Coursautomatique25 1 2020ver2

UNIVERSITE CADI AYYAD
ECOLE SUPERIEURE DE TECNOLOGIE-SAFI-
DEPARTEMENT : Techniques d’Analyses & Contrôle-Qualité
FILIERE : Techniques Instrumentales & Management de la Qualité
Année universitaire : 2019-2020
COURS D’AUTOMATIQUE :
asservissement &
régulation
Niveau : DUT S4
Réalisé par : Najib BOUMAAZ
Najib BOUMAAZ Page 0

Table des matières :
Chapitre I : Systèmes asservis linéaires .......................................................... 1

I.1 Introduction à l’automatique ...................................................................................... 1
I.1.1 Définitions : ............................................................................................................ 1
I.1.2 Historique, inventeurs et chercheurs ...................................................................... 2
I.1.3 Classification des systèmes physiques : ................................................................. 3
I.2 Systèmes linéaires continus :...................................................................................... 4
I.2.1 Définition : ............................................................................................................. 4
I.2.2 Manipulation et réduction des schémas blocs ........................................................ 6
I.2.3 Propriétés et performances d’un système asservis : ............................................... 8
Chapitre II : Transformée de Laplace .......................................................... 11
II.1 Généralités :.............................................................................................................. 11
II.2 Transformée de Laplace. .......................................................................................... 13
II.2.1 Transformée de Laplace monolatérale : ........................................................... 14
II.2.2 Propriétés de la transformée de Laplace : ........................................................ 14
II.2.3 Tableau de la transformation de Laplace ......................................................... 15
Chapitre III Réponses Transitoires et harmoniques-Diagrammes ............. 17
III.1 Modélisation ............................................................................................................. 17
III.2 Outils mathématiques ............................................................................................... 17
III.3 Représentation par transmittance : ........................................................................... 18
III.4 Représentation par équations différentielles : .......................................................... 18
III.5 Réponse libre, réponse forcée, réponse transitoire, réponse permanente................. 19
III.6 Réponse transitoires typiques : ................................................................................. 19
III.6.1 Définitions générales relatives à la réponse indicielle : ................................... 19
III.6.2 Système de 1er ordre : ...................................................................................... 21
III.6.3 Système du 2ème ordre .................................................................................... 23
III.6.4 Système à déphasage non minimal................................................................... 25
III.6.5 Systèmes ‘’instables’’ (Pole d’origine). ........................................................... 26
III.7 Analyse harmonique ................................................................................................. 27
Chapitre IV : Qualités des systèmes linéaires continus ................................ 28
IV.1 Stabilité d’un système : ............................................................................................ 28
IV.1.1 Stabilité asymptotique : .................................................................................... 28
IV.1.2 Stabilité EB–RB ............................................................................................... 28
IV.1.3 Stabilité au sens large. ...................................................................................... 29
IV.1.4 Stabilité pratique : ............................................................................................ 30
IV.1.5 Cas d’une boucle .............................................................................................. 30
IV.1.6 Critère algébrique e Routh ............................................................................... 32
IV.1.7 Critère géométrique de Nyquist simplifié ou de Revers .................................. 34
IV.2 Précision ................................................................................................................... 37
Chapitre I : Systèmes asservis linéaires
I.1 Introduction à l’automatique
I.1.1 Définitions :
Automatique : science et technique des méthodes et moyens d’étude et de conception des
systèmes automatisés (agencement de parties qui se coordonnent pour atteindre un résultat). En
anglais terme générique plus précis : « automatic control » soit commande automatique.
Système à événements discrets : commande logique combinatoire et séquentielle (API)
Systèmes continus : commande en temps continu (analogique) ou discret (numérique)
Remarque : dans cours, seuls les systèmes continus seront traités
Systèmes : On appelle ‘système ‘ en automatique (Procédé ou processus) un ensemble
d’éléments interconnectés entre eux et qui définissent un certain ensemble de relations causales.
Les grandeurs sont :
 L’entrée : action extérieure s’exerçant sur le système (grandeur de commande)
 Les perturbations : Ils sont non maîtrisables.
 La sortie : élaborée par le système lui-même et qu’on cherche à commander.
Représentation symbolique :
e(t) Système s(t)
Perturbations
Exemple : régulation de température dans une salle

Combustible Système Température de la salle T

Q
L’extérieur
But de l’automatique : Déterminer la décision (action) qu’il faut appliquer à un système pour
avoir les performances imposées (consignes) en tenant compte des informations que l’on
possède sur le système.
 Décision : grandeur d’entrée ou signal de commande.
 Information :
 Modèle du système qui permet d’en prévoir son comportement.
 Mesures effectuées sur le système et qui donnent l’état dans lequel il se trouve au moment
de la prise de la mesure.
 Performances : Elles sont imposées par l’utilisateur. Il en existe deux types :
 Performance statique : Régulation
 Performance dynamique : Asservissement
Régulation et asservissement :
Un système régulé a pour but essentiel de maintenir une ou plusieurs grandeurs physiques de
sorties à une valeur constante ou de leur faire suivre un cycle d’évolution et ceci
indépendamment des entrées perturbatrices
Un système asservi doit permettre de faire suivre à une ou plusieurs grandeurs de sortie une loi
évolutive et non fixée à l’avance .la recopie doit être la plus fidèle possible sans influence des
perturbations. Le système est nécessairement bouclé.
I.1.2 Historique, inventeurs et chercheurs

• Les préludes →1930 : Inventions : l’horloge à eau (clepsydre) de ktesybios (-250 ans avant
JC), régulateur de vitesse de watt (1788)
Théories : Laplace, Fourier et Cauchy (1749-1857) (transformées, séries, fonction de la
variable complexe, Routh, Hurwitz et Heaviside (1850-1925) (bouclage et stabilité,
calcul opérationnel)
• 1930→1960 : Inventions des premiers régulateurs de turbines et télescopes.

Théories : Black, Nyquist, Bode, Ziegler et Nichols (1927-1942) (fonction de transfert :
commande classique approche fréquentielle et temporelle)
• 1960→1980 : Inventions : les régulateurs analogiques de type PID et introduction des
calculateurs.
Théories : Kalman, Cypkin et jury (1960-1964) (représentation d’état, systèmes non-
linéaires et systèmes échantillonnés)
• 1980→à nos jours : Inventions : implication de plus en plus forte de l’outil informatique
dans les boucles
Théories : approche optimale et robuste (performances exigées et incertitudes sur le
modèle analyse des défauts, diagnostic et supervision de système)
I.1.3 Classification des systèmes physiques :
Systèmes Physiques
Systèmes à paramètres
distribués (régit par des Système à paramètres localisés (régit par des équations
équations à dérivées différentielles où seul le temps intervient y(t)
partielles dont l’espace et le
temps interviennent en
même temps y(t,x,y,z)
Systèmes discrets : L’information n’est Systèmes continus : L’information est

disponible que pour des instants bien disponible à tout instant t.
déterminés : tk=k.Δt.
On distingue les systèmes physiques par :

 Système monovariable : (1 seule entrée et une seule sortie) ou multivariable.
 Système stationnaire : (les coefficients de l’équation différentielle régissant le système
sont indépendants du temps.

 Linéaire ou non linéaire.
 Statique (sa réponse est instantanée) ou dynamique (sa réponse dépend du passé du
système).
 Déterministe (comportement parfaitement prévisible) ou stochastique (comportement
aléatoire).
Pour notre étude on va s’intéresser uniquement aux systèmes continus linéaires stationnaires
déterministes.
I.2 Systèmes linéaires continus :
I.2.1 Définition :
Un système physique est dit linéaire si la relation entre les grandeurs d’entée et de sortie sont
liées par un système d’équations linéaires.
Un système est continu si toutes les grandeurs qui le caractérisent sont de nature continue.
𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑠𝑠(𝑡𝑡) 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑠𝑠(𝑡𝑡) 𝑑𝑑 𝑚𝑚 𝑒𝑒(𝑡𝑡) 𝑑𝑑 𝑚𝑚−1 𝑒𝑒(𝑡𝑡)
𝑎𝑎𝑛𝑛 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑎0 𝑠𝑠 ( 𝑡𝑡 ) = 𝑏𝑏𝑚𝑚 + 𝑏𝑏𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑏0 𝑒𝑒(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑚𝑚 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑚𝑚−1
Système de commande en chaine ouverte (B.O) :
Chaque fois qu’un système quelconque sous l’action d’une grandeur variable à l’entrée fournit
une grandeur de sortie en fonction de l’entrée on dit que l’entrée commande la sortie.
Température θ Température lue
E(t) Système S(t)
Température
Ainsi généralisée, la notion de commande se confond avec celle de la relation entre deux
grandeurs (E, S) réalisée par un système matériel.
Système à retour ou on boucle fermée (B.F) :
Les systèmes en B.O crée une relation entre deux variables, l’entrée (ou variable de commande)
et la sortie (ou variable commandée). En réalité, comme on vient de voir la relation entre
l’entrée et la sortie est modifiée par les perturbations toujours présentes, de ce fait lorsqu’on
affiche une certaine valeur de la commande on n’est pas sûr, en pratique, que la sortie aura la
valeur désirée.
Si on veut commander effectivement la sortie il faut contrôler la manière dont l’ordre a été
exécuté et au besoin de modifier nos conséquences.
Exemple :

T0 T
Interrupteur Radiateur Salle
L’exemple qui vient d’être décrit et donc un système de commande qui contrôle, l’exécution de
l’ordre, de ce fait il maintient une relation entre l’entrée et la sortie quelque soit les
perturbations. C’est ce qu’on appelle un système à contrôle automatique.
Un système asservis (S.A) est un système bouclé c.à.d. Possédant une rétroaction de la sortie
sur l’entée copie le comportement de l’homme dans les trois phases essentielles de son travail
Réflexion Action
Tâche à Effet de
réalisée
l’action
Observateur
Adaptation de la démarche de raisonnement en trois phases : observation, réflexion et

action.
 Le régulateur élabore un signal de commande à partir de l’écart entre l’entrée et la

mesure c’est l’organe “intelligent”.
 L’actionneur maîtrise la puissance à fournir au processus à partir du signal issu du
régulateur c’est le “muscle” du système.
 Le capteur contrôle la grandeur asservie et rend compte au régulateur, il doit être fidèle,
sa sensibilité impose les limites de la précision de la régulation.

Régulateur
Correcteur Actionneur ou
E(t) U(t) S(t)
Entrée de Signal de Signal de
référence ou ξ(t) commande
sortie
consigne
M(t) Chaîne directe ou d’action

Signal de
mesure
Capteur
Chaîne de retour ou d’observation
I.2.2 Manipulation et réduction des schémas blocs

La définition des fonctions de transfert de chaque bloc de l’ensemble d’un procédé permet de
construire un schéma fonctionnel qui formalise l’étude d’analyse et de synthèse de la boucle.
Un tel projet peut être fait à la main ou en s’aidant d’outils informatiques dédiés.
E F S 𝑺𝑺(𝒑𝒑)
• Bloc : ⟺ = 𝑭𝑭(𝒑𝒑)
𝑬𝑬(𝒑𝒑)
S1
• Jonction : ⇔ 𝑺𝑺𝟏𝟏 (𝒑𝒑) = 𝑺𝑺𝟏𝟏 (𝒑𝒑) = 𝑬𝑬(𝒑𝒑)
E S2
• Sommateur ou comparateur : E1 + ⇔ 𝑺𝑺(𝒑𝒑) = 𝑬𝑬𝟏𝟏 (𝒑𝒑) − 𝑬𝑬𝟐𝟐 (𝒑𝒑)
-
E2
• Structure Série :
E F1 F2 S E F1.F2 S
⟺
S1

• Structure parallèle :
E F1
+ S S
E F1-F2
⟺
-
E F2
• Boucle :
+ S E 𝑇𝑇𝑇𝑇 S
E Td ⟺
1 + 𝑇𝑇𝑇𝑇. 𝑇𝑇𝑇𝑇
-
Tr
• Réduction (exemple ) :
Exercice :
Calculer les transmittances pour les schémas-blocs suivants :

1.
2.
I.2.3 Propriétés et performances d’un système asservis :

Stabilité asymptotique : Une qualité essentielle et surtout indispensable pour une boucle est sa
stabilité. Une définition simple de cette propriété de la stabilité asymptotique est la suivante.
Définition : un système est stable asymptotiquement si écarté de sa position d’équilibre après
un régime transitoire il revient à sa position initiale
Dans la figure ci-dessous sont tracées trois évolutions possibles pour des systèmes linéaires :
stable et instable de type système oscillant, et oscillateur « parfait » : ces limite stable et instable
(une moindre variation de paramètre système entraine soit un état stable, soit un état instable)
Les trois comportements qualitatifs en stabilité en stabilité d’un système linéaire

Précision : Pour une boucle stable, il est naturel de vouloir contrôler en régime permanent
l’écart existant entre la consigne et la grandeur de sortie réglée ou l’influence d’une perturbation
sur la sortie. Cette qualité est la précision qui est différente suivant la nature de la variation de
consigne ou de la perturbation. Classiquement, l’erreur statique (ou de position) est la première
considérée (voir figure ci-dessous) les erreurs dynamiques de vitesse et d’accélération font
partie des qualités et des performances imposées pour un cahier des charges pour la réalisation
d’un asservissement.
Précision statique d’un système en rapport avec une variation de consigne

Rapidité : Une façon d’évaluer la rapidité est l’utilisation de la notion de temps de réponse à
x% qui est le temps que mette la mesure pour entrer définitivement dans une zone encadrant à
± x% la valeur finale. Au sens du cahier des charges, les valeurs 5% et 1% sont les plus
courantes.
Conclusion
Ces trois propriétés de base comme en général dans le monde de la physique sont souvent
contradictoires au sens des objectifs, toute l’habilité de l’automaticien sera d’établir un
compromis de réglage de la boucle étudiée en régulation et/ou en asservissement.

Chapitre II : Transformée de Laplace
II.1 Généralités :
Pourquoi utilise-t-on la transformée de Laplace ?
La transformée de Laplace est un outil mathématique permettant de résoudre de nombreux cas
physiques. Elle transforme des équations integro-différentielles en équations algébriques.
L’information contenue dans les deux espaces est identiques, il est en général plus facile de
travailler dans l’espace d’arrivé.
On considérera un système physique monovariable. À l’entrée e(t) correspond une seul sortie
s(t). Nous nous intéresserons dans le cadre de ce cours uniquement au système linéaire continu
stationnaire ou invariant dans le temps(SLIC).
Un système linéaire dans le sens physique est un système qui est régit par des équations integro-
différentielles à coefficients constants et d’ordre fini.
Représentation temporelle :
e(t) SLIC S(t)
Quelle est la relation existant entre e(t) et s(t) ?

+∞
𝑆𝑆(𝑡𝑡 ) = � 𝑒𝑒(𝜃𝜃) ℎ(𝑡𝑡 − 𝜃𝜃)𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑒𝑒(𝑡𝑡) ∗ 𝑠𝑠(𝑡𝑡)

−∞
Intégrale de convolution
On appelle h(t) la réponse impulsionnelle du système.

Impulsion SLIC Réponse
impulsionnelle
0 pour t ≠ 0 δ(t)
Impulsion de Dirac δ(t) : δ(t) = �
+∞ pour t = 0
δ(t) n’est pas une fonction mais c’est une distribution
singulière.
Propriétés de l’impulsion :
+∞
∫−∞ 𝛿𝛿 (𝑡𝑡 )𝑑𝑑𝑑𝑑 = 1 : δ(t) est l’élément neutre de la convolution. s(t) = δ(t) ∗ h(t)
Question : Montrer cette propriété.
Réalité de δ(t) :
Il est impossible de réaliser physiquement une impulsion de Dirac.
h
T
-T/2 T/2
Pour s’approcher de l’impulsion de Dirac, il faut que :

• h soit très grande
• T soit très petite, avec h =1/T
+∞
Donc ∫−∞ 𝛿𝛿 (𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑 = 1
• Commutativité : e∗h = h∗e
• Associativité : (e ∗ h) ∗ g = e ∗ (f ∗ g) = e ∗ f ∗ g
• Dérivation : (e ∗ h)’ = e’ ∗ h = e ∗ h’.
Autres signaux usuels :

𝑡𝑡 1 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 ≥ 0
1. Echelon de l’Heaviside : 𝑈𝑈(𝑡𝑡) = 𝐻𝐻(𝑡𝑡) = ∫0 𝛿𝛿(𝜃𝜃) 𝑑𝑑𝑑𝑑 = �
0 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
U(t)
1
t
𝑡𝑡 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 ≥ 0
2. Echelon de vitesse : 𝑉𝑉(𝑡𝑡) = ∫0 𝐴𝐴. 𝑈𝑈(𝜃𝜃) 𝑑𝑑𝑑𝑑 = �
V(t)
A.t
𝐴𝐴 2
𝑡𝑡 𝑡𝑡 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 ≥ 0
3. Echelon d’accélération : 𝐴𝐴(𝑡𝑡) = ∫0 𝑈𝑈(𝜃𝜃) 𝑑𝑑𝑑𝑑 = �2
A(t)
(A.t2)/
𝒕𝒕
Pour un signal causal : 𝒔𝒔(𝒕𝒕) = ∫𝟎𝟎 𝒆𝒆(𝜽𝜽)𝒉𝒉(𝒕𝒕 − 𝜽𝜽) 𝒅𝒅𝒅𝒅
Autres types de réponses :
e(t)=δ(t) SLIC S(t)=h(t) e(t)=V(t) SLIC S(t)=Sv(t)

Rép. Impulsionnelle Rép. de vitesse
e(t)=U(t) SLIC S(t)=Si(t) e(t)=A(t) SLIC S(t)=Sa(t)

Rép. Indicielle Rép. d’accélération
II.2 Transformée de Laplace.

Un système à des propriétés temporelles et fréquentielle. On cherche parfois des relations liant
le paramètre temps au paramètre fréquence. Il existe plusieurs transformée :

La transformée de Laplace bilatérale TL2
+∞
𝑓𝑓 (𝑡𝑡) �� 𝐹𝐹2 (𝑝𝑝) 𝐹𝐹2 (𝑝𝑝) = � 𝑓𝑓 (𝑡𝑡)𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑝𝑝 = 𝛼𝛼 + 𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑝𝑝 ∈ ℂ
𝑇𝑇𝑇𝑇2
−∞
La TL2 est une transformée purement mathématique.

Transformée de Laplace mono latérale TL1 :
𝑓𝑓(𝑡𝑡) �� 𝐹𝐹1 (𝑝𝑝) +∞
𝑇𝑇𝑇𝑇1
𝐹𝐹1 (𝑝𝑝) = 𝑇𝑇𝐿𝐿1 �𝑓𝑓(𝑡𝑡)� = ∫0 𝑓𝑓 (𝑡𝑡)𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 → 𝑟𝑟é𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
TL1 et TL2 s’appliquent à des signaux continus ayant quelques problèmes de discontinuité.
Transformée de Fourier (α=0) :
C’est un cas particulier de TL2 avec α=0. (p=α+βi ).
Chaque transformation a un domaine d’application particulier :
1. La TL2 est utilisée en mathématique et en automatique.
2. La TL1 est utilisée pour les circuits électriques et électroniques, en automatique, en
électronique, en mécanique, …
3. La TF est utilisée en traitement de signal.
Remarque : Si le système est discret, il existe d’autre transformée tel que la T en Z, la FFT (Fast
Fourier Transform).
II.2.1 Transformée de Laplace monolatérale :

Etant donné un signal f(t) on désire chercher sa transformée par TL1. f(t) étant un signal causal.
𝑇𝑇𝑇𝑇1 +∞
𝑓𝑓 (𝑡𝑡) �� 𝐹𝐹 (𝑝𝑝) = ∫0 𝑓𝑓 (𝑡𝑡) 𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑓𝑓 (𝑡𝑡) ∈ ℝ et 𝐹𝐹 (𝑝𝑝) ∈ ℂ
Exemple :
+∞ +∞
TL de 𝛿𝛿 (𝑡𝑡) : 𝐹𝐹 (𝑝𝑝) = ∫0 𝛿𝛿 (𝑡𝑡) 𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ∫0 𝛿𝛿(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 1
Question : Calculer la TL des fonctions U(t), V(t), A(t).
II.2.2 Propriétés de la transformée de Laplace :

F(p) et G(p) étant respectivement les transformées de Laplace des fonctions f(t) et g(t).
𝑇𝑇𝑇𝑇
a. Linéarité : 𝑎𝑎 𝑓𝑓(𝑡𝑡) + 𝑏𝑏 𝑔𝑔(𝑡𝑡) �⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯� 𝑎𝑎 𝐹𝐹(𝑝𝑝) + 𝑏𝑏 𝐺𝐺(𝑝𝑝)
𝑇𝑇𝑇𝑇
• Dérivation : 𝑢𝑢(𝑡𝑡). 𝑓𝑓(𝑡𝑡) �⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯� 𝐹𝐹(𝑝𝑝)

𝑇𝑇𝑇𝑇
𝑢𝑢(𝑡𝑡). 𝑓𝑓 ′(𝑡𝑡) �⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯� 𝑝𝑝. 𝐹𝐹 (𝑝𝑝) − 𝑓𝑓(0+)
𝑇𝑇𝑇𝑇 +)
𝑢𝑢(𝑡𝑡)𝑓𝑓 𝑛𝑛 (𝑡𝑡) �⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯� 𝑝𝑝 𝑛𝑛 𝐹𝐹(𝑝𝑝) − 𝑝𝑝 𝑛𝑛−1 𝑓𝑓(0+ ) − 𝑝𝑝𝑛𝑛−2 𝑓𝑓 ′(0 − … … − 𝑓𝑓 (𝑛𝑛−1) (0+ )
𝑡𝑡 𝑇𝑇𝑇𝑇 𝐹𝐹(𝑝𝑝)
b. Intégration : 𝑢𝑢(𝑡𝑡) = ∫0 𝑓𝑓(𝜃𝜃)𝑑𝑑𝑑𝑑 �⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯�
𝑃𝑃
𝑇𝑇𝑇𝑇
c. Translation : 𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 𝑎𝑎)𝑓𝑓(𝑡𝑡 − 𝑎𝑎) �⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯� exp(−𝑎𝑎𝑎𝑎) 𝐹𝐹(𝑝𝑝)
𝑇𝑇𝑇𝑇 1 𝑝𝑝
d. Changement d’échelle : 𝑢𝑢(𝑡𝑡)𝑓𝑓(𝑎𝑎𝑎𝑎) �⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯� 𝐹𝐹( )
𝑎𝑎 𝑎𝑎
𝑇𝑇𝑇𝑇
e. Translation en P : 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎(𝑡𝑡) �⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯� 𝐹𝐹(𝑝𝑝 + 𝑎𝑎)
f. Théorème de la valeur finale : lim 𝑝𝑝𝑝𝑝(𝑝𝑝) = lim 𝑓𝑓(𝑡𝑡)

𝑝𝑝⟶0 𝑡𝑡⟶ +∞
g. Théorème de la valeur initiale : lim 𝑓𝑓(𝑡𝑡) = lim 𝑝𝑝𝑝𝑝(𝑝𝑝)

𝑡𝑡⟶0 𝑝𝑝⟶ +∞
h. Convolution : 𝑇𝑇𝑇𝑇�𝑓𝑓(𝑡𝑡) ∗ 𝑔𝑔(𝑡𝑡)� = 𝐹𝐹(𝑝𝑝). 𝐺𝐺(𝑝𝑝)
II.2.3 Tableau de la transformation de Laplace

Original Transformée Remarques
0 ∀t < 0 1 p>0

U (t ) =  L U (t )  =
1 ∀t > 0 p
e− a t f (t )U (t ) L e− a t f (t )U (=
t )  F ( p + a) a réel
 
t U (t ) +∞ p>0
∫=
− pt 1
L (tU (t ))
= t e dt
0 p2
t 2 U (t ) L (t 2U (t )) =
2 p>0
p3
t n U (t ) L (t nU (t )) =
n! n ∈  et p > 0
n +1
p
e− a tU (t ) ; etU= 1 1 Re( p + a ) > 0 ; Re( p ) > 1

(t ) L (e− a tU (t )) = ; L (e tU (t ))
( p + a) (p−

t n e− a tU (t ) L (t n e− a tU (t )) =
n! ; p+a>0 n ∈  et n = 1 :
( p + a )n +1
1
L (te− a tU (t )) =
( p + a)2
f '(t )U (t ) (t )  pF ( p ) − f (0+ )
L  f '(t )U= Les conditions initiales sont
indispensables
f "(t )U (t ) L  f "(t )U (t )  = p 2 F ( p ) − pf (0+ ) − f '(0+ Idem
−t f (t )U (t ) L  −t f (t )U (t )  =
F '( p )
f (αt )U (t ) 1  p α ∈  * ; f (αt ) est appelé

L ( f (αt )U (t )) =F 
α α
« dilatée » de f
sin(ωt )U (t ) ω ω réel
L ( (sin(ωt )U (t ) ) =
p + ω2
2
sin(ωt )e− a tU (t ) (
L (sin(ωt )e− atU (t ) = ) ω
( p + a )2 + ω2
p+a >0
sin(t )U (t )
L ( (sin(t )U (t ) ) =
1 Re( p ) > 0
p +1
2
cos(ωt )U (t )
L ( (cos(ωt )U (t ) ) =
p ω réel
p + ω2
2
cos(t )U (t ) ( Re( p) > 0

L ( (cos(t )U (t ) ) =
p
p +1
2
(cos(ωt )e− a tU (t ) (
L (cos(ωt )e− atU (t ) = )
p+a
( p + a )2 + ω2
p+a >0
 +∞   +∞   1 p>0
 ∫
 0
f (u )du U (t )

L 
 ∫0 f (u )du U (t )  = F ( p )
  p
f (t − a )U (t − a ) e− pa F ( p )
L  f (t − a )U (t − a )  = e− pa s’appelle le facteur de retard ;
a>0
∞ ∞ F1 ( p ) est la transformée de la
f (t ) = ∑ f k (t ) où f est L  f (t )U (t )  F=
= 1 ( p) ∑
e− pkT
F1 ( p )
1− e − pT
k =1 k =0 restriction
T−périodique de f à sa première période
g (t ) = λ f1 (t ) + µ f 2 (t ) L λ f1 (t ) + µ f 2 (t )  = λ L  f1 (t )  + µ L  f 2 ( Linéarité de L

Chapitre III : Réponses Transitoires et harmoniques-Diagrammes
Chapitre III Réponses Transitoires et

harmoniques-Diagrammes
Identifier un système physique stable c’est déterminer une fonction représentant un modèle de
ce système. On procède généralement en deux états :
• Ecriture de Lois physique régissant l’évolution du système.
• Déterminer expérimentalement des paramètres intervenant dans la structure à partir des
réponses transitoires et harmoniques.
III.1 Modélisation
Dans ce module, l’ensemble composants-système est considère comme continus, causaux,
linéaires et invariants. Leur description est faite à l’aide d’équation différentielles linéaires à
coefficients constants (EDLCC). bien que la plupart des comportements soit non-linéaires, une
étude linéarisée autour d’un point de fonctionnement peut être envisagée. L’effet de
phénomènes typiquement non –linéaires comme la saturation, l’insensibilité (seuil) ou
hystérésis (jeu) pourra être considéré dans un environnement de simulation ou expérimental.
III.2 Outils mathématiques

Le choix de la transformation de Laplace s’impose au moins pour trois raisons :
• Les EDLCC dépassent généralement l’ordre2
• La traduction fonction de transfert permet grâce à la transformée inverse la résolution des
problèmes temporels (stabilité, précision, rapidité)
• La traduction fonction de transfert permet grâce à la substitution dans le transfert de
l’opérateur p par jω d’étudier l’aspect harmonique (fréquentiel) des boucles (bande passante)

III.3 Représentation par transmittance :

Si h(t) est la réponse impulsionnelle d’un SLIC, la relation liant la sortie du système à son entrée
est la suivante : s(t) = e(t) ∗ h(t)
𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 𝑇𝑇𝑇𝑇�𝑠𝑠(𝑡𝑡)�
Si on note : : � 𝐸𝐸 (𝑝𝑝) = 𝑇𝑇𝑇𝑇�𝑒𝑒(𝑡𝑡)� on démontre alors que : 𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 𝐸𝐸(𝑝𝑝). 𝐻𝐻(𝑝𝑝)
𝐻𝐻 (𝑝𝑝) = 𝑇𝑇𝑇𝑇�ℎ(𝑡𝑡)�
H(p) est appelé Transmittance du système ou fonction de transfert, elle définit le système de
façon unique.
III.4 Représentation par équations différentielles :

On représente classiquement l’évolution d’un système dynamique et linéaire par une équation
différentielle à coefficients constants liant les grandeurs d’entrée sortie.
La réalisabilité physique impose d’avoir m≤n
𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑠𝑠(𝑡𝑡) 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑠𝑠(𝑡𝑡) 𝑑𝑑 𝑚𝑚 𝑒𝑒(𝑡𝑡) 𝑑𝑑 𝑚𝑚−1 𝑒𝑒(𝑡𝑡)
𝑎𝑎𝑛𝑛 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 ( )
+ ⋯ + 𝑎𝑎0 𝑠𝑠 𝑡𝑡 = 𝑏𝑏𝑚𝑚 + 𝑏𝑏𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑏0 𝑒𝑒(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑚𝑚 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑚𝑚−1
Pour des conditions initiales nulles C.I = 0, on a donc :
S(p) = [anpn + an-1pn-1 + … + a0] = E(p) [bmpm + bm-1pm-1 + … + b0]

𝑆𝑆(𝑝𝑝) ∑𝑚𝑚
𝑖𝑖=0 𝑏𝑏𝑖𝑖 𝑝𝑝
𝑖𝑖
Ce qui donne : 𝐻𝐻(𝑝𝑝) = = ∑𝑛𝑛 𝑗𝑗
𝐸𝐸(𝑝𝑝) 𝑗𝑗=0 𝑎𝑎𝑗𝑗 𝑝𝑝
La transmittance s’exprime donc simplement par le rapport de deux polynômes construit à partir
des coefficients des équations différentielles :
(𝑝𝑝 − 𝑍𝑍1 )(𝑝𝑝 − 𝑍𝑍2 ) … (𝑝𝑝 − 𝑍𝑍𝑚𝑚 )

𝐻𝐻(𝑝𝑝) = 𝐾𝐾
(𝑝𝑝 − 𝑝𝑝1 )(𝑝𝑝 − 𝑝𝑝2 ) … (𝑝𝑝 − 𝑝𝑝𝑛𝑛 )
• Zi : sont les Zéros de H(p)
• Pi : sont les pôles de H(p)
𝑏𝑏𝑚𝑚
• K est le gain statique 𝐾𝐾 =
𝑎𝑎𝑚𝑚

III.5 Réponse libre, réponse forcée, réponse transitoire, réponse

permanente.
H(p) est une fraction rationnelle, donc S(p) l’est aussi. Pour obtenir la réponse temporelle S(t).
Il faut calculer l’original de 𝐻𝐻(𝑝𝑝). 𝐸𝐸(𝑝𝑝). Donc, on doit procéder par une décomposition en
éléments simples, il y aura alors deux sortes de pôles :
• Ceux qui proviennent de E(p).
• Ceux qui proviennent de H(p).
On dira que la réponse libre (naturelle ou propre) du système est constituée par la partie de
la réponse qui contient des pôles provenant de H(p), et on dira la réponse forcée du système
celle qui contient les pôles provenant de la fonction source ou excitation.
Si 𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝛿𝛿(𝑝𝑝) = 1 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 𝐻𝐻(𝑝𝑝) 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑆𝑆(𝑡𝑡) = ℎ(𝑡𝑡)
La réponse libre s’identifie à sa réponse impulsionnelle (pas de réponse forcée pour ce cas)
Exemple :
R a) Calculer H(p) pour des CI=0

b) Déterminer S(p) pour e(t)=u(t)
e(t) 1/Cp S(t)
c) Déterminer la réponse libre et la
réponse forcée.
La réponse transitoire d’un système est identifiée à la partie de la réponse totale qui tend vers 0
quand 𝑡𝑡 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 ∞
La réponse permanente d’un système est celle qui demeure lorsque t→∞.
III.6 Réponse transitoires typiques :
III.6.1 Définitions générales relatives à la réponse indicielle :

Temps de réponse (fig. :1) :
𝑆𝑆(𝑡𝑡)−𝐾𝐾
On définit le temps de réponse tr à 5% comme le temps à partir duquel : � � < 5% (Fig. :1)
𝐾𝐾

K
95% de K 5% de K
Amplitude
tr
0
0
Temps (sec)
Figure 1
Dépassement (fig. :2) :
𝐷𝐷
Le dépassement est égal au rapport . On l’exprime en % de K, une réponse Indicielle sans
𝐾𝐾
dépassement sera dite apériodique.
Max
105% de K
Amplitude
95% de K
tr
0
0
Temps (sec)
Figure 2
Système retardé (fig. :3) :
L’influence de l’entrée dans un système retardé ne se fait senti qu’après un temps τ appelé le
retard pur.

Les systèmes retardés ont dans leurs transmittance un terme 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 en facteur au numérateur.
0.5
Exemple : 𝐻𝐻(𝑝𝑝) = 𝑒𝑒 −2𝑝𝑝
1+2𝑝𝑝
K
Amplitude
0
0
Temps (sec)
Figure 3
III.6.2 Système de 1er ordre :

• 1er ordre simple :
𝐾𝐾
On appelle une fonction de 1er ordre simple si elle a la forme suivante : 𝐻𝐻 (𝑝𝑝) =
1+𝑇𝑇𝑇𝑇
Exemple :
R a) Calculer la réponse indicielle

b) Calculer le temps de réponse.
e(t) 1/Cp S(t)
c) Calculer la réponse impulsionnelle.
d) Calculer la réponse à une rampe
• 1ère ordre avec zéro :
1 + 𝑇𝑇′𝑝𝑝
𝐻𝐻 (𝑝𝑝) = 𝐾𝐾
1 + 𝑇𝑇𝑇𝑇
Réponse indicielle ?

1 𝐾𝐾 1+𝑇𝑇′𝑝𝑝 𝐾𝐾 𝐾𝐾(𝑇𝑇 ′ −𝑇𝑇)
𝐸𝐸 (𝑝𝑝) = ; 𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 𝐻𝐻 (𝑝𝑝). 𝐸𝐸 (𝑝𝑝) = . = +
𝑝𝑝 𝑝𝑝 1+𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑝𝑝 1+𝑇𝑇𝑇𝑇
𝑡𝑡
𝑇𝑇 ′ −𝑇𝑇
Alors : 𝑆𝑆(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾 �1 + 𝑒𝑒 −𝑇𝑇 �
𝑇𝑇
1er cas : T’>T
K.T'/T
Amplitude
0
0
Temps (sec)
2ème cas : T’<T
K
Amplitude
KT'/T
0
0
Temps (sec)

′(
𝐾𝐾(𝑇𝑇 ′ − 𝑇𝑇) 𝑘𝑘𝑘𝑘′
lim+ 𝑆𝑆 𝑡𝑡) = lim+ − ; lim+ 𝑆𝑆(𝑡𝑡) = ; lim 𝑆𝑆(𝑡𝑡) = 𝑘𝑘
𝑡𝑡→0 𝑡𝑡→0 𝑇𝑇² 𝑡𝑡→0 𝑇𝑇 𝑡𝑡→+∞
III.6.3 Système du 2ème ordre

𝐾𝐾
𝐻𝐻 (𝑝𝑝) = 𝜉𝜉 > 0
2𝜉𝜉 𝜌𝜌 2
1 + 𝜔𝜔 𝜌𝜌 + 2
0 𝜔𝜔0
𝜔𝜔0 : Pulsation propre ou naturelle.
𝜉𝜉 : Coefficient d’amortissement.
4
1ère cas 𝜉𝜉>1 : Δ = (𝜉𝜉 2 − 1) > 0
𝜔𝜔02
On a donc deux racines réelles

𝐾𝐾
e(t)=u(t) => E(p)=1/p => 𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 2𝜉𝜉 𝜌𝜌2
𝑝𝑝�1+ 𝜌𝜌+ 2�
𝜔𝜔0 𝜔𝜔0
1 𝑡𝑡 𝑡𝑡
𝑆𝑆(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾 �1 − �(1 − 𝑎𝑎) exp �−𝜉𝜉 − �𝜉𝜉 2 − 1� + (1 + 𝑎𝑎) exp �−𝜉𝜉 + �𝜉𝜉 2 − 1� ��
2 𝑇𝑇0 𝑇𝑇0
𝜉𝜉 1
𝑎𝑎 = 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑇𝑇0 =
�𝜉𝜉 2 − 1 𝜔𝜔0
𝑡𝑡
𝑆𝑆𝑆𝑆 𝜉𝜉 ≫ 1 �� 𝑎𝑎 = 1 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑆𝑆(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾 �1 − exp −�𝜉𝜉 − �𝜉𝜉 2 − 1� �
𝑇𝑇0
Le développement limité de (1+x) m=1+mx+…

1
1 2 1 1
𝜉𝜉 − �𝜉𝜉 2 − 1 = 𝜉𝜉 �1 − �1 − �� = 𝜉𝜉 �1 − �1 − � �=
𝜉𝜉 2 2𝜉𝜉 2 2𝜉𝜉
1 𝑡𝑡
D’où 𝑆𝑆(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾(1 − 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 �− �
2𝜉𝜉 𝑇𝑇0

K
Amplitude
0
0
Temps (sec)
k 𝐾𝐾𝜔𝜔2
2éme cas : 𝜁𝜁 = 1 régime critique :𝐻𝐻 (𝑝𝑝) = 2 𝑝𝑝 2 = (𝑝𝑝+𝜔𝜔02 )
1+ 𝑝𝑝+ 2 0
𝜔𝜔0 𝜔𝜔0
1 𝐾𝐾𝜔𝜔2
Réponse indic. 𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝑈𝑈(𝑡𝑡) ⟹ 𝐸𝐸 (𝑝𝑝) = . Donc 𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 𝑝𝑝(𝑝𝑝+𝜔𝜔0 2
𝑝𝑝 0)
𝑡𝑡 𝑡𝑡
𝑆𝑆(𝑡𝑡) = 𝑘𝑘[ 1 − �1 + � exp �− �]
𝑇𝑇0 𝑡𝑡0
K
Amplitude
0
0
Temps (sec)
3éme cas 𝜁𝜁 < 1 régime oscillant :

exp(−𝜁𝜁𝜔𝜔0 𝑡𝑡)
𝑆𝑆(𝑡𝑡) = 𝑘𝑘 [ 1 − cos�𝜔𝜔0 𝑡𝑡 �1 − 𝜁𝜁2 − 𝛼𝛼� ]
�1−𝜁𝜁 2
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝛼𝛼 𝜁𝜁
𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = =
𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 �1 − 𝜁𝜁2
2𝜋𝜋
𝑇𝑇𝑇𝑇 = Pseudo-période
𝜔𝜔0 �1−𝜁𝜁2
𝑇𝑇𝑇𝑇 𝜋𝜋
𝑇𝑇𝑇𝑇 = = (Temps de montée)
2 𝜔𝜔0 �1−𝜁𝜁 2
𝜋𝜋𝜋𝜋 1
𝐷𝐷 = exp �− � ; En particuliers pour𝜁𝜁 =
�1−𝜁𝜁2 √2
D=5% dépassement optimal
K
Amplitude
tm 2Ta
Ta
0
0 0
temps (sec)
III.6.4 Système à déphasage non minimal

1−𝑇𝑇𝑇𝑇
𝐻𝐻(𝑝𝑝) = 𝑘𝑘 ;𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
1+𝑇𝑇𝑇𝑇
𝑘𝑘 1−𝑇𝑇𝑇𝑇 𝐾𝐾 2𝐾𝐾𝐾𝐾
Donc 𝑆𝑆(𝑝𝑝) = = −
𝑝𝑝 1+𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑝𝑝 1+𝑇𝑇𝑇𝑇
𝑡𝑡
𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝑘𝑘(1 − 2exp(− ))
𝑇𝑇
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 2𝐾𝐾
� = et s(t)=0 pour 𝑡𝑡1 = 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇2 = 0.69𝑇𝑇
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑇𝑇
t=0+

K
Amplitude
0.69T
-K
0
Temps (sec)
III.6.5 Systèmes ‘’instables’’ (Pole d’origine).

𝐾𝐾
Intégrateur pur : 𝐻𝐻(𝑝𝑝) = 𝑃𝑃
1 𝐾𝐾
e(t) = u(t) ⟹ 𝐸𝐸 (𝑝𝑝) = ⟹ 𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 2 ⟹ S(t) = kt
𝑃𝑃 𝑃𝑃
Amplitude
0
0
Temps (sec)
𝐾𝐾
Intégrateur double : 𝐻𝐻(𝑝𝑝) = 𝑃𝑃2

1 𝑘𝑘 𝑡𝑡 2
𝐸𝐸 (𝑝𝑝) = ⟹ 𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 𝑆𝑆(𝑡𝑡) = 𝑘𝑘
𝑃𝑃 𝑃𝑃3 2
Amplitude
0
0
Temps
(sec)
𝐾𝐾
Intégrateur +constante de temps : H(p)=𝑃𝑃(1+𝑇𝑇𝑇𝑇)
1 𝑘𝑘 1 𝑇𝑇 𝑇𝑇 2
𝐸𝐸 (𝑃𝑃) = 𝑃𝑃 S(p)= = 𝐾𝐾( 2 − + 1+𝑇𝑇𝑇𝑇)
𝑝𝑝2 (1+𝑇𝑇𝑇𝑇) 𝑝𝑝 𝑝𝑝
𝑡𝑡
𝑆𝑆(𝑡𝑡) = 𝑘𝑘(𝑡𝑡 − 𝑇𝑇 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 �− �)
𝑇𝑇
III.7 Analyse harmonique
(Partie décrite en classe)

Chapitre IV : Qualités des systèmes linéaires continus
Chapitre IV : Qualités des systèmes

linéaires continus
IV.1 Stabilité d’un système :

La stabilité est une notion extrêmement importante dans l’étude des systèmes. Intuitivement
lorsqu’un système est excité il se met en mouvement. On dira qu’il est stable si lorsqu’on
supprime l’excitation il finit par s’arrêter (c’est le cas par exemple d’un moteur à courant
continu). Cependant, cet aspect intuitif de stabilité est insuffisant. Et il est nécessaire d’en
donner une définition précise. Toutefois, il en existe un certain nombre de variantes suivant les
auteurs et les domaines d’application.
IV.1.1Stabilité asymptotique :
On dit qu’un système est asymptotiquement stable si sa réponse libre est transitoire, ceci
implique directement : une condition nécessaire est suffisante pour qu’un système soit
asymptotiquement stable est sa fonction de transfert H(p) n’est que des pôles à partie réelle
négative.
IV.1.2Stabilité EB–RB
On dit qu’un système est stable EB–RB (excitation bornée–Réponse bornée) si sa réponse à
toute excitation bornée est bornée.
Une C.N.S pour qu’un système soit stable EB–RB et que sa fonction de transfert H(p) n’est
que des pôles à partie réelle strictement négative et que le degré du numérateur soit inférieur
ou égal à celui du dénominateur.
REMARQUES : Dans la pratique, on rencontre presque toujours des systèmes dont les
transmittances H(p) ont un numérateur de degré ≤ au d° de dénominateur. Dans ce cas les

notions de stabilité asymptotique et EB–RB se confondent. Les deux définitions de la stabilité
qui ont été données sont parfois insuffisantes. Si nous prenons, en effet, le cas d’un système
intégrateur de transmittance K/P, nous constatons qu’il n’est pas stable EB–RB et
asymptotique. Ce système est très utilisé en pratique, nous sommes amenées par conséquent à
le considérer comme stable, c’est pourquoi, nous sommes conduits à définir un autre type de
stabilité et qui est la stabilité au sens large.
IV.1.3Stabilité au sens large.

Définition : On dit qu’un système est stable large si l’amplitude maximale de sa réponse libre
n’augmente pas indéfiniment avec le temps.
Une C.N.S pour qu’un système soit stable au sens large et que sa fonction de transfert H(p)
n’est que des pôles à partie réelle strictement < à 0 et un pôle à partie réelle nulle d’ordre 1.
(2) Im(p) Im(p)
Re(p) Re(p)
Im(p) Im(p)
Re(p) Re(p)
 Représente les pôles de H(p)

o Représente les zéros de H(p)

IV.1.4Stabilité pratique :
Un système à une stabilité pratique satisfaisante si tous ses pôles réels sont à gauche de la
droite 𝝈𝝈𝟎𝟎 et tous ses pôles complexes dans le secteur ∓𝜷𝜷𝟎𝟎 du plan complexe à partie réel
négative (voir figure ci-dessous).
IV.1.5Cas d’une boucle

L’analyse de la stabilité se fera avec un paramètre variable k (amplification du signal d’erreur :
action proportionnelle) et un retour unitaire toujours possible en comparant consigne (image de
l’entrée) et mesure (image de la sortie)
La fonction de transfert de boucle fermée est :

𝑘𝑘. 𝐺𝐺 (𝑝𝑝) 𝑘𝑘. 𝑁𝑁𝐺𝐺 (𝑝𝑝)
𝑇𝑇𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑝𝑝) = 𝑘𝑘. 𝐺𝐺 (𝑝𝑝) ⟹ 𝑇𝑇𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑝𝑝) = =
1 + 𝑘𝑘. 𝐺𝐺 (𝑝𝑝) 𝐷𝐷𝐺𝐺 (𝑝𝑝) + 𝑘𝑘. 𝑁𝑁𝐺𝐺 (𝑝𝑝)
Le polynôme caractéristique 𝐷𝐷𝐺𝐺 (𝑝𝑝) + 𝑘𝑘. 𝑁𝑁𝐺𝐺 (𝑝𝑝) permet d’étudier la stabilité en fonction du
réglage du gain k par la recherche de ses racines (lieu des racines ou lieux d’Evans)
Lieux des racines :

Avec l’outil informatique, il est facile de représenter le lieu es pôles d’un système ou des racines
de son équation caractéristique, soit en le programmant (Mathcad), soit en utilisant la macro-
commande disponible dans le progiciel (Scilab ou Matlab)
Exemple d’un système du 3éme ordre
2
Soit un système ayant une fonction de transfert : 𝐺𝐺 (𝑝𝑝) = 𝑝𝑝(𝑝𝑝+1)(𝑝𝑝+2)
La fonction de transfert de boucle ouverte :
2𝑘𝑘 𝑘𝑘. 𝐺𝐺 (𝑝𝑝)
𝑇𝑇𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑝𝑝) = 𝑘𝑘. 𝐺𝐺 (𝑝𝑝) = ⟹ 𝑇𝑇𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑝𝑝) =
𝑝𝑝(𝑝𝑝 + 1)(𝑝𝑝 + 2) 1 + 𝑘𝑘. 𝐺𝐺 (𝑝𝑝)
2𝑘𝑘
=
𝑝𝑝3 + 3𝑝𝑝2 + 2𝑝𝑝 + 2𝑘𝑘
Les pôles sont les racines du polynôme caractéristique 𝑝𝑝 3 + 3𝑝𝑝 2 + 2𝑝𝑝 + 2𝑘𝑘 ,quand le gain
k varie de 0 à l’infini ,les trois racines décrivent chacune trois branches comme visualisée sur
la figure suivante. Nous indiquons quelques valeurs caractéristiques de k et le vecteur des pôles
correspondant noté r(k).
Lieu des pôles et concept stabilité absolue et relative

−2 −2.155
Trois racines réelles stables :0 < 𝑘𝑘 < 0.19254 ⟹ �−1� < 𝑟𝑟(𝑘𝑘) < �−0.423�
0 −0.423
Une racine réelle stable et deux racines complexes conjuguées stable :
−2.155 −3
0.19254 < 𝑘𝑘 < 3 ⟹ �−0.423� < 𝑟𝑟(𝑘𝑘) < � 𝑗𝑗√2 �
−0.423 −𝑗𝑗√2
La limite de stabilité absolue est donc 𝑘𝑘lim = 3

Pour avoir une image de la stabilité relative, le coefficient d’amortissement des oscillations
amorties est 𝛼𝛼0 = 0.4 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝛽𝛽0 = 24°, la valeur de gain correspondante notée kp vaut 0.67.
IV.1.6Critère algébrique e Routh

Ce critère permet de trouver les conditions de stabilité absolue sans calculer les racines du
polynôme caractéristique de la boucle
• Ordonner le polynôme dans l’ordre décroissant des puissances de p :
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑝𝑝𝑛𝑛 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑝𝑝𝑛𝑛−1 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 𝑝𝑝𝑛𝑛−2 + ⋯ 𝑎𝑎1 𝑝𝑝1 + 𝑎𝑎0
• Former le tableau de Routh (exemple pour n impair)
1 an an-2 … a1 0
Poser
2 an-1 an-3 … a0 0
3 A1 A2 0
4 B1 B2 0
… … … …
Calculer
… … … …
n-2 L1 L2 0
n-1 M1 M2 0
n N1 0
n+1 O1 0
𝑎𝑎𝑛𝑛−1𝑎𝑎𝑛𝑛−2−𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−1𝑎𝑎𝑛𝑛−4−𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−5

Avec : 𝐴𝐴1 = , 𝐴𝐴2 = , ….
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−1
𝐴𝐴1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3−𝑎𝑎𝑛𝑛−1𝐴𝐴2 𝐴𝐴1 𝑎𝑎𝑛𝑛−4−𝑎𝑎𝑛𝑛−1𝐴𝐴3
𝐵𝐵1 = , 𝐵𝐵2 = ,….
𝐴𝐴1 𝐴𝐴1
⋮
⋮
𝑀𝑀1 𝐿𝐿2−𝐿𝐿1𝑀𝑀2
𝑁𝑁1 = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑀𝑀2 = 𝑎𝑎0
𝑀𝑀1
𝑂𝑂1 = 𝑎𝑎0

• Pour que la boucle soit stable, il faut que tous les coefficients du
polynôme soient présents et de même signe, et si cette condition est
vérifiée que les coefficients de la première colonne du tableau de
Routh soient de même signe (le nombre de changements de signe
de la 1ère colonne donne le nombre de pôles instables)
Exemple :
𝜏𝜏 0
- ordre1 : 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏 ⟹ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜏𝜏 > 0
1 0
1 𝜔𝜔02 0
2 2
- Ordre2 : 𝑝𝑝 + 2𝛼𝛼𝜔𝜔0 𝑝𝑝 + 𝜔𝜔0 ⟹ 2𝛼𝛼𝜔𝜔0 0 0 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝛼𝛼𝜔𝜔0 >
𝜔𝜔02 0
0
1 2 0
3 2𝑘𝑘 0
- Ordre3 : 𝑝𝑝3 + 3𝑝𝑝2 + 2𝑝𝑝 + 2𝑘𝑘 ⟹ 6−2𝑘𝑘 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 0 < 𝑘𝑘 < 3
0
3
2𝑘𝑘 0
Conclusion : ce critère est facile à appliquer mais il ne nous donne que les limites de réglage
pour obtenir la stabilité absolue de la boucle.
Exemples :
Par le critère de ROUTH, déterminer la stabilité absolue des systèmes représentés par les
équations caractéristiques suivantes :
1. 𝑝𝑝4 + 2𝑝𝑝3 + 5𝑝𝑝2 + 2𝑝𝑝 + 2 = 0
2. 𝑝𝑝4 + 3𝑝𝑝3 + 52 + 4𝑝𝑝 + 1 = 0
3. 𝑝𝑝4 + 𝑝𝑝3 + 3𝑝𝑝2 + 𝑝𝑝 + 1 = 0
4. 𝑝𝑝4 + 1𝑝𝑝3 + 2𝑝𝑝2 + 2𝑝𝑝 + 1 = 0
5. 𝑝𝑝4 + 1𝑝𝑝3 + 5𝑝𝑝2 + 4𝑝𝑝 + 4 = 0

IV.1.7Critère géométrique de Nyquist simplifié ou de Revers



IV.2 Précision



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UNIVERSITE CADI AYYAD

ECOLE SUPERIEURE DE TECNOLOGIE-SAFI-

DEPARTEMENT : Techniques d’Analyses & Contrôle-Qualité

FILIERE : Techniques Instrumentales & Management de la Qualité

Année universitaire : 2019-2020

Réalisé par : Najib BOUMAAZ

Najib BOUMAAZ Page 0

Chapitre I : Systèmes asservis linéaires .......................................................... 1

Chapitre I : Systèmes asservis linéaires

I.1 Introduction à l’automatique

e(t) Système s(t)

Exemple : régulation de température dans une salle

Najib BOUMAAZ Page 1

Combustible Système Température de la salle T

I.1.2 Historique, inventeurs et chercheurs

Najib BOUMAAZ Page 2

I.1.3 Classification des systèmes physiques :

Systèmes discrets : L’information n’est Systèmes continus : L’information est

On distingue les systèmes physiques par :

Najib BOUMAAZ Page 3

I.2 Systèmes linéaires continus :

Najib BOUMAAZ Page 4

Adaptation de la démarche de raisonnement en trois phases : observation, réflexion et

 Le régulateur élabore un signal de commande à partir de l’écart entre l’entrée et la

Najib BOUMAAZ Page 5

M(t) Chaîne directe ou d’action

Chaîne de retour ou d’observation

I.2.2 Manipulation et réduction des schémas blocs

• Jonction : ⇔ 𝑺𝑺𝟏𝟏 (𝒑𝒑) = 𝑺𝑺𝟏𝟏 (𝒑𝒑) = 𝑬𝑬(𝒑𝒑)

• Sommateur ou comparateur : E1 + ⇔ 𝑺𝑺(𝒑𝒑) = 𝑬𝑬𝟏𝟏 (𝒑𝒑) − 𝑬𝑬𝟐𝟐 (𝒑𝒑)

Najib BOUMAAZ Page 6

Najib BOUMAAZ Page 7

I.2.3 Propriétés et performances d’un système asservis :

Najib BOUMAAZ Page 8

Najib BOUMAAZ Page 9

Najib BOUMAAZ Page 10

Chapitre II : Transformée de Laplace

e(t) SLIC S(t)

Quelle est la relation existant entre e(t) et s(t) ?

𝑆𝑆(𝑡𝑡 ) = � 𝑒𝑒(𝜃𝜃) ℎ(𝑡𝑡 − 𝜃𝜃)𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑒𝑒(𝑡𝑡) ∗ 𝑠𝑠(𝑡𝑡)

Najib BOUMAAZ Page 11

Pour s’approcher de l’impulsion de Dirac, il faut que :

Najib BOUMAAZ Page 12

Autres types de réponses :

e(t)=δ(t) SLIC S(t)=h(t) e(t)=V(t) SLIC S(t)=Sv(t)

e(t)=U(t) SLIC S(t)=Si(t) e(t)=A(t) SLIC S(t)=Sa(t)

II.2 Transformée de Laplace.

Najib BOUMAAZ Page 13

La TL2 est une transformée purement mathématique.

II.2.1 Transformée de Laplace monolatérale :

II.2.2 Propriétés de la transformée de Laplace :

Najib BOUMAAZ Page 14

f. Théorème de la valeur finale : lim 𝑝𝑝𝑝𝑝(𝑝𝑝) = lim 𝑓𝑓(𝑡𝑡)

g. Théorème de la valeur initiale : lim 𝑓𝑓(𝑡𝑡) = lim 𝑝𝑝𝑝𝑝(𝑝𝑝)

h. Convolution : 𝑇𝑇𝑇𝑇�𝑓𝑓(𝑡𝑡) ∗ 𝑔𝑔(𝑡𝑡)� = 𝐹𝐹(𝑝𝑝). 𝐺𝐺(𝑝𝑝)

II.2.3 Tableau de la transformation de Laplace

0 ∀t < 0 1 p>0

e− a tU (t ) ; etU= 1 1 Re( p + a ) > 0 ; Re( p ) > 1

Najib BOUMAAZ Page 15

f "(t )U (t ) L  f "(t )U (t )  = p 2 F ( p ) − pf (0+ ) − f '(0+ Idem

f (αt )U (t ) 1  p α ∈  * ; f (αt ) est appelé

cos(t )U (t ) ( Re( p) > 0

Najib BOUMAAZ Page 16