Dernière mise à jour Denis DEFAUCHY

Cinématique
22/12/2023 TP EVOLAP - Correction

Validation des performances géométriques

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑎 𝐵𝑎 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝑎 𝐶𝑎 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ + 𝐾𝐸
𝐶𝑎 𝐽 + 𝐽𝐾 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐸𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑎 = 0
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐹𝐴 ⃗

𝑑𝑦
⃗⃗⃗⃗2 + 𝑒𝑧⃗⃗⃗0 + 𝑐𝑧⃗⃗⃗0 + 𝑎𝑦
⃗⃗⃗⃗0 − 𝑏𝑥
⃗⃗⃗⃗0 − 𝜆𝑦
⃗⃗⃗⃗7 + 𝐿𝑥 ⃗⃗⃗⃗0 − 𝐻𝑧⃗⃗⃗0 = ⃗0
⃗⃗⃗⃗0 − 𝑙𝑦

(𝐿 − 𝑏)𝑥
⃗⃗⃗⃗0 + (𝑎 − 𝑙)𝑦
⃗⃗⃗⃗0 + (𝑒 + 𝑐 − 𝐻)𝑧⃗⃗⃗0 + 𝑑𝑦 ⃗⃗⃗⃗7 = ⃗0
⃗⃗⃗⃗2 − 𝜆𝑦

Projection de ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 dans 𝔅0 :

0 𝔅1 cos 𝛼 𝔅0 − sin 𝛼 𝔅0
𝑦2 = (cos 𝛽 )
⃗⃗⃗⃗ ; 𝑥1 = ( sin 𝛼 )
⃗⃗⃗⃗ ; 𝑦1 = ( cos 𝛼 )
⃗⃗⃗⃗ ; 𝑧1 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑧0
sin 𝛽 0 0

0 𝔅1 − sin 𝛼 cos 𝛽 𝔅1
⃗⃗⃗⃗2 = (cos 𝛽 ) = ( cos 𝛼 cos 𝛽 )
𝑦
sin 𝛽 sin 𝛽

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Cinématique
22/12/2023 TP EVOLAP - Correction

Projection de ⃗⃗⃗⃗
𝑦7 dans 𝔅0 :

− sin 𝜑 𝔅6 0 𝔅0
𝑦7 = ( cos 𝜑 )
⃗⃗⃗⃗ ; 𝑥6 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑥5 = ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 ; 𝑦6 = (cos 𝜃 )
⃗⃗⃗⃗
0 sin 𝜃

− sin 𝜑 𝔅0
𝑦7 = (cos 𝜑 cos 𝜃 )
⃗⃗⃗⃗
cos 𝜑 sin 𝜃

Soit :

(𝐿 − 𝑏)𝑥
⃗⃗⃗⃗0 + (𝑎 + 𝑙)𝑦
⃗⃗⃗⃗0 + (𝑒 + 𝑐 + 𝐻)𝑧⃗⃗⃗0 + 𝑑𝑦
⃗⃗⃗⃗2 − 𝜆𝑦 ⃗
⃗⃗⃗⃗7 = 0

(𝐿 − 𝑏) + 𝑑(− sin 𝛼 cos 𝛽) − 𝜆(− sin 𝜑) = 0

{(𝑎 − 𝑙) + 𝑑(cos 𝛼 cos 𝛽) − 𝜆(cos 𝜑 cos 𝜃) = 0
(𝑒 + 𝑐 − 𝐻) + 𝑑(sin 𝛽) − 𝜆(cos 𝜑 sin 𝜃) = 0

(𝐿 − 𝑏) − 𝑑 sin 𝛼 cos 𝛽 + 𝜆 sin 𝜑 = 0

{(𝑎 − 𝑙) + 𝑑 cos 𝛼 cos 𝛽 − 𝜆 cos 𝜑 cos 𝜃 = 0
(𝑒 + 𝑐 − 𝐻) + 𝑑 sin 𝛽 − 𝜆 cos 𝜑 sin 𝜃 = 0

Conditions géométriques validées facilement quand le système est à l’horizontale (vrai dans toutes les
positions) :

- Sur ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 : 𝑳 = 𝒃
- Sur ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 : 𝑑 + 𝑎 = 𝜆 + 𝑙 et comme 𝜆 = 𝑑 : 𝒂 = 𝒍
- Sur ⃗⃗⃗
𝑧0 : 𝑯 = 𝒆 + 𝒄

Soit :

−𝑑 sin 𝛼 cos 𝛽 + 𝜆 sin 𝜑 = 0

{ 𝑑 cos 𝛼 cos 𝛽 − 𝜆 cos 𝜑 cos 𝜃 = 0
𝑑 sin 𝛽 − 𝜆 cos 𝜑 sin 𝜃 = 0

Exploitons ce système :

𝑑 sin 𝛼 cos 𝛽 = 𝜆 sin 𝜑 (1)

{𝑑 cos 𝛼 cos 𝛽 = 𝜆 cos 𝜑 cos 𝜃 (2)
𝑑 sin 𝛽 = 𝜆 cos 𝜑 sin 𝜃 (3)

(1)2 + (2)2 + (3)2 ⇒ 𝑑2 sin2 𝛼 cos2 𝛽 + 𝑑2 cos 2 𝛼 cos 2 𝛽 + 𝑑2 sin2 𝛽

= 𝜆2 sin2 𝜑 + 𝜆2 cos2 𝜑 cos2 𝜃 + 𝜆2 cos 2 𝜑 sin2 𝜃

⇒ 𝑑2 cos2 𝛽 + 𝑑2 sin2 𝛽 = 𝜆2 sin2 𝜑 + 𝜆2 cos2 𝜑

⇒ 𝑑2 = 𝜆2

⇒𝑑=𝜆

Problématique : Cela permet de ne pas avoir d’effet de zoom sur l’image lors des mouvements, la
caméra ni n’avance ni ne recule.

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