Programmation des automates

Automate programmable industriel

Introduction
 Définition : Un Automate Programmable Industriel (API) est  Les fabricants renommés: il existe plusieurs entreprises
une machine électronique, programmable par un personnel non qui fabriquent les API .
informaticien et destinée à piloter en ambiance industrielle et en
temps réel des procédés automatiques.
 Historique : Les automates programmables industriels
(A.P.I) comme on les appelle le plus souvent ou encore
Programmable Logic Controller (PLC en anglais), sont apparus
à la fin des années soixante, à la demande de la société
américaine (General Motors GM) qui demandait plus
d’adaptabilité de leurs systèmes de commande.
 Avantages : La fiabilité, La simplicité de mise en oeuvre
(pas de langage de programmation complexe), La souplesse
d’adaptation (système évolutif et modulaire), La maintenance et
le dépannage possible par des techniciens de formation
électromécanique, L’Intégration dans un système de production
(implantation aisée).
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Types des PLC

 Il existe deux types d’automate programmable industriel:
 Système mono bloc: Ce système possède généralement
un nombre d’entrées et de sorties restreint et son jeu
d’instructions ne peut être augmenté. le type monobloc a
pour fonction de résoudre des automatismes simples
faisant appel à une logique séquentielle et utilisant des
informations tout-ou-rien.
 Système modulaire: ce type est adaptable à toutes
situations. Le processeur, l'alimentation et les interfaces
d'entrées / sorties résident dans des unités séparées
(modules) et sont fixées sur un ou plusieurs racks. Ces
automates sont intégrés dans les automatismes complexes
où puissance, capacité de traitement et flexibilité sont
nécessaires.
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Structure interne
Permet la communication de l'ensemble Permet de recevoir les informations du
des blocs de l'automate et des S.A.P. ou du pupitre et de mettre en
éventuelles extensions. forme (filtrage, ...) ce signal tout en
l'isolant électriquement
(optocouplage).

Permettent de stocker le Permet de commander les divers

système d'exploitation (ROM préactionneurs et éléments de
ou PROM), le programme signalisation du S.A.P. tout en
(EEPROM) et les données
assurant l'isolement électrique.
système lors du
fonctionnement (RAM). Cette
dernière est généralement
secourue par pile ou batterie.

À base de microprocesseur, elle réalise toutes

les fonctions logiques, arithmétiques et de
traitement numérique (transfert, comptage, Assure la distribution d'énergie aux
temporisation ...). différents modules
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Langage de programmation
 Il existe 4 langages de programmation des automates Langage littéral structuré (ST : Structured Text) :
qui sont normalisés au plan mondial par la norme CEI Langage informatique de même nature que le Pascal, il
61131-3. utilise les fonctions comme if ... then ...else ... (si ... alors ...
Chaque automate se programme via une console de sinon ...). Peu utilisé par les automaticiens.
programmation propriétaire ou par un ordinateur équipé du
logiciel constructeur spécifique.
Liste d'instructions (IL: Instruction list): Langage
textuel de même nature que l'assembleur (programmation
des microcontrôleurs). Très peu utilisé par les
automaticiens.
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Langage de programmation
Langage à contacts (LD : Ladder diagram) : Langage
graphique développé pour les électriciens. Il utilise les
symboles tels que : contacts, relais et blocs fonctionnels et
s'organise en réseaux (labels). C'est le plus utilisé.

Programmation à l'aide du GRAFCET (SFC) Sequential

Function Chart): Le GRAFCET, langage de spécification,
est utilisé par certains constructeurs d'automate (Schneider,

Blocs Fonctionnels (FBD : Function Bloc Diagram) : Siemens ) pour la programmation. Parfois associé à un

Langage graphique ou des fonctions sont représentées langage de programmation, il permet une programmation

par des rectangles avec les entrées à gauche et les aisée des systèmes séquentiels tout en facilitant la mise au

sorties à droites. Les blocs sont programmés point des programmes ainsi que le dépannage des

(bibliothèque) ou programmables. Utilisé par les systèmes. On peut également traduire un grafcet en

automaticiens. langage en contacts et l'implanter sur tout type d'automate.

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Comparaison des langages

LANGAGE AVANTAGES INCONVENIENTS

Très lourd et difficile à suivre si le programme

IL Langage de base de tout PLC type assembleur.
est complexe Pas visuel.

Langage de haut niveau (langage pascal). Pour Pas toujours disponible dans les ateliers
ST
faire de l’algorithmique. logiciels.

Facile à lire et à comprendre par la majorité des

LD Suppose une programmation bien structurée.
électriciens, langage de base de tout PLC.

Très visuel et facile à lire. Peut devenir très lourd lorsque les équations
FBD
se compliquent.

Description du fonctionnement (séquentiel) de

SFC l ’automatisme. Gestion des modes de marches Peu flexible.
Pas toujours accepté dans l’industrie…
 Traduction du GRAFCET au LADDER
Traduction par la methode « set » et « reset ». Mise en équations des transitions, étapes et actions:

 Malheureusement, ce ne sont pas tous les automates  Transitions: l’activation de la transition dépend de

qui se programment en GRAFCET directement. Mais, l’activisation des étapes immédiatement précédentes et

généralement ils peuvent être programmés en « la condition de réceptivités associées.

diagramme échelle » (ou LADDER).  L’équation de chaque transition est donc de la forme:

 Il faut donc pouvoir transformer le GRAFCET qui est la

meilleure approche qui existe pour traiter les systèmes Ti= X(i-1). Condition de réceptivitée
séquentiels en « diagramme échelle » qui est le langage
le plus utilisé par les automates. Exemple:

 Généralement la traduction du GRAFCET en ladder

pour des automatismes commandés par API est définit
1
par les étapes suivantes: T1 = X1.a
La mise en équations des transitions, étapes et actions. T1 a
T2 = X2.b
Traduction du programme GRAFCET en mode ladder. 2
Attribution des adresses physiques pour les entrées/
T2 b
sorties et adresses mémoires pour les étapes et les
transitions.
 Traduction du GRAFCET au LADDER
Etapes: Les étapes de GRAFCET peuvent être  L’équation de chaque étape est donc de la forme:
considérées comme des fonctions mémoires. Elles Etape X= condition d’activation + (Condition de désactivation .
Etape X)
disposent d’une condition d’activation (CA) et d’une
Exemple:
condition de désactivation (CD).
T1 dcy . X5

1 KM1
X1 = T1 + (X1. T2)
T2 a
X2 = T2 + (X2. T3)
2 KM2
T3 b + S0
Actions: L’action est un ordre vers la partie opérative,
l’activation de cette action dépend de l’activation de
Condition d’activation: une étape est activée si l’étape l’étape associée et la condition de l’action.
immédiatement précédente est active et que la transition
T1 dcy . X5 d
associée est vérifiée.
1 KM1 KM2 KM1 = X1+ X2
Condition de désactivation : une étape sera
T2 a KM2 = X1. d
désactivée si la condition d’activation de l’étape suivante
2 KM3 KM1 KM3 = X2
est validée.
T3 b + S0
 Traduction du GRAFCET au LADDER
 Exemples de mise en équation:
Exemple 2:

Transitions

Etapes

Actions
L’utilisation de la loi de Morgan est nécessaire, car la fonction
 Dans cet exemple deux concepts sont introduits. Le premier, logique non-ou n’est pas implantable en diagramme échelle.
c’est qu’un GRAFCET converti en équations fait apparaître les
Exemple 3:
équations des étapes et les équations des actions.
 Le second, c’est le concept d’initialisation. Un GRAFCET
comporte une étape initiale qui doit être activée lors de la mise
sous tension de l’automatisme. Généralement, un automate génère
une impulsion d’initialisation lors de sa mise en marche (lorsqu’il
passe en mode « RUN »). Cette impulsion identifiée « Init » sert à
activer la première étape de notre GRAFCET en forçant l’équation
de l’étape initiale à 1 lors du démarrage de l’automatisme.
 Traduction du GRAFCET au LADDER
 Exemple 4:
Les macro-étapes :

La macro-étape (r10 dans l’exemple) active l’étape d’entrée.

Ainsi, dans l’exemple, l’étape E11 s’active en même temps que la
macro-étape M11.
L’étape de sortie participe à l’activation de la transition suivant
la macro étape. Donc l’équation de l’étape 12 serait :

 Exemple 5:
 Traduction du GRAFCET au LADDER
Le forçage: Le forçage:

Si la situation est vide, i.e., que le forçage est identifié par «
F/G2:() »,toutes les étapes du GRAFCET G2 se désactivent. Il faut
bien sûr réactiver au moins une étape de ce GRAFCET pour qui
puisse se remettre en route. Si le figeage de l’étape 5 eu été vide,
l’équation de l’étape 21 du GRAFCET G2 aurait été :
 Le langage à contact ou Ladder
Principe de programmation
 Le LADDER est un langage simple qui reprend les bases du schéma à contact.
 Pour programmer en LADDER, il suffit de transcrire les équations logiques en schéma électrique à l’aide de symboles placés entre
deux barres verticales (qui représentent les lignes d’alimentations).
 Nous retrouvons: La fonction ET en utilisant des contacts en série. La fonction OU en utilisant des contacts en parallèle.
 Un programme écrit en LADDER, appelé diagramme LADDER, se lit de la gauche vers la droite et du haut vers le bas.

Eléments du langage
Les contacts

Les contacts (ou interrupteurs) correspondent aux variables d’entrées du système.

Symbole Désignation Fonctionnement

Contact normalement Le contact est fermé lorsque la variable qui lui est associée est à l’état logique 1.
ouvert (NO) Le contact est ouvert lorsque la variable qui lui est associée est à l’état logique 0.
Contact normalement Le contact est fermé lorsque la variable qui lui est associée est à l’état logique 0.
fermé (NF) Le contact est ouvert lorsque la variable qui lui est associée est à l’état logique 1.
Le contact est fermé lorsque la variable qui lui est associée passe de 0 à 1 (front montant).
Contact à détection de Le contact est ouvert lorsque la variable qui lui est associée est à l’état logique 0 ou à l’état
front montant
logique 1.
Le contact est fermé lorsque la variable qui lui est associée passe de 1 à 0 (front descendant).
Contact à détection de Le contact est ouvert lorsque la variable qui lui est associée est à l’état logique 0 ou à l’état
front descendant
logique 1.
 Le langage à contact ou Ladder
Les bobines
Les bobines correspondent aux variables de sortie du système.

Symbole Désignation Fonctionnement

La bobine est activée (excitée) lorsque les contacts auxquels elle est reliée sont fermés. La
variable qui lui est associé est alors à l’état logique 1.
Bobine Dans le cas contraire, la bobine est désactivée et la variable qui lui est associée est à l’état
logique 0.
La bobine est activée (excitée) lorsque les contacts auxquels elle est reliée sont ouverts. La
variable qui lui est associé est alors à l’état logique 1.
Bobine « négative » Dans le cas contraire, la bobine est désactivée et la variable qui lui est associée est à l’état
logique 0.
La bobine est activée (excitée) dès que les contacts auxquels elle est reliée sont fermés. La
Bobine d’enclenchement variable qui lui est associé est alors à l’état logique 1.
(Set = mise à 1)
La bobine reste activée même si ensuite les contacts ne sont plus fermés.
La bobine est désactivée dès que les contacts auxquels elle est reliée sont fermés. La
Bobine de déclenchement variable qui lui est associé est alors à l’état logique 0.
(Reset = mise à 0)
La bobine reste désactivée même si ensuite les contacts ne sont plus fermés.

Les « blocs fonctions »

Permettent de réaliser des fonctions avancées (temporisation, comptage, etc.).

T1 C1
t n
 Le langage à contact ou Ladder
Associations de contacts et de bobines
Contacts en série
L’association de contacts en série permet de réaliser la fonction logique ET.

Exemple : Equation logique :

Contacts en parallèle (ou en dérivation)

L’association de contacts en parallèle permet de réaliser la fonction logique OU.

Exemple : Equation logique :

Bobines en parallèle (ou en dérivation)

L’association de bobines en parallèle permet de les commander par la même équation logique.

Equation logique :
Exemple :

Remarque : l’association de bobines en série est impossible.

 Le langage à contact ou Ladder
Exemple
Donner le programme en ladder du GRAFCET suivant d’une perceuse automatisée.

S1 : BP « départ cycle »
S2 : capteur position haute
S3 : capteur position basse
KM1 : rotation foret
KM2 : Descente de la tête de perçage
KM3 : Montée de la tête de perçage

Equations d’activation des étapes (Transitions): Equations d’évolution du GRAFCET (Etapes):

T0 = ……………………………………………………
X0.S1.S2 X0 = …………………………………………………………..
T2+X0.T0+init
T1 = ……………………………………………………
X1.S3 X1 = …………………………………………………………..
T0+X1.T1
T2 = ……………………………………………………
X2.S2 X2 = …………………………………………………………..
T1+X2.T2

Equations des pré-actionneurs (Actions):

KM1 = ……………………………………………………
X1+X2
KM2 = ……………………………………………………
X1
KM3 = ……………………………………………………
X2
Le langage à contact ou Ladder
X0 S1 S2 T0

X1 S3 T1

X2 S2 T2

X0 T0 X0

T2

X1 T1 X1

T0

X2 T2 X2

T1

X1 KM1

X2

X1 KM2

X2 KM3
 Le langage à contact ou Ladder
Exemple
Donner les équations des transitions, étapes et actions, ainsi que le programme en ladder du GRAFCET suivant

1
dcy
 CH1, CH2 : chariot 1, 2 dcy . g1 . g2
g : Capteur « position gauche »
2 D1 5 D2 CH1
d : Capteur « position droite »
d1 d2
g1 G1 D1 d1
G : Action « aller à gauche » 3 G1 6 G2
g1 g2
D : Action « aller à droite » CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
 Traduction du GRAFCET au LADDER
Les interfaces d'entrées/sorties :
Ces interfaces d'Entrée/Sortie (E/S) se présentent généralement sous forme d’interfaces modulaires qu’on ajoute selon le besoin.

Le module des entrées ou carte d’entrée : c’est un circuit électronique qui reçoit les informations et les adapte pour l’unité de
traitement. Modularité : 8, 16 ou 32 voies.
L’interface d'entrée a pour fonction de :
 Recevoir les signaux logiques en provenance des capteurs et du pupitre opérateur ;
 Traiter ces signaux en les mettant en forme, en éliminant les parasites d'origine industrielle et en isolant électriquement l'unité
de commande de la partie opérative (isolation galvanique) pour la protection ;
 Généralement les entrées sont désignées ainsi : %Ii.j où i est le numéro du module et j le numéro de l'entrée dans ce module, le
signe "%" est spécifique au constructeur (ici Télémécanique). Exemple : %I0.3 représente l'entrée 3 du module 0.
 Traduction du GRAFCET au LADDER
Les interfaces d'entrées/sorties :

 Le module des sorties ou carte de sortie : c’est un circuit électronique qui convertit les données de l’unité de traitement en ordres
ou informations exploitables. Modularité : 8, 16 ou 32 voies.
L’interface de sortie a pour fonction de :
 Commander les pré-actionneurs et éléments de signalisation du système ;
 Adapter les niveaux de tension de l'unité de commande à celle de la partie opérative du système en garantissant une isolation
galvanique entre ces dernières ;
 Généralement les sorties sont désignées ainsi : %Qi.j où i est le numéro du module et j le numéro de la sortie. Exemple : % Q1.5
représente la sortie 5 du module 1.

 Affectations des entrées sorties de l’API :

Pour matérialiser un GRAFCET, on doit raccorder les différents constituants à l’API, ce qui impose d’effectuer un choix d’affectation

d’entrées-sorties. Ce choix permet d’attribuer :

 Un numéro d’entrée à chacun des capteurs ou boutons ;

 Un numéro de sortie à chacun des préactionneurs ou voyants.

 Exemple ‘Poste de perçage automatique’ :

Dans cet exemple, on traduit le GRAFCET correspondant au ‘Poste de perçage automatique’ en LADDER ; l’API utilisé est le TSX 17

télémécanique.
 Traduction du GRAFCET au LADDER

 Exemple ‘Poste de perçage automatique’ :

Opération Actionneur Préactionneur Sortie API

Serrer la pièce SC1 14 M1 Q0,0

Vérin C1
Desserrer la pièce RC1 12 M1 Q0,1

Moteur MT MT KM Q0,2

Percer la pièce SC2 14 M2 Q0,3

Vérin C2
RC2 12 M2 Q0,4

Compte-rendu et ordre Capteur ou bouton Entrée API

Départ cycle m I0,0
présence de la pièce à percer S I0,1

L11 I0,2
Position du foret
L10 I0,3

L21 I0,4
Position du mors de serrage
L20 I0,5
 Traduction du GRAFCET au LADDER
Exemples d’adressage:
LOGO! est le module logique universel de Siemens, il est parfaitement adapté aux automatismes simples comme la commande de
machines et installations de surveillance.

Liste des bits opérandes : Le tableau suivant décrit quelques objets bits qui sont utilisés comme opérandes dans des instructions
booléennes.
 Traduction du GRAFCET au LADDER
Exemples d’adressage:
L’adressage des entrées/sorties se conformes à la syntaxe suivante :

Entrées : % Ix.y.z
Sorties : % Ox.y.z
Exemple : % I0.0.5 : % I0.5
% O0.3.4 : % O3.4
 Le langage à contact ou Ladder
Exemple
Donner le programme en ladder du GRAFCET suivant d’une perceuse automatisée.

S1 : BP « départ cycle »
S2 : capteur position haute
S3 : capteur position basse
KM1 : rotation foret
KM2 : Descente de la tête de perçage
KM3 : Montée de la tête de perçage

Equations d’activation des étapes (Transitions): Equations d’évolution du GRAFCET (Etapes):

T0 = ……………………………………………………
X0.S1.S2 X0 = …………………………………………………………..
T2+X0.T0+init
T1 = ……………………………………………………
X1.S3 X1 = …………………………………………………………..
T0+X1.T1
T2 = ……………………………………………………
X2.S2 X2 = …………………………………………………………..
T1+X2.T2

Equations des pré-actionneurs (Actions):

KM1 = ……………………………………………………
X1+X2
KM2 = ……………………………………………………
X1
KM3 = ……………………………………………………
X2
 Le langage à contact ou Ladder
X0 S1 S2 T0

Etape Adresse Transition adresse Entrée Adresse Sortie Adresse

X1 S3 T1
X0 %M0 T0 %M3 S1 %I1.1 KM1 %Q1.1
X2 S2 T2
X1 %M1 T1 %M4 S2 %I1.2 KM2 %Q1.2
X0 T0 X0
X2 %M2 T2 %M5 S3 %I1.3 KM3 %Q1.3
T2

X1 T1 X1

T0

X2 T2 X2

T1

X1 KM1

X2

X1 KM2

X2 KM3