Commande d’actionneurs à

l’aide d’un microprocesseur

6 Moteur pas-à-pas

Christian Koechli
 Objectifs du cours
• Fonctionnement moteur pas-à-pas
• Exemples de réalisation
• Réalisation de la commande
• Problèmes liés à la boucle ouverte
• Asservissement
 -+ N
S
N

U0

N
S
S
N N
N
S
+
- N

-
+

-
+

U0
 Classification
Fx = ½ dLbb/dx.ib2 + ½ dΛaa/dx.Θa2 + dLab/dx.ib.Θa

Réluctant polarisé (hybride)

 Caractéristiques souhaitables
• Peu de couple réluctant (lié à l’aimant
seul)
• Grand nombre de pas par tour
• Grande densité de couple (vitesse faible)
• Prix de production très faible
Exemple: moteur à griffes
 Principe de fonctionnement
S N
N S

N
S

N S

N
S
N S

Rotor à aimant
Moteur à griffes: fonctionnement

S N
I
Deuxième phase
 Moteur à griffes
• Au moins 2 phases
• Simplicité de fabrication
• Limitation du flux /pertes fer
Exemple: moteur hybride
Moteur pas à pas hybride:rotor
Flux rotorique

N
Déphasage des pôles du rotor

S
N
Stator
Flux Statorique

+
N NNNN N

S SSSS S
S SSSS S

N NNNN N

+
Flux Statorique

+ S

-
N
N

N
N
-

S +
Chemin du flux statorique
Chemin du flux rotorique
Génération du couple
 Propriétés des moteurs de ce
type (hybrides et à griffes)
• Nombre de pas par tour élevé (200 pour
les solutions hybrides)
• Densité de couple élevée
• Bon-marché
• Pertes fers limitant la vitesse
 Alimentation électronique
• 2* pont H
• Unipolaire= bobinage double
Alimentations électroniques: types
• 2 phases ON => plus de couple
• Milipas, micropas par modulation de la
tension sur les phases
 -+ N
N

U0 N N

S
+
- N

-
+

-
+

U0
Pont intégré L6206
 Alimentation en boucle ouverte
• On impose la tension ou le courant
• Pas de capteur de position => on doit
prendre de la marge
• Mauvais rendement / mauvaises
performances dynamiques
• Alimentation en milli/micro pas ( 2 phases
ON)
• Facile à implémenter => bon marché
 Asservissement
• Détection de passage du pas (horlogerie)
• Adjonction d’un capteur (précis)
• Sensorless
 Objectifs du TP
• Déplacement d’un moteur pas-à-pas à
griffes avec vis pour suivre une consigne
de position donnée par l’utilisateur sur le
port série
• Table de commutation
• Lecture le la consigne et « réglage » de
position dans l’interruption