R É Gulation

Contrôle et Régulation
des Procédés
Introduction
Partie 1 : Bases de la régulation

Chap. 1 - Généralités sur la chaîne de régulation
Chap. 2 - Du contrôle manuel au contrôle automatique
Chap. 3 - Les éléments constitutifs de la chaîne de régulation
Chap. 4 - Notion de Système
Partie 2 : La loi de commande

Chap. 1 - L ’algorithme PID
Chap. 2 - L ’analyse de la dynamique G. réglante - G. réglée
Chap. 3 - Définition des paramètres du régulateur
Chap. 4 - Evaluation des performances d ’une régulation
Introduction
L ’industrie chimique utilise des appareils définis pour des

conditions de fonctionnement données.
Avec des objectifs :
- assurer une qualité de produit donnée à un coût compétitif

- être capable de reproduire une fabrication
- assurer la sécurité des biens et des personnes
L ’automatisation est la réponse permettant d ’assurer les

objectifs.
Introduction
Automatiser, c ’est :
- maintenir automatiquement des grandeurs physiques : niveau,
température, pression, débits...
* à partir de l ’état du procédé
* connaissant la valeur nominale des ces grandeurs
* on ajuste le point de fonctionnement du procédé
* en agissant sur celui-ci au moyen d ’appareils automatiques.
Régulation des grandeurs physiques
- assurer un replis convenable de l ’unité en cas de

déclenchement d ’une procédure de sécurité
Automatismes
des Procédés
Sommaire Général

I- Le bac de stockage - Symbolisation

II- L ’échangeur de chaleur - Définitions
III- Le réacteur - Vannes de régulation
IV- Le four


Réservoir
Canalisation
d ’alimentation
Canalisation
de
soutirage
Réservoir
Débit
d ’alimentation Doit s ’adapter au débit de soutirage
pour maintenir le niveau constant et
donc maintenir la réserve
Niveau à
maintenir pour Débit
assurer la réserve de
soutirage
• Incontrôlable
• Q Max.
Réservoir
Débit
d ’alimentation Si l ’alimentation est trop faible ...
Niveau à
soutirage
Le niveau baisse
Danger !!!
Débit donné
Réservoir
Débit
d ’alimentation Si l ’alimentation est trop forte ...
Niveau à
soutirage
Le niveau monte
Trop tard !!!
Danger !!!
Débit donné
Réservoir
Grandeur Grandeur
de réglage réglante
Alimentation
Qa Grandeur
perturbante
Grandeur à 80 %
Grandeur
maintenir incontrôlable
Valeur à
Grandeur h maintenir
Soutirage
réglée
Consigne Qs
Qu ’est ce qu ’une régulation ?
- c ’est un automatisme,
- qui permet de maintenir une grandeur réglée à une valeur de
consigne, STABILITE et PRECISION
- en agissant sur une grandeur réglante,
- tout ça n ’existe que parce qu ’il y a une ou plusieurs grandeurs
perturbantes...
Il faut : A l ’aide ...

- mesurer la g. réglée d ’un capteur-transmetteur
- en fonction de l ’écart avec d ’un régulateur (ou d ’un
la consigne, décider d ’une système plus complexe)
action
- puis agir sur le procédé d ’un organe de correction
Réservoir
Grandeur
réglante
Organe de
Actionneur
correction Régulateur
Qa
Capteur
Rétroaction Grandeur
Grandeur du procédé perturbante
h
réglée
Qs
Boucle
Boucle
de régulation
de régulation
fermée
Actionneur
Grandeur
réglante
Actionneur • Modifie la grandeur réglante

• En général, la grandeur
Qa réglante est un débit
• L ’actionneur est capable de
modifier un débit
• C ’est un robinet
• Un robinet automatique
puisque on parle
h d ’automatisme
Qs
Symbole général du robinet automatique

Réservoir
Grandeur Réservoir
réglante LV
Organe de
correction Régulateur
LC
Qa
LIC
LTCapteur
Grandeur
Grandeur h perturbante
réglée
Qs
Boucle
Boucle
de régulation
de régulation
fermée
Grandeur que l ’on Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau
F Débit
P Pression
T Température
PD Pression différentielle
A Analyse
W Masse
I Intensité
Z Position
A: :suivie
IW
PD :ph-mètre,
:pesons
dudestinés
capteurs analyse
à par
suivre
fonctionnement
de mesure chromatographie.
de l ’évolution
niveau
des pompes. de Les
la masse
par pression techniques
des
différentielle,
sont
réactifs
différentes.
utilisé
Z : repèredans
aussi undébitmétrie
la en réacteur
La nomenclature
position par exemple.
de vannes ... est complétée.
Grandeur que l ’on Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau T Transmetteur
F Débit E Elément primaire
P Pression C Régulation
T Température I Indication
PD Pression différentielle R Enregistrement
A Analyse V Vanne de réglage
W Masse Y Relais de fonction
I Intensité AH Alarme Haute
Z Position S Contacteur
S :::indication
IC
R
V
Y
LAH appareil
Appareil
assure
boucle
les: mesures
alarme
la
de
assurant
effectuant
variation
sur
régulation,
dedoivent
site
niveau
l ’ouverture
oude
des
être
déportée
haut
fonction
la conversions
grandeur
enregistrées
(resp.
ou
en
régulateur.
la
LAL,
salle
réglante.
fermeture
deafin
de
pour
signaux
contrôle
Assurée
d ’optimiser
niveau
d ’un
ou par
des
contact
bas).
un
le
calculs.
appareil
fonctionnement
Contrairement
LSH contacteur
appeléà« régulateur »
du
de
uneniveau
procédé,
sécuritéhaut
de
qui
ouou
déceler
agit
par
encore
un
sur
l ’origine
appareil
ledétecteur
procédé
plus
desde
(effectue
incidents
complexe
niveau un
ou
duFE
d ’assurer
arrêt
haut.
type FT laFT
d ’urgence
« automate »
traçabilité Corps
par exemple),
ou lad ’épreuve
de« système
Corps production.
l ’alarme etet
transmetteur
numérique ».
d ’épreuve se
Enregistrement sont
content d ’informer
transmetteur sur
sont
papier mais qu ’un
l ’opérateur endans
de plusproblèmeplusledes
dans même
sur boitier
estmémoire.
survenu.
boîtiers différents
Symbolisation
Précision sur les capteur-transmetteurs :

• capteurs : mesurent
• transmetteurs : transmettent l ’information sur la mesure à un
Donc
deuxième appareil (un indicateur par exemple)
cher !
• appareilAlimentation
électrique
Capteur ADFen général.
antidéflagrant
basse tension
Local Electrique
Procédé PT PI Salle de
230 V Contrôle
Zone
Dangereuse FE FT FI Hors zone
Alimentation
déportée 230 V
Hors zone
hors zone
des Procédés
Sommaire Général


IV- Le four


Echangeur
75 °C 60 °C
TI TI
Calandre
TI TI Tubes
20 °C 90 °C
Fluide Procédé Fluide Utilitaire
Echangeur
75 °C 60 °C
TI TI
Echangeur
TI TI une passe
20 °C 90 °C
Echangeur
60 °C 75 °C
Cloison TI TI
Echangeur
TI TI deux passes
20 °C 90 °C
Objectif à atteindre : Consigne Echangeur
60 °C
Pour atteindre l ’objectif malgré les
TI fluctuations sur le fluide procédé on fait
varier le débit de fluide utilitaire.
Grandeur réglée
Grandeur réglante
Fluctuations de : Grandeur perturbante

principale
- température
- débit
surtout lors TI FI TI
Grandeur perturbante
des variations négligeable
Grandeur perturbante
de productions
Fluide Procédé
secondaire Fluide Utilitaire
Température constante
Capteur-transmetteur P1C2 - Echangeur
TC Régulateur
de température
TT
TI TV Organe de correction :
vanne de régulation
Objectif à atteindre :
60 °C
TI FI TI

Echangeur
TC
Boucle de
TIC
TT
TI TV régulation
60 °C
TI FI TI

Echangeur
Le régulateur
Boucle de
commande l ’ouverture
Boucle de
TIC
TI de la vanne régulation
régulation
FERMEE
60 °C
LaTempérature
température
remonte
diminuevers
<60°C
60°C
!
Plus de fluide utilitaire

donc plus de chaleur
TI FI TI
Débit augmente !

- Températures d ’entrées constantes Echangeur
Valeur
Valeurnominale
normale
Débit fluide
procédé
Régulation
Bonne régulation
trop
trop faible
forte
Grandeur Consigne
réglée (T)
Débit fluide Valeur nominale

utilitaire
Echangeur
Une bonne régulation :
• c ’est une grandeur réglée qui revient précisément à la consigne
lorsqu ’une grandeur perturbante l ’en écarte
• un retour à la valeur de consigne le plus efficace possible :
- sans oscillations (pompage) : usure de la vanne !

- le plus rapidement possible...
Seule la boucle de régulation FERMEE en est capable !
C ’est le réglage du régulateur qui permet d ’atteindre ces objectifs
Une trop grande inertie du procédé peut rendre la

régulation inefficace
- Températures d ’entrées constantes Echangeur
Valeur
Valeurnominale
normale
Débit fluide La régulation en
procédé boucle FERMEE
a atteint sa
limite !
Inertie
Grandeur Consigne
réglée (T)
Une régulation
plus COMPLEXE
doit être
mise en place !
Débit fluide Valeur nominale
utilitaire
des Procédés
Sommaire Général


IV- Le four


- Grandeur réglée : la P1C3 - Réacteur
Moteur d ’agitation
température du milieu AG
- Grandeur réglante : le débit
d ’eau de refroidissement
A B
- Grandeur perturbante : le
dégagement de chaleur qui
dépend de l ’avancement de la TT
réaction A+B C Tubulures d ’entrée
TC
Cuve
TV
Boucle de régulation FERMEE Double enveloppe

ER de sortie
Tubulure
C
Réacteur
AG
- Vanne de
A B régulation
ou réglage :
ouverture
- Vanne Tout Ou TRC variant
Rien ou TOR : de 0 à 100 %
A+B C
ouverture soit 0
soit 100 %
ER
EG C
En casdes
Pour
Symbole deraisons
général
usuel
coupure
dede
de
l ’actionneur
desécurité
l ’actionneur
pression (risque
: Les vannes
retrouve
reste
d ’explosion),
automatique
dansune
la utilisé
position
décrit
il n ’ydans
par
adans
d ’équilibre
que
les
la laquelle
peu
stable
il
d ’actionneur
nomenclature
entreprises,
se trouve
: ouverte
différencie
électrique
officielle.
ou fermée lasur
fonction
les
procédés
de la vanne.
chimiques
Symbole Actionneur Actionneur

Général Pneumatique Electrique
Vanne de
M
Régulation
Vanne TOR
Simple Double Motorisé Electrovanne

Effet Effet Simple Effet
P1C3 - Réacteur - Les Vannes
Vanne de réglage
Vanne
TOR
Robinets
d ’isolation
By-pass
Réacteur
Vanne de
Condenseur
réglage
de
tête de en situation
colonne
Servomoteur
Robinet
Soutirage
Alimentation
Fonctions de
réglage
Réacteur
Vannes TOR
Robinet TOR à
siège incliné en situation
Servomoteur
Fonctions de
sécurité Fonctions
utilitaires
P1C3 - Robinet automatique
Air comprimé Servomoteur pneumatique
Ressort
DIRECT
Capot
SIMPLE Servomoteur
EFFET
Membrane
Tige et clapet
Mobile
Corps du robinet, siège

Fixe
Robinet automatique
Qu ’est ce qui différencie une

vanne de réglage d ’une vanne
TOR ?
La variation de la pression que l ’on

envoie dans le servomoteur
Air comprimé
La nature du robinet, certains sont adaptés

au réglage et d ’autres aux fonctions TOR
Robinet automatique TOR
P max. =Pression d ’air comprimé discontinue

5 à 10 bar
Soit P atm. , soit P max.
Nouveaux modèles P max. = 1.4 bar
Anciens modèles
Avantage : vannes
Air comprimé
TOR plus petites
Air comprimé
Robinet TOR (type guillotine, tournant sphérique…)

Rupture de la
commande Par manque d ’air, le ressort
pneumatique ACCIDENT se détend.
Air comprimé
Choix Fondamental :
On installe le type de vanne
(NO ou NF) qui assure la plus
Tige descend Tige monte
grandeAir comprimé
sécurité en cas de
rupture de la commande
Par manque d ’air : FERME OUVRE

On dira : NF ou FPMA ou FMA NO ou OPMA ou OMA
Robinet
INVERSE
Air comprimé
Tige descend Air comprimé Tige monte
Par manque d ’air : OUVRE FERME

On dira : NO ou OPMA ou OMA NF ou FPMA ou FMA
Réacteur
AG NF
NF
A B
TRC
A+B C
NO
ER
NF
EG C
Pression bar
Commande
Robinet automatique de régulation
Pression d ’air comprimé continue variant

entre 0.2 et 1.0 bar RELATIF
Air comprimé
1.0 100%
0.8 75%
Choix Fondamental :
0.6 50% On installe le type de vanne
(NO ou NF) qui assure la plus
0.4 25% grandeAir comprimé
sécurité en cas de
rupture de la commande
0.2 0%
Manque
NF ou FPMA
d ’air,
NO
Manque
ou OPMA
d ’air, vanne
ouFERMEE
FMA
vanneouOUVERTE
OMA
Robinet de réglage (type clapet…)
Réacteur
AG NF
NF
A B
TRC
A+B C
NO
ER
NF NO
EG C
Robinet Automatique de
régulation
Pression bar
Ouverture
Ouverture
Commande
NO
NF
Sur les vannes
sans
positionneur 100% 1.0 100% 0%
AS
75% 0.8 75% 25%
50% 0.6 50% 50%
25% 0.4 25% 75%

AS
0% 0.2 0% 100%
Ordre de
grandeur !
régulation
Le positionneur
Ajuste la pression
Commande dans le
Pneumatique servomoteur
De manière à ce
que l ’ouverture
corresponde à la
Alimentation commande
Pneumatique pneumatique
En utilisant
l ’appoint de
l ’alimentation
pneumatique.
régulation
Pression bar
Ouverture
Ouverture
Commande
NO
NF
Sur les vannes
avec
positionneur 100% 1.0 100% 0%
75% 0.8 75% 25%
50% 0.6 50% 50%
25% 0.4 25% 75%

AS AS
0% 0.2 0% 100%
Ordre de
grandeur !
Commande régulation
Convertisseur
Electrique
Electro-pneumatique
Alimentation
Pneumatique
Commande
Pneumatique
Alimentation
Pneumatique
régulation
Moteur pas à pas
Alimentation de
Puissance 230 V
Commande Electrique Tige Filetée

Basse de
En cas de coupure Puissance
l ’alimentation
de Puissance.
La Vanne reste dans la position où
elle se trouve. Ni NO, ni NF
des Procédés
Sommaire Général

I- Le contrôle manuel
II- La conduite automatique
III- Les signaux de communication
IV- La loi de commande


Contrôle Manuel
-Reçoit S -Reçoit M
-Exécute -Compare M à C
-Calcule S ?
-Transmet
Qa
Deux informations différentes sont

transmises dans la chaîne de régulation : -Transmet
-Mesure
- la mesure M
- la correction (ou la commande) S
h
Le lien entre S et M, c ’est le calcul du
régulateur. La loi (ou l ’algorithme) de Qs
commande.
Contrôle Manuel
-Calcule S ?
-Transmet
La régulation marche mal :

Problème
Qaphysique :
- le capteur mesure mal
- la vanne n ’exécute pas correctement la -Transmet
commande -Mesure
Problème de calcul :
h
- la loi de commande n ’est pas adaptée
Problème de communication.
Qs
Contrôle Manuel
-Calcule S ?
-Transmet
La communication marche mal :

Problème
Qaphysique :
- rupture du support
- panne d ’un élément (sourd ou muet) -Transmet
-Mesure
- du bruit
Problème de langage :
h
- ne parlent pas le même langage
- ne donnent pas la même signification aux Qs
informations transmises
des Procédés
Sommaire Général



Contrôle Automatique
Les individus :
des appareils
Le transfert d ’informations :
électrique
LV
Le support :
LC des fils
Qa
LT
Le langage :
un courant
h
continu variant
de 4 à 20 mA
Qs
des Procédés
Sommaire Général



Signaux de Communication
Le langage :
un courant
continu variant
de 4 à 20 mA
Polarités : courant continuOu

Comme
commeçaça? ?
+ +
LT LC
- -
Brancher les fils

Le langage :
un courant Pour brancher les fils :
continu variant - chercher le générateur électrique du 4-20 mA...
de 4 à 20 mA
Ou encore
Si le capteur est passif
un (il n ’est pas alimenté)
autre
et que le régulateur n ’est pas capable d ’alimenter
appareil ? la boucle de mesure.
On installe un générateur externe : transformateur-redresseur
Ou lui ?
Lui ? +
230 V AC en 24 V DC +
LT LC
Si le capteur est actif (alimenté en 230 V)
C ’est lui qui est- générateur ! -
Si le capteur est passif (il n ’est pas alimenté)
C ’est le régulateur qui est générateur !
S ’il en est capable !!!
Ca peut être les trois !
Le langage :
continu variant - chercher le générateur électrique du 4-20 mA :
de 4 à 20 mA Le capteur est actif : c ’est DONC lui
le générateur
- placer la flèche du courant en fonction des polarités
230 V
G R
+ +
LT LC
- -
Convention Générateur : le courant sort par la borne PLUS.

Convention Récepteur : le courant entre par la borne PLUS.
Le langage :
continu variant - chercher le générateur électrique du 4-20 mA :
de 4 à 20 mA - placer la flèche du courant en fonction des polarités
- câbler
230 V
G R
+ +
LT LC
- -
C ’est une intensité qui circule on veut la même information

partout, il faut donc la même intensité : montage série.
Le langage :
On veut rajouter un enregistreur en entrée 4-20 mA
un courant
continu variant Toujours
de 4 à 20 mA récepteur
LR
230 V R
R
-
G
+ +
LT LC
- -
C ’est une intensité qui circule on veut la même information

partout, il faut donc la même intensité : montage série.
Le langage :
un courant
continu variant
de 4 à 20 mA
Pourquoi un courant ? Et pas une tension ?
• Parce que les chutes de tension dans les câbles amoindrissent
l ’information
• Et on a en général de grandes distances entre le capteur et le
régulateur (l ’un est sur le procédé, l ’autre dans le local électrique)
• On utilise les signaux en tension au laboratoire.
Pourquoi 4 mA ?
• Pour faciliter le diagnostic de panne : 0 mA, c ’est le support
rompu ! 20 mA ?
Pourquoi
• Ce n ’est pas la puissance qui compte dans le transfert
d ’information.
Et le bruit ?
• C ’est les champs magnétiques des moteurs. Cela brouille le signal.
Le câble est blindé et le blindage est mis à la Terre.
Le langage :
Le capteur possède une échelle réglable ou non :
PARLER LE
Mmini à Mmaxi.
4-20 mA
Attention Mmini n ’est pas forcément zéro !
Intensitévarie
L ’intensité (mA)linéairement
230 V avec la mesure
G 20 R
+ +
LT Vérifier
Tous lesun capteur
deux ans. LC
consiste
SAUF à vérifier
Mesures sa
Sensibles
linéarité
tous les-ettrois
recaler
moisson -
échelle (étalonner). 4
en général.
Mmini Mmaxi Mesure
Le langage :
Comment calculer l ’intensité en fonction de la
PARLER LE
mesure ?
4-20 mA - Définir l ’étendue d ’échelle...
- Calculer la mesure en pourcentage d ’échelle…
- Calculer l ’intensité...
230 V
G R
Mesure 3 + soit
+ :h M  16,7%
hmin
mètres M 
I  M hmax 0,167 hmin
LT i 3 iminLC
I M  2 1
  0,167
imax 8 2imin6
- i- 4
I soit : M  16,7%
0,167
20  4
EE : 2 à 8 m
 i  (20  4)  0,167  4
Régle : Egalité des Pourcentages M % = I %  i  6,7mA
Le langage :
COMPRENDRE LE Quelle mesure pour quelle intensité reçue
par le régulateur ?
4-20 mA
- Calculer l ’intensité en pourcentage...
- Utiliser la règle pour trouver la mesure...
230 V
iimin G13
 4 9 I = 13R mA
I  0,563
imax  imin +4
20
 16 Et c ’est tout+!
Soit : I56,3% Le régulateur n ’est qu ’une machine !
LT LC !
Il ne connaît pas l ’échelle du capteur
Soit : M  56,3% La mesure pour lui n ’est
- qu ’un pourcentage- !
Régle : Egalité des Pourcentages M % = I %

Le langage :
COMPRENDRE LE
4-20 mA
Quel régulateur ?
• Le régulateur traite une mesure sous forme de pourcentage… Il ne
sait pas ce qu ’il régule.
• On achète un régulateur, pas un régulateur de niveau de
température ou autre…
• Il produit uns correction S (en %) en fonction d ’une mesure M (en
%)
Et la Consigne ?
• Il faut la programmer en pourcentage aussi !
• Mais un pourcentage de quoi ?
• Voyons ! La consigne est comparée à la mesure. Donc le pourcentage
doit être le même que celui de la mesure…
• Il faut programmer la consigne en pourcentage d ’échelle du
transmetteur.
D ’autres langage : signaux en tensions (1 à 5 VDC) ou en pression

(0,2 à 1,0 bar)…
Même règle de calcul que pour l ’intensité…
Le principe de base : c ’est qu ’il y a conservation du

pourcentage !
Et le côté
commande S ?
Pour brancher les fils :
- chercher le générateur électrique du 4-20 mA :
C ’est toujours le régulateur qui est
générateur côté correction
- placer la flèche du courant en fonction des polarités
- intensité donc câblage série.
Côté Commande
230 V
G R
+ +
LY
convertisseur
LC
I/P de la
vanne
- -
Côté Mesure
des Procédés
Sommaire Général



La loi de commande
• Le régulateur reçoit la mesure M en % d ’échelle du
transmetteur.
• Il compare M à la consigne C qui lui a été programmée en %
d ’échelle du transmetteur.
• Il calcule la correction S en % en fonction de l ’écart (M-C).
• Cette fonction est appelée la Loi de Commande ou
l ’Algorithme de Correction.
C
M (M-C) S=f (M-C)

PID S
Régulateur
• C ’est une fonction PID (Proportionnelle, Intégrale et Dérivée).
• Régler un régulateur veut dire adapter cette fonction au procédé
de façon à ce que la correction soit la meilleure possible.
des Procédés
Sommaire Général

I- Le capteur-transmetteur
II- Le régulateur
III- L ’organe de correction
IV- Schéma de la boucle de régulation fermée

Consigne Externe : Le régulateur
elle vient d ’un autre appareil
(régulateur ou ordinateur)
Réglage de la consigne
Fonctionnement Manuel :
Sens d ’action
CE c ’est l ’opérateur qui- décide
+ ou (M-C) de la
Affichage commande. L ’automatisme est
Consigne -(M-C)rompu.
+(M-C)
Réglages de la
+- fonction PID
fPID
+-
M S
Réglage Affichage
Affichage Mesure Correction
Manuel
des Procédés
Sommaire Général


Notions de système
Système :
- le bac Des grandeurs qui caractérisent l ’état du système :
- le niveau (donc le volume)
- le produit - la température du produit dans le bac
qu ’il contient - la composition du produit...
Grandeurs de sortie
Des grandeurs qui
modifient l ’état du
Qa
système :
- le débit
LIC d ’alimentation
- le débit de
soutirage
Grandeurs d ’entrée - la température et
h la composition du
produit entrant...
Qs
Notions de système
Qa h
Qs Température bac
Température Composition
produit alimentation produit dans bac
Système
Ond ’entrée
Grandeurs s ’assure bien que la rétroaction
Grandeurs de sortie
existe : boucle fermée
La grandeur réglante se trouve parmi

La grandeur réglée se trouve parmi
les grandeurs d ’entrées les grandeurs de sortie
Schéma Bloc
Notions de système
Grandeurs perturbantes principales
Qs
Grandeur réglante Grandeur réglée
Qa h
Système
Grandeurs d ’entrée Grandeurs de sortie
Schéma Bloc Simplifié

des Procédés
Sommaire

I- Action Proportionnelle
II- Action Intégrale
III- Action Dérivée
IV- Structure de l ’algorithme

Action Proportionnelle
Le facteur de proportionnalité est appelé :

Le gain du régulateur
Ordre de grandeur En général c ’est la
du gain : APG R
(M C)
bande proportionnelle
• 1 qu ’on règle :
• mini de 0,1 % % 100
BP
• maxi de 10 GR
Adimensionnel
La correction va évoluer proportionnellement à l ’écart mesure et

consigne
Valeur centrale : c ’est la Action Proportionnelle
commande que l ’on envoie à la

vanne lorsque toutes les Sens d ’action : Détermine le
grandeurs physiques
S0 et le sont à sont
sens d ’action leur sens d ’évolution de la
valeur
lesnominale. En particulier
deux paramètres de base commande.
M =deC la
et loi
les de commande PID. - Direct (+) : S augmente quand
grandeurs perturbantes
Ils doivent à leuren
être réglés M passe au dessus de C
valeur normale. priorité. - Inverse (-) : S diminue quand
C ’est la commande nominale. M passe au dessous de C
Valeur centrale Sens d ’action
S  S 0  G R  (M  C)
% % %
La loi de commande P seule s ’écrit simplement

Si la vanne est FPMA ou NF
S  S 0  G R  (M  C)
Vanne s ’ouvre
Qa
Qa augmente
• Si sens + alors S
Niveau continue
Vanne de monter
se ferme
LIC augmente
Qa diminue • Si sens - alors S
Niveau va revenir à la consigne
diminue
Qs
Qs diminue
Niveau monte
Réglage du sens d ’action

Si la vanne est OPMA ou NO
S  S 0  G R  (M  C)
Vanne se ferme
Qa
Qa diminue
• Si sens + alors S
Niveau va revenir
Vanne
Le sens à laest
s ’ouvre
d ’action consigne
fondamental pour la sécurité
LIC augmente
Il estQa
en augmente
général verrouillé physiquement sur les• Si sens - alors S
Niveau continue
régulateurs. Lede monter
sens d ’action se détermine diminue
théoriquement et il doit être JUSTE.
h
Qs
Qs diminue
Niveau monte
Réglage du sens d ’action

En manuel, l ’opérateur règle la commande

de la vanne pour que Sleniveau
S 0  Gse
R
stabilise
(M  C)à
Qa la consigne.
Le réglage de la valeur centrale est approximatif.

LIC
Il s ’effectue expérimentalement en mode MANUEL
si le procédé est rapide, en mode AUTO si le procédé
est lent.
h
Quand le niveau est stable à sa valeur On fige Qs à sa
nominale, alors la commande envoyée valeur nominale
à la vanne est la valeur centrale. Qs
Réglage de la valeur centrale

Qa = Qs
Valeur nominale de Qa
S  S 0  G R  (M  C)
Qa
Niveau stable à la
consigneLIC
h Valeur nominale de
Qs
Qs
Réglage de la valeur centrale de façon THEORIQUE

Qa = Qs
Valeur nominale de Qa
Qa
Commande LIC
Courbe de vanne
h
S0
Qs
Débit La courbe de vanne est
rarement disponible.
Qa nominal
La méthode théorique est
donc
rarement employée
Réglage de la valeur centrale de façon THEORIQUE
AP : Rôle et Limite
Quel rôle pour l ’action P ?

• Elle stabilise la mesure (une bonne régulation doit produire une
mesure stable à la valeur de consigne, précision).
• Elle stabilise à la valeur de consigne uniquement lorsque les
grandeurs perturbantes sont au régime nominal et que S0 est bien
réglée.
Quelle limite pour l ’action P ?
• Stabilise certes mais pas à la valeur de consigne (sauf régime
nominal…). Il subsiste un écart.
• L ’action intégrale éliminera l ’écart.
Quel réglage pour l ’action P ?
• Un gain trop fort engendre le pompage (oscillations entretenues sur
M et S).
• Plus le procédé est réducteur (variations de M faibles par rapport aux
variations de S), plus le gain GR doit être important.
des Procédés
Sommaire


Action Intégrale
Le paramètre de l ’action intégrale est appelé :

Le temps d ’intégrale
Ordre de grandeur 1 Attention ! Plus le
AI    (M  C) dt Ti est grand et
du gain : Ti
• 1 min. moins il y a
• mini de 0,1 min. % % d ’action intégrale.
• maxi de 10 min.
Temps
Temps
L ’action intégrale permet l ’évolution de S en intégrant l ’écart M-C
au cours du temps. Elle permet ainsi d ’éliminer l ’écart généré par
l ’action proportionnelle.
Action Intégrale
AI : Rôle et Réglage
Quel rôle pour l ’action I ?

• Elle ramène la Mesure à la valeur de Consigne en intégrant l ’écart.
• Avec l ’action P, c ’est la deuxième action fondamentale de la
régulation, elle apporte la précision requise pour un bon réglage.
Quel réglage pour l ’action I ?

• Trop d ’action intégrale (c ’est-à-dire un temps d ’intégrale trop
faible) engendre des oscillations sur M et sur S.
• Pas assez d ’action intégrale (c ’est-à-dire un temps d ’intégrale trop
grand) et la régulation se comporte comme si il n ’y avait pas
d ’action intégrale… Apparition d ’un écart entre la Mesure et la
Consigne comme pour une action P seule.
des Procédés
Sommaire


Action Dérivé
Le paramètre de l ’action dérivé est appelé :

Le temps de dérivé
Ordre de grandeur La plupart du
du Td : AD  Td  Dérivée(M  C) temps l ’action
• 5 sec. dérivé n ’est pas
• mini de 0 sec. % réglée.
• maxi de 10 sec.
Temps
L ’action dérivé est une action qui permet d ’améliorer la rapidité de

la régulation en cas de variation rapide de l ’écart M-C.
Action Dérivé
Le paramètre de l ’action dérivé est appelé :

Le temps de dérivé
Ordre de grandeur d(M  C) La plupart du
du Td : AD  Td  temps l ’action
dt
• 5 sec. dérivé n ’est pas
• mini de 0 sec. % % réglée.
• maxi de 10 sec.
Temps
Temps
L ’action dérivé est une action qui permet d ’améliorer la rapidité de

la régulation en cas de variation rapide de l ’écart M-C.
des Procédés
Sommaire


Actions PID
Algorithme PID complet
Quel algorithme ?
• Peut-être série, parallèle ou mixte (le plus fréquent).
• Régler en P seule, PI (le cas le plus fréquent) ou PID dépend de la
dynamique du procédé.
 G R
(M C) MIXTE S0
 (M  C) AP AI + + S
G
AD
 R
(M

C)d
T
d(M
C)i

GRT
d
dt
G
G d(

C
PPID
PI S

S
seul: : : S
S


S
S

G
G
G(M
0 R
0
0 R
R

(M
(M

C)
C)
C)

R
R

(M
(M

 

C)dt
C)d
G
T

R
d
T
T
i
i
dt
Actions PID
Algorithme PID complet
Très utilisé car commodité de réglage : en diminuant Gr, on

diminue les 3 actions à la fois.
Type Parallèle Mixte Série
AP GR (T T )
GR GR
i d
Ti
1 G R G R
AI
Ti Ti Ti
AD Td GRT
d
GRT
d
Dynamique
Performances
des Procédés
Sommaire

I- Définition et objectifs
II- Réalisation de l’analyse dynamique
III- Etude des réponses possibles
IV- Caractérisation de la dynamique

Analyse Dynamique
Analyse Dynamique
Quel Objectif ?
• Etudier la réponse de la grandeur réglée à une variation donnée de
grandeur réglante.
• Pour déterminer le réglage optimal du régulateur.
• Soit : adapter le réglage de la loi de commande au procédé.
Grandeur réglée : la direction
Consigne : la route
Organe de correction : le volant
Régulateur : vous !
Analyse Dynamique
Analyse Dynamique
Comment ?
Le procédé BMW est plus amplificateur
• Se positionner au régime nominal.
que le procédé 2CV. Pour prendre le
• Faire varier la grandeur réglante : tourner le volant.
même virage, il faudra moins tourner
• Observer la réponse (la direction de la voiture).
le volant : Gain du Régulateur plus faible.
Réponse de la BMW
Coup de volant Réponse de la 2CV
Vitesse
Régime nominal
Analyse Dynamique
Analyse Dynamique
Que se passe-t-il lorsque l ’on change de régime ?
• On donne le même coup de volant que tout à l ’heure.
La dynamique dépend du régime de fonctionnement.
• La seule chose qui a changé, c ’est la vitesse (plus grande).
Le réglage est fait pour un régime donné. Le régulateur ne
s ’adapte pas, le réglage ne change pas. Si le régime change, la
Réponse de la BMW
régulation marche moins bien !
Coup de volant
Réponse de la 2CV
Vitesse
Nouveau Régime
des Procédés
Sommaire


Réalisation
Analyse Dynamique
Quel parallèle avec la voiture ?
• On se place au régime nominal.
• On fait varier la grandeur réglante en modifiant en mode manuel la
commande de l ’organe de correction (la vanne).
• On observe le système évoluer librement : comment évolue la
mesure ?
Grandeur réglée : la direction
Consigne : la route
Organe de correction : le volant
Régulateur : vous !
Réalisation
Réalisation de l ’Analyse Dynamique
en système ouvert
Conditions de travail ?
• On est en mode manuel : système ouvert.
• On est stable aux alentours du régime nominal (pour toutes les
grandeurs : réglée, réglante, perturbantes)
• Pendant toute l ’analyse, les grandeurs perturbantes ne doivent pas
varier.
Quelle modification de la grandeur réglante ?
• La commande de la vanne se trouve proche de S0 (régime
nominal).
• On fait un échelon sur la grandeur réglante : on modifie la
commande de plus ou moins 10%
• 10% de façon à ne pas trop s ’éloigner du régime nominal...
Il existe d ’autres types de modification de la correction
mais la réalisation d ’un échelon est la plus simple
des Procédés
Sommaire


Types de Réponses
Deux types de réponse possible...
Procédé stable à réponse proportionnelle ? La grandeur réglée
retrouve une valeur
stable
Type régulation de température
ou Mesure
de niveau (extraction libre) M
Commande S
Procédé instable à réponse intégrale ? La grandeur réglée

dérive en
permanence
Type régulation de niveau
(extraction forcée) M
Mesure
Commande S
des Procédés
Sommaire


Caractérisation
Caractérisation de la dynamique...
On a identifié le type de réponse :

• Stable à réponse proportionnelle
• Instable à réponse intégrale
On détermine des paramètres caractéristiques :
Stable à réponse proportionnelle :
• Temps mort : t mesure l ’inertie
• Constante de temps : q mesure la rapidité
• Gain statique : Gs mesure le caractère
amplificateur ou réducteur
Instable à réponse intégrale :
• Temps mort : t mesure l ’inertie
• Coefficient d ’intégration : k mesure la rapidité et le
caractère amplificateur ou
réducteur
Caractérisation
Stable à réponse proportionnelle
Ordre 1 avec temps mort :
DS
0,632.DM DM
t q
M
GS 
S
Caractérisation
Ordre 2, méthode approximative, on se ramène à un ordre 1 :
DS
0,632.DM DM
t q
M
GS 
S
Caractérisation
Ordre 2, méthode de Broïda :
DS
0,40.DM DM
0,28.DM
t1 M
GS 
S
t2   2,8  t1  1,8  t 2
  5,5  (t 2  t1 )
Caractérisation
Pas de temps mort, du tout !
DS
Si la constante de temps est voisine de zéro

(système rapide) alors on utilise une méthode M
d ’analyse de la dynamique en systèmeDM fermé.
Ex. Régulation de débit
M
GS 
S
Caractérisation
Autre cas particulier ! DM très grand :

stabilisation loin du régime nominal
S
DS M
DM
On analyse comme une réponse intégrale
au voisinage du régime nominal
Caractérisation
Instable à réponse intégrale
Ordre 1 avec temps mort :
DS
M
DM
Dt
M
t pente

t M
( )
k  t
S
des Procédés
Sommaire

I- Définition de l’algorithme de contrôle

II- Définition des paramètres du régulateur

Algorithme
On a identifié le type de réponse :

• Stable à réponse proportionnelle
• Instable à réponse intégrale
On a déterminé des paramètres caractéristiques :
• Temps mort, constante de temps et gain statique pour les procédés
stables à réponse proportionnelle
• Temps mort et coefficient d ’intégration pour les procédés instables
à réponse intégrale.
A partir de ces paramètres :
• On détermine l ’algorithme de contrôle P, PI ou PID
• Puis, les paramètres du régulateur requis (Gr, Ti, Td).
Attention ! Les tableaux qui suivent sont calculés pour des

procédés théoriques. Il faudra donc ajuster les paramètres de
réglage de façon plus fine… pour nos procédés réels.
Algorithme

2 5 10 20  Lent

PID PI P  Iner
Zone où la dynamique est très

Zone où la dynamique est très lente. Du P seul avec un grand
inerte. La boucle fermée seule Gain ou du TOR suffisent.
a atteint sa limite.
PID PI P
k.
0,5 0,2 0,1 0,05
des Procédés
Sommaire

I- Définition de l’algorithme de contrôle

II- Définition des paramètres du régulateur

Paramètres
P PI PID
Série Série Série
Mixte Mixte Mixte
Paral. Paral. Paral.
 
0,8. 0,8. 0,8. 0,85. 0,4  0,4 
Gr  
G S . G S . G S . G S .
1,2.G S 1,2.G S
G S . G S .
Ti     0,4.
0,8 0,75
0,35.  .
Td 0,4.
GS 2,5.  
Paramètres
P PI PID
Série Série Série
Mixte Mixte Mixte
Paral. Paral. Paral.
0,8 0,8 0,8 0,85 0,9 0,9

Gr
k. k. k. k. k. k.
Ti k.2
k. 2
5. 4,8. 5,2.
0,15 0,15
0,35
Td 0,4. 0,4.
k
des Procédés
Sommaire


Critères de performances
Conditions de travail :
• En mode automatique, la loi de commande a été réglée
• Procédé stable au régime nominal
• Grandeurs perturbantes stables pendant l ’analyse des performances.
Lancement de l ’analyse :
• On fait un échelon de 10% sur la consigne
• On observe les évolutions de la mesure.
Critères de performances :
• stabilité
• précision
• amortissement
• dépassement
• temps d ’établissement.
Stabilité :
Si la grandeur réglée ne retrouve pas une valeur stable (pompage)

alors :
• diminuer l ’action proportionnelle (diviser le gain par deux)
Puis recommencer l ’étude des performances.
C
M
Précision :
La grandeur réglée retrouve une valeur stable mais il subsiste un
écart entre la Mesure et la Consigne, alors :
• il n ’y a que une action P, rajouter une action Intégrale
• il y a aussi une action I, mais elle est sans-doute trop faible : il
faut diminuer le temps d ’intégrale Ti
e
Erreur de précision : E
p 100
C
C
DC e M
Amortissement :
En diminuant
l ’action intégrale
C C
M M
Pseudo-périodique Critique
C
M Le réglage le meilleur !
En augmentant
Amorti
Amortissement :
On mesure D1 et D2
Si l ’amortissement est trop faible
(A proche de 1) il faut augmenter
C
M
Si le dépassement est trop grand

Pseudo-périodique
(D loin de 0) il faut diminuer
l ’action proportionnelle ou
On calcule : l ’action dérivée D2
- L ’amortissement par période A
D1
On calcule : D1
D
- Le dépassement M
Rapidité :
+5% de DC
M -5% de DC
te
Le temps d ’établissement est le temps qui s ’écoule entre le moment

où on fait l ’échelon sur la consigne et le moment où la mesure rentre
définitivement dans la bande de + ou - 5% de la variation de
consigne.
The End

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Contrôle et Régulation

Partie 1 : Bases de la régulation

Partie 2 : La loi de commande

L ’industrie chimique utilise des appareils définis pour des

Avec des objectifs :

- assurer une qualité de produit donnée à un coût compétitif

L ’automatisation est la réponse permettant d ’assurer les

- assurer un replis convenable de l ’unité en cas de

Partie 1 : Bases de la régulation

I- Le bac de stockage - Symbolisation

Chap. 2 - Du contrôle manuel au contrôle automatique

Partie 2 : La loi de commande

Il faut : A l ’aide ...

Actionneur • Modifie la grandeur réglante

Symbole général du robinet automatique

Précision sur les capteur-transmetteurs :

Partie 1 : Bases de la régulation

I- Le bac de stockage - Symbolisation

Chap. 2 - Du contrôle manuel au contrôle automatique

Partie 2 : La loi de commande

Fluctuations de : Grandeur perturbante

Fluide Procédé Fluide Utilitaire

Fluide Procédé Fluide Utilitaire

Plus de fluide utilitaire

Fluide Procédé Fluide Utilitaire

Débit fluide Valeur nominale

- sans oscillations (pompage) : usure de la vanne !

Seule la boucle de régulation FERMEE en est capable !

C ’est le réglage du régulateur qui permet d ’atteindre ces objectifs

Une trop grande inertie du procédé peut rendre la

Partie 1 : Bases de la régulation

I- Le bac de stockage - Symbolisation

Chap. 2 - Du contrôle manuel au contrôle automatique

Partie 2 : La loi de commande

Boucle de régulation FERMEE Double enveloppe

Symbole Actionneur Actionneur

Simple Double Motorisé Electrovanne

Air comprimé Servomoteur pneumatique

Corps du robinet, siège

Qu ’est ce qui différencie une

La variation de la pression que l ’on

La nature du robinet, certains sont adaptés

P max. =Pression d ’air comprimé discontinue

Robinet TOR (type guillotine, tournant sphérique…)

Par manque d ’air : FERME OUVRE

Tige descend Air comprimé Tige monte

Par manque d ’air : OUVRE FERME

Pression d ’air comprimé continue variant

50% 0.6 50% 50%

25% 0.4 25% 75%

75% 0.8 75% 25%

50% 0.6 50% 50%

25% 0.4 25% 75%

Commande Electrique Tige Filetée

Partie 1 : Bases de la régulation

Chap. 3 - Les éléments constitutifs de la chaîne de régulation

Partie 2 : La loi de commande

Deux informations différentes sont

La régulation marche mal :

La communication marche mal :

Partie 1 : Bases de la régulation

Chap. 3 - Les éléments constitutifs de la chaîne de régulation

Partie 2 : La loi de commande