AUT 118

Introduction aux techniques de

commande des systèmes linéaires

Hassan M. NOURA

Email: hassan.noura@isae.edu.lb
hnoura15@gmail.com

ISAE - 2021
 Références
 R. Dorf, and R. Bishop, Modern Control Systems, 10th Edition, Pearson/ Prentice Hall, NJ,
USA (2005)

 Franklin, G.F., Powell, J.D., and A. Emami-Naeini, Feedback Control of. Dynamic Systems.
Prentice Hall, 2002 .

 Nise, N., Control Systems Engineering, 4rd Edition, John Wiley & Sons, New York, USA
(2004)

 Kuo, B., Automatic Control Systems, 8th Edition, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, USA(2003)

ISAE - 2021
 SOMMAIRE

 L’automatique dans le monde réel : Exemples et Définitions

 Modélisation:
 Systèmes Intégrateur
 Systèmes du premier ordre
 Systèmes du second ordre

 Analyse Fréquentielle

 Stabilité

 Analyse et Conception de régulateurs PID

ISAE - 2021
 Chapitre 1

L’automatique dans le monde réel

Modélisation des systèmes de base

 Historique

 Applications

 Définitions

 Fonctions des systèmes automatises

 Méthodologie de conception de systèmes automatisés

 Modélisation : 1er ordre, 2eme ordre, systèmes Intégrateurs

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 1. HISTORIQUE

 Le régulateur PID est disponible sur le marche depuis 1930

 Le régulateur PID pneumatique apparait dans les années 40

 Le régulateur PID électronique commence à remplacer les précédents à partir des

années 50

 Le régulateur numérique fait ses débuts à partir des années 70

 D'autres régulateurs plus puissants sont capables d'intégrer des régulateurs plus
complexes que les PID en raison de leur puissance de calcul. Ce sont des systèmes de
contrôle numérique (Digital Control Systems: DCS) (Yukogawa, Honeywell, etc.)

 Le régulateur PID est toujours le régulateur le plus utilisé et le plus connu dans les
systèmes industriels

ISAE – 2021 H. M. Noura 5

 2. APPLICATIONS

 Process Control

 Robotique

 Automobile

 Biotechnologie Automatisation dans l’industrie pharmaceutique

 Electricité

 Agriculture

 Bâtiment

Robot mobile dans le milieu hospitalier

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 3. DEFINITIONS

L’Automatique est la science de :

 Modélisation
 Identification
 Analyse
 Commande

L’automatique fait appel à des connaissances dans divers domaines :

 Physique
 Mathématiques
 Electronique
 Informatique et Informatique Industrielle

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 3. DEFINITIONS

 Systèmes Dynamiques
Entrée Sortie
System y
u

Un système dynamique est un système décrit à la fois par un aspect statique (gain statique)
et un aspect dynamique (Constante de Temps, Retard).
Exemples : Véhicule,
Moteurs,
Echangeurs de chaleur,
Réacteurs Chimiques,
etc.
 Systèmes Continus  Systèmes Discrets
Systèmes ou la production est Certaines opérations démarrent une fois que
continue dans le temps. d’autres opérations ont terminé leurs tâches.

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 3. DEFINITIONS

 Système SISO Mono-Entrée / Mono-Sortie

Qi
Un système qui a une seule entrée et une seule sortie.

Débit d’entrée Niveau d’eau

Cuve L
Qi L
Qo
 Système MIMO Multi-Entrées / Multi-Sorties
Un système qui a plus qu’une entrée ou plus Qi, Ti
qu’une sortie.

Débit d’entrée Niveau d’eau

L L Pu
Qi
Cuve
Pu To
Puissance Température
Qo, To
Electrique De l’eau

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 3. DEFINITIONS

 Systèmes Linéaires Entrée Sortie

Système y
u
- -
dny d n 1y dn 2y … dy
an + an- 1 -1
+ an- 2 + + a1
+ a0 y = bu
n n- 2
dt dt n dt dt
Exemple : Circuit RC Système du premier ordre (Décrit par une équation différentielle
linéaire du premier ordre)

 Systèmes Non Linéaires

 Systèmes décrits par des équations  La plupart des systèmes réels sont non
différentielles non linéaires linéaires
 → Linéarisation autour d’un point de
 Caractéristique statique non linéaire fonctionnement

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 3. DEFINITIONS

Système à paramètres Système à paramètres

variant dans le temps invariant dans le temps

Systèmes ayant les paramètres qui changent Systèmes dont les paramètres sont
pendant l’ opération. toujours constants.
Exemples :
- Séparation d’un module d’une navette spatiale
- Avion

Représentation des Systèmes

Temps Continu Temps Discret

Domaine Temporel Equation Différentielle Equation de Récurrence
Domaine Fréquentiel Transformée de Laplace Transformée en Z

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 4. FONCTIONS DES SYSTEMES DE COMMANDE

Principe de la Boucle Fermée

Perturbation
Consigne Consigne
+- Sortie Commande
Régulateur Actionneur Système Régulateur
Mesure
Mesure
Capteur

Les principaux objectifs de la boucle fermée : Régulation consiste à rejeter les perturbations
et maintenir la sortie à une valeur de consigne
 Stabilité constante.
 Précision : Atteindre une consigne prédéfinie
 Rapidité Asservissement consiste à poursuivre une
consigne variable dans le temps.
 Rejet de perturbation

Ces vidéos montrent des exemples animés de systèmes: https://www.youtube.com/watch?v=u1pgaJHiiew

https://www.youtube.com/watch?v=bEnRRI7XXRs
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 4. FONCTIONS DES SYSTEMES DE COMMANDE
Un système de commande doit assurer les fonctions
suivantes : Gestion de la production
 Démarrage et Arrêt
Contraintes Rapport de fabrication
 Régulation et Asservissement
Optimisation
 Supervision et Détection de Pannes
Consignes Information
 Maintenance et Fiabilité
Supervision
Stockage de données, historique et statistiques
 Optimisation: Système de Commande :
 Économie d'énergie Régulateurs - PLCs
 Augmentation de la productivité
Actionneurs Capteurs
 Amélioration de la qualité
Signaux
 Coordination entre différents sous-systèmes Analogiques et Numériques
 Gestion de la production SYSTEME
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 5. METHODOLOGIE DE MISE EN PLACE
D’UN SYSTEME DE COMMANDE
Spécifications

MODELISATION

Définition des expériences

IDENTIFICATION
Instrumentation
Acquisition de données
Prétraitement des données
Choix de la structure du modèle
Estimation des paramètres
Validation du modèle

Choix de la loi de commande

COMMANDE

Simulation
Choix du matériel de commande
Implémentation
Tests et ajustements

Documentation et formation
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 6. EXEMPLE REEL

Etapes Duree: 1 an
In % In weeks
Spécifications Générales 10% 5
Modélisation 30% 16
Définition des expériences
Acquisition de données 20% 10
Prétraitement des données
Identification 5% 3
Spécifications Finales 5% 3
Loi de Commande 10% 5
Implémentation 10% 5
Tests
Formation 10% 5
Documentation

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 7. RAPPEL DES PROPRIETES DE
LA TRANSFORMEE DE LAPLACE
Définition: La Transformée de Laplace d’une fonction f(t) est définie par la fonction F(s) comme suit :
∞
ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹(𝑠𝑠) = � 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑
0

Propriétés:

 La Transformée de Laplace est linéaire : ℒ 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡𝑡 + 𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑠𝑠 + 𝑏𝑏𝑏𝑏(𝑠𝑠)

 La Transformée de Laplace de la neme dérivée de f(t)

 La Transformée de Laplace de la dérivée de f(t) ℒ 𝑓𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 − 𝑓𝑓(0)

1
 La Transformée de Laplace de l’intégrale de f(t) ℒ(� 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑) = 𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝑠𝑠
 La Transformée de Laplace de la fonction f(t) retardée ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 − 𝜏𝜏 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏

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 8. FONCTION DE TRANSFERT : RAPPEL

Considérons le système suivant :

Entrée Sortie
Système
u(t) y(t)

Dans le domaine temporal, le système peut être décrit par une équation différentielle liant la sortie y(t) à l’entrée u(t).

Dans le domaine fréquentiel, le système est décrit par une fonction de transfert définie comme suit :

U(s) Y1(s) Y(s) U(s) Y(s)

Note : G1(s) G2(s) G(s)

𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝑌𝑌(𝑠𝑠) 𝑌𝑌1 (𝑠𝑠)

𝐺𝐺 𝑠𝑠 = = . = 𝐺𝐺1 𝑠𝑠 . 𝐺𝐺2 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 (𝑠𝑠) 𝑈𝑈(𝑠𝑠)

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 9. EXERCICES

Exercice 1 : Systèmes du Premier Ordre

Analyse de la réponse indicielle (pour u(t) = E) de la fonction de transfert suivante :
Y (s) K
G (s) = =
U ( s ) 1 + Ts
1. Ecrire l’équation différentielle correspondant à ce système.

2. Calculer la réponse indicielle du système.

3. Trouver la pente à l’origine de la réponse indicielle et tracer y(t).

4. Calculer la valeur initiale et la valeur finale de y(t) en utilisant le théorème de la valeur

initiale et le théorème de la valeur finale.

5. Calculer y(T), y(3T) et y(5T).

6. Définir le gain statique K et la constant de temps T.

7. Simuler, sous Simulink, la réponse indicielle du système. Considérer K=2 et T=5s.

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 9. EXERCICES

Exercice 2 :
En se basant sur les résultats précédents, tracer la réponse indicielle de la fonction de transfert
suivante : Y ( s ) Ke −τs
G (s) = =
U ( s ) 1 + Ts

Exercice 3 : Systèmes du Second Ordre Y (s) 3

Considérer la fonction de transfert suivante : G (s) = =
U ( s ) (1 + s )(1 + 5s )
1. Ecrire l’équation différentielle liant y(t) et u(t). Calculer la réponse indicielle y(t).
2. Déterminer la valeur initiale et la valeur finale, la pente à l’origine et le point d’inflexion de y(t).
3. Tracer l’allure de la courbe illustrant y(t).
4. Calculer les pôles de G(s) et tracer les dans le plan complexe.
5. Donner les valeurs du gain statique K, de la fréquence naturelle ω0 et du facteur d’amortissement ξ.
6. Simuler, sous Simulink, la réponse indicielle de ce système.

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 9. EXERCICES
Exercice 4 : Systèmes du Second Ordre
Y(s) 12
Considérer la fonction de transfert suivante : G (s) = =
U(s) 25s 2 + 10 s + 4
1. Déterminer la valeur de K, ω0 et ξ ainsi que la valeur des pôles de G(s).
2. Calculer la réponse indicielle y(t) de ce système et donner la valeur du premier
dépassement et le temps du premier pic.
3. Tracer l’allure de y(t).
4. Simuler, sous Simulink, la réponse indicielle de ce système.
Exercice 5 : Systèmes du Second Ordre
Y (s) 3
Considérer la fonction de transfert suivante : G1 ( s ) = =
U ( s ) (1 + 5s ) 2
1. Déterminer la valeur de K, ω0 et ξ ainsi que la valeur des pôles de G(s).
2. Tracer la réponse indicielle de ce système.
3. Simuler, sous Simulink, la réponse indicielle de ce système.
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 9. EXERCICES
Exercice 6 : Système Masse – Ressort - Amortisseur
Considérons le système mécanique suivant :
k
F(t) - M est la masse
F Chariot p M
- k est la constante de raideur du ressort
f
- f est la constante de frottement visqueux
position: p(t)
 
1. Trouver l’équation différentielle liant la position du système à la force F : M a = ∑ Forces
2. Ecrire la fonction de transfert correspondante.
3. Quel est l’ordre du système ? Trouver ses paramètres.
4. Application Numérique : M = 5 kg, f = 20 N/(m/s), k = 40 N/m.
5. Simuler et tracer la position du système pour une force F = 20 N.
6. Que se passe-t-il si f = 40 N/(m/s).
 9. EXERCICES
Exercice 7 : Systèmes du 1er ordre et Intégrateur
On considère une cuve d’eau de section A = 0.09 m2. Le débit d’entrée Fi varie entre 0 et 1.8 m3/h et le niveau
de l’eau L dans la cuve varie entre 0 et 0.9m. On suppose que la vanne en sortie de cuve est ouverte à une
position constante. Dans ce cas, le débit de sortie Fo est considéré proportionnel au niveau de l’eau dans la
cuve.

1. Dessiner le système montrant la cuve, la vanne d’entrée et la vanne de sortie.

2. Ecrire l’équation différentielle décrivant la variation de niveau d’eau dans la cuve en fonction des débits
d’entrée et de sortie.
3. Que devient cette équation différentielle en considérant le débit de sortie proportionnel au niveau de l’eau
(Fo=αL).
4. Donner le schéma bloc du système montrant son entrée et sa sortie.
5. Trouver la fonction de transfert G(s) de ce système. Quel est son ordre ?
6. Calculer la variation du niveau d’eau dans la cuve pour une variation du débit d’entrée Fi = 0.5 m3/h.
7. Simuler la réponse de ce système sous Simulink et tracer la variation du niveau d’eau (Considérer α = 0.5)
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 9. EXERCICES
Exercice 7 : Systèmes du 1er ordre et Intégrateur

On considère maintenant que la vanne de sortie est complètement fermée.

8. Ecrire l’équation différentielle décrivant la variation de niveau d’eau dans ce cas.

9. Donner la fonction de transfert correspondante.
10. Calculer la variation du niveau d’eau dans la cuve pour une variation du débit d’entrée Fi = 0.5 m3/h.
11. Tracer cette variation manuellement et puis vérifier le résultat sous Simulink.

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