Cours1 Introduction GET V

Faculté des Sciences et Techniques Mohammedia FACULTÉ DES SCIENCES ET TECHNIQUES MOHAMMEDIA
COURS
Automatique Linéaire
PRESENTATION DU COURS
AUTOMATIQUE LINEAIRE
mohamed.essabre@fstm.ac.ma
Pr : Mohamed Automatique Linéaire 1

FACULTÉ DES SCIENCES ET TECHNIQUES MOHAMMEDIA
Contenu du programme
Faculté des Sciences et Techniques Mohammedia
CHAPITRE 1: Introduction à l’Automatique
CHAPITRE 2: Description de système

CHAPITRE 3: Systèmes linéaires fondamentaux
CHAPITRE 4: Identification des systèmes
CHAPITRE 5: Analyse des systèmes asservis
CHAPITRE 6: Synthèse de correcteurs

FACULTÉ DES SCIENCES ET TECHNIQUES MOHAMMEDIA
Contenu du programme
CHAPITRE 1: Introduction à l’Automatique
CHAPITRE 2: Description de système

CHAPITRE 3: Systèmes linéaires fondamentaux
CHAPITRE 4: Identification des systèmes
CHAPITRE 5: Analyse des systèmes asservis
CHAPITRE 6: Synthèse de correcteurs

CHAPITRE 1: INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE
Définitions
 Un système de commande est un dispositif pour lequel la

grandeur de sortie y(t) est une fonction de la grandeur d’entrée u(t).
 Un signal d’entrée u(t) est une excitation du système de

commande . Elle est appliquée à partir d’une source extérieure.
 Un signal de sortie y(t) est la réponse effective obtenue du

système . Elle dépend des paramètres du système et du signal
d’entrée u(t).
Entrée u(t) Système de Sortie y(t)

commande

Définitions
 Un système peut posséder plusieurs entrées :
 Un système peut posséder plusieurs sorties de natures
différentes.
Entrée u1(t) Sortie y1(t)
Entrée u2(t) Système de

commande Sortie y2(t)
Entrée u3(t)
Les signaux d’entrées :

• Une entrée principale de commande .
• Des entrées secondaires (conditions extérieures,
perturbations).
Perturbation d
Entrée u1(t) Sortie y1(t)

Entrée u2(t) Système de
Entrée u3(t) commande Sortie y2(t)

Exemple 1:
Résistance
de l’air
Débit de carburant Position

Freins
Direction Voiture + Route Vitesse
 Exemple 2:
Température
extérieure
Débit de Température
combustible Chaudière + Local intérieure

Automatique :
la science qui étudie les méthodes et les moyens de faire

exécuter des tâches sans intervention humaine.
les systèmes logiques (ou discrets)
Automatique
les systèmes asservis (ou continus)

Exemple de système automatique

Objectif: maintenir la hauteur h du liquide dans le

réservoir égale à une hauteur H constante malgré les
variations du débit à l'entrée Q in·
 Les grandeurs d’entrée:

• La grandeur manipulée: Qout
• La grandeur de perturbation: Qin
 La grandeur de sortie(contrôlée): h
 La grandeur de consigne: H Qin
Qout h
Réservoir

Régulation manuelle
 Œil: Observer le niveau h
 Cerveau: Comparer et prendre

de décision
 Bras: Action
• si h « H : ouvrir la vanne
• si h » H : fermer la vanne
Régulation automatique
 Œil: ----» Capteur (flotteur)
 Cerveau: ----» Régulateur( contrôleur,

correcteur)
 Bras: ----»Actionneur (moteur par

exemple)

Le capteur: fournir une information proportionnelle à la grandeur à mesurer et qui

peut être exploité par les autres éléments du système de régulation
 Le comparateur (détecteur d'erreur):évaluer la différence e=r-b en module et en

signe. Généralement il est incorporé dans le régulateur .
Le contrôleur: II détermine l’action (décision) à effectuer en fonction de l'erreur en

vue de ramener la grandeur contrôlée à sa valeur de consigne.
 L'actionneur: Agit en fonction du contrôleur et produit l’énergie nécessaire pour

influencer sur I 'évolution du procédé et produire ainsi le changement désiré de la
variable contrôlée.


Boucle Ouverte (BO) - Boucle Fermée (BF)
 Un système est dit en Boucle Ouverte (BO) si le signal d’entrée

est indépendant du signal de sortie.
Entrée u(t) Système de Sortie y(t)

commande
 Un système est dit en Boucle Fermée (BF) si le signal appliqué à

l’entrée est fonction du signal de sortie.
Entrée u(t) Sortie y(t)

Système de
commande
Chaine de
retour

Classification des systèmes
1. Linéarité
Un système est linéaire s’il est décrit par des équations
différentielles à coefficients constants.
Un système Linéaire obéit aux principes de superposition :
• principe d’additivité
x1 y1
SL x1+ x2 y1+ y2
SL
x2 y2
SL
• principe d’homogéinité
x1 y1 K.x1 K.y1
SL SL

Classification des systèmes
2. Système monovariable vs multivariable
Un système est dit monovariable lorsqu'il admet une seule

grandeur d’entrée et une seule grandeur de sortie
3. Système déterministe vs stochastique

Un système est déterministe lorsque les grandeurs caractéristiques
intervenant clans son fonctionnement sont déterministes (système
aléatoire ou stochastique) .

4. Système invariant vs variant
Considérons la réponse y(t) d’un système suite à une entrée u(t).
u y
SL
On applique à ce système l’entrée décalée u(t–t0).

5. Système continu vs discret
Un système continu est un système dans lequel les différents

signaux mis en jeu sont des fonctions continues ou continue par
morceau en fonction de temps

FIN DE CHAPITRE 1:
INTRODUCTION À
L’AUTOMATIQUE

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Pr : Mohamed Automatique Linéaire 1

CHAPITRE 1: Introduction à l’Automatique

CHAPITRE 2: Description de système

CHAPITRE 3: Systèmes linéaires fondamentaux

CHAPITRE 4: Identification des systèmes

CHAPITRE 5: Analyse des systèmes asservis

CHAPITRE 6: Synthèse de correcteurs

Pr : Mohamed Automatique Linéaire 2

CHAPITRE 1: Introduction à l’Automatique

CHAPITRE 2: Description de système

CHAPITRE 3: Systèmes linéaires fondamentaux

CHAPITRE 4: Identification des systèmes

CHAPITRE 5: Analyse des systèmes asservis

CHAPITRE 6: Synthèse de correcteurs

Pr : Mohamed Automatique Linéaire 3

 Un système de commande est un dispositif pour lequel la

 Un signal d’entrée u(t) est une excitation du système de

 Un signal de sortie y(t) est la réponse effective obtenue du

Entrée u(t) Système de Sortie y(t)

Pr : Mohamed Automatique Linéaire 4

Entrée u2(t) Système de

Les signaux d’entrées :

Entrée u1(t) Sortie y1(t)

Pr : Mohamed Automatique Linéaire 5

Débit de carburant Position

Pr : Mohamed Automatique Linéaire 6

la science qui étudie les méthodes et les moyens de faire

les systèmes logiques (ou discrets)

les systèmes asservis (ou continus)

Pr : Mohamed Automatique Linéaire 7

Exemple de système automatique

Objectif: maintenir la hauteur h du liquide dans le

 Les grandeurs d’entrée:

 La grandeur de consigne: H Qin

Pr : Mohamed Automatique Linéaire 8

 Cerveau: Comparer et prendre

 Cerveau: ----» Régulateur( contrôleur,

 Bras: ----»Actionneur (moteur par

Pr : Mohamed Automatique Linéaire 9

Le capteur: fournir une information proportionnelle à la grandeur à mesurer et qui

 Le comparateur (détecteur d'erreur):évaluer la différence e=r-b en module et en

Le contrôleur: II détermine l’action (décision) à effectuer en fonction de l'erreur en

 L'actionneur: Agit en fonction du contrôleur et produit l’énergie nécessaire pour

Pr : Mohamed Automatique Linéaire 10

Pr : Mohamed Automatique Linéaire 11

 Un système est dit en Boucle Ouverte (BO) si le signal d’entrée

Entrée u(t) Système de Sortie y(t)

 Un système est dit en Boucle Fermée (BF) si le signal appliqué à

Entrée u(t) Sortie y(t)

Pr : Mohamed Automatique Linéaire 12

Pr : Mohamed Automatique Linéaire 13

Classification des systèmes

2. Système monovariable vs multivariable

Un système est dit monovariable lorsqu'il admet une seule

grandeur d’entrée et une seule grandeur de sortie

3. Système déterministe vs stochastique

Pr : Mohamed Automatique Linéaire 14

Considérons la réponse y(t) d’un système suite à une entrée u(t).

On applique à ce système l’entrée décalée u(t–t0).

Pr : Mohamed Automatique Linéaire 15

Un système continu est un système dans lequel les différents

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