2éme Master

Université de Kasdi Merbah Ouargla – Algerie Instrummetation

Encadré par: M. Aouf Anouar essadate Présenté Par: Gobbi Med Laid, Tedjini Sayah,
Faculté : Faculté des Nouvelles Technologies de l’Information et de la Communication .
Département d’Electronique et des Télécommunications, Université d’Ouargla, 30000, Algérie,
Email : aouf.anouar@univ-ouargla.dz
Objet de l’étude : PROBLÉMATIQUE, DÉFINITIONS ET OBJECTIFS
Résume
Régulateur PID (Proportionnel, Intégral, Dérivé) C'est un système d'auto régulation (boucle fermée), qui cherche à réduire l'erreur entre la consigne et la mesure. Une approche d'accord basée sur un algorithme de recherche
tabou (TS) pour obtenir les paramètres de contrôleur proportionnel-intégral-dérivé (PID) optimaux afin d'obtenir une réponse transitoire désirée. TS est utilisé pour déterminer les principaux paramètres du contrôleur PID. La
performance du système contrôlé par PID est examinée en considérant les caractéristiques de la réponse en escalier de l'installation. Les résultats de la simulation démontrent que l'approche basée sur l'algorithme Tabu est l'une
des méthodes utiles pour le réglage du contrôleur PID, et en utilisant la méthode présentée, les performances du système contrôlé peuvent être significativement améliorées selon les spécifications de contrôle données.

Introduction
L'un des contrôleurs de processus industriels les plus connus est le régulateur proportionnel-intégral (PID) en raison de ses propriétés
importantes et impressionnantes telles qu'une action de contrôle rapide et efficace, une structure simple mais fonctionnelle, une facilité
d'application, une polyvalence performance robuste . Dans la conception d'un contrôleur PID pour un processus, trois paramètres doivent
être spécifiés: le gain proportionnel (Kp), le gain intégral (Ki) et le gain dérivé (Kd). Les performances du contrôleur dépendent
directement de ces paramètres. Il existe de nombreuses approches et méthodes pour déterminer les paramètres du régulateur PID pour les
systèmes à sortie unique à une seule entrée. En particulier, la méthode Ziegler-Nichols (ZN) , la méthode Cohen-Coon , les méthodes
basées sur l'utilisation de certains critères de performance tels que l'erreur quadratique intégrale (ISE), l'intégrale de l'erreur absolue
(IAE), ou La méthode fondée sur l'erreur absolue dans le temps intégral (ITAE), basée sur le modèle interne (IMC) , andgain-
phasemarginmethod sont des algorithmes notoires et bien connus. Le schéma de principe du système de commande simplifié est
représenté sur la figure 1 .En pratique, le contrôle de sortie de la commandePID est fourni par equation suivante:

D .Dérivé
P .Proportionnelle 
Pour obtenir un contrôle en PID, il nous faut encore rajouter un
Dans le cas d’un contrôle proportionnel, l’erreur est virtuellement
terme. Celui-ci consiste à dériver l’erreur entre la consigne et la
amplifié d’un certain gain constant qu’il conviendra de déterminer
mesure par rapport au temps et a le multiplier lui aussi par une
en fonction du système. Consigne(p) =Kp.e(p)
constante.Consigne (p) =Kd.p.e(t)]

Recherche tabou

Définition de la recherche tabou :

Méthode heuristique de recherche locale utilisée pour résoudre des problèmes complexes et/ou de très grande
taille (souvent NP-durs). La RT a plusieurs applications en programmation non linéaire (PNL). Révolution de
cette méthode par rapport aux autres: permet de surmonter le problème des optima locaux par l’utilisation de
listes taboues (principe de mémoire). C’est une méthode à mémoire adaptative :
• Mémoire à court terme : diversification.
• Mémoire à long terme : intensification.
Cette méthode est généralement meilleure en temps d’exécution.

SIMULATIONS

1.4 Références bibliographiques:

1.2 [1] Memoir Magistère en Electronique BERKANI Abdelhakim Theme :

Méta heuristique Hybride Réseaux de Neurones Artificiels-PSO du Recuit Simulé pour
1 la Commande d’un Procédé Industriel Non-linéaire
[2] journal homepage: www.elsevier.com/locate/isatrans
0.8 [3]

0.6

0.4
ISE
IAE
0.2 ITSE
ITAE

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20