ACTIONNEURS PNEUMATIQUES

1 - INTRODUCTION
L’actionneur pneumatique est une unité opératrice capable d’effectuer divers types de
travail tels que le serrage, le transport, le perçage,... en transformant l’énergie emmagasinée dans
l’air comprimé en énergie mécanique.

2– GENERATION DE L’AIR COMPRIME

La génération de l’air comprimé jusqu’à la pression de travail est réalisée au moyen de
compresseurs qu’on peut classer en deux familles :
- les compresseurs volumétriques dans lesquels les chambres d’admission et de refoulement
sont séparées par des pièces mécaniques rigides assurant l’étanchéité entre ces deux
chambres,
- les compresseurs non volumétriques dans lesquels les chambres d’admission et de
refoulement ne sont pas séparées.
2– 3– Conditionnement de l’air comprimé
Les actionneurs pneumatiques sont alimentés en air comprimé par une station de compression
à travers une installation de distribution. Celle-ci doit être équipée en son amont d’une unité de
conditionnement constituée en général d’un filtre, d’un régulateur de pression et d’un graisseur.
Cette unité permet ainsi d’éliminer le plus possible l’eau, les résidus d’huile, la poussière et les
impuretés, de régler la pression de travail et de graisser suffisamment les récepteurs pneumatiques
assujettis à faire des mouvements continus ou répétitifs.

3- VERINS

3– 1– Définition et constitution
Le vérin est une unité opératrice capable de produire un mouvement de translation. Il est
employé pour effectuer des opérations de serrage, de desserrage, de soulèvement, de blocage,
d’ouverture, de fermeture...

Figure n° 1
Structure du vérin (documentation HydroTechnic)

1
 Le vérin est constitué de deux têtes (flasques 1 et 2), d’un alésage appelé encore fourreau
pouvant être cylindrique ou de section elliptique (3), d’un piston avec système de tenue (4), d’une tige
(5), de joints, de boulons et d’anneaux de tenue. Le vérin peut être équipé d’amortisseurs réglables ou
non pour protéger le vérin contre les chocs violents subis par le piston quand il arrive en butée en
heurtant l’un des flasques.

3– 2– Terminologie
La convention adoptée est clairement indiquée à la figure n° 2.

course de sortie (+)

course de rentrée (-)

connexion négative (-) chambre positive (+)

position de sortie (+) connexion positive (+)

chambre négative (-) position de rentrée (-)

Figure n° 2
Dénominations conventionnelles employées pour le vérin

3– 3– Vérin à simple effet

Le vérin à simple effet est rappelé pneumatiquement dans un sens, alors que le mouvement
dans le sens inverse est obtenu au moyen d’un ressort ou sous l’effet d’une force externe.

(a)

(b)
Figure n° 3
Vérin à simple effet : (a) en poussée, (b) en traction
On distingue :
- le vérin en poussée avec lequel la course de sortie est effectuée pneumatiquement,

2
 - le vérin en traction avec lequel la course de rentrée est produite pneumatiquement.
Le vérin en poussée développe l’effort moteur :
𝐹𝑚 = 𝜂𝐷2 𝑝𝜋/4
où D est le diamètre du piston, p est la pression relative et  est le rendement.
L’effort statique qu’il développe lors d’une opération de serrage ou de blocage, par
exemple, est :
𝐹𝑠 = 𝐷2 𝑝𝜋/4
On remarque que 𝐹𝑠 est l’effort moteur que le vérin produit avec un rendement parfait
(𝜂 = 1).
L’effort dû aux frottements internes est :
𝐹𝑓 = (1 − 𝜂)𝐷2 𝑝𝜋/4
Si Q est le débit d’air admis à l’entrée du vérin, la vitesse de déplacement de la tige de
piston pendant la course de sortie est :
𝑉 = 4𝑄/(𝜋𝐷2 )
Le vérin en traction développe l’effort moteur :
𝐹𝑚 = 𝜂 (𝐷2 − 𝑑 2 )𝑝𝜋/4
où d est le diamètre de la section de la tige.
L’effort statique qu’il développe est :
𝐹𝑠 = (𝐷2 − 𝑑 2 )𝑝𝜋/4
L’effort dû aux frottements internes est :
𝐹𝑓 = (1 − 𝜂)(𝐷2 − 𝑑 2 )𝑝𝜋/4
Si Q est le débit d’air admis à l’entrée du vérin, la vitesse de déplacement de la tige de
piston pendant la course de rentrée est :
𝑉 = 4𝑄/(𝜋(𝐷2 − 𝑑 2 ))

3– 4– Vérin à double effet

Dans le vérin à double effet, le piston est poussé pneumatiquement dans les deux sens de
mouvement. Il est employé lorsque le piston doit fournir un travail pendant les deux courses.
L’effort moteur de poussée développé par ce vérin est :
𝐹𝑚 = 𝜂𝐷2 𝑝𝜋/4
L’effort moteur de traction développé par ce vérin est :
𝐹𝑚 = 𝜂 (𝐷2 − 𝑑 2 )𝑝𝜋/4
Dans le cas où 𝑑 2 ≪ 𝐷2 , les intensités des efforts de poussée et de traction sont presque
identiques.

3
Vérin en position tige
de piston rentrée

Vérin en position tige

de piston sortie

Figure n° 4 - Vérin à double effet

3– 5– Vérin à tige de piston traversant

Le vérin à tige de piston passant, appelé encore vérin à tige de piston traversant, est un
vérin à double effet dont la tige de piston sort des deux côtés. Il présente une rigidité élevée
lorsque le piston se trouve dans l’une des positions de fin de course et développe des efforts de
poussée et de traction égaux. Cette structure lui confère la possibilité d’être monté en parallèle
avec plusieurs vérins semblables par fixation mécanique aux extrémités des tiges. Ceci
permettra de doubler ou de tripler, par exemple, l’effort moteur en montant deux ou trois vérins
à tige de piston traversant identiques en parallèle.

Figure n° 5
Vérin à tige de piston traversant

3– 6– Vérin tandem
Le vérin tandem est constitué de deux vérins à double effet, disposés l’un derrière l’autre,
et constituant une seule unité. Avec ce vérin, on obtient une force motrice valant presque le
double de celle produite par un vérin de même diamètre lorsque l’air comprimé est présent en
même temps dans des chambres de vérin de même polarité :
𝐹𝑚 = 𝜂 (2𝐷2 − 𝑑 2 )𝑝𝜋/4 pour la course de sortie
𝐹𝑚 = 𝜂 (𝐷2 − 𝑑 2 )𝑝𝜋/2 pour la course de rentrée

4
 Figure n° 6
Vérin tandem

3– 7– Vérin à trois positions

C’est un actionneur constitué de deux vérins à double effet, ayant la même course (voir
figure n° 7) et accolés à leurs bases l’un sur l’autre pour former une unité opératrice compacte.
La tige de piston de l’un des vérins (U) est attachée à un support fixe alors que son alésage est
libre de se déplacer suivant la direction de son axe en entraînant le deuxième vérin (V). Le
piston de ce dernier est libre de se déplacer suivant la direction de son axe. Suivant les signaux
de commande, l’extrémité de la tige de piston du vérin V ne peut atteindre que les trois positions
A, B et C. La position C peut être atteinte de deux manières différentes.

U V A B C

U- U+ V+ V-

Figure n° 7
Vérin à trois positions

3– 8– Vérin à quatre positions

Un tel vérin est semblable à un vérin à trois positions et n’en diffère que par le fait qu’il
est constitué de deux vérins de courses différentes (voir figure n° 8).

U V A B C G

U- U+ V+ V-

Figure n° 8
Vérin à quatre positions

En désignant par 𝑠𝑈 et 𝑠𝑈 les courses des vérins U et V respectivement, les distances entre
la position A et les positions B, C et G sont :
𝐴𝐵 = 𝑠𝑈
𝐴𝐶 = 𝑠𝑉

5
 𝐴𝐺 = 𝑠𝑈 + 𝑠𝑉
Le tableau n° 1 donne les états des entrées U+, U-, V+ et V- dans lesquels elles doivent être
pour atteindre chacune des positions A, B, C et G. La lettre P indique que l’entrée en question
est sous pression et la lettre E indique qu’elle est à l’échappement.

Connexions
Positions U+ U- V+ V-

A E P E P
B P E E P
C E P P E
G P E P E

Tableau n° 1

3- 9- Vérin sans tige

Ce vérin permet d’obtenir des courses très importantes en éliminant le risque de
flambage pouvant affecter les tiges de vérins classiques. En fonctionnement rapide les
vibrations sont minimes et les courses sont précises. Il est utilisé notamment dans la
manutention de pièces relativement légères.

Figure n° 9
Vérin sans tige

3– 10– Dimensionnement du vérin

La force exercée par le piston du vérin dépend de la pression de travail de l’air comprimé,
du diamètre du vérin et des fores s’exerçant sur la charge de masse m entraînée par ce vérin.
Pour dimensionner un vérin, on applique le principe fondamental de la dynamique. Le
dimensionnement concerne le diamètre du piston et le diamètre et la longueur de la tige. En
particulier, un bon choix de ces dimensions doit empêcher le flambage qui est une
déformation de la tige affectant sa forme qui deviendra courbée et ne sera plus droite.

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* Cas du vérin à simple effet
On a : Fm - Ff - Fr = m.a , où A est l’aire utile du vérin, Ff est la force de frottement ou
autre, Fr est la force de rappel du ressort, p est la pression de travail, a est l’accélération et Fm
est l’effort moteur développé par le vérin. On a :
𝐹𝑚 = 𝜂𝐴𝑝
où A = D2/4 pour le vérin en poussée et A = (D2 - d2) /4 pour le vérin en traction.
Dans ces expressions, D et d sont les diamètres respectivement du piston du vérin et de
la section de sa tige.
L’effort dynamique que le vérin doit vaincre est : Fd = Ff + Fr + m.a

* Cas du vérin à double effet

On a : Fm - Ff = m.a
avec 𝐹𝑚 = 𝜂𝐴𝑝
A =  D2/4 durant la course de sortie,
A =  (D2 - d2) /4 durant la course de rentrée.
L’effort dynamique que le vérin doit vaincre est : Fd = Ff + m.a
Connaissant les efforts s’exerçant sur la charge entraînée, les limites de variation de sa
vitesse et de son accélération et la pression de service, on peut établir les expressions de l’effort
dynamique pour les différentes phases de mouvement de la charge puis déterminer la valeur
maximale Fdmax de Fd.
Pour dimensionner l’aire utile du vérin, on introduit un facteur pour avoir une certaine
marge de sécurité. L’effort moteur que le vérin doit développer pour vaincre l’effort dynamique
Fdmax est alors : 𝐹𝑚 = 𝐹𝑑𝑚𝑎𝑥 ⁄𝜏
où  est le taux de charge dont la valeur est généralement choisie à l’intérieur de l’intervalle
[0,5 , 0,75].
En tenant compte de ce qui précède et en négligeant 𝑑 2 devant 𝐷2 , on peut écrire :
𝐹𝑚 = 𝐹𝑑𝑚𝑎𝑥 ⁄𝜏 ⟹ 𝜂𝐴𝑝 = 𝐹𝑑𝑚𝑎𝑥 ⁄𝜏 ⟹ 𝜂𝑝𝜋 𝐷2 ⁄4 = 𝐹𝑑𝑚𝑎𝑥 ⁄𝜏 ⟹
𝐷 = 2√𝐹𝑑𝑚𝑎𝑥 ⁄(𝜋𝜂𝜏𝑝)
Il suffit de consulter un abaque donnant les diamètres normalisés et de retenir la valeur
standard 𝐷𝑛 immédiatement supérieure à D. Connaissant le diamètre 𝐷𝑛 du piston, le diamètre
d de la section de la tige est imposé par les normes. Par ailleurs, si la course que le vérin doit
avoir n’est pas standard pour satisfaire une application bien déterminée, la section de la tige
doit être calculée en tenant compte de la longueur de la tige. La tenue au flambage est le
principal critère sur lequel on se base pour déterminer le diamètre de la tige. On doit par la suite
vérifier si les diamètres 𝐷𝑛 et d conviennent ou non en calculant 𝐹𝑚 et en comparant sa valeur
à celle de 𝐹𝑑𝑚𝑎𝑥 ⁄𝜏.

7
4– UNITES OPERATRICES POUR MOUVEMENTS ROTATOIRES
Les mouvements rotatoires sont développés au moyen de moteurs et de vérins rotatifs.
Les moteurs sont employés lorsqu’une rotation prolongée ou continue dans le temps est
demandée. Les vérins rotatifs sont au contraire utilisés pour accomplir une rotation de quelques
tours ou d’une fraction de tour.

4– 1– Moteur à air comprimé

Il existe plusieurs types de moteurs à air comprimé qui différent par leur structure et leur
constitution.
* Moteur à piston (radial ou axial) : dans un tel moteur, l’air comprimé met en mouvement
un piston actionnant au moyen d’une bielle l’arbre du moteur. Sa vitesse de rotation est
limitée à 1500 tr/min.

Figure n° 10
Moteur à piston alternatif à deux étages avec réfrigérateur intermédiaire

* Moteur à palettes : Il est constitué d’une turbine à palettes logée à l’intérieur d’un carter
cylindrique présentant des fentes d’aspiration et de refoulement. L’arbre de cette turbine
peut tourner autour d’un axe excentré par rapport à celui du carter. Les palettes coulissant
radialement sous l’effet de la force centrifuge de rotation forment avec les cloisons du
carter des chambres de détente. A cause de l’excentricité de l’arbre de la turbine, les
volumes de ces chambres augmentent au fur et à mesure que ces chambres s’approchent
du refoulement. Sa vitesse s’échelonne de 4000 à 20000 tr/min.

8
 Figure n° 11-Moteur à palettes

* Moteur à engrenages : dans ce type de moteur, la pression de l’air contre les flancs des dents
d’une roue dentée engrenée sur le pignon fixé à l’arbre du moteur engendre le mouvement
de rotation. Il est employé pour des vitesses de 1500 à 4000 tr/min.

Figure n°12-Moteur hélicoïdal à vis

* Moteur à turbine : son principe de fonctionnement est exactement l’inverse de celui d’un
compresseur aérodynamique. Il est destiné à tourner à des vitesses de 30000 à plus de
200000 tr/min.

9
 Figure n° 13
Moteur à turbine axiale

Figure n° 14
Moteur à turbine radiale

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4- 2 – Caractéristiques mécaniques

4- 2- 1- Cylindrée
On appelle cylindrée, notée Cy, d’une machine à air comprimé le volume d’air absorbé
lorsqu’elle effectue un tour complet. La cylindrée est souvent exprimée en L/tr.
Le rapport de compression est défini par : r = (pa + p) / pa.
où pa (# 1,013 bar) est la pression atmosphérique absolue et p est la pression relative de service.
Si la machine tourne à une vitesse angulaire N (tr/min), il est clair que le débit d’air, ramené
à la pression atmosphérique, absorbé et exprimé en L/min est :
Q = r.Cy.N.

4- 2- 2- Couple mécanique
Le couple mécanique développé sur l’arbre du moteur à air comprimé et exprimé en Nm est
: C = .Cy.p où p est la différence, exprimée en Pa, entre la pression d’admission et celle de
refoulement et  est le rendement du moteur. La cylindrée est exprimée en m3/rad.
Si on exprime Cy en L/tr et p en bars, on doit tenir compte des conversions suivantes :
1 𝑚3 ⁄𝑟𝑎𝑑 = 1000 𝐿⁄(𝑡𝑟⁄2𝜋) = 2000𝜋𝐿⁄𝑡𝑟 ⟹
𝐶𝑦(𝑚3 ⁄𝑟𝑎𝑑 ) = 𝐶𝑦(𝐿⁄𝑡𝑟)⁄2000𝜋
1 𝑃𝑎 = 10−5 𝑏𝑎𝑟 ⟹ ∆𝑝(𝑃𝑎) = 105 ∆𝑝(𝑏𝑎𝑟)
Le couple mécanique, exprimé en Nm, est alors :
Cy L tr 
 
C  Nm = η Cy m 3 rad . Δp Pa   η
2000
. 105 Δp bar

C  Nm = η Cy L tr . Δpbar # 15,9.η .Cy L tr . Δpbar

100
2
Etant donné que généralement l’air au refoulement du moteur est pratiquement à la
pression atmosphérique et que les pertes de charge à travers les distributeurs utilisés comme pré
actionneurs sont négligeables, on peut approcher p par la pression de service p. On a donc :
C  Nm = η Cy L tr . pbar # 15,9.η .Cy L tr . p bar
100
2

4- 2- 3- Puissance
La puissance générée par le moteur à air comprimé entraîné à une vitesse angulaire  (rad/s) et
développant un couple mécanique C (Nm) est :
P = C. .
2π
Etant donné qu’on a : ω = .N et Q = r.N.Cy et compte tenu de l’expression précédente
60
de C, on obtient la puissance exprimée en W :

11
 2
PW   . η Cy L/tr . p bar N tr / min 
100
2π 60

P W   . η Cy L/tr . p bar.N tr / min 

5
3
 
PkW   . Cy L/tr . p barN tr / min   . p bar.QL / min 
600 600r

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