Université Privée de Fès

Faculté des sciences de l’ingénieur

Projet de Fin d’Etudes en vue d’obtention du diplôme Ingénieur d’Etat

Option: Génie des Systèmes Embarqués

Sous le thème:

Conception d’un drone autonome pour la livraison des

médicaments et implémentation de l’algorithme
d’évitement d’obstacle basé sur la vision par ordinateur

Jury composé de : Soutenu le 8 juillet 2022 par : Encadré par :

Mlle BENHADDOU Yasmine
 Mr DIOURI Omar
 Mme SENHAJI Saloua (UPF)
 Mme SENHAJI Saloua
 Mr HAMDANI Hamza (ODC)
 Mr RACHIDI Youssef
 Mr BEN SASSI Hicham Année universitaire: 2021 - 2022
 PLAN
Introduction Générale

Problématique et Cahier des charges

Drone et ses composants

Communication inter-Composants

Test Software et Implémentation

Conclusion et Perspectives
Introduction Problématique et Drone et ses Communication Test Software et Conclusion et
Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

INTRODUCTION GENERALE

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Introduction Problématique et Drone et ses Communication Test Software et Conclusion et
Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Problématique Objectifs Cahier de charge

l’inaccessibilité aux soins et produits de santé

13,5 millions milieux ruraux

25%

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Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Problématique Objectifs Cahier de charge

Le Drone autonome SORAEIR a pour but de livrer les produits pharmaceutiques d’une façon autonome aux clients.

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Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Problématique Objectifs Cahier de charge

 Résister au milieu environnant et aux changements climatiques.

 Transporter un poids de 2Kg environ.
 Autonome.
 Stable et flexible.
 Être capable de détecter et éviter les obstacles.

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Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Problématique Objectifs Cahier de charge

Diagramme de GANTT

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Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Schéma global Choix des composants Technologie de communication

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Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Schéma global Choix des composants Technologie de communication

Moteur et hélices

Hélices 10*4,5
moteur brushless
compatibles avec le
A2212/13t 1000KV
moteur A2212 1000KV

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Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Schéma global Choix des composants Technologie de communication

Batterie et ESC

Batterie LiPo 11,1 V 5000 mAh ESC 30A 3-4S

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Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Schéma global Choix des composants Technologie de communication

Contrôleur de Vol

Fonctionnalités:
 Compatible Arduino
 Comprend un gyroscope à 3 axes, un accéléromètre et un baromètre hautes performances.
 Puce Dataflash intégrée de 4 mégabits pour l'enregistrement automatique des données.
 GPS optionnel, module uBlox LEA-6H avec Compass.
 L’un des premiers systèmes de pilote automatique open-source à utiliser l’accéléromètre /
gyromètre MPU-6000 6 DoF d’Invensense.
 Capteur de pression barométrique mis à niveau vers MS5611-01BA03,
 Les processeurs ATMEGA2560 et ATMEGA32U-2 d’Atmel pour le traitement et les
fonctions USB, respectivement.
 Prise en charge complète de la simulation "hardware-in-the-loop" avec Xplane et Flight
Gear.

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Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Schéma global Choix des composants Technologie de communication

Accéléromètre

Baromètre

Gyroscope Capteurs
Embarqués
dans le drone

Magnétomètre
GPS
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Schéma global Choix des composants Technologie de communication

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Schéma global Choix des composants Technologie de communication

Manette RC Communication 3G

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Montage Protocole MAVLink Résultat de la communication

Communication entre raspberry pi et l'APM

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Montage Protocole MAVLink Résultat de la communication

 Traduit les commandes venues de la carte de traitement, et cette traduction de données permet au contrôleur de vol
d’effectuer les actions pertinentes.

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Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Montage Protocole MAVLink Résultat de la communication

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Introduction Problématique et Drone et ses Communication Test Software et Conclusion et
Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Outils logiciels Installation Algorithme SIL Implémentation

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Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Outils logiciels Installation Algorithme SIL Implémentation

Mécanisme de ROS

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Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Outils logiciels Installation Algorithme SIL Implémentation

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Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Outils logiciels Installation Algorithme SIL Implémentation

Organigramme de l’algorithme d’évitement d’obstacle

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Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Outils logiciels Installation Algorithme SIL Implémentation

1. Créer l’espace de travail

Catkin workspace

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Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Outils logiciels Installation Algorithme SIL Implémentation

2. Lancer le logiciel Gazebo

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Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Outils logiciels Installation Algorithme SIL Implémentation

3. Simulation Ardupilot

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Introduction Problématique et Drone et ses Communication Test Software et Conclusion et
Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Outils logiciels Installation Algorithme SIL Implémentation

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Introduction Problématique et Drone et ses Communication Test Software et Conclusion et
Générale cahier de charge composants inter-composants implémentation perspectives

Conclusion et perspectives

1. Intérêt du projet

2. Axes d’amélioration

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Merci
pour votre attention !

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