Compte rendu du TP Bras 3 ddl

SIMULATION ET CINEMATIQUE

Encadré par :M Razouki

Réalisé par :M BOUTAFDA
A-ETUDE CINEMATIQUE:
schéma cinématique :
• 1 REPERAGE
y1 y0

y3 x3

β x1
α
x0
Z0=z1=z3
ETUDE ANALYTIQUE :
On a :
1 X3 .X0=0 L’équation 1 donne :Cos(α+β)=0
2 α+β=+- π/2
O0G3.Y0=e

3 VG(3/0).X0=V

2
L’équation donne (hy1+Xx1-l3x3).y0=e h Cos(α)+X Sin(α)=e+l3
 3 d/dt(O0G3)/0 .x0=d/dt(OoO1+O1O2+O2G3)/0.xo=

(d/dt(hy1)/0 +d/dt(Xx1)/0 - d/dt(l3x3)).x0=

-hα’Cosα-Xα’Sinα+X’Cosα=V En integrant cette relation avec les conditions aux limites

t=0  α=

)dt=dt
-hSinα+Xcosα=Vt+C1

Avec les conditions aux limites on a C1=-h

Finalement on aura : -hSinα+Xcosα=Vt-h
 -hSinα+Xcosα=Vt-h equa1
hCos(α)+XSin(α)=e+l3 equa2

Equa1
X=

En remplaçant X dans l’ équation 2

hcos α+()Sin α=e+l3

hCosαCosα+(Vt-h)Sinα+h SinαSinα=(e+l3)cos α

h=(e+l3)Cos α-(Vt-h)Sin α
 - Sin α)=h avec A=e+l3 et B=Vt-h

On pose Cosɸ= Sinɸ= 1

ɸCosα -SinɸSinα
=Cos(ɸ+α)

α=Arcos() - ɸ
 AN: AVEC V=200mm
e=20mm
h=30mm
l3=50mm
Sur un fichier Excel on va établir les valeurs prise par X(t) , α(t)
et β(t) sur un intervalle de temps de 10s

Déplacement X(t) α(t)

Β(t)
B-SIMULATION INVERSE
• La simulation inverse nous permet, dans notre cas, de simuler le mouvement
d'un point G3 sur une trajectoire linéaire. Pour ce faire, l'atelier « DMU
KINEMATICS » s'engage dans cette tâche en suivant les étapes ci-dessous :
• Dans l'atelier « ASSEMBLY DESIGN », nous créons 4 esquisses :
• La pièce S0 : bâti + droite
• La pièce S1 : 1ère élément du robot
• La pièce S2 : 2ème élément du robot
• La pièce S3 : 3ème élément du robot
• Ensuite, nous passons à l'assemblage de telle sorte à obtenir des liaisons
pivot au point O0 et une liaison pivot glissant au point O2.
• Enfin, nous coïncidons le point G3 sur un point déjà créé sur S3, puis nous
désactivons cette coïncidence afin que le point G3 à l'extrémité du bras
puisse suivre la trajectoire linéaire lors de la simulation.
- Ensuite, on ajoute une contrainte angulaire de type « parallélisme » entre S0 et S3 .
- Ouvrir l’atelier « DMU KINEMATICS ».
On insère un nouveau mécanisme en appuyant sur l’icône 'Conversion de contrainte d’assemblage', puis en sélectionnant 'Mécanisme.1' et 'Création
automatique'
Après avoir converti les contraintes d'assemblage, l'étape suivante consiste à créer des liaisons.
Pour ce faire, nous appuyons sur l'icône « Point sur courbe ». Nous sélectionnons la trajectoire
linéaire pour la courbe 1, et le point G3 pour le point 1, puis nous commandons en longueur
Résultats des configurations précédents
Ensuite, nous appuyons sur 'Mécanisme', 'Vitesse et accélération'. Nous ajoutons le produit de référence (bâti S0) et sélectionnons le point que nous avons créé précédemment. .
L’étape suivante consiste à éditer la formule de la loi :
Loi Formule Simulation (200mm/10s)* Mécanisme.1\KINTime`
Simulation  Activer les capteurs sélectionné les 3 ddl
Puis Graphique ; pour afficher les courbes des angles et déplacements
D’où notre graphe des deux angles α(t),
β(t) et x(t):
SIMULATION DIRECT
• Pour réaliser la simulation directe, nous commençons par enregistrer les résultats
de la simulation inverse sous forme d'un fichier Excel en appuyant sur 'Fichier'.
L'enregistrement des résultats donne les valeurs prises par les angles α(t), β(t) et
x(t) à différents moments pendant l'intervalle de temps de 10 secondes.
Après on copie le fichier Excel « GSD-Point Spline Loft From Excel », pour mettre en place les valeurs des angles
α(t), β(t) et x(t):
- Les valeurs α(t), β(t) et x(t) successivement :
Puis à partir de nos fichiers Excel on va générer les Esquisses des courbes de α(t), β(t) et x(t):
Assembler les trois Esquisses avec notre système.
Conversion des contraintes d’assemblage. Création des liaisons Rigide :
Editer les Commandes on choisissant les Esquisses précédentes.
Finalement notre système est prêt à être simulé.
On constate que les deux simulations, inverse et directe, du robot nous donnent les mêmes résultats. .
Modèle volumique
Pièce S3 : 3 -ème élément du robot Pièce S2 : 2éme élément du robot
 Pièce S0 : bâti
Pièce S1 : 1ere élément du robot
Simulation directe avec lois analytique

Il est à noter que ces résultats

concordent avec ceux des deux
simulations, directe et inverse.
Conclusion :
• Ce TP nous permet de maîtriser l'atelier DMU KINEMATICS en
passant par les deux simulations (inverse et directe), ainsi que par un
modèle analytique. Ensuite, nous comparons les résultats fournis par
les différentes méthodes.