Chapitre 1 - Bases de La Regulation

COMMANDE DES PROCESSUS INDUSTRIEL
KORASSAI
Introduction
Partie 1 : Bases de la régulation

Chap. 1 - Généralités sur la chaîne de régulation
Chap. 2 - Du contrôle manuel au contrôle automatique
Chap. 3 - Les éléments constitutifs de la chaîne de régulation
Chap. 4 - Notion de Système
Partie 2 : La loi de commande

Chap. 1 - L ’algorithme PID
Partie 3: Réglage
Chap. 2 - L ’analyse de la dynamique G. réglante - G. réglée
Chap. 3 - Définition des paramètres du régulateur
Chap. 4 - Evaluation des performances d ’une régulation
1
Introduction
L ’industrie (chimique, agroalimentaire, automobile etc) utilise

des appareils définis pour des conditions de fonctionnement
données.
Avec des objectifs :
- assurer une qualité de produit donnée à un coût compétitif

- être capable de reproduire une fabrication
- assurer la sécurité des biens et des personnes
L ’automatisation est la réponse permettant d ’assurer les

objectifs.
2
Introduction
Automatiser, c’est :
- maintenir automatiquement des grandeurs physiques : niveau,
température, pression, débits...
* à partir de l’état du procédé
* connaissant la valeur nominale des ces grandeurs
* on ajuste le point de fonctionnement du procédé
* en agissant sur celui-ci au moyen d ’appareils automatiques.
Régulation des grandeurs physiques
- assurer un replis convenable de l ’unité en cas de
déclenchement d ’une procédure de sécurité
Automatismes
3
4
Métrologie - Régulation
Sommaire Général

I- Le bac de stockage - Symbolisation

II- L ’échangeur de chaleur - Définitions
III- Le réacteur - Vannes de régulation
IV- Le four

5
P1C1 - Réservoir
Canalisation
d ’alimentation
Canalisation
de
soutirage
6
P1C1 - Réservoir
Débit
d ’alimentation Doit s ’adapter au débit de soutirage
pour maintenir le niveau constant et
donc maintenir la réserve
Niveau à
maintenir pour Débit
assurer la réserve de
soutirage
• Incontrôlable
• Q Max.7
P1C1 - Réservoir
Débit
d ’alimentation Si l ’alimentation est trop faible ...
Niveau à
soutirage
Le niveau baisse
Danger !!!
Débit donné
8
P1C1 - Réservoir
Débit
d ’alimentation Si l ’alimentation est trop forte ...
Niveau à
soutirage
Le niveau monte
Trop tard !!!
Danger !!!
Débit donné
9
P1C1 - Réservoir
Grandeur Grandeur
de réglage réglante
Alimentation
Qa Grandeur
perturbante
Grandeur à 80 %
Grandeur
maintenir
incontrôlable
Valeur à
Grandeur h maintenir
Soutirage
réglée
Consigne Qs
10
Qu ’est ce qu ’une régulation ?
- c ’est un automatisme,
- qui permet de maintenir une grandeur réglée à une valeur de
consigne, STABILITE et PRECISION
- en agissant sur une grandeur réglante,
- tout ça n ’existe que parce qu ’il y a une ou plusieurs grandeurs
perturbantes...
Il faut : A l ’aide ...

- mesurer la g. réglée d ’un capteur-transmetteur
- en fonction de l ’écart avec d ’un régulateur (ou d ’un
la consigne, décider d ’une système plus complexe)
action
- puis agir sur le procédé d ’un organe de correction
11
12
13
P1C1 - Réservoir
Grandeur
réglante
Organe de
Actionneur Régulateur
correction
Qa
Capteur
Rétroaction Grandeur
Grandeur du procédé perturbante
h
réglée
Qs
Boucle
Boucle
de régulation
de régulation
fermée 14
P1C1 - Actionneur
Grandeur
réglante
Actionneur • Modifie la grandeur réglante

• En général, la grandeur réglante
Qa est un débit
• L ’actionneur est capable de
modifier un débit
• C ’est un robinet
• Un robinet automatique puisque
on parle d ’automatisme
h
Qs
15
Symbole général du robinet automatique
P1C1 - Réservoir
Grandeur Réservoir
réglante LV
Organe de
correction Régulateur
LC
Qa
LIC
LTCapteur
Grandeur
Grandeur h perturbante
réglée
Qs
Boucle
Boucle
de régulation
de régulation
fermée 16
Grandeur que l ’on P1C1 - Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau
F Débit
P Pression
T Température
PD Pression différentielle
A Analyse
W Masse
I Intensité
Z Position
I : :suivie
PD
A
W :ph-mètre,
:pesons
capteurs
dudestinés
fonctionnement
analyse
de mesure
à par
suivre
de
chromatographie.
niveau
des
l ’évolution
pompes.
par pression
de Les
la masse
différentielle,
techniques
des
sont différentes.
réactifs dans un réacteur
La nomenclature
par exemple.
est complétée.
utilisé
Z : repère
aussi
la en
position
débitmétrie
de vannes ...
17
Grandeur que l ’on P1C1 - Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau T Transmetteur
F Débit E Elément primaire
P Pression C Régulation
T Température I Indication
PD Pression différentielle R Enregistrement
A Analyse V Vanne de réglage
W Masse Y Relais de fonction
I Intensité AH Alarme Haute
Z Position S Contacteur
S :::indication
IC
R
V
Y
LAH appareil
Appareil
assure
boucle
les: mesures
alarme
la
de
assurant
effectuant
variation
sur
régulation,
dedoivent
site
niveau
lou
’ouverture
de
des
être
déportée
haut
fonction
la conversions
grandeur
enregistrées
(resp.
ou
en
régulateur.
la
LAL,
salle
réglante.
fermeture
deafin
depour
signaux
contrôle
Assurée
d ’optimiser
niveau
d ’un
ou par
des
contact
bas).
un
le
calculs.
appareil
fonctionnement
Contrairement
LSH contacteur
appeléà«dude
une
régulateur
niveau
procédé,
sécuritéhaut
»de
qui
oudéceler
ouagit
par
encore
un
sur
l appareil
’origine
ledétecteur
procédéplus
desde
(effectue
incidents
complexe
niveau unou
dduFE
arrêt
haut.
’assurer
type FT laFT
d ’urgence
« automate
traçabilité Corps
par »exemple),
ou de« la
Corps dproduction.
d’épreuve
systèmel’épreuve
’alarme etse
transmetteur
numérique
Enregistrement
et content sont
». d ’informer
transmetteur sur
sont
lpapier
’opérateur
mais qu
de plus endans
plusledes
’un problème
dans même
sur boitier
estmémoire.
survenu.
boîtiers différents 18
P1C1 - Symbolisation
Précision sur les capteur-transmetteurs :

• capteurs : mesurent
• transmetteurs : transmettent l ’information sur
Doncla mesure à un
deuxième appareil (un indicateur par exemple) cher !
• appareil Alimentation
Capteur
électriqueADF
en général.
antidéflagrant
basse tension
Local Electrique
Procédé PT PI Salle de
230 V Contrôle
Zone
Dangereuse FE FT FI Hors zone
Alimentation
déportée 230 V
Hors zone 19
hors zone
Sommaire Général


IV- Le four

20
P1C2 - Echangeur
75 °C 60 °C
TI TI
Calandre
TI TI Tubes
20 °C 90 °C
Fluide Procédé Fluide Utilitaire 21
P1C2 - Echangeur
75 °C 60 °C
TI TI
Echangeur
TI TI une passe
20 °C 90 °C
P1C2 - Echangeur
60 °C 75 °C
Cloison TI TI
Echangeur
TI TI deux passes
20 °C 90 °C
Objectif à atteindre : Consigne P1C2 - Echangeur
60 °C
Pour atteindre l ’objectif malgré les
TI fluctuations sur le fluide procédé on fait
varier le débit de fluide utilitaire.
Grandeur réglée
Grandeur réglante
Fluctuations de : Grandeur perturbante

principale
- température
- débit
surtout lors TI FI TI
Grandeur perturbante
des variations négligeable
Grandeur perturbante
de productions
Fluide Procédé
secondaire Fluide Utilitaire 24
Température constante
Capteur-transmetteur P1C2 - Echangeur
TC Régulateur
de température
TT
TI TV Organe de correction :
vanne de régulation
Objectif à atteindre :
60 °C
TI FI TI

P1C2 - Echangeur
TC
Boucle de
TIC
TT
TI TV régulation
60 °C
TI FI TI

P1C2 - Echangeur
Le régulateur
Boucle de
commande l ’ouverture
Boucle de
TIC
TI de la vanne régulation
régulation
FERMEE
60 °C
LaTempérature
température
remonte
diminuevers
<60°C
60°C
!
Plus de fluide utilitaire

donc plus de chaleur
TI FI TI
Débit augmente !

- Températures d ’entrées constantes P1C2 - Echangeur
The picture can't be display ed.
Valeur
Valeurnominale
normale
Débit fluide
procédé
Régulation
Bonne régulation
trop
trop faible
forte
Grandeur Consigne
réglée (T)
Débit fluide Valeur nominale

utilitaire
28
P1C2 - Echangeur
Une bonne régulation :
• c ’est une grandeur réglée qui revient précisément à la consigne
lorsqu ’une grandeur perturbante l ’en écarte
• un retour à la valeur de consigne le plus efficace possible :

- sans oscillations (pompage) : usure de la vanne !
- le plus rapidement possible...
Seule la boucle de régulation FERMEE en est capable !
C ’est le réglage du régulateur qui permet d ’atteindre ces objectifs
Une trop grande inertie du procédé peut rendre la

régulation inefficace 29
- Températures d ’entrées constantes P1C2 - Echangeur
Valeur
Valeurnominale
normale
Débit fluide La régulation en
procédé boucle FERMEE
a atteint sa
limite !
Inertie
Grandeur Consigne
réglée (T)
Une régulation
plus COMPLEXE
doit être
mise en place !
Débit fluide Valeur nominale
utilitaire
30
Sommaire Général


IV- Le four

31
- Grandeur réglée : la P1C3 - Réacteur
AG Moteur d ’agitation
température du milieu
- Grandeur réglante : le débit
d ’eau de refroidissement
A B
- Grandeur perturbante : le
dégagement de chaleur qui
dépend de l ’avancement de la TT
réaction A+B C Tubulures d ’entrée
TC
Cuve
TV
Boucle de régulation FERMEE Double enveloppe

ER
Tubulure de sortie
C
32
P1C3 - Réacteur
AG
- Vanne de
A B régulation
ou réglage :
ouverture
- Vanne Tout Ou TRC variant
Rien ou TOR : de 0 à 100 %
A+B C
ouverture soit 0
soit 100 %
ER
EG C
33
En casdes
Pour
Symbole deraisons
général
usuel
coupure
dede
de
lde
’actionneur
sécurité
l ’actionneur
pression (risque
: P1C3 - Les vannes
retrouve
reste
d
automatique
’explosion),
dansune
la position
décrit
utilisé
il n ’ydans
par
adans
dque
les
’équilibre
la laquelle
peu
stable
il
d
nomenclature
entreprises,
’actionneur
se trouve
: ouverte
différencie
électrique
officielle.
ou fermée lasur
fonction
les
procédés
de la vanne.
chimiques
Symbole Actionneur Actionneur

Général Pneumatique Electrique
Vanne de M
Régulation
Vanne
TOR
Simple Double Electrovanne
Motorisé
Effet Effet Simple Effet
34
P1C3 - Réacteur - Les Vannes
Vanne de réglage
Vanne
TOR
Robinets
d ’isolation
By-pass 35
P1C3 - Réacteur
Vanne de
Condenseur
de
réglage
tête de
colonne
en situation
Servomoteur
Robinet
Soutirage
Alimentation
Fonctions de
réglage
36
P1C3 - Réacteur
Vannes TOR
Robinet TOR à
siège incliné en situation
Servomoteur
Fonctions de
sécurité Fonctions
utilitaires
37
P1C3 - Robinet automatique
Air comprimé Servomoteur pneumatique

Ressort
DIRECT
Capot
SIMPLE Servomoteur
EFFET
Membrane
Tige et clapet
Mobile
Corps du robinet, siège

Fixe
38
P1C3 - Robinet automatique
Qu ’est ce qui différencie une

vanne de réglage d ’une vanne
TOR ?
La variation de la pression que l ’on

envoie dans le servomoteur
Air comprimé
La nature du robinet, certains sont adaptés

au réglage et d ’autres aux fonctions39TOR
P1C3 - Robinet automatique TOR
P max. =Pression d ’air comprimé discontinue

5 à 10 bar
Soit P atm. , soit P max.
Nouveaux modèles P max. = 1.4 bar
Anciens modèles
Avantage : vannes
Air comprimé
TOR plus petites
Air comprimé
40
Robinet TOR (type guillotine, tournant sphérique…)
Rupture de la
commande Par manque d ’air, le ressort
pneumatique ACCIDENT se détend.
Air comprimé
Choix Fondamental :
On installe le type de vanne
(NO ou NF) qui assure la plus
Tige descend Tige monte
grandeAir comprimé
sécurité en cas de
rupture de la commande
Par manque d ’air : FERME OUVRE

On dira : NF ou FPMA ou FMA NO ou OPMA ou OMA
41
Robinet
INVERSE
Air comprimé
Tige descend Air comprimé Tige monte
Par manque d ’air : OUVRE FERME

On dira : NO ou OPMA ou OMA NF ou FPMA ou FMA
42
P1C3 - Réacteur
AG NF
NF
A B
TRC
A+B C
NO
ER
NF
EG C
43
Pression bar
Commande
P1C3 - Robinet automatique de régulation
Pression d ’air comprimé continue variant

entre 0.2 et 1.0 bar RELATIF
Air comprimé
1.0 100%
0.8 75%
Choix Fondamental :
0.6 50% On installe le type de vanne
(NO ou NF) qui assure la plus
0.4 25% grandeAir comprimé
sécurité en cas de
rupture de la commande
0.2 0%
Manque
NF ou FPMA
d ’air,
NO
Manque
ou OPMA
d ’air, vanne
ouFERMEE
FMA
vanneouOUVERTE
OMA
44
Robinet de réglage (type clapet…)
P1C3 - Réacteur
AG NF
NF
A B
TRC
A+B C
NO
ER
NF NO
EG C
45
P1C3 - Robinet Automatique
de régulation
Pression bar
Ouverture
Ouverture
Commande
NO
NF
Sur les vannes
sans
positionneur 100% 1.0 100% 0%
AS
75% 0.8 75% 25%
50% 0.6 50% 50%
25% 0.4 25% 75%

AS
0% 0.2 0% 100%
Ordre de
grandeur !
46
de régulation
Le positionneur
Ajuste la pression
Commande dans le
Pneumatique servomoteur
De manière à ce
que l ’ouverture
corresponde à la
Alimentation commande
Pneumatique pneumatique
En utilisant
l ’appoint de
l ’alimentation
47
pneumatique.
de régulation
Pression bar
Ouverture
Ouverture
Commande
NO
NF
Sur les vannes
avec
positionneur 100% 1.0 100% 0%
75% 0.8 75% 25%
50% 0.6 50% 50%
25% 0.4 25% 75%

AS AS
0% 0.2 0% 100%
Ordre de
grandeur !
48
Commande de régulation
Convertisseur
Electrique
Electro-pneumatique
Alimentation
Pneumatique
Commande
Pneumatique
Alimentation
Pneumatique
49
de régulation
Moteur pas à pas
Alimentation de
Puissance 230 V
Commande Electrique Tige Filetée

Basse de
En cas de coupure Puissance
l ’alimentation
de Puissance.
La Vanne reste dans la position où
elle se trouve. Ni NO, ni NF
50
Sommaire Général

I- Le contrôle manuel
II- La conduite automatique
III- Les signaux de communication
IV- La loi de commande

51
-Reçoit M P1C2-I - Contrôle Manuel
-Reçoit S
-Exécute -Compare M à C
-Calcule S ?
-Transmet
Qa
Deux informations différentes sont

transmises dans la chaîne de régulation : -Transmet
-Mesure
- la mesure M
- la correction h(ou la commande) S
Le lien entre S et M, c ’est le calcul du
régulateur. La loi (ou l ’algorithme) de Qs
commande. 52
-Reçoit S
-Calcule S ?
-Transmet
La régulation marche mal :

Problème
Qaphysique :
- le capteur mesure mal
- la vanne n ’exécute pas correctement la -Transmet
commande -Mesure
Problème de calcul :
h
- la loi de commande n ’est pas adaptée
Problème de communication.
Qs
53
-Reçoit S
-Calcule S ?
-Transmet
La communication marche mal :

Problème
Qaphysique :
- rupture du support
- panne d ’un élément (sourd ou muet) -Transmet
-Mesure
- du bruit
Problème de langage :
h
- ne parlent pas le même langage
- ne donnent pas la même signification aux Qs
informations transmises 54
Sommaire Général


55
P1C2-II - Contrôle Automatique
Les individus :
des appareils
Le transfert d ’informations :
électrique
LV
Le support :
LC des fils
Qa
LT
Le langage :
h un courant
continu variant
de 4 à 20 mA
Qs
56
Sommaire Général


57
P1C2-III - Signaux de Communication
Le langage :
un courant
continu variant
de 4 à 20 mA
Polarités : courant continuOu

Comme
commeçaça? ?
+ +
LT LC
- -
Brancher les fils 58

Le langage :
un courant Pour brancher les fils :
continu variant - chercher le générateur électrique du 4-20 mA...
de 4 à 20 mA
Ou encore
Si le capteur est passif
un (il n ’est pas alimenté)
autre
et que le régulateur n ’est pas capable d ’alimenter
appareil ? la boucle de mesure.
On installe un générateur externe : transformateur-redresseur
Ou lui ?
Lui ? +
230 V AC en 24 V DC +
LT LC
Si le capteur est actif (alimenté en 230 V)
C ’est lui qui est- générateur ! -
Si le capteur est passif (il n ’est pas alimenté)
C ’est le régulateur qui est générateur !
S ’il en est capable !!!
Ca peut être les trois ! 59
Le langage :
continu variant - chercher le générateur électrique du 4-20 mA :
de 4 à 20 mA Le capteur est actif : c ’est DONC lui
le générateur
- placer la flèche du courant en fonction des polarités
230 V
G R
+ +
LT LC
- -
Convention Générateur : le courant sort par la borne PLUS.

Convention Récepteur : le courant entre par la borne PLUS.
60
Le langage :
continu variant - chercher le générateur électrique du 4-20 mA :
de 4 à 20 mA - placer la flèche du courant en fonction des polarités
- câbler
230 V
G R
+ +
LT LC
- -
C ’est une intensité qui circule on veut la même information

partout, il faut donc la même intensité : montage série. 61
Le langage :
On veut rajouter un enregistreur en entrée 4-20 mA
un courant
continu variant Toujours
de 4 à 20 mA LR récepteur
230 V R
R
-
G
+ +
LT LC
- -
C ’est une intensité qui circule on veut la même information

partout, il faut donc la même intensité : montage série. 62
Le langage :
un courant
continu variant
de 4 à 20 mA
Pourquoi un courant ? Et pas une tension ?
• Parce que les chutes de tension dans les câbles amoindrissent
l ’information
• Et on a en général de grandes distances entre le capteur et le
régulateur (l ’un est sur le procédé, l ’autre dans le local électrique)
• On utilise les signaux en tension au laboratoire.
Pourquoi 4 mA ?
• Pour faciliter le diagnostic de panne : 0 mA, c ’est le support rompu !
Pourquoi 20 mA ?
• Ce n ’est pas la puissance qui compte dans le transfert d ’information.
Et le bruit ?
• C ’est les champs magnétiques des moteurs. Cela brouille le signal. 63
Le câble est blindé et le blindage est mis à la Terre.
Le langage :
Le capteur possède une échelle réglable ou non :
PARLER LE
Mmini à Mmaxi.
4-20 mA
Attention Mmini n ’est pas forcément zéro !
Intensitévarie
L ’intensité (mA) linéairement
230 V avec la mesure
G 20 R
+ +
LT Vérifier
Tous lesun capteur
deux ans. LC
consiste
SAUF à vérifier
Mesures sa
Sensibles
linéarité
tous les-ettrois
recaler
moisson -
échelle (étalonner). 4
en général.
Mmini Mmaxi Mesure
64
Le langage :
Comment calculer l ’intensité en fonction de la
PARLER LE
mesure ?
4-20 mA - Définir l ’étendue d ’échelle...
- Calculer la mesure en pourcentage d ’échelle…
- Calculer l ’intensité...
230 V
G R
Mesure 3 + + : M  16,7%
soit
h  hmin
mètres M
I  M hmax 0,167 hmin
LT i 3 imin LC
I M  2 1
  0,167
imax 82 6 imin
- i- 4
I soit : M  16,7%
0,167
20  4
EE : 2 à 8 m
 i  (20  4)  0,167  4
Régle : Egalité des Pourcentages M % = I %  i  6,7mA 65
Le langage :
COMPRENDRE LE Quelle mesure pour quelle intensité reçue
par le régulateur ?
4-20 mA
- Calculer l ’intensité en pourcentage...
- Utiliser la règle pour trouver la mesure...
230 V
i  imin G13  4 9 I = 13R mA
I    0,563
imax  imin 20 + 4 16 Et c ’est tout+!
Soit : I  56,3% Le régulateur n ’est qu ’une machine !
LT LC !
Il ne connaît pas l ’échelle du capteur
Soit : M  56,3% La mesure pour lui n ’est
- qu ’un pourcentage- !
66
Régle : Egalité des Pourcentages M % = I %
Le langage :
COMPRENDRE LE
4-20 mA
Quel régulateur ?
• Le régulateur traite une mesure sous forme de pourcentage… Il ne
sait pas ce qu ’il régule.
• On achète un régulateur, pas un régulateur de niveau de température
ou autre…
• Il produit uns correction S (en %) en fonction d ’une mesure M (en
%)
Et la Consigne ?
• Il faut la programmer en pourcentage aussi !
• Mais un pourcentage de quoi ?
•Voyons ! La consigne est comparée à la mesure. Donc le pourcentage
doit être le même que celui de la mesure…
• Il faut programmer la consigne en pourcentage d ’échelle du 67
transmetteur.
D ’autres langage : signaux en tensions (1 à 5 VDC) ou en pression

(0,2 à 1,0 bar)…
Même règle de calcul que pour l ’intensité…
Le principe de base : c ’est qu ’il y a conservation du pourcentage

!
68
Et le côté
commande S ?
Pour brancher les fils :
- chercher le générateur électrique du 4-20 mA :
C ’est toujours le régulateur qui est
générateur côté correction
- placer la flèche du courant en fonction des polarités
- intensité donc câblage série.
Côté Commande
230 V
G R
+ +
LY
convertisseur
LC
I/P de la
vanne
- - 69
Côté Mesure
Sommaire Général


70
P1C2-IV - La loi de commande
• Le régulateur reçoit la mesure M en % d ’échelle du transmetteur.

• Il compare M à la consigne C qui lui a été programmée en %
d ’échelle du transmetteur.
• Il calcule la correction S en % en fonction de l ’écart (M-C).
• Cette fonction est appelée la Loi de Commande ou
l ’Algorithme de Correction.
C
M (M-C) S=fPID(M-C) S
Régulateur
• C ’est une fonction PID (Proportionnelle, Intégrale et Dérivée).
• Régler un régulateur veut dire adapter cette fonction au procédé
de façon à ce que la correction soit la meilleure possible.
71
Sommaire Général

I- Le capteur-transmetteur
II- Le régulateur
III- L ’organe de correction
IV- Schéma de la boucle de régulation fermée

72
Consigne Externe : P1C3-II - Le régulateur
elle vient d ’un autre appareil
(régulateur ou ordinateur)
Réglage de la consigne
Fonctionnement
Sens dManuel
’action :
CE c ’est l ’opérateur qui- décide
+ ou (M-C) de la
Affichage commande. L ’automatisme est
Consigne -(M-C)rompu.
+(M-C)
Réglages de la
+- fonction PID
fPID
+-
M S
Réglage Affichage
Affichage Mesure Correction
Manuel 73
Sommaire Général

74
Système : P1C4 - Notions de système
- le bac Des grandeurs qui caractérisent l ’état du système :

- le niveau (donc le volume)
- le produit - la température du produit dans le bac
qu ’il contient - la composition du produit...
Grandeurs de sortie
Des grandeurs qui
modifient l ’état du
Qa
système :
- le débit
LIC d ’alimentation
- le débit de
soutirage
Grandeurs d ’entrée - la température et
h la composition du
produit entrant...
75
Qs
P1C4 - Notions de système
Qa h
Qs Température bac
Température Composition
produit alimentation produit dans bac
Système
On s ’assure
Grandeurs d ’entrée bien que la rétroaction
Grandeurs de sortie
existe : boucle fermée
La grandeur réglante se trouve parmi

La grandeur réglée se trouve parmi
les grandeurs d ’entrées les grandeurs de sortie
Schéma Bloc 76
P1C4 - Notions de système
Grandeurs perturbantes principales
Qs
Grandeur réglante Grandeur réglée
Qa h
Système
Grandeurs d ’entrée Grandeurs de sortie
Schéma Bloc Simplifié 77

Chapitre 1 - Bases de La Regulation

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Chapitre 1 - Bases de La Regulation

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COMMANDE DES PROCESSUS INDUSTRIEL

Partie 1 : Bases de la régulation

Partie 2 : La loi de commande

L ’industrie (chimique, agroalimentaire, automobile etc) utilise

- assurer une qualité de produit donnée à un coût compétitif

L ’automatisation est la réponse permettant d ’assurer les

Partie 1 : Bases de la régulation

I- Le bac de stockage - Symbolisation

Chap. 2 - Du contrôle manuel au contrôle automatique

Il faut : A l ’aide ...

Actionneur • Modifie la grandeur réglante

Précision sur les capteur-transmetteurs :

Partie 1 : Bases de la régulation

I- Le bac de stockage - Symbolisation

Chap. 2 - Du contrôle manuel au contrôle automatique

Fluctuations de : Grandeur perturbante

Fluide Procédé Fluide Utilitaire 25

Fluide Procédé Fluide Utilitaire 26

Plus de fluide utilitaire

Fluide Procédé Fluide Utilitaire 27

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Débit fluide Valeur nominale

• un retour à la valeur de consigne le plus efficace possible :

Seule la boucle de régulation FERMEE en est capable !

C ’est le réglage du régulateur qui permet d ’atteindre ces objectifs

Une trop grande inertie du procédé peut rendre la

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Partie 1 : Bases de la régulation

I- Le bac de stockage - Symbolisation

Chap. 2 - Du contrôle manuel au contrôle automatique

Boucle de régulation FERMEE Double enveloppe

Symbole Actionneur Actionneur

Air comprimé Servomoteur pneumatique

Corps du robinet, siège

Qu ’est ce qui différencie une

La variation de la pression que l ’on

La nature du robinet, certains sont adaptés

P max. =Pression d ’air comprimé discontinue

Par manque d ’air : FERME OUVRE

Tige descend Air comprimé Tige monte

Par manque d ’air : OUVRE FERME

Pression d ’air comprimé continue variant

50% 0.6 50% 50%

25% 0.4 25% 75%

75% 0.8 75% 25%

50% 0.6 50% 50%

25% 0.4 25% 75%

Commande Electrique Tige Filetée

Partie 1 : Bases de la régulation

Chap. 3 - Les éléments constitutifs de la chaîne de régulation

Deux informations différentes sont

La régulation marche mal :

La communication marche mal :

Partie 1 : Bases de la régulation

Chap. 3 - Les éléments constitutifs de la chaîne de régulation

Partie 1 : Bases de la régulation

Chap. 3 - Les éléments constitutifs de la chaîne de régulation

Polarités : courant continuOu

Brancher les fils 58

Convention Générateur : le courant sort par la borne PLUS.

C ’est une intensité qui circule on veut la même information

C ’est une intensité qui circule on veut la même information

D ’autres langage : signaux en tensions (1 à 5 VDC) ou en pression