Langage Ladder

Bibliographie
❶ Michel BERTRAND « Automates programmables industriels
❷ Les A.P.I. « Architecture et applications des automates

programmables »
❸ Henri Nussbaumer : Informatique Industriels III
« Automates programmables
commande et réglage
Capteurs »
❹ L. A. Bryan, E.A. Bryan « Programmable Controllers –
Theory and Implementation » Second Edition
❺ Doc Schneider
O. KAMACH
Programmation en Langage Ladder
1
ENSA de Tanger
Chapitre 3 Programmation en Langage
Ladder
Introduction
 Langage graphique basé sur deux éléments : contacts et bobines
 Schéma électrique Langage Ladder
 Automates : exemple Allen Bradely, Télémécanique TSX

MICRO 37xx V1.0 n’utilisent pas G7
 Transcription G7 en Ladder (Langage à contact)
 Un programme écrit en Langage Ladder se compose d’une suite de

réseaux exécutés séquentiellement.
2
ENSA de Tanger
Structure d’un réseau
 Un programme en Ladder est composé d’une suite de réseau (Rung)
 chaque réseau est composé principalement de 4 zones :
 zone de saisie d’étiquette (ou label) %Li (0  i  999)
 zone de saisie de commentaires (222 caractères maxi)
 zone de test (colonne 1 à 10) : contacts, blocs fonctions,
blocs comparaisons.
 zone d’action (dernière colonne) : bobines, blocs opérations
ENSA de Tanger 3
Programmation Ladder
Désignation Eléments Symboles
Eléments de test Contact à fermeture
Contact à ouverture
P
Contact front montant
Contact front descendant

N
Eléments de liaison Connexion horizontale
Connexion verticale
Eléments d’action Bobine directe
Bobine inverse
Bobine d’enclenchement
S
R
Bobine de déclenchement
Saut conditionnel (Jump) %Li

#
Bobine dièse
Bobine appel à un sous

programme (Call) C
ENSA de Tanger
4
Désignation Eléments Symboles
Eléments d’action Retour de sous programme <return>
Arrêt programme <halt>
5
ENSA de Tanger
Désignation Eléments Symboles Fonctions
Eléments de Contact à fermeture
test
Eléments de Connexion horizontale

Contact passant quand
liaison l’objet bit qui le pilote
Connexion verticale
est à l’état 1
Eléments Bobine directe
d’action
Bobine inverse
Saut conditionnel (Jump)
Bobine dièse

programme (Call)
ENSA de Tanger 6
test

liaison
Connexion verticale
Contact passant quand
Eléments Bobine directe l’objet bit qui le pilote
est à l’état 0
d’action
Bobine inverse
Bobine dièse

programme (Call)
ENSA de Tanger 7
SN : Contacts
ENSA de Tanger 8
test

P

liaison
Connexion verticale

d’action
Bobine inverse Front montant :
détection du passage du
Bobine d’enclenchement 0 à 1 de l’objet bit qui
le pilote
Bobine dièse

programme (Call)
ENSA de Tanger 9
test

N
liaison
Connexion verticale

d’action
Bobine inverse
Bobine d’enclenchement Front descendant :

détection du passage du
Bobine de déclenchement 1 à 0 de l’objet bit qui
le pilote
Bobine dièse

programme (Call)
ENSA de Tanger 10
test

liaison
Connexion verticale

d’action
Bobine inverse
Bobine de déclenchement Permet de relier en

série les éléments de
Saut conditionnel (Jump) test et d’action entre
les deux barre potentiel
Bobine dièse

programme (Call)
ENSA de Tanger 11
test

liaison
Connexion verticale

d’action
Bobine inverse
Permet de relier en
Saut conditionnel (Jump) parallèle les éléments
graphiques de test et
Bobine dièse d’action.

programme (Call)
ENSA de Tanger 12
test

liaison
Connexion verticale

d’action
Bobine inverse
Bobine dièse L’objet bit associé prend

la valeur du résultat de
Bobine appel à un sous la zone de test
programme (Call)
ENSA de Tanger 13
test

liaison
Connexion verticale

d’action
Bobine inverse

L’objet bit associé prend
Bobine dièse la valeur inverse du
résultat de la zone de
Bobine appel à un sous test
programme (Call)
ENSA de Tanger 14
test

liaison
Connexion verticale

d’action
Bobine inverse
S

L’objet bit associé est
Bobine dièse mis à 1 lorsque le
Bobine appel à un sous test est à 1
programme (Call)
ENSA de Tanger 15
test

liaison L’objet bit associé est
Connexion verticale mis à 0 lorsque le
Bobine directe test est à 1
Eléments
d’action
Bobine inverse
R
Bobine dièse

programme (Call)
ENSA de Tanger 16
test

liaison
Connexion verticale
Permet un branchement
à un réseau étiqueté
amont ou aval.
d’action
Bobine inverse

%Li
Bobine dièse

programme (Call)
ENSA de Tanger 17
test

liaison
Connexion verticale

Permet la programmation
d’action des réceptivités associées
Bobine inverse
aux transitions.
Bobine dièse
#
programme (Call)
ENSA de Tanger 18
test

liaison
Connexion verticale

d’action
Bobine inverse
Permet un branchement en
Bobine d’enclenchement début de sous programme
lorsque le résultat de la
Bobine de déclenchement zone de test est à 1.
Bobine dièse
C
programme (Call)
ENSA de Tanger 19
Désignation Eléments Symboles Fonction
Eléments d’action Retour de sous <return>
programme

Permet au retour au
module appelant lorsque le
résultat de la zone de test
est à 1.
ENSA de Tanger 20
Désignation Eléments Symboles Fonction
Eléments d’action Retour de sous <return>
programme Provoque l’arrêt de
l’exécution du programme
lorsque le résultat de la
zone de test est à 1.
ENSA de Tanger 21
Logique en Ladder
+ A B Y -
ET (A, B)
A Y
OU (A, B)
B
A Y
Complément (Y)
A B Y
XOR (A, B)
A B
ENSA de Tanger 22
Logique en Ladder
+ A B Y -
ET (A, B)
Y
A B
Table de vérité « ET »
A B Y
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
ENSA de Tanger 23
Logique en Ladder
ET (A, B)
Y
A B
A B Y
0 0
0 1
1 0
1 1
ENSA de Tanger 24
Logique en Ladder
ET (A, B)
B Y
A
A B Y
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
ENSA de Tanger 25
Logique en Ladder
ET (A, B)
B Y
A
Logigramme Langage Littéral (ST) Langage List

A
& Y Y := A and B; LD A
AND B
B ST Y
ENSA de Tanger 26
Logique en Ladder
A Y
OU (A, B)
B
ENSA de Tanger 27
Logique en Ladder
A Y
OU (A, B)
B
ENSA de Tanger 28
Logique en Ladder
A Y
OU (A, B)
B
B Table de vérité « OU »
A B Y
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
ENSA de Tanger 29
Logique en Ladder
A Y
OU (A, B)
B
B
Logigramme Langage Littéral (ST) Langage List
A
Y LD A

=
Y := A OR B;
OR B
B ST Y
ENSA de Tanger 30
Logique en Ladder
A Y
Complément (Y)
Si A = 1 alors Y = 0
Si A = 0 alors Y = 1
Logigramme Langage Littéral Langage List
A
1 Y Y := NOT A; LDN
ST
A
Y
ENSA de Tanger 31
Logique en Ladder
A B Y
XOR (A, B)
A B
A
0
B
0
ENSA de Tanger 32
Logique en Ladder
A B Y
XOR (A, B)
A B
A
1
B
1
ENSA de Tanger 33
Logique en Ladder
A B Y
XOR (A, B)
A B
A
0
B
1
ENSA de Tanger 34
Logique en Ladder
A B Y
XOR (A, B)
A B
A
1
1
B
0
Langage List
Logigramme ? Langage Littéral LD A
XOR B
Y := A XOR B;
ST Y
ENSA de Tanger 35
Bloc Fonction
 Les blocs fonctions sont des fonctions prédéfinis dans l’automate
 Les blocs fonctions sont caractérisés par :
 une représentation graphique

 un nom et numéro d’ordre
 des entrées qui le

commande
 des sorties qui

indiquent sont état
 des paramètres internes

qui permettent de l’adapter
à l’application
ENSA de Tanger 36
Exemple Bloc Fonction
 Bloc fonction temporisateur
Le temporisateur possède 3 mode de fonctionnement :

o TON : permet de gérer des retards à l’enclenchement
o TOF : permet de gérer des retards au déclenchement
o TP : permet d’élaborer une impulsion de durée précise
(monostable)
La configuration consiste à déterminer les paramètres suivants :
 mode : TON, TOF, TP;

 TB (base de temps) : 1mn, 1s, 100ms ou 10ms
 %TMi.P (valeur de présélection) de 0 à 9999
 MODIF : Y (yes) ou N (Non)
ENSA de Tanger 37
 Bloc fonction temporisateur :TON
%IN
%Q
%TMi.P
%TMi.V
Retard à l’enclenchement ou retardé à l’action : TON
ENSA de Tanger 38
 Bloc fonction temporisateur : TOF
%IN
%Q
%TMi.P
%TMi.V
Retard au déclenchement ou retardé au relâchement : Mode TOF
ENSA de Tanger 39
 Bloc fonction temporisateur : TP
%IN
%Q
%TMi.P
%TMi.V
Impulsion, monostable : Mode TP
ENSA de Tanger 40
 Bloc fonction compteur
 R : Remise à zéro (Reset)

 S : Présélection
 CU : comptage
 CD : décomptage
 %Ci.P : valeur de présélection

 %Ci.E (Empty) = 1 lorsqu’en décomptage %Ci.V passe de 0 à 9999
 %Ci.F (Full) = 1 lorsqu'en comptage, %Ci.V passe 9999 à 0
 %Ci.D = 1 lorsque %Ci.V = %Ci.P
ENSA de Tanger 41
 Bloc fonction compteur
%Ci.P = 4
CU
1 2 3 4
%Ci.V
%Ci.D
Diagramme de principe d’un compteur à accumulation

ENSA de Tanger 42
 Bloc comparaison
 Permet la comparaison de 2 opérandes. Suivant le résultat

la sortie correspondante passe à 1.
 Si EN = 0, les sorties sont mises à 0
 opérateur : <, <=, =, >=, <>.
 2 blocs : vertical et horizontal
 Sortie « Supérieure (>) » = 1

si %MW5 (Op1) > %MW6 (Op 2)
 Sortie « Egale(=) » = 1
si %MW5 = %MW6
 Sortie « inférieur (<)» = 1
si %MW5 < %MW6
 Sortie « différent (<>)» = 1
si %MW5 <> %MW6
Comparaison verticale
ENSA de Tanger 43
 Bloc comparaison
 Permet la comparaison de 2 opérandes. Suivant le résultat
la sortie correspondante passe à 1.
 opérateur : <, <=, =, >=, <>.
 2 blocs : vertical et horizontal
%I1.0
%Q1.0
%MW5<>100
%Q1.2
%MW10<%KW1
Comparaison horizontale
ENSA de Tanger 44
 Bloc opération
 Les blocs opération se positionnent dans la zone d’action.
 Ils permettent la saisie d’opération diverses :
 Opération arithmétique
 Opération logique (AND, OR, XOR, NOT, SHL,..)
 opération de conversion (BCD_TO_INT, INT_TO_BCD, INT_TO_REAL
%I1.0
%MW0:=%I1.6:21
%I1.2
P INC%MW1
%I1.3
%MW1>50 %MW2:X8:=%IW1.3:X6
%I1.4
%M0:8:=%I1.0:8
ENSA de Tanger 45
Principe d’exécution d’un réseau
LD
Un réseau à contact (appelé aussi Rung) est scruté selon les règles
suivantes :
Règle 1 : La scrutation commence dans le coin haut gauche du

réseau
Règle 2 : Le réseau est évalué ligne par ligne de haut en bas
Règle 3 : La ligne est évaluée de la gauche vers la droite
Règle 4 : Su une liaison de convergence est rencontrée, la ligne entre la liaison

de divergence et la liaison de convergence est évaluée avant de
terminer la ligne en cours.
ENSA de Tanger 46
Principe d’exécution d’un réseau
LD
1
%I1.0 %I1.1 %I1.2 3 %Q2.0 5
%I1.3
%I1.4 %I1.5 4
ENSA de Tanger 47
Exemple d’application
On choisit un API extrêmement simple ne comprenant que 3
bornes d’entrée et 4 bornes de sorties.
Le module d’entrée possède 3 borne E1, E2, E3 ainsi qu’une borne
Commune CE.
Les dispositifs de commande (appelés dispositifs d’entrée) sont
raccordés d’une part individuellement à une borne (E1, E2 ou E3)
et d’autre part à une source d’alimentation de 24V, elle-même
reliée à la borne CE.
111 S1
L1
E1
101 UT
E2 112 S2 L2
102
E3 113S3 L3
103
114 S4
104
CE CS

120V
ENSA de Tanger 48
Exemple d’application
1. Écrire un programme en LD permettant d’allumer et éteindre

une lampe L2 lorsqu’on appuie sur un bouton poussoir BP1.
2. Ecrire un programme en LD tel que le bouton poussoir doit

alimenter la lampe L2, mais cette fois la lampe doit s’éteindre
lorsqu’on appuie sur le bouton.
3. Le bouton poussoir doit alimenter trois lampe L1, L2 et L3 de

sorte que L1 et L2 s’allumer et que L3 s’éteigne lorsqu’on appuie
sur le bouton.
4. On désire le même mode de fonctionnement que dans 3, sauf que

la lampe L1 doit s’allumer 5 secondes après la fermeture du bouton
Poussoir.
ENSA de Tanger 49

Langage Ladder

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❶ Michel BERTRAND « Automates programmables industriels

❷ Les A.P.I. « Architecture et applications des automates

Programmation en Langage Ladder

 Schéma électrique Langage Ladder

 Automates : exemple Allen Bradely, Télémécanique TSX

 Transcription G7 en Ladder (Langage à contact)

 Un programme écrit en Langage Ladder se compose d’une suite de

Contact front descendant

Eléments d’action Bobine directe

Saut conditionnel (Jump) %Li

Bobine appel à un sous

Contact front montant

Contact front descendant

Eléments de Connexion horizontale

Saut conditionnel (Jump)

Bobine appel à un sous

Contact front montant

Contact front descendant

Eléments de Connexion horizontale

Saut conditionnel (Jump)

Bobine appel à un sous

Contact front montant

Eléments de Connexion horizontale

Eléments Bobine directe

Saut conditionnel (Jump)

Bobine appel à un sous

Contact front montant

Contact front descendant

Eléments Bobine directe

Bobine d’enclenchement Front descendant :

Bobine appel à un sous

Contact front montant

Contact front descendant

Eléments de Connexion horizontale

Eléments Bobine directe

Bobine de déclenchement Permet de relier en

Bobine appel à un sous

Contact front montant

Contact front descendant

Eléments de Connexion horizontale

Eléments Bobine directe

Bobine appel à un sous

Contact front montant

Contact front descendant

Eléments de Connexion horizontale

Eléments Bobine directe

Saut conditionnel (Jump)

Bobine dièse L’objet bit associé prend

Contact front montant

Contact front descendant

Eléments de Connexion horizontale

Eléments Bobine directe

Saut conditionnel (Jump)

Contact front montant

Contact front descendant

Eléments de Connexion horizontale

Eléments Bobine directe

Saut conditionnel (Jump)

Contact front montant

Contact front descendant

Eléments de Connexion horizontale

Bobine appel à un sous

Contact front montant