Analyse des Systèmes Non Linéaires

TD sur le 1er harmonique

Institut National des Sciences Appliquées de Toulouse

Danièle FOURNIER Vincent MAHOUT

1
Exercice n◦1 Introduction au premier harmonique
On suppose le système modélisé par la représentation simulink suivante :

du/dt

a
0 y
s2-as+1
|u|2 To Workspace

1. Etablir l’équation différentielle qui régit ce système. Le système est-il non

linéaire ?
2. Le système linéaire en aval se comporte-t-il comme un passe-bas ?
3. On propose d’établir l’équivalence avec le système suivant :

A2 a
0 du/dt y1
4
s2-as+1
Gain To Workspace1

On suppose que la sortie est de la forme y = A sin(ωt). Que faut il négliger pour
que la partie non linéaire du schéma d’origine se réduise à la partie linéaire du
second schéma.
4. Quelle condition doit respecter l’approximation pour qu’un régime critique
existe dans le système linéaire en boucle fermée ?
5. Vérification expérimentale en utilisant le fichier simulink prem har.mdl. Ce
fichier est sous le disque réseau partagé (ouvrir sous l’explorateur Windows).
Calculer les matrice A,B,C et D pour avoir la représentation d’état équivalente
à la fonction de transfert.
6. Réalisez les simulations et intéressez vous notamment aux points suivants :
(a) Existence du cycle limite.
(b) Amplitude A et pulsation w0 du cycle limite.
(c) Différence entre l’approximation linéaire et le modèle non linéaire d’ori-
gine.

Exercice n ◦2
On désire prédire l’existence d’un cycle limite pour le cas suivant :

2
 + e u K y
Ks
(ap+b)(1+t1p)(1+t2p)
- Saturation Gain

1. Calculez les valeurs q et q ′ de l’élément non linéaire ”saturateur”. Vérifiez

l’équation du lieu critique.
2. On se place dans un premier temps avec a = 3, b = 0, t1 = 0.1s, t2 = 0.02s et
K = 1. Dans le cas où la pente du saturateur est unitaire et où la saturation
intervient pour ǫ = 20 calculer le gain minimum Ksmin qu’il faut introduire
dans la boucle fermée pour que le système présente une auto oscillation. Prévoir
la pente et la pulsation de cette oscillation si Ks = 2 ∗ Ksmin
3. A partir du fichier fourni vérifier expérimentalement la présence, l’amplitude
et la période de l’auto oscillation.
4. On augmente maintenant l’ordre du système linéaire en prenant b = 1. Avec
Matlab, vérifiez l’existence théorique d’un cycle limite. Calculez à partir du
lieu de Nyquist, le gain Ks minimal pour obtenir ce cycle.
5. Modifiez le fichier td2.mdl pour avoir la nouvelle fonction de transfert. Effec-
tuez les simulations.

Exercice n ◦3 : exemple typique

On se propose d’étudier le système suivant :

1
a.s3 +b.s 2+c.s
Relay

L’élément non linéaire est un relais avec hystérésis et sans zone morte qui présente
les fonctionnalités de la figure 1
1. Calculer les valeurs de q(x1 ) et q ′ (x1 ) pour cet élément non linéaire et vérifier
que le tracé dans le plan de Nyquist de son lieu critique est la courbe de la
figure 2.
On remarquera pour ce calcul que sin(α) = 2UhO . On prendra pour la fonction
de transfert les valeurs numériques suivantes : a = 1, b = 3, c = 2 et pour le
relais M = 0.1, h = 0.5 ;
2. Le système peut-il être le siège d’un cycle limite ? Quelle est la stabilité ?
(justifiez vos réponses).
3. Poser sans les résoudre les équations qui permettraient de calculer l’amplitude
et la fréquence d’un hypothétique cycle limite.

3
 W W

-h/2
h/2 U0 0 p+a wt

-M

0
p-a
p+a 2p-a
wt
Figure 1 – Relai avec hystéresis

Lieu critique du relais avec hysteresis (h = .5 M = 1)

2

1.5

1
Partie Imaginaire

0.5

0
πh/8M
−0.5

−1

−1.5

−2
−4 −2 0 2 4
Partie Réelle

Figure 2 – Lieu de Nyquist du relai avec hystéresis

Exercice n ◦4 : Régulation à gain variable

On désire réaliser l’asservissement du système linéaire G(p) = p0.1p+0.2
3 +p2 +p avec une

loi de commande proportionnelle à gain Kvar dit ” en bateau ”, à savoir :


 Kvar = S1 si |ǫ| < δ
Kvar = S2 si |ǫ| ≥ δ (1)


ϕ(ε)

+
S2

G(p)
S1

−δ δ ε

−
S2

Figure 3 – Asservissement proportionnelle à gain ” bateau ”

Le schéma bloc de l’asservissement correspond à la figure 3

1. Justifiez l’utilisation de ce genre de commande

4
2. Montrer que la fonction non linéaire s’écrit :

 φ(u) = S1 u si |u| < δ
φ(u) = S2 u + δS1 − δ si |u| ≥ δ (2)


Cette commande proportionnelle étant non linéaire, elle peut être le siège de
fonctionnement de cycle limite. On cherche alors à en prédire l’existence, par
la méthode du premier harmonique.
3. Calculez les coefficients q et q ′ de l’élément non linéaire. On utilisera : sin2 (θ) =
1−sin(2θ)
2
et U0 sin (β) = δ
4. Donnez l’expression du lieu critique de cet élément.
1
5. Montrer que lim C (U0 ) = −
U0 →0 S1
6. Le tracé de Nyquist est donné sur la figure 4. Concluez quant à la possibilité
d’un cycle limite et à sa stabilité.
7. Déterminez la valeur théorique ω ∗ de la pulsation du cycle limite.
8. Donner l’expression de l’équation à résoudre pour déterminer la valeur U0∗ de
l’amplitude du cycle limite.

Nyquist Diagram

−0.2

−0.4

−0.6
Imaginary Axis

−0.8

−1

−1.2

−1.4

−1.6

−1.8
−0.2 −0.15 −0.1 −0.05 0
Real Axis

Figure 4 – Tracé dans le plan de Nyquist de G(p)