Les Boucles de La Régulation Industrielles (1) - Copier

Ecole Nationale Supérieure d’Arts et Métiers- Casa
‫المدرسة الوطنية العليا للفنون والمهن الدارالبیضاء‬

-
Filières d’Ingénieurs Pr. TOUATI ABDELWAHED

2C.I GEM – MSEI
2022 / 2023
1
Objectifs du Cours.
Objectifs du cours :
 Citer les principaux types et structures des boucles de la régulation
industrielle ;
 Identification les types d’actions directe ou Inverse d’un régulateur PID dans
une boucle de régulation;
 Identifier les éléments d’une boucle de régulation représentée par les schémas
P&ID et TI ;
 Définir l’intérêt des actions correctives élémentaires des correcteurs PID ;
 Choisir le type de correction d’un système selon un cahier des charges
souhaité ;
 Citer les différentes méthodes de réglage des paramètres des correcteurs PID.
2
1. Etat de l’art de la régulation
Définition.
La notion de régulation est basée essentiellement sur le principe de
rétroaction : se sont les variations relatives des variables observées
par rapport aux variables de consigne qui provoquent l’évolution des
variables de commande.
 Consigne fixe  Régulation (Vitesse, pression ….)
 Consigne variable  Asservissement (trajectoire d’un missile).
3
Evolution de la régulation industrielle.
Numérisation des signaux

Calculs plus performants
Travaillant avec des signaux

analogiques 0-10V / 4-20mA
Essentiellement : PID, TOR
Régulateur à boules de James

Watt, régulation de la vitesse de 4
rotation des machines à vapeur.
Les types de boucles de régulation.

1. Boucle de régulation cascade.
 Les régulateurs sont montés en série,
 La sortie du premier régulateur (maître) entre sur l’entrée consigne
externe du régulateur suivant (esclave).
 La sortie de l’esclave commande le modulateur de puissance.
 La boucle cascade trouve son utilité quand il est nécessaire de
piloter deux grandeurs physiques avec un seul actionneur,
 Une des grandeurs étant prioritaire sur l’autre.
5
1.1. Boucle de régulation cascade.
 La température de la résistance chauffante est limitée à sa valeur

maximale, tant que la régulation sur la charge n’intervient pas.
6
1.2. Boucle de régulation cascade.
 Si une perturbation apparait, celle-ci sera prise en charge par la boucle interne.
Cette boucle doit être bien dimensionnée de manière à ce qu’elle soit rapide, et
ainsi l’effet de la perturbation peut être neutralisée sans qu’il y’a une répercussion 7
significative sur la grandeur principale.
1.3. Exemple de régulation cascade à trois boucles.
8
1.4. Avantages de la régulation cascade.
La structure cascade permet par exemple de limiter indirectement le

courant dans un moteur électrique par action sur la consigne de celui-ci.
9
- Exemple N°2 de la régulation cascade.
Régulation cascade de
niveau d’eau et de débit.
10
2. Boucle de régulation parallèle.
Sur le schéma fonctionnel d’une régulation parallèle, le régulateur

est double et possède une seule sortie qui est le minimum des
commandes des deux correcteurs. 11
2.1. Sens d’action d’une régulation.

Définition du sens d’action.
Le sens d’action d’un régulateur définit le sens d’évolution de la sortie
du régulateur en mode automatique, en fonction du sens de
variation de la mesure. Il peut être direct ou inverse.
12
2.2. Sens d’action d’une régulation.
13
2.3. Choix du sens d’action du régulateur.

• Le choix du sens d’action dépend du procédé et de son
organisation, notamment le lien entre la grandeur réglante et la
grandeur réglée.
• Un système est dit direct, quand sa sortie varie dans le même
sens que son entrée. Dans le cas contraire, le système est dit
inverse.
14
2.4. Boucle de régulation parallèle (Exemple).

Les deux régulateurs
commandent en
parallèle le
modulateur de
puissance pour des
raisons de sécurité.
 Lorsque la température de la résistance diminue, le régulateur PID

direct agit par diminution de u résistance pour entraîner une
augmentation de la température de la résistance jusqu’à la consigne Yc
résistance.
 Le régulateur PID inverse agit quant à lui pour la régulation de la
température de la charge. 15
2.5. Boucle de régulation parallèle (Exemple).
le régulateur de charge est à action inverse et entre sur l’entrée principale

(la puissance est proportionnelle au signal de commande) du modulateur,
le régulateur de résistance est à action directe et entre sur l’entrée
limitation (la limitation de la puissance est proportionnelle au signal de
commande) du modulateur. 16
2.6. Avantage de la double régulation.
Dans la simple régulation,

il y a risque de surchauffe
des résistances car leur
température n’est pas
pilotée.
La double régulation peut
être une boucle cascade
ou une boucle parallèle.
17
3. Boucle de régulation par anticipation .

 Dans ce type de boucle, on utilise la mesure d’une perturbation pour essayer
de compenser « à priori » son effet sans attendre qu’il se manifeste à la sortie.
 C’est une méthode applicable que dans le cas d’une perturbation mesurable.
18
3.1. Boucle de régulation par anticipation.

Compensation de la perturbation.
𝐘𝐒 𝐏 = 𝐅 𝐏 − 𝐇 𝐏 ∙ 𝐇𝐚 𝐏 ∙ 𝐖𝐝 𝐏 ∙ 𝐝 𝐏 + 𝐂 𝐏 ∙ 𝐘𝐂 𝐏 − 𝐆 𝐏 ∙ 𝐘𝐒 𝐏 − 𝐖𝐂 𝐏 ∙ 𝐘𝐂 𝐏 ∙𝐇 𝐏 ∙
𝐇𝐚 𝐏
Pour annuler l’effet de la perturbation, on choisit la fonction de transfert Wd(P) tel que :
𝑭 𝑷
𝑾𝒅 𝑷 = Bloc de
𝑯 𝑷 ∙ 𝑯𝒂 𝑷
Compensation de
la perturbation
19
3.2. Boucle de régulation par anticipation.
Compensation de la référence.
Le but de cette compensation de la référence est d’annuler à tout instant le signal
d’erreur  YS=YC.
𝐘𝐒 𝐏 ∙ 𝟏 + 𝐆 𝐏 ∙ 𝐂 𝐏 = 𝐝 𝐏 ∙ 𝐅 𝐏 − 𝐇 𝐏 ∙ 𝐇𝐚 𝐏 ∙ 𝐖𝐝 𝐏 + 𝐘𝐂 𝐏 ∙ 𝐂 𝐏 − 𝐖𝐂 𝐏
𝑌𝑆 𝑃 = 𝑌𝐶 𝑃 𝑙𝑜𝑟𝑠𝑞𝑢𝑒 𝟏 + 𝐆 𝐏 ∙ 𝐂 𝐏 = 𝐂 𝐏 − 𝐖𝐂 𝐏
Bloc de
Compensation 𝑾𝑪 𝑷 = 𝑪 𝑷 ∙ 𝟏 − 𝑮 𝑷 −𝟏
de la référence
20
4. Boucle de régulation adaptative.
 La commande adaptative est définie comme une commande

permettant au régulateur de s’adapter de lui-même aux
changements du processus.
 En effet, la qualité de la régulation est dégradée selon le
point de fonctionnement car le gain du procédé n’est pas
constant.
21
 Un système adaptatif peut également être envisagé

comme une structure à deux boucles :
 Une boucle principale classique qui prend en compte les variations
des signaux d’entrée (Référence) et de sortie y,
 Une boucle secondaire qui réagit aux variations des paramètres du
processus : c’est elle qui rend le système adaptatif.
22
2. Schémas de représentation :
P&ID ou Schéma TI.
 Les Schémas TI pour Tuyauterie et Instrument ou Plan de Circulation des

Fluides Instrumenté.
 En anglais P&ID pour Piping and Instrument Diagram.
 La norme NFE 04-203 (AFNOR) définit la représentation symbolique des
régulations, mesures et automatisme des processus industriels.
 Les instruments utilisés sont représentés par des cercles entourant des
lettres définissant la grandeur physique réglée et leurs fonctions.
23
2.Schémas de représentation :
P&ID ou Schéma TI.
• La première lettre définie la grandeur physique réglée,

• Les suivantes la fonction des instruments.
24
P&ID ou Schéma TI.
25
2. Schémas de représentation :
P&ID ou Schéma TI.
Le parcours de l’information est matérialisé par une flèche dont l’allure dépend du
support de l’information. Les symboles de liaison montrent la nature de la
communication entre deux instruments
Liaison électrique inter instrument : entre deux

instruments de type différent ou de même type,
c’est la liaison la plus courante :
Liaison hydraulique inter instrument : entre deux

instruments qui se communiquent par un signal
standard à base hydraulique :
Liaison pneumatique inter instrument entre deux

instruments qui se communiquent par un signal
standard 0,2 …1 bar à base pneumatique :
26
P&ID ou Schéma TI.
Liaison sans fil : de nature sonique ou hertzienne

reliant la commande à l’action généralement pour
les sites à risques :
Liaison numérique : C’est la liaison entre un PC ou

PLC avec un régulateur numérique ou par
interfaçage par bus de liaison ou logiciel de pilotage
et de supervision :
27
P&ID ou Schéma TI.
Montage des instruments.
Instrument monté localement : Il doit être visible

pour les contrôleurs qui passent devant le procédé
: Généralement c’est un afficheur ou indicateur :
Instrument monté sur tableau en salle : Dans la
salle sous atmosphère contrôlé, soit des
régulateurs ou enregistreur
Instrument monté sur tableau local : Près du
procédé ou sur les portes des armoires électriques,
soit des régulateurs ou enregistreur :
Instrument non monté en façade : Qui n’a aucune
contrainte de position de montage en avant ou en
arrière, caché dans les tuyauteries : soit des
actionneurs, des capteurs et transmetteurs :
28
P&ID ou Schéma TI.
Code des fonctions.

Aux symboles graphiques sont associés des groupes de lettres et de chiffres qui vont
permettre aux techniciens de définir :
 La grandeur physique mesurée ;
 La ou les fonctions des instruments ;
 L’unité ou l’atelier dans lesquels les instruments sont installés ;
 Le numéro d’ordre des appareils dans la chaîne de mesure.
29
P&ID ou Schéma TI.
Exemple Signification
Symbole
Indicateur de Vitesse monté sur tableau en salle dans la boucle n°3 en
deuxième position.
Vanne de Régulation de Débit non monté en façade dans l’atelier n°1

en 5ème position.
Régulateur Enregistreur Indicateur de Pression sur tableau local dans

l’atelier n°2 en 1ère position.
30
P&ID ou Schéma TI.
Exemple 1. « Régulation de niveau »
LIC : Level Indicator Controller.

LT : Level Transmitter.
LE : Level Element = Capteur de Niveau.
LI : Level Indicateur = Indicateur de Niveau.
LCV: Vanne de régulation de Niveau
31
P&ID ou Schéma TI.
Exemple 2. « Régulation de pression»
PIC : Régulateur Indicateur de pression.

PIT : Transmetteur Indicateur de pression.
PIR : Enregistreur Indicateur de pression.
PCV: Vanne de régulation de pression
32
P&ID ou Schéma TI.
« Régulation de la température d’un bassin»

1. Compléter le schéma TI pour faire apparaître la boucle de régulation de la température
du bassin ? On adopte une liaison entre instruments de type électrique.
Instruments utilisés:
TIC TT : transmetteur de T°
TIC : Régulateur Indicateur de T°
SP
TT
33
P&ID ou Schéma TI.
« Régulation cascade de Niveau et débit »

On veut utiliser une boucle de régulation de type cascade pour réguler le niveau d’un
liquide. Le niveau dans le réservoir est la grandeur réglée par la boucle du régulateur
maître. Le débit d’alimentation est la grandeur réglée par la boucle du régulateur
esclave.
La vanne de sortie FV2 constitue la

principale perturbation de la boucle du
régulateur maître. La vanne réglante FV1
est commandée par des signaux
standards pneumatiques : 3 - 15psi
(standard américain), 200 -1 000 mbar.
34
P&ID ou Schéma TI.
« Régulation cascade de Niveau et débit »

Instruments utilisés:
LIT : transmetteur indicateur de niveau
SP FT : transmetteur de débit.
PY : Convertisseur courant pression.
LIC : Régulateur indicateur de niveau.
FIC : Régulateur indicateur de débit.
LIC
FIC PY
35
3. Problématique de l'asservissement.
 Système mal amorti ;

 Système lent ;
 Système peu précis ;
 Système présentant une tendance à la dérive ;
 Cas extrême : système instable.
36
Objectifs de l'asservissement.
 Réponse oscillatoire ;  Réponse oscillatoire ;

 Réponse mal amortie;  Réponse bien amortie ;
 Ecart avec l’entrée en régime établi.  Erreur statique nulle.
Pour corriger le comportement du système : un correcteur s’impose……. 37
Cahier de charges.
Les exigences sont exprimées sous la forme d’un cahier de charges. La
synthèse du correcteur doit permettre de satisfaire au mieux ces exigences.
Eléments du cahier de charges.

 Stabilité: On analyse la stabilité par les critères de Routh ou de Nyquist.
 Marges de stabilité.
Si la marge de stabilité est faible  Système proche de l’instabilité.
En BF, on obtient une réponse oscillatoire mal amortie et de forts
dépassements.
On réglera les marges de stabilité à des valeurs satisfaisantes
(Mϕ ≥ 45 ° voir 60° , MG ≥ 10dB). 38
 Les éléments du cahier de charges se traduit par:

 Forme de la réponse indicielle en BF.
- Apériodique (HBF doit avoir des pôles réels)
- Oscillatoire (HBF doit avoir des pôles complexes conjugués).
 Précision en régime permanent.
Pour avoir une bonne précision, deux solutions :
- Augmenter le gain en basses fréquences du système non bouclé ;
- Introduire des intégrateurs (si nécessaire) ;
Mais risque de rendre le système instable en BF.
 Rapidité.
Pour améliorer la rapidité en BF du système, il faut élargir sa bande passante en BF.
Augmenter la bande passante en BF  Augmenter la pulsation de coupure à 0dB wC0 de
la fonction de transfert en boucle ouverte FTBO(p)= C(p).G(p)
39
3. Choix du type de correcteur.
1.Correcteurs TOR.
 Un contrôle tout ou rien (TOR) (on-off control) ne peut générer que deux états
pour l’actionneur : Marche- Arrêt.
 Dans un contrôle TOR la valeur de la sortie n’est pas prise en compte que lors du
franchissement de seuils.
 C’est la plus simple et la plus économique des régulations.
 Elle est utilisée pour des installations ayant une grande inertie (τ > 20s) et
n’ayant pas besoin d’une grande précision :
• Maintien d’une température d’un four, d’un liquide……………
• Applications de la vie quotidienne : système de chauffage, de climatisation,
réfrigérateur,….
40
1. Correcteurs TOR.
Si la précision de réglage est trop grande ou si la fréquence de sollicitation

des pré-actionneurs et actionneurs est trop importante (ce qui diminuera leur
durée de vie), il faudra choisir un autre type de régulation. 41
1.Correcteurs TOR.
Pour éviter de passer très souvent de "On" à "Off ", et inversement, dès que
l'erreur change de signe et ainsi réduire le nombre de commutations on/off et par
là l'usure de l'organe de commande, on introduit souvent une hystérésis de
largeur 2Ɛ.
42
2. Régulateur PID.
Dans l’industrie, un régulateur PID se présente sous plusieurs formes :
• un appareil indépendant,
• un module intégré dans l’unité centrale d’un API,
• ou un bloc fonctionnel de la bibliothèque de cet API.
Principales caractéristiques.
 Bon marché ;
 Très apprécié ;
 Simple à régler ;
 Offre souvent de bonnes performances avec des propriétés de robustesse.
Domaines d’application.
 Installations industrielles ;
 Aujourd’hui encore, plus de 80% des régulations de pression, de débit, de
température, de vitesse, de position,….. sont réalisées à l’aide de correcteurs PID. 43
4. Les actions correctives
élémentaires.
4.1. Action proportionnelle. 𝒖 𝒕 = 𝑲𝑪 ∙ 𝜺 𝒕
 Si KC >1 :
 Translation du diagramme de gain
de Bode vers le haut ;
 Augmentation de wC0 
Augmentation de la rapidité.
 Diminution de la marge de phase
(dégradation de la stabilité en BF).
 Si KC < 1 :
 Translation du diagramme de gain de
Bode vers le bas ;
 Diminution de wC0  Diminution de
la rapidité.
 Augmentation de la marge de phase
(Amélioration de la stabilité en BF).
44
élémentaires.
𝒕
𝟏
4.2. Action Intégrale. 𝒖= 𝜺 𝝉 𝒅𝝉
𝑻𝒊 𝟎
 Améliore la précision du système en BF ( classe du système est améliorée)

 Diminuer la pulsation de coupure à 0dB donc provoque une diminution de la
rapidité et provoque un ralentissement du système ;
 Réduire la marge de phase ce qui conduit à une dégradation de la stabilité du 45
système.
élémentaires.
4.3. Action Proportionnelle Intégrale.
𝒕 𝑲𝑪 1 + 𝑻𝒊 𝒑
𝑲𝑪
𝒖 𝒕 = 𝑲𝑪 ∙ 𝜺 𝒕 + 𝜺 𝝉 𝒅𝝉 𝑪 𝒑 = 𝑲𝑪 + = 𝑲𝑪 ∙
𝑻𝒊 0 𝑻𝒊 𝒑 𝑻𝒊 𝒑
𝑻𝒊 ∶ 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒅′𝒊𝒏𝒕é𝒈𝒓𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 Plus Ti est grande, plus l'action intégrale est faible.
46
élémentaires.
4.3. Action Proportionnelle Intégrale.
𝑲𝑪 1 + 𝑻𝒊 𝒑
𝑪 𝒑 = 𝑲𝑪 + = 𝑲𝑪 ∙
𝑻𝒊 𝒑 𝑻𝒊 𝒑
47
élémentaires.
4.3. Action Proportionnelle Intégrale PI.
Un choix judicieux du gain Kp et de la constante d’intégration Ti permet ainsi
d’améliorer le comportement du système sans trop dégrader la stabilité et la
rapidité comme le montre la réponse temporelle ci contre:
48
élémentaires.
4.3. Action Proportionnelle Intégrale PI.
Le Réglage d’un correcteur proportionnel intégral PI à partir d’une marge de phase imposée
Dans la pratique, le réglage du correcteur proportionnel intégral s’effectue à l’aide de la FTBO :
Étape 1: Réglage de Kp : on choisit le coefficient Kp de façon à obtenir la marge de phase désirée avec la
correction proportionnelle seule.
Etape 2: Réglage de Ti : on met ensuite en place l’effet intégral mais cela ne doit pas (ou peu) modifier le
réglage effectué à la pulsation wc(0dB BO). Il faut donc prendre une constante de temps Ti tel que :
On prend en général un écart d’une décade:
49
élémentaires.
Réglage d’un correcteur PI par compensation du pôle dominant.
représente le pôle dominant de la

fonction de transfert en BO.
On choisit Ti =  pour éliminer le pôle le plus proche de la zone d’instabilité.
𝟏+𝑻𝒊 𝒑 𝑮 𝒑 𝑮 𝒑
Ainsi, 𝑭𝑻𝑩𝑶𝒄𝒐𝒓𝒓𝒊𝒈é𝒆 = 𝑪 𝒑 ∙ 𝑭𝑻𝑩𝑶 = 𝑲𝒑 ∙ ∙ = 𝑲𝒑 ∙
𝑻𝒊 𝒑 𝟏+𝝉𝒑 𝑻𝒊 𝒑
Cette méthode permet d’améliorer à la fois précision, stabilité et rapidité.
50
élémentaires.
Réglage d’un correcteur PI par compensation du pôle dominant.

On identifie un système par sa fonction de transfert H(p), on associe au système un
correcteur de type PI pour améliorer ses performances
Question1.
En choisissant judicieusement Ti, déterminer la valeur de A afin que le système
présente une marge de gain de 6 dB.
𝑿 𝒑 𝟎.𝟓 𝒆−𝟎.𝟑𝒑
𝑯 𝒑 = = W(p) (p) YR(p)
𝒀𝑹 𝒑 𝟏+𝟎.𝟕𝟓𝒑 + _
A (1 + Ti.p) K.e-Tp
1 + .p
X(p)
Ti.p
51
élémentaires.
2.4. Action Proportionnelle dérivée.
𝑪 𝒑 = 𝑲𝑪 ∙ 1 + 𝑻𝒅 𝒑
Td : constante de dérivation. Plus Td est grande, plus l'action dérivée est importante.
52
élémentaires.
4.4. Action Proportionnelle dérivée.
𝑪 𝒑 = 𝑲𝑪 ∙ 1 + 𝑻𝒅 𝒑
53
élémentaires.
4.5. Action Proportionnelle Intégrale dérivée.
𝟏 𝑻𝒊 𝑻𝒅 𝑷𝟐 + 𝑻𝒊 𝑷 + 𝟏
𝑪 𝑷 = 𝑲𝑪 ∙ 𝟏 + + 𝑻𝒅 ∙ 𝑷 = 𝑲𝑪 ∙
𝑻𝒊 ∙ 𝑷 𝑻𝒊 𝑷
54
élémentaires.
4.5. Action Proportionnelle Intégrale dérivée.
𝟏 𝑻𝒊 𝑻𝒅 𝑷𝟐 + 𝑻𝒊 𝑷 + 𝟏
𝑪 𝑷 = 𝑲𝑪 ∙ 𝟏 + + 𝑻𝒅 ∙ 𝑷 = 𝑲𝑪 ∙
𝑻𝒊 ∙ 𝑷 𝑻𝒊 𝑷
55
élémentaires.
4.5.1. Correcteur PID théorique filtré.
Le PID théorique a l'inconvénient du PD càd une amplification en hautes fréquences
⇒ sensibilité aux bruits. 1
1 𝑻𝒅 ∙ 𝑷 1 + 𝑻 ∙ 𝑷 + 𝑻𝒅 ∙ 𝑷
𝒊
𝑪 𝑷 = 𝑲𝑪 ∙ 1 + + ou 𝑪 𝑷 = 𝑲𝑪 ∙
𝑻𝒊 ∙ 𝑷 1 + 𝑵 ∙ 𝑻𝒅 ∙ 𝑷 1 + 𝑵 ∙ 𝑻𝒅 ∙ 𝑷
avec N ≥ 10
56
5. Les structures des régulateurs PID.
Les trois actions d’un régulateur PID peuvent être associées

différemment, ce qui modifie le comportement du régulateur.
On peut rencontrer les structures « parallèle », « mixte », ou « série ».
1. Structure parallèle
57
2. Structure Mixte
Ɛ(t) u(t)
A +
C’est la structure la plus utilisée dans l’industrie, malgré que certains

opérateurs préfèrent la structure parallèle car les actions de réglage sont
découplées. 58
3. Structure Série.
59
6. Réglage des paramètres des correcteurs PID.
Le choix du type de correcteur est généralement dicté par sa faculté à

corriger les lacunes du système asservi sans correcteur. Le tableau ci-
dessous constitue un guide au choix du correcteur PID en fonction du
modèle du comportement dominant du système.
Modèle du comportement dominant Correcteur adapté

𝐊
𝐆 𝐏 = P
𝐏
𝐊
𝐆 𝐏 = PI
𝟏+𝐓∙𝐏
𝐊 ∙ 𝐞−𝛕∙𝐏
𝐆 𝐏 = PI ou PID (T ≤ 5τ)
𝟏+𝐓∙𝐏
𝐊
𝐆 𝐏 = PID
𝟏 + 𝐓𝟏 ∙ 𝐏 ∙ 𝟏 + 𝐓𝟐 ∙ 𝐏
60
6. Réglage des paramètres des correcteurs PID.
Il n'existe pas de méthode universelle de réglage des paramètres des

correcteurs, mais on peut adopter une méthode parmi les suivantes :
 Méthode du modèle de référence (à base de modèle) ;
 Méthodes de réglage (totalement) Empiriques ;
 Méthode par minimisation d'un critère (à base de modèle) ;
61
6.1.Méthode du modèle de référence
ou de la FTBF désirée (loop shaping).
Principe: Cette méthode consiste à traduire le cahier des charges en une

fonction de transfert désirée de la boucle fermée. On connaît la fonction
de transfert G(p) du procédé en boucle ouverte et on impose un modèle
de référence de fonction de transfert FTBF(p) pour la boucle fermée.
La fonction de transfert en BF est donnée par :

𝑪 𝒑 ∙ 𝑭𝑻𝑩𝑶 𝒑
𝑭𝑻𝑩𝑭 𝒑 =
𝟏 + 𝑪 𝒑 ∙ 𝑭𝑻𝑩𝑶 𝒑 62
6.1.Méthode du modèle de référence
ou de la FTBF désirée (loop shaping).
La fonction de transfert du Correcteur C(p) est alors donnée par :

𝟏 𝑭𝑻𝑩𝑭 𝒑
𝑪 𝒑 = ∙
𝑭𝑻𝑩𝑶 𝒑 𝟏 − 𝑭𝑻𝑩𝑭 𝒑
L’application de cette méthode est conditionnée par la traduction judicieuse

du cahier des charges en fonction de transfert. Des conditions sur la
structure du correcteur s'imposent afin d'assurer sa réalisabilité : le degré
du numérateur de C(p) doit être au plus égal à celui du dénominateur.
63
6.1.Méthode de la FTBF désirée.
Cas d’une FTBF désirée de 1èr ordre.
Une fonction de transfert de 1èr ordre :
 N’admet pas de dépassement.
 Elle n’a pas d’erreur de position si son gain statique est unitaire ;
 Sa rapidité est quantifiée par son temps de réponse à 5% qui est contrôlé par
la constante de temps.
10
Exemple 1 : Considérons un système de FTBO : G p =
1+5p
Calculer un correcteur qui permet de satisfaire le cahier des charges suivant :
• ε p = 0 ; d% = 0 ; tr 5%= 30 ms.
En boucle fermée avec retour unitaire, le système sans correction présente les performances
suivantes : Stable, ∈𝑝 = 0.09 , 𝑑% = 0 𝑒𝑡 𝑡𝑟5% = 1.36𝑠
La fonction de transfert en boucle fermée répondant au cahier des charges est :
1
𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑝 =
1 + 0.01𝑝
La fonction de transfert du correcteur résultant est donnée par :
1
1 𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑝 1 + 5𝑝 1 + 0.01𝑝 10
𝐶 𝑝 = ∙ = ∙ = 50 +
𝐺 𝑝 1 − 𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑝 10 1 𝑝 64
1−
1 + 0.01𝑝
Cas d’une FTBF désirée de 2ème ordre.
Dans le cas où le système a un comportement pseudopériodique, la FTBF doit tolérer :

 Un dépassement propre à un système du 2ème ordre amorti.
 Un gain statique unitaire élimine toute erreur de position ;
 La pulsation normale et le coefficient d’amortissement fixent respectivement un temps
de montée et un dépassement toléré.
3
Exemple 2 : Considérons un système de FTBO : G p =
𝟏+𝐩+p2
1. Analyser les performances du système sans correction ?
2. Calculer un correcteur qui permet satisfaire le cahier de charge suivant :
• εp = 0 ; d% = 10 ; tr 5%= 0.5 s = 500 ms.
Corrigé:
En boucle fermée avec retour unitaire, le système sans correction présente les performances
suivantes :
Stable, ∈𝒑 = 𝟎. 𝟐𝟓 , 𝒅% = 𝟒𝟒% 𝒆𝒕 𝒕𝒓𝟓% ∙ 𝒘𝒏 = 𝟏𝟏 ⇒ 𝒕𝒓𝟓% =5,5 s
65
Cas d’une FTBF désirée de 2ème ordre.
La fonction de transfert en boucle fermée répondant au cahier des charges est :
1
𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑃 =
2𝑧 𝑃2
1+𝑤 𝑃+ 2
𝑛 𝑤𝑛
 Gain statique = 1  Erreur statique = 0 (εp = 0) ;
 Dépassement souhaité : D1 définie le premier dépassement en % et z coefficient d’amortissement ;
−𝝅∙𝒛
𝟐
𝟏−𝒛𝟐 𝒍𝒏 𝑫𝟏
𝑫𝟏 = 𝒆 ⟹𝒛= 𝟐
𝝅𝟐 + 𝒍𝒏 𝑫𝟏
D1= 10%  z = 0.59

 Caractéristique temporelle souhaitée ;
3 3
𝑡𝑟5% ≈ → 𝑤𝑛 = 5%
𝑤𝑛 ∙ 𝑧 𝑡𝑟 ∙ 𝑧
5%
𝑡𝑟 = 500𝑚𝑠 𝑒𝑡 𝑧 = 0.59 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑤𝑛 = 10.17 𝑟𝑑/𝑠
103.43
𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑝 = 2
𝑃 + 12 ∙ 𝑝 + 103.43
 La fonction de transfert du correcteur résultant est donnée par :
103.43
1 𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑝 1 + p + p2 2
𝑃 + 12 ∙ 𝑝 + 103.43
𝐶 𝑝 = ∙ = ∙
𝐺 𝑝 1 − 𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑝 3 103.43
1− 2
𝑃 + 12 ∙ 𝑝 + 103.43
2
1+p+p 103.43 34.476 ∙ 1 + p + p2
= ∙ 2 =
3 𝑃 + 12 ∙ 𝑝 𝑃2 + 12 ∙ 𝑝 66
Cas d’un correcteur non réalisable.
 Un correcteur non réalisable:

 Degré du Numérateur de C(p) > Degré du Dénominateur
 La réalisabilité du correcteur implique une FTBF désirée
d’ordre ≥ n pour un système d’ordre n à commander.
 Dans le cas où la FTBF désirée mène à un correcteur non
réalisable, elle est compensée par des pôles aux faibles
constantes de temps.
67
Pour qu’un système d’ordre n > 2 se comporte comme un système de 2ème ordre
(décrit par deux pôles complexes conjugués appelés pôles dominants p1 et p2 il faut
que les parties réelles des autres pôles soient les plus négatives possibles.
On suppose que cette condition est vérifiée lorsque :
68
𝟐
Exemple 3 : Considérons un système de FTBO : 𝑮 𝒑 =
𝟏+𝟎.𝟓∙𝑷 ∙ 𝟏+𝒑 ∙ 𝟏+𝟐∙𝑷
La fonction de transfert en boucle fermée répondant au cahier des charges suivant :

• εp = 0
• d% = 10
• tr 5%= 20 ms.
1. Fonction de transfert en BF de référence :
𝒘𝟐𝒏 𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐
𝑭𝑻𝑩𝑭 𝒑 = =
𝒘𝟐𝒏 + 𝟐𝒛𝒘𝒏 𝑷 + 𝑷𝟐 𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 + 𝟑𝟎𝟎 ∙ 𝑷 + 𝑷𝟐
2. La fonction de transfert du correcteur résultant est donnée par :
𝑪 𝒑 = ∙
𝑮 𝒑 𝟏 − 𝑭𝑻𝑩𝑭 𝒑
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐
𝟏 + 𝟎. 𝟓 ∙ 𝑷 ∙ 𝟏 + 𝐩 ∙ 𝟏 + 𝟐 ∙ 𝑷 𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 + 𝟑𝟎𝟎 ∙ 𝑷 + 𝑷𝟐
= ∙
𝟐 𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐
𝟏−
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 + 𝟑𝟎𝟎 ∙ 𝑷 + 𝑷𝟐
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 ∙ 𝟏 + 𝟎. 𝟓 ∙ 𝑷 ∙ 𝟏 + 𝐩 ∙ 𝟏 + 𝟐 ∙ 𝑷
=
𝟐 ∙ 𝟑𝟎𝟎 ∙ 𝑷 + 𝑷𝟐
Le correcteur dans ce cas est non réalisable (deg (Num) > deg (Dén)).
69
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 𝟏
3. Pour remédier à ce problème, 𝑭𝑻𝑩𝑭′ 𝑷 = ∙
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 + 𝟑𝟎𝟎 ∙ 𝑷 + 𝑷𝟐 𝑷
cherchons tout d’abord les racines 𝟏+
𝟔 ∙ 𝟏𝟓𝟎
de la FTBF(P) de référence. 𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 𝟗𝟎𝟎
= ∙
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 + 𝟑𝟎𝟎 ∙ 𝑷 + 𝑷𝟐 𝟗𝟎𝟎 + 𝑷
𝑷𝟏,𝟐 = −𝟏𝟓𝟎 ± 𝟐𝟎𝟎𝒋
 La fonction de transfert du correcteur résultant est donnée par :
L’ordre initial du système est n = 3
𝑪 𝒑 = ∙
 n-2 = 1 on aura besoin que d’un 𝑮 𝒑 𝟏 − 𝑭𝑻𝑩𝑭 𝒑
pôle pour la nouvelle fonction de 𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 𝟗𝟎𝟎
𝟐 ∙
𝟏 + 𝟎. 𝟓 ∙ 𝑷 ∙ 𝟏 + 𝐩 ∙ 𝟏 + 𝟐 ∙ 𝑷 𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒 + 𝟑𝟎𝟎 ∙ 𝑷 + 𝑷
𝟐 𝟗𝟎𝟎 + 𝑷
transfert FTBF’(P). =
𝟐 𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 𝟗𝟎𝟎
𝟏− ∙
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 + 𝟑𝟎𝟎 ∙ 𝑷 + 𝑷𝟐 𝟗𝟎𝟎 + 𝑷
𝟏 + 𝟎. 𝟓 ∙ 𝑷 ∙ 𝟏 + 𝐩 ∙ 𝟏 + 𝟐 ∙ 𝑷
=
𝟐
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 ∙ 𝟗𝟎𝟎
∙
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 +𝟑𝟎𝟎 ∙ 𝑷 + 𝑷𝟐 ∙ 𝟗𝟎𝟎 + 𝑷 − 𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 ∙ 𝟗𝟎𝟎
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 ∙ 𝟒𝟓𝟎 ∙ 𝟏 + 𝟎. 𝟓 ∙ 𝑷 ∙ 𝟏 + 𝐩 ∙ 𝟏 + 𝟐 ∙ 𝑷

=
𝑷𝟑 + 𝟏𝟐𝟎𝟎 ∙ 𝑷𝟐 + 𝟑𝟑𝟒𝟔𝟑𝟕. 𝟗𝟖 ∙ 𝑷
deg (Num) = deg (Dén)
70
6.2. Méthodes de Réglage
Empiriques.
Ces méthodes se basent sur un relevé de la réponse indicielle soit en

Boucle ouverte ou en boucle fermée (plus de détails au chapitre suivant).
Avantages :
 Pas besoin de modèle du système ;
 L’avantage de cette méthode est d’être appliquée sur le procédé réel,
et donc de prendre en compte tous les retards et toutes les constantes
de temps de la boucle constituée, y compris ceux et celles du
régulateur. Ce qui n’est pas toujours le cas lors de simulations
numériques.
Inconvénients :
 Long et fastidieux,
 Essais sur site nécessaires ;
 Cette méthode n’est pas très adaptée pour les procédés aux inerties
importantes car cela conduit souvent à de fortes amplitudes de la
71
grandeur réglée.
6.3. Méthodes de Minimisation
d'un Critère..
 Une possibilité d’estimation de la qualité de la régulation peut être

recherchée dans l’idée de « minimiser l’erreur Ɛ(t) ».
 En effet, l’erreur Ɛ(t) évolue au cours de la régulation, on définit alors une
grandeur J dénommée fonction de coût, qui permet de donner une mesure
objective de l’évolution de l’erreur en réponse à un échelon de consigne.
 Les paramètres Kp, Ti et Td du correcteur sont ceux qui minimisent le critère
choisi (utilisation d'un algorithme d'optimisation).
72
d'un Critère..
 En effet, on peut constater sur l’allure ci-dessous que les critères de

rapidité, précision et de bon amortissement peuvent s’exprimer
objectivement par l’idée de minimiser l’aire hachuré.
73
d'un Critère..
Cette aire s’exprime par une intégrale de 𝜺 𝒕 ou de 𝜺𝟐 𝒕 , pour éviter les

compensations d’aires positives par des aires négatives. Cette idée a donné lieu
à la définition de plusieurs fonctions de coût J possibles, chacune ayant ses
particularités. Citons les plus connues :
+∞ 𝟐
I.S.E : Integral Square Error : 𝑱 𝑲𝒑 , 𝑻𝒊 , 𝑻𝒅 = 𝟎
𝝐 𝒕 𝒅𝒕
+∞
I.A.E : Integral Absolute Error : 𝑱 𝑲𝒑 , 𝑻𝒊 , 𝑻𝒅 = 𝟎
𝜺 𝒕 𝒅𝒕 74
Ecole Nationale Supérieure d’Arts et Métiers- Casa
‫المدرسة الوطنية العليا للفنون والمهن الدارالبیضاء‬
-
Filières d’Ingénieurs Pr. TOUATI ABDELWAHED

2C.I GEM – MSEI
2020 / 2021
75

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Numérisation des signaux

Travaillant avec des signaux

Régulateur à boules de James

Les types de boucles de régulation.

1.1. Boucle de régulation cascade.

 La température de la résistance chauffante est limitée à sa valeur

1.3. Exemple de régulation cascade à trois boucles.

1.4. Avantages de la régulation cascade.

La structure cascade permet par exemple de limiter indirectement le

Sur le schéma fonctionnel d’une régulation parallèle, le régulateur

2.1. Sens d’action d’une régulation.

2.2. Sens d’action d’une régulation.

2.3. Choix du sens d’action du régulateur.

2.4. Boucle de régulation parallèle (Exemple).

 Lorsque la température de la résistance diminue, le régulateur PID

2.5. Boucle de régulation parallèle (Exemple).

le régulateur de charge est à action inverse et entre sur l’entrée principale

2.6. Avantage de la double régulation.

Dans la simple régulation,

3. Boucle de régulation par anticipation .

3.1. Boucle de régulation par anticipation.

4. Boucle de régulation adaptative.

 La commande adaptative est définie comme une commande

 Un système adaptatif peut également être envisagé

 Les Schémas TI pour Tuyauterie et Instrument ou Plan de Circulation des

• La première lettre définie la grandeur physique réglée,

Liaison électrique inter instrument : entre deux

Liaison hydraulique inter instrument : entre deux

Liaison pneumatique inter instrument entre deux

Liaison sans fil : de nature sonique ou hertzienne

Liaison numérique : C’est la liaison entre un PC ou

Instrument monté localement : Il doit être visible

Code des fonctions.

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« Régulation de la température d’un bassin»

« Régulation cascade de Niveau et débit »

La vanne de sortie FV2 constitue la

« Régulation cascade de Niveau et débit »

 Système mal amorti ;

 Réponse oscillatoire ;  Réponse oscillatoire ;

Eléments du cahier de charges.

 Les éléments du cahier de charges se traduit par:

Si la précision de réglage est trop grande ou si la fréquence de sollicitation

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Réglage d’un correcteur PI par compensation du pôle dominant.

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