17/10/2024 16:40 Équations d'état MCC
Pour un moteur à courant continu (MCC) avec une force de frottement F = 0, les équations du
moteur peuvent être simplifiées, car la résistance à l'accélération due au frottement n'est plus
présente. Voici les équations du MCC dans ce cas :
1. Équations du moteur à courant continu
1. Loi de Kirchhoff pour la tension :
dia
U a = Ra ⋅ i a + L a + em
dt
où :
Ua : Tension d'entrée (V)
Ra : Résistance de l'armature (Ohm)
La : Inductance de l'armature (H)
ia : Courant d'armature (A)
em : Force électromotrice (f.e.m.) (V), donnée par :
em = K e ⋅ ω m
où Ke est la constante de f.e.m. (V·s/rad) et ωm est la vitesse angulaire (rad/s).
2. Équation du mouvement (sans frottement) :
dωm
J = KT ⋅ i a
dt
où :
J : Inertie du moteur (kg·m²)
KT : Constante de couple (Nm/A)
ωm : Vitesse angulaire (rad/s)
2. Transformation de Laplace
Appliquons la transformation de Laplace aux équations ci-dessus pour les analyser dans le domaine
de Laplace.
1. Transformations :
La transformation de Laplace de ia (t) devient Ia (s).
La transformation de Laplace de ωm (t) devient Ωm (s).
2. Transformations des équations :
Ua (s) = Ra Ia (s) + La sIa (s) + Ke Ωm (s)
JsΩm (s) = KT Ia (s)
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3. Résolution du système
Ω (s)
Pour exprimer Um(s) , nous devons isoler Ωm (s) dans les deux équations.
a
1. De la première équation :
Ua (s) − Ke Ωm (s)
Ia (s) =
Ra + L a s
2. Substituer Ia (s) dans la deuxième équation :
Ua (s) − Ke Ωm (s)
JsΩm (s) = KT ( )
Ra + L a s
3. Développer et regrouper les termes :
KT Ke K U (s)
JsΩm (s) + Ωm (s) = T a
Ra + L a s Ra + L a s
4. Regrouper les termes de Ωm (s) :
KT Ke KT Ua (s)
(Js + ) Ωm (s) =
Ra + L a s Ra + L a s
Ω (s)
5. Isoler Um(s) :
a
Ωm (s) KT
=
Ua (s) (Js + RKa T+LKaes )
4. Forme finale de la fonction de transfert
La fonction de transfert du moteur à courant continu, en négligeant la force de frottement, peut
être exprimée comme :
Ωm (s) KT
=
Ua (s) L a J s 2 + Ra J s + K T K e
5. Résumé des termes dans la fonction de transfert
Numérateur : KT (constante de couple).
Dénominateur : La J s2 + Ra J s + K T K e
La J : Terme d'inertie.
Ra J : Terme de résistance (proportionnel à la vitesse).
KT Ke : Terme statique (couple).
Conclusion
Dans ce modèle simplifié, les frottements ont été négligés, ce qui permet d'analyser le
comportement dynamique du moteur de manière plus simple. Cette formulation vous permet de
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comprendre la relation entre la tension d'entrée et la vitesse de sortie sans l'influence des forces de
frottement
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