Principe des travaux virtuels

Cette méthode des travaux virtuels est l’origine de la

formulation lagrangienne de la mécanique, Elle
s’appuie sur la notion de déplacement virtuel (noté
D.V.). Elle présente l’avantage de ne pas exiger le calcul
de toutes les réactions entre les différentes parties des
systèmes considérés et donc d’être plus efficace.

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 Différentielles et dérivées virtuelles
Différentielles virtuelles
Soit une fonction 𝐟(𝐪𝐢 , 𝐭) de n + 1 variables : 𝐪𝟏 , 𝐪𝟐 ,... 𝐪𝐧 ,t, sa
différentielle réelle est:
𝒏
𝝏𝒇 𝝏𝒇
𝐝𝐟 = ( 𝐝𝐪𝐢 ) + 𝒅𝒕
𝝏𝐪𝐢 𝝏𝒕
𝟏
où 𝒅𝒒𝒊 et dt sont les différentielles des 𝒒𝒊 et t.
Par définition, La différentielle virtuelle de f à l'instant t est
donnée par l'expression :
𝒏
𝝏𝒇 par rapport à l'expression précédente,
𝐝𝒇∗ = 𝒅𝒒𝒊 ∗
𝝏𝐪𝐢 le temps est « figé », dt = 0.
𝟏
Exemple: 𝐟 𝐱, 𝝋, 𝒕 = 𝒙 𝒔𝒊𝒏 (𝝎𝒕 + 𝝋)
⟹ 𝐝𝐟 = 𝒔𝒊𝒏 𝝎𝒕 + 𝝋 𝒅𝒙 + 𝒙𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒕 + 𝝋 (𝒅𝝋 + 𝝎𝒅𝒕)
⟹ 𝐝𝒇∗ = 𝒔𝒊𝒏 𝝎𝒕 + 𝝋 𝒅𝒙∗ + 𝒙𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒕 + 𝝋 𝒅𝝋∗
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 Différentielles et dérivées virtuelles
Dérivée virtuelle
Soit une fonction de n + 1 variables 𝐪𝟏 , 𝐪𝟐 ,... 𝐪𝐧 ,t :
𝐟(𝐪𝐢 , 𝐭) sa dérivée réelle est:
𝒏
𝝏𝒇 𝝏𝒇
𝐟′ = ( 𝐪𝐢 ′) +
𝝏𝐪𝐢 𝝏𝒕
𝟏
Par définition, La dérivée virtuelle de f à l'instant t figé
est donnée par l'expression :
𝒏
𝝏𝒇
𝐟′∗ = 𝐪𝐢 ′ ∗
𝝏𝐪𝐢
𝟏
Exemple:
𝐟 𝐱, 𝝋, 𝒕 = 𝒙 𝒔𝒊𝒏 (𝝎𝒕 + 𝝋)
⟹ 𝐟′ = 𝒙′𝒔𝒊𝒏 𝝎𝒕 + 𝝋 + (𝝋′ + 𝝎)𝒙𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒕 + 𝝋
⟹ 𝒇′∗ = 𝒙′∗ 𝒔𝒊𝒏 𝝎𝒕 + 𝝋 + 𝝋′∗ 𝒙𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒕 + 𝝋
4
 Déplacement réel

La position d'un point M est définie par son vecteur position 𝐎𝐌 (𝐱, 𝐭).
Pour un déplacement élémentaire (infinitésimal) du point M; sa
différentielle réelle s’écrit:
𝒏
𝝏𝑶𝑴(𝐱, 𝐭) 𝝏𝑶𝑴(𝐱, 𝐭)
𝐝𝑶𝑴(𝐱, 𝐭) = ( 𝐝𝒙𝐢 ) + 𝒅𝒕
𝝏𝒙𝐢 𝝏𝒕
𝟏
Plus généralement
Un mouvement réel est déterminé par toutes les variations
infinitésimales dans le temps des différentes coordonnées
généralisées :
𝒏
𝝏𝒓𝜶 𝝏𝒓𝜶
𝐝𝒓𝜶 = 𝐝𝒒𝐢 + 𝒅𝒕
𝝏𝒒𝐢 𝝏𝒕
𝒊=𝟏
Ceci est un déplacement réel, où on a besoin de suivre la
variation de la masse dans le temps.
5
 Déplacement virtuel

on peut associer un déplacement virtuel du point M à sa différentielle virtuelle

𝒏
𝝏𝑶𝑴
𝐝𝑶𝑴∗ = ( 𝐝𝒙𝐢 ∗ ) = 𝜹𝑴
𝝏𝒙𝐢
𝟏
Le déplacement virtuel est généralement noté : 𝜹𝑴
Plus généralement
Le déplacement virtuel c’est tous les déplacement
géométriques possibles du système à un instant fixe t :
𝒏
∗ 𝝏𝒓𝜶
𝒅𝒓𝜶 = 𝛅𝒒𝒊 = 𝛅𝒓𝜶 (𝛅𝒕 = 𝟎)
𝝏𝒒𝐢
𝒊=𝟏
Un déplacement virtuel est un déplacement infinitésimal atemporel
(théorique et non physique) qui ne nécessite pas le temps.
Un déplacement virtuel est un concept mathématique qui décrit le passage d’une
configuration d’équilibre à une autre configuration d’équilibre sans pour autant
considérer le temps de passage: c’est un déplacement dans l’espace de configuration.
6
 Déplacement virtuel
Le déplacement virtuel (infinitésimal): c’est la
modification de la configuration du système résultant
d'un changement infinitésimal arbitraire des
coordonnées 𝛅𝒓𝜶 , cohérent avec les forces et
contraintes imposées au système à un instant donné t.
Le déplacement virtuel est dit compatible avec les
contraintes quand la position du système passe de
*𝒒𝒊 ; 𝒊 = 𝟏, … 𝒏+ à *𝒒𝒊 + 𝜹𝒒𝒊 ; 𝒊 = 𝟏, … 𝒏+ :
𝒏
∗ 𝝏𝒓𝜶
𝒅𝒓𝜶 = 𝛅𝒒𝒊 = 𝛅𝒓𝜶
𝝏𝒒𝐢
𝒊=𝟏
𝝏𝒓𝜶
: 𝒅é𝒓𝒊𝒗é𝒆 𝒑𝒂𝒓𝒕𝒊𝒆𝒍𝒍𝒆 𝒅𝒆 𝒓𝜶 𝒑𝒂𝒓 𝒓𝒂𝒑𝒑𝒐𝒓𝒕 à 𝒒𝒊 (𝐭𝐨𝐮𝐬 𝐥𝐞𝐬 𝐚𝐮𝐭𝐫𝐞𝐬 𝒒𝒋 𝒇𝒊𝒙𝒆𝒔)
𝝏𝒒𝒊
𝝏𝒓𝜶
𝜹𝒒𝒊 : 𝒅é𝒑𝒍𝒂𝒄𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 𝒄𝒂𝒖𝒔é 𝒑𝒂𝒓 𝒍𝒂 𝒗𝒂𝒓𝒊𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 𝜹𝒒𝒊 𝐝𝐞 𝒒𝒊 .
𝝏𝒒𝒊
7
 Vitesse réels & vitesse virtuelle
Vitesse réelle
On considéré un système constitué de N points matériels et
ayant n degrés de liberté et soient 𝐪𝐢 (t); i = 1, · · · n, les
équations horaires du mouvement du système.
La vitesse réelle d’un système mécanique s‘écrit :
𝒏
𝐝𝒓𝒊 𝝏𝒓𝜶 𝝏𝒓𝜶
𝑽 𝑴 = = 𝒒𝐢 +
𝒅𝒕 𝝏𝒒𝐢 𝝏𝒕
𝟏
Vitesse virtuelle
La vitesse virtuelle d’un système mécanique s’écrit:
𝒏
𝝏𝒓𝜶 ∗
𝑽∗ = 𝒒𝒊
𝝏𝒒𝐢
𝟏
On appelle par champ de vitesses virtuelles d’un système
matériel, le relevé des vitesses de ce système à cet instant.
8
 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons
Les liaisons holonomes peuvent s’écrire sous la forme suivante:

𝝏𝑭𝜶 𝝏𝑭𝜶 𝝏𝑭𝜶 𝝏𝑭𝒋

𝒒𝟏 + ⋯ + 𝒒𝒊 + ⋯ + 𝒒𝒏 + = 𝟎 𝜶 = 𝟏, … . . , 𝒉
𝝏𝒒𝟏 𝝏𝒒𝒊 𝝏𝒒𝒏 𝝏𝒕
Les liaisons non holonomes peuvent s’écrire sous la forme suivante:

𝒂𝜶𝟏 𝒒𝟏 + ⋯ + 𝒂𝜶𝒊 𝒒𝒊 + ⋯ + 𝒂𝜶𝒏 𝒒𝒏 + 𝒃𝜶 = 𝟎 𝜶 = 𝟏, … . . , 𝒍

On appelle vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons les
𝒒𝒊 ∗ qui vérifient les équations précédentes. Sachant que les
vitesses virtuelles sont indépendantes du temps t on aura alors:
C.V.V compatible avec les liaisons holonomes:

𝝏𝑭𝜶 ∗ 𝝏𝑭𝜶 ∗ 𝝏𝑭𝜶 ∗

𝒒𝟏 + ⋯ + 𝒒𝒊 + ⋯ + 𝒒𝒏 = 𝟎 𝜶 = 𝟏, … . . , 𝒉
𝝏𝒒𝟏 𝝏𝒒𝒊 𝝏𝒒𝒏
C.V.V compatible avec les liaisons non holonomes:
𝒂𝜶𝟏 𝒒𝟏 ∗ + ⋯ + 𝒂𝜶𝒊 𝒒𝒊 ∗ + ⋯ + 𝒂𝜶𝒏 𝒒𝒏 ∗ = 𝟎 𝜶 = 𝟏, … . . , 𝒍
9
 Principe des travaux virtuels
Principe des puissances virtuelles

Quelle utilité pour ce déplacement virtuel?

Selon le principe d’Alembert: le travail virtuel des forces de
contraintes agissant sur un système est nul, car celles-ci sont
tout le temps perpendiculaires au déplacement virtuel.
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 Principe fondamentale de la dynamique
On considère un système de N points matériels de masse
𝒎𝜶 , soumis à des forces.
Les forces peut se décomposer en des forces actives (𝐅𝐚𝛂 ) et
des forces de contrainte (𝐅𝐥𝛂 ) (ou de liaisons).
Le principe fondamentale de la dynamique , appliqué sur
chaque point  s’écrit sous la forme:

𝑭𝜶 = 𝐅𝐚𝛂 + 𝐅𝐥𝛂 = 𝒎𝜶 𝜸𝜶
Pour l’ensemble de N points matériels, on écrit :
𝑁 𝑁 𝑁

𝑭𝜶 = (𝐅𝐚𝛂 + 𝐅𝐥𝛂 ) = 𝒎𝜶 𝜸𝜶
𝛼 𝛼 𝛼
𝑁 𝑁 𝑁 𝑁

𝑭𝜶 = 𝐅𝐚𝛂 + 𝐅𝐥𝛂 = 𝒎𝜶 𝜸𝜶
𝛼 𝛼 𝛼 𝛼
11
 Travail virtuel élémentaire (TV)
Définition : À une date quelconque t, on appelle travail
virtuel élémentaire (noté T.V.) d’une force 𝑭, appliquée à un
point M d’un système, le travail élémentaire de 𝑭 dans un
déplacement virtuel élémentaire, 𝜹𝑴 , à cette date s’écrit:

𝜹𝑾 = 𝑭 . 𝜹𝑴
Pour N points matériels
𝐍 𝐍

𝛅𝐖 = 𝐅 𝛂 . 𝛅𝒓𝜶 = (𝐅𝐚𝛂 + 𝐅𝐥𝛂 ). 𝛅𝒓𝜶

𝛂 𝛂
𝐍 𝐍

A l’équilibre 𝛅𝐖 = 𝐅 𝛂 . 𝛅𝒓𝜶 = (𝐅𝐚𝛂 + 𝐅𝐥𝛂 ). 𝛅𝒓𝜶 = 𝟎

𝛂 𝛂
12
 Condition des travaux virtuels : Hypothèses

𝑵 𝐅𝐥𝛂 : force de liaison s'exerçant sur le point 𝛼

𝐅𝐥𝜶 . 𝜹𝒓𝜶 = 𝟎 𝜹𝒓𝜶 / 𝛼 = 1, … . 𝑁: déplacement virtuel compatible
𝜶

On ne considérera que des liaisons qui respectent cette

condition (liaisons parfaites), c’est-à-dire que la somme des
travaux est nulle pour tout déplacement virtuel compatible

NB: Individuellement les forces de contrainte peuvent

travailler lors d’un déplacement virtuel.

13
 Principe des travaux virtuels en statique

En absence de frottements et en appliquant le principe

des travaux virtuels en statique pour des
𝛅𝒓𝜶 compatibles entre eux et avec les liaisons, on
obtient :
𝑁

𝐅𝐚𝛂 . 𝜹𝒓𝜶 = 0
𝛼
C’est le principe d’Alembert en statique

Note : les forces de liaisons sont éliminées, par

l’introduction des déplacements virtuels compatibles
avec les contraintes.

14
 Principe des travaux virtuels en dynamique
Le principe d’Alembert en dynamique
Pour tout déplacement virtuel compatible avec les contraintes :
𝑁

(𝒎𝜶 𝜸𝜶 − 𝑭𝜶 ). 𝜹𝒓𝜶 = 0
𝛼

On d’autres termes, la somme des travaux des forces

appliqués (actives) et des forces d’inertie est nulle pour tout
déplacement virtuel compatible avec les contraintes.
Cette équation est analogue au principe des travaux virtuels
Principe d’Alembert : 2eme énoncé
Le travail des forces extérieures et intérieures d’un système
lors d’un déplacement virtuel est égal au travail virtuel de
la quantité des accélérations du système
15
 Principe de d’Alembert et conditions d’application
Remarques
∗
• Déplacement virtuel: 𝑟𝑖 ⟶ 𝑟𝑖 + 𝛿𝑟𝑖 à un instant donné t (δt = 0);

• Les forces appliquées au système, extérieures et intérieures,

restent constantes lors d’un déplacement virtuel ;

• Lorsque les liaisons sont parfaites et holonômes, le travail

virtuel des forces de liaison est nul aussi bien en statique qu’en
dynamique ;

• Les déplacements virtuels sont compatibles aux liaisons : les

liaisons ne sont pas « cassées » lors du mouvement ;

• Lorsque les liaisons sont holonômes, les déplacement virtuels

sont tangents à la surface de contact (𝜮) ;
16
 Force généralisée et accélération généralisée
Pour tout déplacement virtuel compatible avec les contraintes :
𝐢=𝐧
𝛛𝐫 𝛂
𝛅𝐫 𝛂 = 𝛅𝐪𝐢
𝛛𝐪𝐢
Et sachant que: 𝐢=𝟏
𝑵 𝑵 𝒊=𝒏
𝝏𝒓𝜶
(𝒎𝜶 𝜸𝜶 − 𝑭𝜶 ). 𝜹𝒓𝜶 = 𝟎 (𝒎𝜶 𝜸𝜶 − 𝑭𝜶 ). 𝜹𝒒𝐢 = 𝟎
𝝏𝒒𝐢
𝜶 𝜶 𝒊=𝟏
𝒏 𝑵
𝝏𝒓𝜶 𝝏𝒓𝜶
∀ 𝜹𝒒𝒊 ; (𝒎𝜶 𝜸𝜶 − 𝑭𝜶 ) . 𝜹𝒒𝐢 = 𝟎
𝝏𝒒𝐢 𝝏𝒒𝐢
𝒊 𝜶

Comme nous avons supposé le système holonome, tous les 𝜹𝒒𝐢

sont indépendants et l’on obtient:
𝐍 𝐍
𝛛𝒓𝜶 𝛛𝒓𝜶
∀ 𝐢 = 𝟏, … , 𝐍 ; 𝐦𝛂 𝛄𝛂 − 𝐅𝛂 =𝟎
𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐪𝐢
𝛂 𝛂 17
 Force généralisée et accélération généralisée

On appelle force généralisée la quantité définie par :

𝐍
𝛛𝒓𝜶
𝑸𝒊 = 𝐅𝛂
𝛛𝐪𝐢
𝛂

𝐐𝐢 : force généralisée associe à 𝑞𝑖

On définit la quantité d’accélération généralisée comme suit :

𝐍
𝛛𝒓𝜶
𝑨𝒊 = 𝒎𝜶 𝛄𝛂
𝛛𝐪𝐢
𝛂

18
 Le travail virtuel et accélération généralisée

𝑵 𝑵 𝒊=𝒏 𝑵
𝝏𝒓𝜶
𝜹𝑾 = 𝒎𝜶 𝜸𝜶 . 𝜹𝒓𝜶 = 𝒎𝜶 𝒗𝜶 . 𝜹𝒒𝐢 = 𝑨𝒊 𝜹𝒒𝐢
𝝏𝒒𝐢
𝜶 𝜶 𝒊=𝟏 𝒊

Ai est la ième composante de l’accélération généralisée :

𝑵
𝝏𝒓𝜶
𝑨𝒊 = 𝒎𝜶 𝒗𝜶 .
𝝏𝒒𝐢
𝜶

NB: on peut reprendre l’expression du travail virtuel,

en utilisant l’expression de l’accélération (𝒎𝜶 = 𝒄𝒕𝒆) :

19
 Le travail virtuel et accélération généralisée
𝐍 𝐍 𝐢=𝐧
𝛛𝒓𝜶
𝛅𝐖 𝐅𝐚𝛂 = 𝐅𝐚𝛂 . 𝛅𝒓𝜶 = 𝐅𝐚𝛂 . 𝛅𝐪𝐢
𝛛𝐪𝐢
𝛂 𝛂 𝐢=𝟏

𝐧 𝐍 𝐧
𝛛𝒓𝜶
𝛅𝐖 𝐅𝐚𝛂 = 𝐅𝐚𝛂 . 𝛅𝐪𝐢 = 𝐐𝐢 . 𝛅𝐪𝐢
𝛛𝐪𝐢
𝐢=𝟏 𝛂=𝟏 𝐢=𝟏

𝐍
𝛛𝒓𝜶
𝐐𝐢 = 𝐅𝐚𝛂 . 𝐐𝐢 : force généralisée associe à 𝑞𝑖
𝛛𝐪𝐢
𝛂=𝟏

La dimension de 𝐐𝐢 est telle que 𝐐𝐢 𝐪𝐢 à la dimension de l’énergie

• Si les forces dérivent d’une énergie potentielle V :
𝐍 𝐍 𝟑 𝐍 𝟑
𝛂
𝛛𝒓𝜶 𝛂,𝐤 𝛛𝒓
𝜶,𝒌 𝝏𝑽 𝛛𝒓𝜶,𝒌 𝝏𝑽
𝐐𝐢 = 𝐅𝐚 . = 𝐅𝐚 . = − =−
𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐪𝐢 𝛛𝒓𝜶,𝒌 𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐪𝐢
𝛂=𝟏 𝛂=𝟏 𝒌=𝟏 𝛂=𝟏 𝒌=𝟏
20
 Force généralisée et accélération généralisée dans 1 RNG

Les relations précédentes sont établies dans un

référentiel galiléen.

Dans le cas où le référentiel n’est pas galiléen, comme le

PFD s’écrit dans un référentiel non galiléen comme suit:
𝐍
𝒅𝒑
= 𝐅𝐚𝛂 + 𝒇𝛂𝒊𝒏
𝒅𝒕 • 𝐟𝛂 𝐢𝐧 : les forces d’inertie
𝛂
• 𝐐𝐢 𝐢𝐧 : les forces généralisées d’inertie
𝑨𝒊 = 𝑸𝒊 +𝑸𝛂𝒊𝒏
𝑵
𝝏𝒓𝜶
𝑸𝛂𝒊𝒏 = 𝒇𝛂𝒊𝒏 . Notons que l’énergie cinétique T est
𝝏𝒒𝐢
𝜶 exprimée aussi dans le référentiel
non galiléen.
21
 Décomposition de l’énergie cinétique

𝑵
𝟏 𝟐
𝑻= 𝒎𝜶 𝒓𝜶
𝟐
𝜶=𝟏

Nous remplaçons
𝒏
𝝏𝒓𝜶 𝝏𝒓𝜶
𝒓𝜶 = 𝒒𝒊 +
𝝏𝒒𝒊 𝝏𝒕
𝜶=𝟏

On écrit donc

𝑵 𝒏 𝟐
𝟏 𝝏𝒓𝜶 𝝏𝒓𝜶
𝑻= 𝒎𝜶 𝒒𝒌 +
𝟐 𝝏𝒒𝒌 𝝏𝒕
𝜶=𝟏 𝒌=𝟏

23
 Décomposition de l’énergie cinétique

On trouve

𝑵 𝒏 𝟐
𝟏 𝝏𝒓𝜶 𝝏𝒓𝜶
𝑻= 𝒎𝜶 𝒒𝒌 +
𝟐 𝝏𝒒𝒌 𝝏𝒕
𝜶=𝟏 𝒌=𝟏
𝑵 𝒏 𝟐 𝑵 𝒏
𝟏 𝝏𝒓𝜶 𝝏𝒓𝜶 𝝏𝒓𝜶
= 𝒎𝜶 𝒒𝒌 + 𝒎𝜶 𝒒𝒌 .
𝟐 𝝏𝒒𝒌 𝝏𝒒𝒌 𝝏𝒕
𝜶=𝟏 𝒌=𝟏 𝜶=𝟏 𝒌=𝟏
𝑵 𝒏 𝟐
𝟏 𝝏𝒓𝜶
+ 𝒎𝜶
𝟐 𝝏𝒕
𝜶=𝟏 𝒌=𝟏

L’énergie cinétique s’écrit:

𝑇 = 𝑇0 + 𝑇1 + 𝑇2
24
 Décomposition de l’énergie cinétique
Avec
𝐍 𝟐
𝟏 𝛛𝐫 𝛂
𝐓𝟎 = 𝐦𝛂
𝟐 𝛛𝐭
𝛂=𝟏
𝐍 𝐧
𝛛𝐫 𝛂
𝛛𝐫 𝛂
𝐓𝟏 = 𝐦𝛂 𝐪𝐤
𝛛𝐭 𝛛𝐪𝐤
𝛂=𝟏 𝐤=𝟏
𝐍 𝐧 𝟐
𝛛𝐫 𝛂
𝐓𝟐 = 𝐦𝛂 𝐪𝐤
𝛛𝐪𝐤
𝛂=𝟏 𝐤=𝟏
25
 Décomposition de l’énergie cinétique

Cas particuliers :

Cas d’un système à liaison scléronome (Contrainte ne

dépend pas du temps)

𝛛𝐫𝐢 𝐓𝟎 = 𝟎
𝐫𝐢 = 𝐫𝐢 𝐪𝐤 ⇒ =𝟎 ⇒
𝛛𝐭 𝐓𝟏 = 𝟎

𝐓 = 𝐓𝟐

Le cas d’un système à liaison scléronome

⟺ L’énergie cinétique est une forme quadratique de
vitesse généralisée.
26
 FIN DE DU CHAPITRE 1

MERCI DE VOTRE ATTENTION

Questions