Université de Relizane

Master II : Automatique et Système 2020/2021

Module : Commande prédictive et adaptative

TP 01 : La commande prédictive à base de modèle d’état (MPC)

Considérons un modèle à temps discret sous la forme suivante :
𝑥𝑚 (𝑘 + 1) = 0.8𝑥𝑚 (𝑘 ) + 0.1𝑢(𝑘 )
𝑦(𝑘 ) = 𝑥𝑚 (𝑘)

L'objectif de ce TP est de produire une fonction MATLAB pour calculer ΦTΦ, ΦTF, ΦTRs. La clé ici
est de créer des matrices F et Φ. Φ matrice est une matrice Toeplitz, qui est créée en définissant sa
première colonne, et la colonne suivante est obtenue en déplaçant la colonne précédente.
Programmation sous matlab
1. Créez un nouveau fichier appelé mpcgain.m.
2. La première étape consiste à créer le modèle augmenté pour la conception MPC. Les paramètres
d'entrée de la fonction sont le modèle d'espace d'états (Ap, Bp, Cp), l'horizon de prédiction Np et
l'horizon de contrôle Nc. Exécutez cette fonction MATLAB :
function [Phi_Phi,Phi_F,Phi_R,A_e, B_e,C_e]=mpcgain(Ap,Bp,Cp,Nc,Np);

3. Notez que les matrices F et Phi ont des formes spéciales. En profitant de la structure spéciale, nous
obtenons les matrices.
4. Continuez à programmer dans le fichier.
6. Comparaison des résultats avec les réponses de l'exemple de TD. S'il est identique à ce qui y était
présenté, alors votre programme est correct.
7. En faisant varier l'horizon de prédiction et l'horizon de contrôle, observez les changements dans
ces matrices.
8. Calculez ΔU en supposant les informations de condition initiale sur x et r. L'inverse de la matrice
M est calculé dans MATLAB comme inv (M).
9. Validez les résultats de l'exemple de TD.

Travail à distance
L'objectif de ce Travail à distance est d'apprendre à implémenter un système de contrôle prédictif
utilisant le contrôle de l'horizon de recul. Le modèle d'espace d'état de système est donné par :

1 1
𝑥𝑚 (𝑘 + 1) = [ ] 𝑥𝑚 (𝑘 ) + [0.5] 𝑢(𝑘 ) 𝑒𝑡 𝑦(𝑘 ) = [1 0]𝑥𝑚 (𝑘)
0 1 1
1. Créez un programme sous matlab .m

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Module : Commande prédictive et adaptative

2. La première étape consiste à définir le processus, à saisir les valeurs de l'horizon de prédiction et
de l'horizon de contrôle. Le processus est un système à double intégrateur. L'horizon de contrôle est
choisi comme étant Nc = 4 et l'horizon de prédiction est Np = 20.