Chapitre 6

Les retards

Dans ce chapitre, la réponse d'un élément à retard pour diérentes entrées est étudiée.

6.1 La dénition du système

Un retard θ est un système dont la sortie est la même que l'entrée mais décalée d'un
retard θ unités de temps. Ainsi, pour une entrée causale u(t) la sortie du système est y(t) =
u(t − θ)ue (t − θ).
Un exemple courant de la cause d'un retard est le délai causé par le transport de la
matière. Par exemple, imaginons un réservoir parfaitement mélangé contenant un liquide
avec une certaine concentration d'un élément A. À partir du réservoir, le liquide est pompé
à débit constant dans un long tuyau au bout duquel un appareil mesure la concentration.
Si la concentration de l'élément A change selon une certaine fonction du temps dans le
réservoir, on observera avec l'apparaeil de mesure les mêmes variations de concentration au
bout du tuyau mais avec un retard correspondant au délai de transport dans le tuyau.
Un retard ne peut être décrit par l'équation diérentielle 4.3. On considère malgré tout
le retard comme un système linéaire car il respecte les pricnipes de superposition linéaire et
d'invariance temporelle.
Selon le théorème du retard 3.6, la transformée de Laplace de la sortie du retard y(t) =
u(t − θ)ue (t − θ) est :

Y (s) = Lu(t − θ)ue (t − θ) = e−θs Lu(t)ue (t)

(6.1)
= e−θs U (s)

On sait que Y (s) = G(s)U (s), où G(s) est la fonction de transfert du système. En comparant

55
56 Chap. 6. Les retards

u0

y(t)

0 3
Temps t

Figure 6.1  La réponse à un échelon d'amplitude u0

les deux équations précédentes, on déduit que la fonction de transfert d'un retard d'une durée
de θ unités de temps est G(s) = e−θs .

6.2 La réponse aux entrées typiques

6.2.1 La réponse à un échelon

Exercice Dessinez la réponse d'un retard θ à un échelon d'amplitude u (u(t) =

6.1.
u u (t)). Comparez avec la gure 6.1.
0

0 e

Le régime transitoire a lieu durant les θ premières unités de temps et le système est par
la suite en régime permanent.

Le comportement du système étant simple, il ne semble pas utile ici de présenter la

réponse à l'impulsion ou à la rampe comme ce fut le cas au chapitre précédent.
6.2. La réponse aux entrées typiques 57

6.2.2 La réponse en fréquences

Exercice 6.2. Démontrez que la réponse du retard à l'entrée u(t) = u sin(ωt), est :
0

y(t) = u0 sin (ω(t − θ)) ue (t − θ) (6.2)

Déduisez-en que la réponse en régime permanent est :

yp (t) = u0 sin(ωt − ωθ) (6.3)

et que donc le rapport d'amplitude et la phase du système sont respectivement 1 et −ωθ

radians.
Exercice 6.3. En vous basant cette fois-ci sur la fonction de transfert du système, validez
que le rapport d'amplitude et la phase valent |G(jω)| = 1 et ∠G(jω) = −ωθ radians.
Exercice 6.4. Placez sur le lieu de Nyquist les points correspondant aux fréquences (rad/s)
,
ω=0 ω= π
2θ , ω = , ω = , ω = et ω = . Comparez avec la gure 6.2.
π
θ
3π
2θ
2π
θ
3π
θ

Le lieu de Nyquist d'un retard forme un cercle unitaire parfait centré à l'origine. À la
fréquence 0 rad/s on part du point 1, et on se déplace dans le sens horaire avec l'augmentation
de la fréquence. On repasse par le point 1 aux fréquences θ , θ ,
2π 4π
etc.

Exercice 6.5. Pour les fréquences ω = 0, ω = , ω = et ω = , placez les points de

π 2π 3π

réponse en fréquences calculés précédemment sur un diagramme de Bode. Comparez avec la

θ θ θ

gure 6.3.
Le rapport d'amplitude vaut 0 dB pour toutes les fréquences. La phase qui varie linéai-
rement avec la fréquence appraraît comme une exponentielle lorsque tracée selon un axe
logarithmique.

Exercice 6.6. Placez les quatre points de réponse en fréquences calculés précédemment sur
un lieu de Black. Comparez avec la gure 6.4.
58 Chap. 6. Les retards

Imaginaire

ω = 0, 2:/3, 4:/3, ...

0
 G(jω) = !ω3 rad

|G(jω)| = 1

ω croissant
ω

-1
-1 0 1
R4eel

Figure 6.2  Le lieu de Nyquist

6
Rapport d'amplitude [dB]

-2

-4

-6
:/3 2:/3 3:/3
Fréquence [rad/s]

-180
Phase [ ]
o

-360

-540
:/3 2:/3 3:/3
Fréquence [rad/s]

Figure 6.3  Le diagramme de Bode

6.3. Conclusion 59

Rapport d'amplitude [dB]

ω = 3:/3 rad/s ω = 2:/3 rad/s ω = :/3 rad/s ω = 0 rad/s

0

-5

-540 -360 -180 0

Phase [o]

Figure 6.4  Le lieu de Black

6.3 Conclusion
Le retard pur est le deuxième outil de modélisation dont on ne peut se passer pour réaliser
des asservissements dans la pratique professionnelle. Combiné au système du premier ordre,
il permet de représenter approximativement le comportement de la majorité des procédés
industriels. Les principales caractéristiques du retard sont un rapport d'amplitude unitaire,
indépendamment de la fréquence, et un déphasage qui augmente de manière proportion-
nelle à la fréquence d'excitation. Cette caractéristique sera très importante lors de l'analyse
de la stabilité des systèmes asservis. Le chapitre suivant introduit les systèmes linéaires
du deuxième ordre. Les particularités de ceux-ci permettent de décrire des comportements
comme la résonnance et le dépassement typiques de certains procédés et dont les systèmes
du premier ordre ne peuvent rendre compte.