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2.

Modlisation de la machine courant continu : La machine courant continu peut tre modlise par le biais dquations lectrique, lectromcanique et mcanique. Ces trois groupes dquations nous permettrons de mieux apprhender la machine courant continu dans son fonctionnement rel. Du cot lectrique nous pouvons dire que la machine courant continu se dfinit par un circuit dinduit et un circuit inducteur linduit de la !CC peut tre vu comme une rsistance Ra et une inductance La en srie avec une source de tension commande em(t) proportionnelle la vitesse (t) . Du cot mcanique, nous reprsentons la machine courant continu par linertie de linduit augmente de celui de la charge entra"ne. 2.1. Equations de la machine courant continu #otons dabord que dans notre modlisation nous allons utiliser le moteur courant continu afin dtablir les quations et ce qui sen suit. Du fait que, par des changements de connexions entre linduit et linducteur on aboutit aux autres t$pes de !CC %par rapport lexcitation& et que les !CC sont rversibles, nous pourrons donc obtenir les autres mod'les mo$ennant des modifications partir du premier. Le schma technologique dune !CC est reprsent sur la figure suivante (

Figure. 2.1. )chma dun entra"nement avec une !CC excitation indpendante.

Les signaux $ intervenant sont les suivants ( * La tension aux bornes de linduit + a%t& %lindice , a correspond -n.er, cest dire induit en langue allemande& * le circuit lectrique de linduit, faisant appara"tre ( * La rsistance de linduit Ra * Linductance de linduit La * +ne tension em(t) appele f.e.m. %force lectromotrice&, proportionnelle la vitesse angulaire w(t)
/0

* * * * *

Le courant traversant le circuit dinduit Ia(t) Le couple lectromagntique instantan Tem(t) produit Linducteur, fix au stator, crant un flux magntique dexcitation 1f La charge mcanique, dpendante de lapplication %inertie Jt , frottement visqueux, lasticit de la transmission, etc.& La vitesse (t) du rotor du moteur.

2.2. Equations lectriques 2renant en compte la rsistance 3a et linductance La du circuit dinduit, du collecteur, des balais et des connexions, et en les supposant toutes deux constantes %pas de variation due lchauffement ni la saturation magntique&, lquation de tension induite (

= Ra . i a %t & +

d % N . f & d = Ra . i a %t & + dt dt

(2,1) (2,2)

dt 2.3. Equations lectromcaniques La tension induite m %t & , appele f.e.m %4force lectromotrice4 dans loptique de lexploitation en gnrateur& est proportionnelle la vitesse %t & ( angulaire w(t) et au flux inducteur f

ua =

Ra . ia %t & + La

d ia

+ em %t &

k est une constante dpendant de la construction de la machine. La premi're quation montre que em(t) soppose ua(t) , cest dire que le moteur ragit en crant une f.e.m. em(t) tendant quilibrer ua(t). Cet effet correspondra une contre*raction bien visible dans le schma fonctionnel du moteur. Le couple lectromagntique Tem(t) dvelopp a pour expression (

%t & = k . f %t &. %t &

(2,3)

T
J

em

2.4. Equation mcanique Le moteur en rotation est dcrit par lquation %de la d$namique& dquilibre suivante (
t

% t & = k . f . i a %t &

d%t & = T em %t & dt

w%t & T r %t & T f %t &

(2,4)

56 Jt ( inertie totale entra"ne %moteur Jm et charge Jch &. fv ( coefficient de frottement visqueux. Tr ( couple rsistant. Tf ( couple de frottement de coulomb.

//

7oil en somme les quations rgissant le fonctionnement du moteur. !ais pour mieux les exploiter, nous allons utiliser leurs transformes de Laplace.

/8

2.5. Transformes de a!lace : Les transformes de Laplace des quations sont les suivantes ( d ia L = . % t & + ua Ra ia La dt + em %t & " a % & ! m % & = Ra . I a % & + (2,#)

L . .I
a

% &
(2,$) (2,%)

e %t & = k. %t &. %t & ! T %t & = k. . i %t & T


L m f
L em
t

em

d = %t & dt T em

% & = k. f . I a % &

% & = k . f . % &

L %t & T r %t & T f %t & J t . .% & = T em % &

% & T r % & T f %

(2,&) 2.". #chmas $locs : Les transformes de Laplace obtenues nous permettent de modliser le moteur sous forme de schma bloc ou schma fonctionnel. Ces schmas prsentent les fonctions de transfert suivant les param'tres dentre et de sortie considrs. * )i on consid're comme grandeur dentre la tension applique aux bornes de linduit et comme grandeur de sortie la vitesse du moteur , nous obtenons le schma bloc , tension 9 vitesse :. Ce dernier nous permet de voir lvolution de la vitesse avec la tension.

"

a>

= =

La

/ + Ra

k k

'

>= =

Jt
r

/ + fv

Figure. 2.2. )chma bloc , tension * vitesse : du moteur courant continu.

*)i le courant la sortie et garde tou;ours la tension lentre, on a (

"

a>

= =

La

/ + Ra / + fv
=> ==

I
k

Jt

Figure. 2.3. )chma bloc , tension * courant : du moteur courant continu.

'

/<

3. Mod%les !our l&asser'issement de 'itesse du M(( : ?n supposant Tr %t & = 0 les quations (2,4) et (2,&) donnent (

k. .i a %t &
k . . d i a %t & dt

%t & + J t

d dt

(3,1)

?n drivant (3,1), il vient (

d %t & d 8 = f + Jt 8 v dt dt

(3,2)

?n combinant (3,2) avec (2,2) et (2,3) (


Ra d%t & L d%t & d 8 %t & % f v .%t & + J t . &+ % fv. + Jt. & + k ..%t & = " a %t & k . dt k . dt dt 8

(3,3)

3.1. Mod%le d&ordre 1 : 5n nglige linfluence de linductance dinduit L. Lquation (3,3) se simplifie en ( Ra . f v + % k .& 8 R J d%t & (3,4) %t & + a t . = " %t & )oit (
%t & +
k . k . dt
a

Ra J t d%t & k . . = " a %t & 8 Ra . f v + % k . & dt Ra . f v + % k . & 8

(3,#)

La fonction de transfert reliant la commande en tension du !CC "a( ) et sa vitesse ( ) est (


)% & = % & ( = " a % & / + em

(3,$) (3,$.1) (3,$.2) (3,$.3)

)i lon dfinit la constante de temps lectromcanique du s$st'me (


em =
Ra . J t Ra . f v + %k & 8

?t son gain statique (


(= k Ra . f v + % k& 8
/

Le s$st'me ainsi modlis est donc dordre un. il poss'de un pole stable
=

em

3.2. Mod%le d&ordre 2 : 5n l've maintenant lh$poth'se du paragraphe prc'dent pour obtenir un mod'le plus fin du !CC. Deux expressions intressantes de la fonction de transfert sont alors possibles ( /. en ordonnant (3,3) de fa@on avoir un coefficient de / devant le degr de drivation le plus lev il vient (
d 8 %t & Ra J t + Lf v d%t & Ra f v + % k& 8 k + + %t & = " a %t & 8 dt LJ t dt LJ t LJ t

(3,%)

/A

Ce qui conduit la fonction du transfert sous la forme (


)% & =
8

k LJ t

Ra f v Ra f v + %k & 8 +% + & + L Jt LJ t

(3,&)

Cette criture est intressante pour identifier la fonction de transfert sous la forme canonique (
)% & =
8

( 8 * + 8 * + 8 *

(3,+)

8. en donnant (3,3) de fa@on avoir un coefficient de / devant le degr de drivation le plus faible, il vient (
LJ t Ra J t + Lf v d%t & d 8 %t & k + + %t & = " a %t & (3,1,) 8 8 8 Ra f v + % k& dt Ra f v + % k& dt Ra f v + % k& 8

)e qui conduit la fonction de transfert sous la forme (


)% & =
L Ra

/ + % em

( + e- &. + e- em

(3,11) (3,11.1) (3,11.2)

)i lon dfinit la constante de temps lectrique du s$st'me (


e- =

5n note encore que (


=
Ra f v Ra f v + % k & 8

?st petit devant un %terme li au frottement&. ?nfin, comme en peut raisonnablement supposer que e- << em (
em + e- em em + e-

Cela permet dcrier finalement la fonction de transfert sous la forme (


)% & = % & ( = " a % & %/ + e- . &.%/ + em & / pBles du s$st'me / = et e-

(3,12)
/

Les

em

apparaissant alors clairement.

3.3. Mod%les !our l&asser'issement de !osition du M(( : La position du rotor se rduisant de sa vitesse par intgration on obtient aisment la fonction de transfert reliant la tension dinduit "a(t) et sa position % & = L{ %t &} , dapr's les rsultats du paragraphe prc'dent. Dapr's le cas le plus gnral tudi prcdemment, il vient (
)% & = % & ( = "a % & .%/ + e- . &.%/ + em &
/

(3,13)
8

Le s$st'me poss'de trois pBles (

=0,

e-

et

<

e-

/C

3.4. )ariation du 'itesse du Moteur (ourant (ontinu Dapr's le mod'le d$namique du moteur obtenu au D (2.$), on peut tudier la rponse du s$st'me en Eoucle 5uverte. )i lon impose un chelon de tension de consigne au moteur les rponses indicielles en vitesse et en courant ont les allures dcrites par la %Figure.3.1.a*$ dmarrage directe Figure. 3.2.a*$ dmarrage travers un hacheur A quadrants& 2renant comme des param'tres du !CC (
k = /
Ra = /.AA ,
- = 0.CG m/

Nm F .,

J t = 0.08<HIG k0 .m 8 , f v = C./0 A N1 ,

* Dmarrage en boucle ouverte directe %alimentation directe& (

+ex +a l 3a ea%t&

Figure. 3.1.a dmarrage directe avec chelon de tension de C0 7


courant Ia 20 15 Amplitude (A) 10 5 0 -5 0

10 temps (sec)

12

14

16

18

20

vitesse de rotation (trs/mn) 2000 1500

vitesse (trs/mns)

1000

500 0

10 temps (sec)

12

14

16

18

20

Figure. 3.1.$ rponse un chelon de tension de C0 7 %alimentation directe & , vitesse de rotation en %trsFmn& 9 courant dalimentation en %-& :

/G

* Dmarrage en boucle ouverte %alimentation travers un hacheur Aquadrant& (


+a +ex

K/

D/

K8

D8

3a C

ea%t&

K/

D/

K8

D8

Figure. 3.2.a dmarrage travers un hacheur 42 avec "a31,,4,et = 0.C


tension aux bornes du MCC 100 80 Amplitude (V) 60 40 20 0 Amplitude (A) 20 15 10 5 0 -5 courant travers le MCC

10 temps (sec) courant travers C

15

20

10 temps (sec) n (trs/mn)

15

20

10 5 Amplitude (A)

2000 1500

Vitesse (trs/mn) 5 10 temps (sec) 15 20

1000

-5 -10 0

500 0

10 temps (sec)

15

20

Figure. 3.2.$ rponse du !CC , vitesse de rotation en %trsFmn& 9 courant dalimentation en %-& :

5n observe un dpassement du courant qui peut atteindre des valeurs tr's importantes lors des rgimes transitoires. Ceci sexplique par la prsence dun Jros dans la fonction du transfert (
)I % & = I% & = " a % & LJ t
8

J t + fv + % Ra J t + Lf v & + Ra f v + %k & 8

(3.14)

3.4.1 +sser'issement de courant : Les dpassements de courant observs prcdemment constituent un vritable probl'me, tant pour le convertisseur statique que pour le moteur. )i le s$st'me %convertisseur>moteur& t dimensionn pour une utilisation nominale, les transitoires de courant risquent de dtruire les composants de puissance du convertisseur statique. 2ar ailleurs, dans le cas ou lon utilise des lments commerciaux, il arrive que le convertisseur soit surdimensionn, car
/I

pouvant fonctionner avec une gamme de moteurs de diffrentes puissances. -lors le convertisseur pourra dlivrer le courant appel. Ce sont alors les conducteurs du moteur qui risquent dtre dtruits par une surintensit. 2our ces raisons il convient donc ( /. dasservir le courant pour avoir la ma"trise des dpassements 8. de limiter le courant maximum pour protger le moteur dans tous les cas. Ltude de lasservissement de courant du !CC peut se faire sous deux angles. )oit on fait une s$nth'se en utilisant la fonction de transfert compl'te )I( ). )oit on fait le raisonnement approch suivant. La force lectromotrice tant une grandeur proportionnelle la vitesse de rotation, ses variations sont lentes devant celles du courant dinduit. 5n peut donc la considrer comme une perturbation dans le transfert tension * courant, dapr's le schma de la Figure. 2.3 )ous ces h$poth'ses la fonction de transfert LM%p& se rsume (
)I % & = I% & / / / = = . " a % & Ra + L Ra / + e
/ &

La fonction de transfert tant celle dun premier ordre une simple correction 5I (
' I % & = ( %/ +

i
(

Conduit (
' I % &.) I % & = Ra . i . / +i / + e

Le choix le plus simple consiste alors compenser le pole lectrique en choisissant i = e , ce qui conduit un s$st'me en boucle ferm dordre un de fonction de transfert (
) I67 % & = / / . R k i / + a i ( ki

56 ki est le gain du capteur assurant la mesure de courant. Le temps de rponse de la boucle de courant se r'gle alors aisment en choisissant ( . ,emarque 1 : ?n fait ltude prcdente est effectue sans tenir compte du hacheur. La modlisation propose pour le hacheur %qui est un s$st'me chantillonn& occulte le fait quentre la tension de commande du hacheur et sa sortie il existe en fait un retard, dit statistique, dune demi * priode dchantillonnage. La prise en compte de ce retard se fait dans certains cas en reprsentant son effet par une fonction de transfert du premier ordre %passe*bas de constante de temps la demi *priode de commutation&. Ceci nest bien sur valable que lorsque le temps de retard reste petit devant la d$namique du s$st'me, si bien que lon prfrera ne pas tenir compte de leffet retard du hacheur dans la s$nth'se du correcteur et considrer simplement que la bande passante du s$st'me est limite.

/N

,emarque 2 : 2our des raisons de coOt et pour obtenir un temps de rponse tr's court pour lasservissement de courant on ralise la boucle de courant dun !CC de mani're analogique. 3.4.2 +sser'issement de 'itesse : Lasservissement de vitesse du !CC est ralis une fois rgle la boucle de courant. 5n a donc un asservissement avec boucles imbriques ou asservissement cascade, rpondant au schma de principe prsent en introduction. 2our raliser lasservissement de la vitesse du rotor dun !CC, la tension image de la vitesse mesure est compare une tension de rfrence "ref, ref . La vitesse du rotor est mesure par lun ou image de la vitesse dsire lautre des capteurs possibles %gnratrice tach$mtrie, s$nchro*rsolveur, codeur& et la tension image est directement obtenue en sortie du procd dans le cas des capteurs analogiques, ou apr's comptage dans le cas des codeurs incrmentaux. ?n faisant abstraction du mode de mesure qui est ici assimil un simple gain k le schma bloc de lasservissement de vitesse est reprsent la figure suivante (

ref

>= =

'I % &

>= =

La

/ + Ra / + fv
=> ==

I
k

k
' % &
= >

Jt

Figure. 3.4. )chma bloc pour lasservissement en cascade de la vitesse et du courant

ref

'

Figure. 3.5. mod'le #imulin- pour lasservissement en cascade de la vitesse et du courant

/H

3.4.3 ,sultats de simulation :


1. dmarrage 'ide :
vitesse de rotation (tr/mn) 2000 1500

vitesse (trs/mn)

1000

500

10

20

30

40 temps (sec) courant Ia

50

60

70

80

10 8 Amplitude (A) 6 4 2 0 -2 0

X: 5.55 Y: 8.922

10

20

30

40 temps (sec)

50

60

70

80

Figure. 3.".a. dmarrage vide 2. dmarrage 'ide a'ec a!!lication d&une cou!le rsistant 45 sec:
vitesse de rotation (tr/mn) 2000

vitesse (trs/mn)

1500 application d'un couple rsistant Tr 1000

500

10

20

30

40 temps (sec)
X: 46.15 courantY: Ia 9.478

50

60

70

80

10 8 Amplitude (A) 6 4 2 0 -2 0

X: 5.55 Y: 8.922

application d'un couple rsistant Tr

10

20

30

40 temps (sec)

50

60

70

80

Figure. 3.".$. dmarrage vide avec application dune charge AC sec

La Figure. 3.".$ montre clairement que lapplication dun couple rsistant sur larbre du rotor nintroduit qune petite perturbation sur la vitesse de rotation %leffet du rtroaction travers le correcteur de vitesse '% & &, mais par contre linduit du moteur appelle plus de courant pour compenser ou bien atteindre le point de fonctionnement cPest**dire Tem Tr %leffet du rtroaction travers le correcteur de courant ' I % & &.
3. dmarrage en charge : 80

vitesse de rotation (tr/mn) 2000 1500 vitesse (trs/mn) 1000 500 0 -500

10

20

30

40 temps (sec) courant Ia

50

60

70

80

20 15 Amplitude (A)

10

5 0

10

20

30

40 temps (sec)

50

60

70

80

Figure. 3.".c. dmarrage en charge 4. (onclusion : #ous avons simul le fonctionnement du moteur courant continu puis nous avons tudi la rgulation de ce moteur par un rgulateur de t$pe 2M. Les deux actions du rgulateur 2M permettent de commander le moteur lectrique courant continu, tout en garantissant une annulation de lerreur permanente de la sortie rgule, vis**vis dchelons en entre de consigne. Cette proprit de prcision est due la prsence dune action intgrale. #ous constatons que, mme en prsence de couple de charge, les performances de la Commande sont satisfaisantes( la rponse est rapide, le dpassement est diminue et la perturbation est re;ete.

8/