Meca Gen

Ann ee universitaire 2007-2008
Premi` ere ann ee de l
Module de m ecanique fondamentale
M ecanique g en erale et analytique
Emmanuel Plaut
Table des mati` eres

Deux citations... ou pourquoi tant de maths ? ... Introduction Contrat dobjectifs 1 Cin ematique des solides ind eformables - Composition des mouvements 1.1 Mouvements de solides ind eformables - R ef erentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.1.4 1.1.5 1.1.6 1.1.7 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.3 Description g en erale dun mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mouvement de solide ind eformable : approche par etude des d eformations . . . . . . . ements math El ematiques sur le calcul tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 3 5 7 7 7 8 9
Notion de r ef erentiel - Cadre de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Mouvement de solide ind eformable : approche par etude directe . . . . . . . . . . . . . 13 Cas dun solide en rotation autour dun axe xe Oz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Cas dun solide en mouvement autour dun point xe O : angles dEuler . . . . . . . . 16 Cas g en eral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Composition des d eriv ees temporelles de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Composition des vecteurs rotations instantan ees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Composition des acc el erations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Composition des mouvements par changement de r ef erentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Ex. 1.1 : Cin ematique dune grande roue de f ete foraine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Ex. 1.2 : Etude de l ind eformabilit e dun champ de vecteurs donn e . . . . . . . . . . . . . 21 Ex. 1.3 : De la force dinertie dite centrifuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2 Cin etique des masses et inertie 2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.2 2.2.1 2.2.2
23
Masse - Centre dinertie - R ef erentiel de Koenig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 La masse est la quantit e de mati` ere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Convention d ecriture dune quantit e proportionnelle a ` la masse . . . . . . . . . . . . . 24 Centre dinertie et r ef erentiel de Koenig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 D enitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Premier th eor` eme de Koenig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
R esultante et moment cin etiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Table des mati` eres 2.3 Tenseur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.4 D enitions et propri et es g en erales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Th eor` eme de Huyghens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Cas dun solide en rotation autour dun axe xe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Cas dun solide en mouvement autour dun point xe O . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Cas g en eral de mouvement solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Tenseurs dinertie de solides homog` enes de forme simple . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Energie cin etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5 D enition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Second th eor` eme de Koenig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Cas dun solide en rotation autour dun axe xe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Cas dun solide en mouvement autour dun point xe O . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Cas g en eral de mouvement solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Ex. 2.1 : Calcul de tenseurs dinertie de solides homog` enes de forme simple . . . . . . . . . . 34 Ex. 2.2 : Etude de linertie dun rotor disque excentr e inclin e . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Ex. 2.3 : Etude de linertie dun vilebrequin de moteur bicylindre . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Ex. 2.4 : Etude de linertie dune h elice dh elicopt` ere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3 Dynamique newtonienne 3.1
37
Loi fondamentale pour un point mat eriel - Choix du r ef erentiel de travail . . . . . . . . . . . 37 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 Loi fondamentale de la dynamique en r ef erentiel galil een . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Loi fondamentale de la dynamique en r ef erentiel non galil een . . . . . . . . . . . . . . 37 Du r ef erentiel de Copernic au r ef erentiel g eocentrique - Et de la gravit e . . . . . . . . 38 Du r ef erentiel g eocentrique au r ef erentiel du laboratoire . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2
Introduction aux lois globales : cas dun syst` eme discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 Loi d evolution de l energie cin etique - Notion de puissance deorts . . . . . . . . . . 41 Loi de laction-r eaction - Notion de r esultante et moment deorts . . . . . . . . . . . 42 Loi d evolution de la r esultante cin etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Loi d evolution du moment cin etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3
Lois globales dans le cas g en eral 3.3.1 3.3.2 3.3.3
Lois d evolution de la r esultante et du moment cin etique . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Loi d evolution de l energie cin etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Forme int egr ee par rapport au temps - Notion de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4 3.5
Introduction a ` la probl ematique de l equilibrage des rotors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Exercices et probl` emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Pb. 3.1 : Etude des mouvements de rotation de solides - Introduction aux gyroscopes . . . . . 48 Ex. 3.1 : Dynamique dun disque en roulement-pivotement sur un plan horizontal . . . . . . . 49 Pb. 3.2 : Equilibrage dun rotor quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Pb. 3.3 : Etude dun avion a ` h elice(s) bipale(s) ou tripale(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Table des mati` eres 4 Liaisons - Formalisme lagrangien 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 4.1.5 4.1.6 4.1.7 4.1.8 4.1.9 4.2 55
Liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Param etrage dun syst` eme - Liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Mouvements virtuels (compatibles) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Liaisons parfaites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Liaison pivot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Liaison glissi` ere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Liaison pivot glissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Liaison rotule ou articulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Liaison appui plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Liaisons de contact ponctuel parfaites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.1.10 Liaisons de contact ponctuel imparfaites avec frottement : lois de Coulomb . . . . 60 Etablissement des equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 Th eor` eme des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Th eor` eme de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 Calcul des forces dinertie g en eralis ees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Calcul des forces g en eralis ees : eorts donn es potentiels - Exemples types . . . . . . . 67 Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3 4.4 4.5
Application : etude des petits mouvements autour dune position d equilibre . . . . . . . . . . 71 Extension : fonction de dissipation de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Exercices et probl` emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Ex. 4.1 : Etude introductive de la dynamique dun moteur monocylindre . . . . . . . . . . . . 74 Ex. 4.2 : Mod elisation dun pendule double . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Ex. 4.3 : Mod elisation du ambement dune poutre par un syst` eme a ` 1 d.d.l. . . . . . . . . . 77 Ex. 4.4 : Mod elisation du ambement dune poutre par un syst` eme a ` 2 d.d.l. . . . . . . Ex. 4.5 : Etude du fonctionnement dun r egulateur centrifuge a ` boules . . . . . . . . . . Ex. 4.6 : Etude des petits mouvements dun demi-disque sur une droite horizontale . . . Pb. 4.1 : Etude introductive dun r educteur a ` train plan etaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 . . . 78 . . . 79 . . . 80
Pb. 4.2 : Etude des mouvements dun satellite eventuellement structur e . . . . . . . . . . . . 81 5 Formalisme hamiltonien 85 5.1 Etablissement des equations de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 5.1.1 5.1.2 5.2 5.3 5.4 Transformation de Legendre - Hamiltonien - Moments conjugu es . . . . . . . . . . . . 85 Equations de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Conservation du hamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Loi de conservation associ ee a ` une coordonn ee cyclique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Exercice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Ex. 5.1 : Etude dun pendule a ` deux degr es de libert e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 89 93 95
A TP Mathematica : etude dun pendule double B R` egles de notation et dannotation de vos copies Index des unit es
Table des mati` eres Bibliographie 97
La philosophie est ecrite dans ce vaste livre qui constamment se tient ouvert devant nos yeux (je veux dire lUnivers), et on ne peut le comprendre si dabord on napprend pas a ` conna tre la langue et les caract` eres dans lesquels il est ecrit. Or il est ecrit en langue math ematique, (...) sans laquelle il est humainement impossible den comprendre un seul mot, sans laquelle on erre vraiment dans un labyrinthe obscur. Galil ee
La G eom etrie appartient en quelque chose a ` la M ecanique. Newton
Introduction
Ce cours constitue la premi` ere partie du module de m ecanique fondamentale de lENSEM ; la deuxi` eme partie de ce module sera le cours de m ecanique des milieux continus enseign e par Rachid Rahouadj. La premi` ere partie de ce cours, constitu ee des chapitres 1, 2 et 3, constitue une mise a ` niveau en m ecanique g en erale, entendue essentiellement comme la m ecanique de syst` emes compos ees de parties solides ind eformables. Les solides ind eformables repr esentent une classe particuli` ere de milieux continus , ce terme etant utilis e pour signier que lon consid` ere la mati` ere a ` une echelle macroscopique (disons au moins microm etrique) a ` laquelle la mati` ere apparait comme continue 1 . Gr ace a ` des compl ements de cin ematique donn es dans le chapitre 1, qui anticipe dailleurs sur le chapitre correspondant de Rahouadj (2006), nous allons d enir les solides ind eformables comme des solides dont les d eformations sont nulles. Dans le chapitre 2 la th eorie de la cin etique des solides ind eformables est d evelopp ee ; on introduit en particulier la notion importante de tenseur dinertie. Des rappels et compl ements de dynamique newtonienne sont enn donn es dans le chapitre 3. La deuxi` eme partie de ce cours, constitu ee des chapitres 4 et 5, est une introduction a ` la m ecanique analytique. La m ecanique analytique est une m ethode de mod elisation de syst` emes m ecaniques solides uni ee, ecace et dune grande valeur pr edictive. On etablit ainsi les formalismes lagrangien et hamiltonien pour l etude de syst` emes constitu es de solides ind eformables li es par des liaisons parfaites et soumis a ` des eorts potentiels ; dans certains cas des liaisons de type elastique pourront etre d ecrites par ce formalisme, puisque les eorts correspondants d erivent dune energie potentielle elastique. Cette classe de syst` emes est assez int eressante pour ling enieur, car, en premi` ere approximation, on peut mod eliser de nombreux syst` emes r eels (m ecanismes, machines, moteurs, v ehicules, structures, etc...) par des syst` emes de ce type. Pouvoir ecrire rapidement les equations de la dynamique de tels syst` emes, en particulier sans avoir a ` calculer les inconnues de liaison, constitue donc la motivation au niveau ing eni erie de cette partie. Dans cette optique, un prolongement naturel de ce cours est l etude de la dynamique des structures, esquiss ee ici par une premi` ere approche des probl` emes de stabilit e des solutions d equilibre, et qui se poursuivra en deuxi` eme ann ee en li` ere m ecanique. Signalons aussi que, pour des questions de temps, les sections 4.1.10 et 4.4 ainsi que le chapitre 5 ne seront pas abord es lors du cours oral, et pourront donc etre consid er es comme des compl ements culturels hors programme. Chaque chapitre contient une liste dexercices et de probl` emes r ef erenc es dans la table des mati` eres, dont certains seront abord es en petite classe. Lannexe A pr esente le sujet de TP Mathematica que vous devrez traiter a ` la n de ce cours, et lannexe B les r` egles de notation et dannotation de vos copies de test et dexamen. Signalons enn quun contrat dobjectifs vous est propos e apr` es cette introduction. Il ne faudra pas s etonner de lusage permanent doutils math ematiques tels que le calcul tensoriel par exemple, qui permettent la mise en place de m ethodes s ures et ecaces ; signalons a ` ce propos que quelques parenth` eses math ematiques compl etant le corps du texte seront introduites par le symbole X. Que les
1 Bien s ur la m ecanique quantique (que lon nenseigne pas a ` lENSEM car elle est peu utile pour ling enieur electrom ecanicien standard ) nous apprend que la mati` ere observ ee a ` petite echelle est essentiellement discontinue puisque compos ee de particules el ementaires ou atomes. La notion de milieu continu sera reprise et pr ecis ee par Rahouadj (2006).
Introduction
el` eves que les math ematiques rebutent m editent les citations des ma tres qui pr ec` edent cette introduction... Dailleurs un autre prolongement naturel de ce cours serait l etude des syst` emes dynamiques, qui constitue une sous-discipline des math ematiques recellant des surprises int eressantes : voir par exemple la discussion de la page 76 ainsi que le cours du Master 2 recherche de m ecanique - energ etique de Jean-R egis Angilella. L etudiant m ecanicien, qui se doit donc d etre un bon math ematicien, ne devra pas oublier non plus quil est aussi un physicien. En eet la m ecanique des syst` emes ind eformables, par exemple celle des objets c elestes vus de loin , est historiquement la premi` ere discipline de la physique, dont le d eveloppement au eme XVII` si` ecle a contribu ea ` lav` enement de la science moderne. Faire de la m ecanique, cest donc avant tout faire de la physique, comme nous essaierons de le montrer a ` plusieurs reprises, par exemple en menant une petite r eexion sur les syst` emes dunit es - r eexion visant aussi a ` ancrer la connaissance de quelques ordres de grandeur utiles... De plus, les limitations que rencontrent la m ecanique classique, que ce soit du c ot e de linniment petit (m ecanique quantique) ou du tr` es rapide (m ecanique relativiste), nont et e bien comprises que r ecemment, et ouvrent donc sur la recherche contemporaine en physique fondamentale... Globalement, nous ne pourrons, pour des questions de temps, queeurer ces points de vue culturels, essentiellement lors de petites parenth` eses du physicien signal ees par le symbole . An de vous faciliter la t ache et de ne pas rajouter des dicult es inutiles a ` votre apprentissage, on utilisera dans ce document les conventions de notation suivantes, qui consistent en une extension simple des notations que vous avez utilis ees en classes pr eparatoires : les caract` eres italiques d esignent les scalaires ou les composantes de tenseurs (exemple : x) ; les caract` eres majuscules droits d esignent les points mat eriels (exemple : M) ; les caract` eres gras surmont es dune ` eche d esignent les vecteurs (exemple : v ), le vecteur unitaire dans la direction des lignes de la coordonn ee x etant not e ex ; les caract` eres gras surmont es dune double ` eche d esignent les tenseurs dordre deux (exemple : les caract` eres gras d esignent les tableaux unidimensionnels de nombres (exemple : q) ; les caract` eres gras italiques d esignent les tableaux bidimensionnels de nombres i.e. les matrices (exemple : M). Vous devez cependant etre conscient du fait que dans la plupart des trait es de m ecanique, que vous trouverez par exemple au centre de documentation de lINPL, des notations plus concises sans ` eches sont en g en eral utilis ees, par exemple v au lieu de v et au lieu de . Avertissons que ce polycopi e ne contient pratiquement pas dexemples, mais que ceux-ci seront donn es 2 lors du cours oral ou des petites classes, qui seront tr` es compl ementaire du cours ecrit . Le plan pratique de d eroulement de ce cours (emploi du temps, contenu du cours oral et des petites classes, plus quelques conseils et recommandations) est pr esent e sur la page web evolutive www.ensem.inpl-nancy.fr/Emmanuel.Plaut/mga que je vous invite a ` consulter r eguli` erement. Cette page contient aussi les r` egles d evaluation de ce cours, ainsi que des annales corrig ees... Je tiens a ` remercier ici tr` es chaleureusement Didier Bernardin, Rachid Rahouadj et Olivier S ero-Guillaume, qui, par leurs remarques, suggestions, corrections... ou dessins (!) mont permis dam eliorer ce document au l des ann ees3 . Nancy, le 26 septembre 2007. Emmanuel Plaut.
2A ` 3 Il
);
titre dexemple, ce nest que dans le cours oral que la probl ematique de l equilibrage des rotors sera pr esent ee... leur reste du pain sur la planche puisque cette version pr esente est encore bien imparfaite.
Contrat dobjectifs
` toutes ns utiles - vous pouvez imaginer de cocher -, ce contrat est disponible sur A www.ensem.inpl-nancy.fr/Emmanuel.Plaut/mga
Lorsque vous aurez assimil e le chapitre 1, vous devrez etre capable... dexpliciter le champ de vitesse (de moments !) et dacc el eration dun solide ind eformable quelconque ; de manipuler les lois de composition des mouvements par changement de r ef erentiel : composition des d eriv ees temporelles de vecteurs, composition des vitesses, composition des vecteurs rotations instantan es, composition des acc el erations.
Lorsque vous aurez assimil e le chapitre 2, vous devrez etre capable, etant donn e la distribution de masse dun syst` eme et son mouvement, dexprimer et de calculer (gr ace eventuellement aux th eor` emes de Koenig et de Huyghens)... le centre dinertie de ce syst` eme, la r esultante cin etique de ce syst` eme, le moment cin etique de ce syst` eme, eventuellement gr ace au tenseur dinertie de ce syst` eme, l energie cin etique de ce syst` eme.
Lorsque vous aurez assimil e le chapitre 3, vous devrez etre capable d ecrire pour un syst` eme quelconque les lois fondamentales de la dynamique : la loi d evolution de la r esultante cin etique, la loi d evolution du moment cin etique, la loi d evolution de l energie cin etique.
6 Lorsque vous aurez assimil e le chapitre 4, vous devrez etre capable... de param etrer un syst` eme li e avec des coordonn ees g en eralis ees ;
Contrat dobjectifs
de d ecrire des liaisons parfaites a ` laide des mouvements virtuels quelles permettent et den d eduire des informations sur les eorts de liaison correspondants ; dexpliciter le th eor` eme des puissances virtuelles pour un syst` eme donn e: ecriture de la puissance virtuelle des quantit es dacc el eration, ecriture de la puissance virtuelle des eorts appliqu es ; dexpliciter le th eor` eme de dAlembert pour un syst` eme donn e: identier des forces dinertie g en eralis ees, identier des forces g en eralis ees ; dexpliciter les equations de Lagrange pour un syst` eme donn e: ecriture de la fonction energie cin etique, ecriture de la fonction energie potentielle, ecriture des equations de Lagrange proprement dites ; de d eterminer pour un syst` eme donn e ses positions d equilibre et les petits mouvements autour de celles-ci.
Chapitre 1
Cin ematique des solides ind eformables Composition des mouvements

Nous nous int eressons dans ce chapitre a ` la cin ematique 1 , cest-` a-dire a ` la description g eom etrique des mouvements sans se soucier de lorigine physique de ces mouvements. Apr` es quelques el ements g en eraux sur la cin ematique des milieux continus, nous nous focalisons sur les solides ind eformables , pour lesquels on peut n egliger toute d eformation ; il sagit bien entendu dune approximation, aucun solide n etant parfaitement ind eformable. Nous d enissons aussi, an de positionner correctement notre vision classique dun espace-temps euclidien justement universel et ind eformable (!) dans un contexte plus large, les limites de ce cours de m ecanique classique. Enn nous rappelons toutes les formules de changement de r ef erentiels.
1.1
1.1.1
Mouvements de solides ind eformables - R ef erentiels

Description g en erale dun mouvement
Dans ce cours nous nous int eressons a ` la dynamique dun ou plusieurs solides ind eformables eventuellement li es. Cette dynamique est caract eris ee par un observateur imaginaire, r eput e immobile , capable de mesurer a ` loeil des temps et des distances. Le nom g en erique de cet observateur omniscient , pour nous m ecaniciens, est r ef erentiel ; nous reviendrons sur cette notion importante section 1.1.3. Un solide est, pour nous, un milieu continu 2 , rep er e dans une position de r ef erence par un ensemble de points mat eriels M0 de lespace physique, qui, lors du mouvement d ecrit de fa con lagrangienne, cesta `-dire en suivant ces points mat eriels, se trouvent a ` linstant t en des positions M(t). En th eorie notre observateur omniscient peut d eterminer une fonction telle que, si O est un point xe origine quil sest choisi, t, M0 ,

OM(t) = OM0 , t .
(1.1)
La fonction doit poss eder de bonnes propri et es3 , par exemple une r egularit e de type C 1 ; dautre part (.,t) se doit d etre bijective. Sa r eciproque (.,t) permet donc de passer de la conguration actuelle a ` la
1 Du 2 Voir
grec kin ema : mouvement. lintroduction page 3. 3 En eet le milieu continu mat eriel doit conserver cette nature ; ces propri et es seront pass ees en revue dans Rahouadj (2006).
Chapitre 1. Cin ematique des solides ind eformables - Composition des mouvements
conguration de r ef erence : t, M(t), OM0 = OM(t), t .

(1.2)
Toujours en description lagrangienne, le vecteur vitesse du point mat eriel que lon est en train de suivre est
V OM0 ,
OM0 , t . = t
(1.3)
Dans une description eulerienne du mouvement, on sint eresse a ` la vitesse instantan ee du point mat eriel co ncidant avec M point donn e de lespace a ` linstant t, voulant en quelque sorte oublier la conguration de r ef erence4 . Cette vitesse est donn ee par

v OM, t
= V OM, t , t
(1.4a)
et not ee en g en eral de fa con plus simple dOM v (M,t) = dt

(1.4b)
le d/dt voulant d esigner la d eriv ee dans le mouvement 5 .
1.1.2
Mouvement de solide ind eformable : approche par etude des d eformations
Pour d enir la notion de d eformabilit e/ind eformabilit e dun solide, on peut penser a ` etudier la fa con dont evolue le produit scalaire entre deux petits segments mat eriels issus dun m eme point A, soient les segments AM et AM avec M = A + dM
et
M = A + dM .
(1.5)
Si le solide est ind eformable, le produit scalaire correspondant, dapr` es sa signication g eom etrique, doit etre conserv e, ce que lon peut ecrire de fa con di erentielle sous la forme
d AM AM dt
= 0.
En utilisant la biblin earit e du produit scalaire et la d enition (1.4a) du champ de vitesse, on obtient, en omettant de rappeler la d ependance en temps, la condition
dAM dAM AM + AM = AM v (M ) v (A) dt dt
v (M) v (A) AM = 0 .
(1.6)
An de pouvoir exploiter plus avant cette condition, on va utiliser lhypoth` ese que les segments AM et AM sont inniment petits, do` u la possibilit e dapprocher les di erences de vitesse qui apparaissent gr ace a ` lapplication lin eaire tangente ou di erentielle du champ de vitesse. Cette application, que les m ecaniciens enie par lidentit e pr ef` erent d esigner comme le gradient (eulerien) de v en A , et noter v , est d suivante = d M , d v = v dM (1.7) o` u d v est lapproximation lin eaire de v
=
A + dM v (A) valable quand dM tend vers 0 . Utilisant (1.5)

=
et (1.7), on peut r ecrire la condition (1.6) lin earis ee sous la forme dM v d M

4 En
v dM dM = 0 .
termes heuristiques on peut dire quEuler a moins de m emoire que Lagrange ( !), ou encore que, pour Euler, cest lespace qui prime, alors que pour Lagrange, cest la mati` ere. parle aussi parfois de d eriv ee totale par rapport au temps . Un exemple de calcul des transformations et sera oert dans lexercice 1.1 trait e dans la partie m ethodologie de la premi` ere petite classe.
5 On
1.1. Mouvements de solides ind eformables - R ef erentiels En utilisant la transposition des tenseurs il vient dM v d M soit par bilin earit e
= =
+ dM
=
v dM dM = 0 .
= 0
dM v + T v
Ceci etant valable quels que soient dM et dM asymptotiquement petits, il vient la condition dind eformabilit e = = v + T v = 0 . (1.8) Avant de revenir sur les tenseurs dun point de vue math ematique6 , et de r esoudre cette equation tensorielle aux d eriv ees partielles, mentionnons que le tenseur trouv e ici, dans le membre de gauche de cette equation, nest autre que le double du tenseur des vitesses de d eformation d , que lon retrouvera avec joie dans Rahouadj (2006)... X Dans le contexte de ce cours, un tenseur dordre deux L est une application lin eaire 7 de lespace euclidien R3 dans lui m eme qui a ` tout vecteur x associe le vecteur L x . Le point entre L et x signie naturellement lop eration de produit contract e, qui correspond ici au produit dune matrice avec un vecteur lorsque lon a choisi une base de travail ei : si M = Mat
= = = =
L,
ei
= (Lij )i=1,2,3,
j =1,2,3
(1.9)
est la matrice repr esentant le tenseur sur cette base, et

3 i=1
x =
xi ei ,
(1.10)
alors
=
L x =
Lij xj ei .
i=1 j =1 ei
(1.11) et
ei
Rappelons que si lon op` ere un changement de base orthonorm ee entre les bases colonnes repr esentant les vrais vecteurs x = Vect x , se transforment suivant x = Px
ei
, les vecteurs
= (xi )i=1,2,3
et
x = Vect x ,
ei
= (xi )i=1,2,3 (1.12)
esigne toujours le produit contract e o` u P est la matrice de passage d el ement g en erique ei ej (ici le point d mais sinterpr` ete, maintenant, comme le produit scalaire euclidien). En cons equence dans la nouvelle base
ei
la nouvelle matrice repr esentant le tenseur L est M = Mat

=
L,
ei
PMP ,
(1.13)
P d esignant la transpos ee de P, qui est aussi son inverse. Un concept utile permettant une ecriture concise et intrins` eque des tenseurs est celui de produit tensoriel. Si a et b sont deux vecteurs de R3 , on d enit leur produit tensoriel par x R3 ,
6 Le 7 Les
ab
x = a
bx
(1.14)
compl ement qui suit est tr` es succinct, et il faudra surtout se r ef erer au cours de calcul tensoriel dAntoine (2006). math ematiciens disent aussi endomorphisme.
10
On peut donc, par exemple, r ecrire (1.9) sous la forme

= 3 3
L =
i=1 j =1
Lij ei ej .
(1.15)
Il ny a aucun risque doublier la base de travail choisie avec une telle ecriture explicite, que lon essaiera donc de privil egier. Revenant a ` (1.7), en ecrivant les formules de di erentiation
3
dvi =
j =1
vi dxj , xj
on obtient par identication v

= 3 3
=
i=1 j =1
vi ei ej . xj
=
(1.16)
Rappelons nalement la d enition intrins` eque de la transposition des tenseurs, qui correspond heureusement a ` la transposition des matrices : si L est un tenseur donn e, le tenseur transpos e v eriant x , y R3 ,
= T
L est lunique tenseur (1.17)
L y
L x y .
Ce d ecor tensoriel etant plant e, on peut maintenant sattaquer a ` la r esolution de l equation (1.8) dans le domaine connexe occup e par le solide. On consid` ere dabord les composantes diagonales de (1.8), i {1,2,3}, En int egrant par rapport a ` xi on obtient v1 = v1 (x2 ,x3 ) , La composante dindices 1 2 de (1.8) donne v2 v1 (x2 ,x3 ) = (x3 ,x1 ) . x2 x1 ` x3 x A e le premier membre ne d epend que de x2 alors que le second membre ne d epend que de x1 ; comme ces variables sont ind ependantes on en d eduit v2 v1 (x2 ,x3 ) = (x3 ,x1 ) = f (x3 ) , x2 x1 do` u, en int egrant par rapport a ` x2 , puis x1 , v1 = x2 f (x3 ) + g (x3 ) , v2 = x1 f (x3 ) + h(x3 ) . La composante dindices 1 3 de (1.8) donne x2 f (x3 ) + g (x3 ) = v3 (x1 ,x2 ) . x1 (1.19) v2 = v2 (x3 ,x1 ) , v3 = v3 (x1 ,x2 ) . (1.18) vi = 0. xi
` x2 x A e le premier membre ne d epend que de x3 alors que le second membre ne d epend que de x1 ; comme ces variables sont ind ependantes on en d eduit x2 f (x3 ) + g (x3 ) = v3 (x1 ,x2 ) = i(x2 ) , x1 (1.20)
1.1. Mouvements de solides ind eformables - R ef erentiels
11
do` u le fait que f (x3 ) et g (x3 ) sont constantes, cest-` a-dire que f (x3 ) et g (x3 ) sont anes8 . Alors i(x2 ) aussi est ane, et en reprenant (1.19) et (1.20) on obtient v1 = Ax2 x3 + Bx2 + Cx3 + D , v2 = Ax1 x3 Bx1 + h(x3 ) , v3 = Ax2 x1 Cx1 + j (x2 ) . (1.21) La composante dindices 2 3 de (1.8) donne enn Ax1 + h (x3 ) = Ax1 j (x2 ) . ` x1 x A e le premier membre ne d epend que de x3 , le second membre que de x2 , donc Ax1 + h (x3 ) = Ax1 j (x2 ) = k (x1 ) . On en d eduit que h(x3 ) et j (x2 ) sont anes, puis que A = 0, puis que h (x3 ) = j (x2 ). Au bilan v1 = Bx2 + Cx3 + D , v2 = Bx1 + Ex3 + F , do` u, en introduisant les vecteurs
v3 = Cx1 Ex2 + G ,
(1.22)
v0 = D e 1 + F e 2 + G e 3

et
= E e 1 + C e 2 B e 3 ,

(1.23) (1.24)
v = (x1 e 1 + x2 e 2 + x3 e 3 ) + v 0 .
Une simple reformulation de (1.24) montre que tout champ de vitesse de solide ind eformable doit etre un champ de moments de la forme A, M points du solide,

v (M,t) = v (A,t) + (t) AM
(1.25)
La r esultante de ce champ de moments, qui ne d epend que de linstant t consid er e, est le vecteur rotation instantan ee du solide ; on le d esigne aussi parfois comme le vecteur vitesse de rotation instantan ee. Dans certains cours de m ecanique on fait dailleurs correspondre a ` un tel champ de moments 9 un torseur, en loccurrence le torseur cin ematique du solide {Tcin ematique (M)} :=
v (M)
(1.26)
En cons equence le vecteur est parfois d esign e comme la r esultante cin ematique du solide. L equation (1.25) montre quun mouvement solide est enti` erement d etermin e par la donn ee au cours du temps du mouvement dun point particulier de ce solide ( terme v (A)) et du vecteur rotation instantan ee de ce solide ( terme AM). Cette simplicit e est une bonne nouvelle, justiant que dans ce cours de m ecanique g en erale on nait pas encadr ee la formule (1.4a) dont on peut eventuellement se passer10 . En faisant r ef erence a ` cette d ecomposition en deux termes, on peut dire quun mouvement solide est (instantan ement !) la composition
8 Une
fonction f ane de x est une fonction de la forme f (x) = Ax + B ,
cest-` a-dire un polyn ome de degr e 1 en x. 9 Lemploi du symbole := au lieu du symbole = indique une relation de d enition. 10 Par contre la formule (1.4a) sera encadr ee dans le cours de m ecanique des milieux continus d eformables de Rahouadj (2006) !...
12
Chapitre 1. Cin ematique des solides ind eformables - Composition des mouvements dune translation (on d esigne ainsi la contribution de v (A) dans l equation (1.25) - attention, le mouvement du point particulier A nest pas toujours un mouvement de translation uniforme, loin de l` a ! Ce peut par exemple etre un mouvement de rotation , voir par exemple lexercice 1.1 ou la discussion de la section 3.1.3 !) et dune rotation (on d esigne ainsi la contribution de AM dans l equation (1.25), contribution qui va etre etudi ee et interpr et ee comme r esultant eectivement dune rotation dans les sous-sections a ` venir).

Sauf en cas de chocs, on exige des fonctions vectorielles correspondantes v (A,t) et (t) quelles soient continues et d erivables.
1.1.3
Notion de r ef erentiel - Cadre de travail
On peut revenir maintenant a ` la notion de r ef erentiel, en disant que se donner un r ef erentiel cest se donner un mouvement solide ind eformable de r ef erence, a ` savoir le mouvement de la chaise sur laquelle lobservateur imaginaire est assis... Il faut bien distinguer ce choix dun mouvement solide de r ef erence, qui rel` eve de la physique, de celui du rep` ere (un point origine + une base orthonorm ee) et du syst` eme de coordonn ees (cart esiennes, cylindriques ou sph eriques ), qui rel` eve plut ot de la technique math ematique. Dans le m eme r ef erentiel, on pourra etre amen e, selon les sym etries du probl` eme etudi e, a ` utiliser des rep` eres di erents et/ou des syst` emes de coordonn ees di erents. Pr ecisons bien que dans ce cours on ne consid erera que des mouvements se produisant a ` des vitesses relatives tr` es faibles par rapport a ` celle de la lumi` ere (1.27), et on n egligera donc tous les eets relativistes. Dans ce cadre de m ecanique classique ou de relativit e galil eenne , les notions de temps et de distance sont absolues, et on peut donc armer quun r ef erentiel cest lespace euclidien, dont la m etrique est universelle, entra n e par le mouvement dun observateur, plus la droite du temps, qui s ecoule identiquement pour tous. Dans le cas de vitesses approchant celle de la lumi` ere, dit de la m ecanique relativiste einsteinnienne, les notions de distance et de temps deviennent relatives, cest-` a-dire quelles d ependent du r ef erentiel. Pire, en relativit e g en erale, lorsque lon consid` ere de grandes masses et/ou de grandes distances, dordre astronomique, lespace physique nappara t m eme plus comme euclidien... Mentionnons de fa con plus terre a ` terre que les d enitions modernes (dans le syst` eme international ou SI) des unit es de temps (cette d enition date de 1967) et de distance (celle-la date de 1983) n ecessaires a ` la m ecanique classique font appel a ` des notions de m ecanique quantique et relativiste, qui toutes deux sortent du cadre classique de ce cours !... Ainsi la seconde (s) est d enie comme la dur ee de 9192631770 p eriodes de la radiation correspondant a ` la transition entre les deux niveaux hyperns de l etat fondamental de latome de C esium 133 mesurable par une horloge atomique, ce ph enom` ene etant dorigine quantique, tandis que le m` etre (m) est la longueur parcourue dans le vide par la lumi` ere pendant une dur ee de 1/299792458 de seconde (voir par exemple Jedrzejewski 2002), la constance de cette vitesse de la lumi` ere c = 299792458 m/s 300000 km/s (1.27)
etant elle-m eme un ph enom` ene relevant de la relativit e ! On est confront e au fait, fr equent en physique, que la compr ehension profonde dune th eorie simple requiert la connaissance des th eories plus complexes qui lenglobent... Dun point de vue historique, nous pouvons etre ers du r ole important jou e par la France dans la mise en place du syst` eme m etrique d ecimal, anc etre du syst` eme international (SI). Cette mise en place a et e lanc ee par la r evolution fran caise, et les el` eves f erus dhistoire des sciences pourront lire a ` ce sujet le livre de Guedj (2000). La premi` ere d enition scientique de lunit e de longueur a ainsi et e pos ee par une loi fran caise de 1795 : le m` etre est la dix millioni` eme partie de larc de m eridien terrestre entre le p ole
13
bor eal et l equateur . Ainsi cet arc mesure 10000 km (de 1795), donn ee a ` retenir pour des applications g eophysiques de la m ecanique. On en d eduit en particulier le rayon terrestre r T puisque 1 2rT = 10000 km 4 rT = 2 10000 km = 6370 km .
Pour lanecdote la mise en place du m` etre a n ecessit e une mesure pr ecise de la longueur dune portion de larc de m eridien terrestre, mesure eectu ee dans des conditions diciles voire h ero ques entre 1792 a ` 1798, comme cela est racont e dans un style tr` es vivant par Guedj (2000). Mentionnons aussi, pour garder la t ete froide et mod erer d eventuelles ardeurs chauvines, que lunit e de temps choisie par les savants fran cais de l epoque r evolutionnaire, a ` savoir la seconde cent-milli` eme partie du jour astronomique , a eu inniment moins de succ` es que lunit e de longueur choisie par ces m emes savants, puisquelle fut abandonn ee moins de douze ans apr` es son adoption, cest-` a-dire en 1805 (Guedj 2000). Le syst` eme SI dont on a nalement h erit e apr` es quelques al eas est quand m eme bien pratique puisque correspondant a ` des vitesses typiques de l etre humain, 1 m/s = 3,6 km/h etant une vitesse de marche a ` cadence normale. Dans la suite de cette section, nous d ecrirons pour simplier les divers mouvements solides possibles dans un r ef erentiel r eput e xe ou absolu R0 . La d esignation de comme vecteur rotation instantan ee dun solide se justiera en consid erant le cas dun solide en rotation autour dun axe xe section 1.1.5. Avant cela donnons une m ethode di erente de celle passant par les d eformations pour etablir que la structure du champ de vitesse dun solide ind eformable est toujours celle dun champ de moments (1.25).
1.1.4
Mouvement de solide ind eformable : approche par etude directe
On oublie ici volontairement les r esultats de la section 1.1.2 an de les etablir dune autre fa con. Pour cela on part du fait que, etant donn e un point particulier A dun solide ind eformable, et un point quelconque M de ce m eme solide, lapplication f qui au vecteur A0 M0 construit a ` partir des positions de r ef erence de ces points associe le vecteur AM dans la position courante a ` linstant t est orthogonale, i.e. conserve le produit scalaire : M0 , M0 , X
f A0 M 0
f A0 M 0
= A0 M 0 A0 M 0 .
(1.28)
Montrons quune application v eriant cette propri et e, r ecrite de fa con plus vectorielle, u , v R3 ,

f u
f v
= uv
est toujours lin eaire. Pour cela on remarque que limage dune base orthonorm ee orthonorm ee, soit f ei
e i par f est une base
. Soient maintenant x1 , x2 , x3 trois scalaires quelconques. Consid erons le vecteur
y = f
xi e i
xi f
i
ei .
On a, par orthogonalit e de f , j, X

ej
y = ej
xi e i
xi e j e i = xj xj = 0 , do` u y = 0 , CQFD.
14
=
epend en g en eral, de fait, de Puisque f est lin eaire elle sidentie a ` un tenseur de rotation 11 R qui d linstant t consid er e. On peut donc ecrire que t, AM(t) = R (t) A0 M0 .
=
(1.29)
Par d erivation par rapport au temps, on en d eduit la di erence des vitesses lagrangiennes V OM0 , t

V OA0 , t
= = R (t) A0 M0
(1.30)
en notant dor enavant avec un point au dessus dune grandeur la d eriv ee par rapport au temps de cette grandeur. Dapr` es l equation (1.4a) cette di erence est aussi celle des vitesses euleriennes ,

v OM, t
v OA, t
= = R (t) A0 M0 .
(1.31)
Cette nouvelle equation nest pas compl` etement eulerienne puisque le membre de droite d epend des positions de r ef erence de A et M, et non de leur position actuelle. Pour corriger ce d efaut il sut dinverser la relation (1.29), en notant que lorthogonalit e de R s ecrit t, En multipliant l equation (1.29) par
T = = =
R T R =
R R = 1 .
(1.32)
R on obtient donc A0 M 0 =
T =
R (t) AM(t) ,
(1.33)
do` u, par injection dans (1.31), et en simpliant les notations, la relation compl` etement eulerienne
= = v (M, t) v (A, t) = R (t) T R (t) AM(t) .
(1.34)
Observons alors que par d erivation par rapport au temps de l equation (1.32) on obtient t,
= = = = R T R + R T R = 0
(1.35)
= = = qui prouve que le tenseur = R T R est antisym etrique, i.e. solution de T
= .
(1.36)
Dapr` es Antoine (2006) (on peut retrouver ce r esultat par une etude el ementaire, par exemple matricielle) toute application antisym etrique peut etre caract eris ee par un vecteur tel que x R3 , x = x . En cons equence l equation (1.34) montre que
= =
(1.37)
v (M, t) v (A, t) = AM
(1.38)
soit la structure de champ de moments (1.25).

eet f est a priori une transformation orthogonale directe, du moins si on choisit (ce que lon supposera toujours) la conguration de r ef erence du bon c ot e du miroir , le n otre, pour paraphraser Lewis Caroll.
11 En
15
1.1.5
Cas dun solide en rotation autour dun axe xe Oz

=
En notant (t) langle de la rotation eectu ee entre les instants 0 et t, les positions instantan ees sont donn ees par laction de lop erateur de rotation correspondant R Oz,(t) selon

OM(t) = R Oz,(t) OM(0)
avec, dans la base xe { ex , ey , ez }, Mat

=
R Oz,(t) ,
ex , ey , ez
Par d erivation de OM(t) par rapport au temps on obtient pour le champ de vitesse instantan e
(t) v (M,t) = v (O,t) + ez OM(t) ,
cos (t) = sin (t) 0
sin (t) cos (t) 0
0 0 . 1
o` u, en fait, v (O,t) = 0 . Par identication avec (1.25) on voit que le vecteur rotation instantan ee vaut dans ce cas (t) (t) = ez (1.39) qui caract erise bien compl` etement la rotation R Oz,(t) (sachant que (0) = 0). On notera que dans le cas dune rotation a ` vitesse angulaire constante, o` u (t) = t, on obtient (t) = ez . La norme de peut donc etre d esign ee - cette notation sera g en erale - comme la vitesse de rotation du solide. X Une autre m ethode g en erale dextraction du vecteur rotation instantan ee dun solide repose sur le fait quun champ de vitesse de la forme (1.25) v erie12
=
rot v
= 2 .
Inversant cette formule on calculera donc a ` partir de13 =

1 rot v . 2
Faites-le ici, et v eriez que vous retrouvez bien lexpression (1.39) ! X La formule (1.39) prouve que lunit e SI pour est celle des vitesses angulaires de rotation, a ` savoir le radian par seconde (rad/s). Les m ecaniciens pr ef` erent souvent utiliser les tours par minute : 1 tr/mn = 2 rad = 0,105 rad/s . 60 s
Vous savez sans doute que dans une voiture la vitesse maximale de rotation de larbre moteur est de lordre de 6000 tr/mn... Mais savez vous que certains moteurs electriques hautes performances 14 pour turbocompresseurs dAlstom tournent jusqu` a 120000 tr/mn, et que la fraise de votre dentiste peut tourner jusqu` a 350000 tr/mn ?...
un bon exercice de calcul tensoriel que de le d emontrer ; pour cela on pourra par exemple utiliser avec joie le pseudo-tenseur altern e fondamental ijk . 13 Cette formule reviendra en m ecanique des uides pour d enir le vecteur tourbillon dun ecoulement !... 14 Pouvant d elivrer des puissances de lordre de quelques m egawatts.
12 Cest
16
1.1.6
Cas dun solide en mouvement autour dun point xe O : angles dEuler
De fa con moins restrictive on peut supposer que seul un point O du solide reste xe lors du mouvement. La position instantan ee du solide peut alors etre d enie en rep erant la direction dun axe particulier passant par O de ce solide, soit OZ , puis langle de rotation du solide autour de cet axe, soit . De fa con standard, on d enit les angles dEuler en adjoignant a ` ce dernier angle de rotation propre les angles de pr ecession et de nutation d enis par la relation vectorielle entre le vecteur unitaire eZ rep erant laxe particulier OZ et les vecteurs de base xe { ex , ey , ez } suivante :
eZ
= cos ez + sin sin ex cos ey .

(1.40)
De mani` ere op erationnelle ceci correspond a ` poser = arccos eZ ez puis (sauf dans le cas o` u = 0 et est alors ind etermin e)
ey eZ
[0, [
(1.41)
ex ex + eZ ey ey , sin
ex
= R Oz, ey , = arg ex 2
eX , eY , eZ eX =
choisi dans [0,2 [ .
(1.42)
Il est alors clair que la base li ee au solide
peut etre d enie en choisissant [0,2 [ tel que
= R OZ, ex .

(1.43) (1.44) se d eduit de la
Notons que
ex
= cos ex + sin ey = cos eX sin eY .
Une relecture des equations pr ec edentes montre que cette base li ee au solide base de r ef erence ex , ey , ez par trois rotations successives : 1. par la rotation de pr ecession dangle autour de ez
ex , ey , ez
eX , eY , eZ
ex , ey , ez
avec
ez
= ez
(1.45)
y x x
z
2. par la rotation de nutation dangle autour de ex
ex , ey , ez ex
, ey , ez
avec
ex
= ex
(1.46)
z x
z y y
ez
3. par la rotation propre dangle autour de ez

ex
, ey , ez
eX , eY , eZ
avec
= eZ
(1.47)
X
x
1.1. Mouvements de solides ind eformables - R ef erentiels On montre facilement que les deux premiers vecteurs de la base li ee au solide sont donn es par 15
eX eY
17
= =
(cos cos sin cos sin ) ex + (cos cos sin + sin cos ) ey + sin sin ez (1.48)

(cos sin + sin cos cos ) ex + (cos cos cos sin sin ) ey + sin cos e (1.49) z
Les formules inverses sobtiennent par transposition de la matrice de passage, do` u

ex ey ez
= = =
(cos cos sin cos sin ) eX (cos sin + sin cos cos ) eY + sin sin eZ (1.50)

(cos cos sin + sin cos ) eX + (cos cos cos sin sin ) eY cos sin eZ (1.51) sin (sin eX + cos eY ) + cos eZ .

(1.52)
Bien s ur les intervalles de valeurs donn es ci-dessus pour , et lont et e en vue de d enir un param etrage bijectif des orientations possibles du solide ; lors de la description dun mouvement physique on sautorisera en g en eral a ` sortir des intervalles sp eci es, cest-` a-dire a ` prendre pour (t), (t) et (t) des fonctions continues contin ument d erivables a ` valeurs dans R tout entier. Le calcul de la vitesse dun point quelconque du solide, d eni par

OM = X eX + Y eY + Z eZ
avec X, Y, Z constants, conduit alors, par identication avec lidentit e (1.25), au vecteur rotation instantan ee (t)
= = =
(t) sin (t) sin (t) + (t) cos (t)] ex + [ (t) sin (t) (t) cos (t) sin (t)] ey [ (t) cos (t) + (t)] +[ ez (t) sin (t) sin (t) + (t) cos (t)] (t) sin (t) cos (t) (t) sin (t)] [ eX (t) + [ eY (t) + +[(t) + (t) cos (t)] eZ (t) (t) (t) (t) ez + ex + eZ .
(1.53)
La deuxi` eme forme donn ee pour (t) fait bien appara tre les contributions des trois rotations d ecrites cidessus. Dautre part le cas dun solide tournant autour dun axe xe vu a ` la section pr ec edente appara t bien comme un cas particulier du cas pr esent, o` u = = 0 et donc ez = eZ . Pour terminer on peut donner une gure tridimensionnelle d enissant les angles dEuler et les vecteurs associ es16 :
15 Le 16 Il
troisi` eme vecteur etant donn e par l equation (1.40). semble cependant plus simple de retenir les trois gures bidimensionnelles pr ec edentes.
18
1.1.7
Cas g en eral
Un mouvement g en eral de solide ind eformable peut etre d eni par la donn ee de la trajectoire dun point particulier de ce solide, soit A, et par la donn ee des angles dEuler rep erant lorientation du solide dans un rep` ere cart esien Axyz o` u les orientations x, y et z restent xes. On d etermine alors le champ de vitesse gr ace a `
v (M,t) = v (A,t) + (t) AM(t)
(1.54)
o` u v (A,t) = OA(t), (t) est donn e par (1.53). On dit en cons equence quun solide ind eformable libre de se d eplacer dans tout lespace poss` ede six degr es de libert e : les 3 coordonn ees de A plus les 3 angles dEuler , , . Pour terminer, donnons la forme g en erale du champ des acc el erations d2 OM(t) d v (M,t) (M,t) = = 2 dt dt

(1.55)
de ce solide, obtenu par d erivation temporelle de (1.54), et r eutilisation de (1.54) pour le terme en AM(t) :
(M,t) = (A,t) + (t) AM(t) + (t) (t) AM(t)
(1.56)
Lunit e SI dacc el eration est le m` etre par seconde carr ee (m/s2 ). Une unit e alternative naturelle pour les habitants de la plan` ete Terre est lacc el eration dun corps en chute libre au voisinage de la surface de la Terre, not ee g , et sur laquelle on reviendra section 3.1.3.
1.2
Composition des mouvements par changement de r ef erentiel
Int eressons nous maintenant a ` la comparaison entre la description des mouvements dautre part par un observateur mobile, li ea ` un r ef erentiel relatif R dans lequel A(t) point xe origine est connu. On suppose aussi le vecteur rotation instantan ee R/R0 (t) connu.
dune part par un observateur immobile, li ea ` un r ef erentiel absolu R0 dans lequel O est point xe ;
1.2.1
Composition des d eriv ees temporelles de vecteurs
Soit w(t) un vecteur de nature physique (vecteur mat eriel eventuellement, mais aussi, peut- etre, vecteur vitesse, vecteur acc el eration, vecteur force, etc...) evoluant au cours du temps. On se pose la question de savoir comment les deux observateurs pr ec edemment nomm es peuvent relier leurs mesures de dw(t) . dt Pour cela on part de l ecriture de w(t) dans une base { eX (t), eY (t), eZ (t)} li ee au mouvement solide de R : w(t) = X (t) eX (t) + Y (t) eY (t) + Z (t) eZ (t) . Par d enition, puisque cette base est xe pour R, dw(t) dt
R
(1.57)
(t) (t) (t) = X eX (t) + Y eY (t) + Z eZ (t) .
(1.58)
1.2. Composition des mouvements par changement de r ef erentiel

19
Dans R0 par contre non seulement les composantes de w(t) mais aussi les vecteurs eX (t), eY (t) et eZ (t) evoluent dans le temps, et pour calculer dw(t) dt R0 il faut en cons equence d eterminer les valeurs des d eriv ees d eX (t) dt
R0
d eY (t) dt
R0
et
d eZ (t) dt
R0
Pour cela on peut noter que chacun de ces vecteurs de base peut etre vu comme un bipoint reliant lorigine A(t) de R a ` un point xe de R, par exemple
eX (t)
= AB (t) .
En appliquant l equation (1.54) on obtient d eX (t) dt
R0
= v R0 (B R,t) v R0 (A R,t) = R/R0 (t) AB (t) = R/R0 (t) eX (t) , d eY (t) dt d eZ (t) dt

(1.59)
cette forme de relation etant en fait valable pour nimporte quel vecteur xe de R, do` u en particulier
R0
= =
R/R0 (t) eY (t) , R/R0 (t) eZ (t) .

(1.60) (1.61)
R0
En appliquant la formule de Leibniz a ` (1.57) on obtient la loi de composition des d eriv ees temporelles de vecteurs : dw(t) dt
R0
dw(t) dt
+ R/R0 (t) w(t)
(1.62)
1.2.2
Composition des vitesses
Consid erons maintenant le probl` eme consistant a ` relier les observations de vitesse dun certain point mat eriel mobile M(t) faites par lobservateur immobile li e au r ef erentiel absolu R0 :

v a (t) =
dOM(t) dt
R0
vitesse absolue de M(t) ;
(1.63)
dautre part par lobservateur mobile, li e au r ef erentiel relatif R :
dAM(t) v r (t) = dt
vitesse relative de M(t) .
(1.64)
Par transitivit e puis application de (1.62) on obtient
dOA(t) v a (t) = dt
R0
dAM(t) + dt
R0
dAM(t) = v R0 (A R,t) + dt

+ R/R0 (t) AM(t) . (1.65)
Il appara t v e (t) = v R0 (A R,t) + R/R0 (t) AM(t) = v R0 (M R,t)
vitesse du point du r ef erentiel mobile R co ncidant a ` linstant t avec M(t) (cf l equation (1.54)) ; v e (t) est la vitesse dentrainement du point M(t). Au bilan on obtient la loi de composition des vitesses, dite aussi loi de Galil ee :
v a (t) = v r (t) + v e (t)
(1.66)
vitesse absolue = vitesse relative + vitesse dentrainement
20
1.2.3
Composition des vecteurs rotations instantan ees
Supposons quen plus des r ef erentiels R0 et R on sint eresse aussi a ` un troisi` eme r ef erentiel R . Nous allons montrer la loi de composition des vecteurs rotations instantan ees : R /R0 (t) = R /R (t) + R/R0 (t)

(1.67)
Une d emonstration possible consiste a ` partir, pour un bipoint BC (t) quelconque de R , des relations de d enition d BC (t) dt d BC (t) dt puis a ` appliquer (1.62) pour obtenir d BC (t) dt
R0
= R /R0 (t) BC (t) , = R /R (t) BC (t) ,

R0
d BC (t) dt
+ R/R0 (t) BC (t) .
Par identication, BC (t) etant quelconque, on obtient bien (1.67). Cette loi de composition permet de justier a posteriori la forme (1.53) du vecteur rotation g en eral dun solide en utilisant les angles dEuler, puisque le mouvement du solide a et e d ecrit comme la composition de trois rotations successives.
1.2.4
Composition des acc el erations
Posons maintenant la question du lien entre lacc el eration absolue dun point mobile M(t) vue par lobservateur immobile li e au r ef erentiel R 0 :
d2 OM(t) a (t) = dt2
R0
(1.68)
et lacc el eration relative de ce m eme point mobile M(t) vue par lobservateur mobile li e au r ef erentiel R:
d2 AM(t) r (t) = dt2
(1.69)
Dans ce but partons de l equation (1.66), que lon explicite sous la forme dOM(t) dt

R0
dAM(t) = dt
dOA(t) + dt R
R0
+ R/R0 (t) AM(t) .
Par d erivation par rapport au temps dans le r ef erentiel R0 et utilisation de la loi de d erivation compos ee (1.62) on obtient
dAM(t) a (t) = r (t) + R/R0 (t) dt

d2 OA(t) + dt2 R
dAM(t) + R/R0 (t) AM(t) + R/R0 (t) dt R0

R0
Apr` es application au dernier terme de la loi (1.62) on voit appara tre lacc el eration du point du r ef erentiel mobile R co ncidant a ` linstant t avec M(t) (cf l equation (1.56)), acc el eration dentrainement du point M :
d2 OA(t) e (t) = dt2
R0
+ R/R0 (t) AM(t) + R/R0 (t) [R/R0 (t) AM(t)] ;
(1.70)
1.3. Exercices lacc el eration de Coriolis du point M :
21
c (t) = 2R/R0 (t) v r (t) .
(1.71)
Au bilan on peut ecrire la loi de composition des acc el erations :
a (t) = r (t) + e (t) + c (t)
(1.72)
acc el eration absolue = acc el eration relative + acc el eration dentrainement + acc el eration de Coriolis
1.3
Exercices
Exercice 1.1 Cin ematique dune grande roue de f ete foraine D ecrivez pr ecis ement le mouvement de la nacelle dune grande roue de f ete foraine daxe Oz , en explicitant les transformations et introduites section 1.1, les champs de vitesse lagrangien V OM0 , t

et
eulerien v OM, t , et le vecteur rotation instantan ee (constant dans le r egime de fonctionnement standard consid er e) nacelle/sol . Reliez dans un deuxi` eme temps ce vecteur rotation aux vecteurs rotation nacelle/roue et roue/sol .

Exercice 1.2 Etude de l ind eformabilit e dun champ de vecteurs donn e [examen 2000 2001] Quelles sont les contraintes a ` imposer sur les valeurs des param` etres a, b, c, d pour que le champ de vecteurs d eni en coordonn ees cart esiennes par
v (x1 ,x2 ,x3 ,t) = (a cos bt ctx2 + dtx1 ) e1 + (a sin bt + ctx1 + dtx2 ) e2 dt(x1 + x2 ) e3
soit a ` tout instant t le champ de vitesse dun solide ind eformable S ?
Ces contraintes etant suppos ees v eri ees, donnez alors la valeur du vecteur rotation instantan ee (t) de S dans le r ef erentiel li e au rep` ere cart esien Ox1 x2 x3 .
Exercice 1.3 De la force dinertie dite centrifuge 1 Rappel de math ematiques : en utilisant par exemple le pseudo-tenseur altern e fondamental red emontrez lidentit e vectorielle classique (` a conna tre par cur !) a , b , c R3 ,
ijk ,
a bc
ac b ab c .
(1.73)
2 On consid` ere un r ef erentiel relatif R en mouvement de rotation autour dun axe Oz xe dans un r ef erentiel etant constant egal a ` ez . Par un choix judicieux du point A dans absolu R0 , le vecteur rotation R/R0 la formule (1.70), et en usant de (1.73), simpliez lexpression de lacc el eration dentrainement e (M) dun point quelconque M de R. Montrez quelle est centrip` ete , et qualiez la force dinertie correspondante m e (M) (cf. la section 3.1.2).
Chapitre 2
Cin etique des masses et inertie

Abomination pour Yahv e : la balance fausse ! Mais le poids juste lui plait. Salomon Nous allons maintenant introduire toutes les notions utiles a ` l ecriture des equations de la dynamique permettant danalyser et dexpliquer les mouvements de syst` emes mat eriels. Ces notions sont celles de la cin etique, que lon pourrait d enir comme la cin ematique faite par un g eom` etre-physicien-m ecanicien conscient de limportance de la notion de masse et sachant peser les objets, et non plus seulement par un g eom` etre pur travaillant sur des mouvements abstraits. Dans le cadre de ce module de m ecanique fondamentale nous pouvons donc proposer les d enitions suivantes : cin ematique = = cin etique = description des mouvements de milieux continus description des mouvements de milieux continus massiques .
Il est important de mentionner que les notions de masse, centre dinertie, r ef erentiel de Koenig, moment et r esultante cin etiques, energie cin etique, ont un sens aussi pour des syst` emes constitu es de plusieurs solides et/ou de particules mat erielles, syst` emes d eformables par essence. En particulier les deux th eor` emes de Koenig sont valables pour de tels syst` emes. Par contre la notion de tenseur dinertie et les formules correspondantes concernent exclusivement les solides ind eformables ; les simplications introduites r esultent dailleurs toujours de la structure de champ de moments equation (1.25) du champ de vitesse de tels solides. L ecriture proprement dite des equations de la dynamique prendra place au chapitre 3.
2.1
2.1.1
Masse - Centre dinertie - R ef erentiel de Koenig

La masse est la quantit e de mati` ere
Comme nous lavons dit plus haut, pour un m ecanicien le mouvement apparait comme une qualit e des objets mat eriels, la quantit e de mati` ere pr esente etant mesur ee par sa masse. Lunit e correspondante, le kilogramme (kg), a et e d enie par une loi fran caise de 1799 comme la masse dun d ecim` etre cube (cest-` a-dire un litre !) deau pure a ` son maximum de densit e i.e. 4 o C (voir par exemple Jedrzejewski 2002 ; noter que pour des mesures tr` es pr ecises on se r ef` ere maintenant plut ot a ` des etalons du kilogramme soigneusement contr ol es). Ceci nous permet de d enir la densit e volumique correspondante comme etant 1 kg eau a = 1000 kg/m3 , (2.1) ` 4 oC = 103 m3 qui est souvent utilis ee comme r ef erence pour d enir des densit es de mati` ere condens ee.
24
Chapitre 2. Cin etique des masses et inertie
2.1.2
Convention d ecriture dune quantit e proportionnelle ` a la masse
Les milieux continus les plus classiques sont a ` distribution volumique de masse, donc leur masse totale m s ecrit, si V est leur volume, m =
V
d3 m =
V
(M) d3 V
(2.2)
o` u d3 m est l el ement de masse, (M) la densit e volumique, d3 V l el ement de volume. Cependant on pourra rencontrer des syst` emes quil est pertinent, a ` une echelle susamment grande , de d ecrire comme ayant 1 une distribution surfacique, lin eique ou ponctuelle de masse . An de simplier les notations nous d enissons la convention d ecriture g en erique suivante : si f (M) est une fonction r eguli` ere de M, la quantit e globale ou totale de f dans tout le syst` eme est F = f (M) dm :=
V
f (M) d3 m si le syst` eme est a ` distribution volumique de masse
(2.3a)
avec d3 m = (M) d3 V, (M) la densit e volumique, d3 V l el ement de volume, :=

S
f (M) d2 m si le syst` eme est a ` distribution surfacique de masse
(2.3b)
avec d2 m = (M) d2 S, (M) la densit e surfacique, d2 S l el ement de surface, :=

L
f (M) dm si le syst` eme est a ` distribution lin eique de masse avec dm = (M) dl, (M) la densit e lin eique, dl l el ement de longueur,
(2.3c)
:=
i
f (Mi ) mi si le syst` eme est a ` distribution ponctuelle de masse avec mi la masse du point Mi .
(2.3d)
Bien entendu il peut exister des syst` emes dont les sous-parties sont de dimensions di erentes ; il convient alors de sommer les contributions de chaque sous-partie. Mettant en application cette convention pour la fonction f (M) = 1, on notera g en eralement pour la masse totale dun syst` eme m = dm . (2.4)
2.1.3
Centre dinertie et r ef erentiel de Koenig

De m eme, en appliquant (2.3) a ` la fonction f (M) = OM, on peut d enir le centre dinertie G du syst` eme par la formule O, mOG =

OM dm
(2.5)
Le r ef erentiel dorientation xe par rapport au r ef erentiel absolu R0 , mais dont lorigine se d eplace au cours du temps comme G(t), est appel e r ef erentiel de Koenig li e au syst` eme, et not e K. Lexistence de sym etries du syst` eme etudi e S contraint en g en eral la position de G. Pour le montrer on consid` ere le cas dun syst` eme a ` distribution volumique de masse.
1 Math ematiquement on peut dire dun syst` eme a ` distribution de masse dans un volume V quil est de dimension 3, dun syst` eme a ` distribution de masse sur une surface S quil est de dimension 2, dun syst` eme a ` distribution de masse sur une courbe L quil est de dimension 1, dun syst` eme a ` distribution de masse sur des points M i quil est de dimension 0.
2.2. R esultante et moment cin etiques Si par exemple ce syst` eme admet xOy comme plan de sym etrie : x, y, z,
25
M = O + x ex + y ey + z ez S M = O + x ex + y ey z ez S et (M ) = (M) , (2.6)
alors on observe, en faisant le changement de variable z z dans la composante z de (2.5), mzG =

V
z (M) d3 V ,
que zG = zG , do` u zG = 0 : G appartient a ` ce plan de sym etrie. Si lun des axes de base, par exemple Oz , est axe de sym etrie : x, y, z, O + x ex + y ey + z ez S O x ex y ey + z ez S et (M ) = (M) ,

(2.7)
alors le changement de variable (x,y ) (x, y ) dans les composantes x et y de (2.5) montre que xG = yG = 0 : G appartient a ` cet axe de sym etrie. Le cas dun axe de r evolution, par exemple Oz , d eni par : x, y, z, O + x ex + y ey + z ez S O + R Oz, [x ex + y ey + z ez ] S et (M ) = (M) , (2.8)
=
donne le m eme r esultat puisquen utilisant une rotation dangle = on montre la propri et e (2.7), cest-` adire que cet axe est de sym etrie.
2.2
2.2.1
R esultante et moment cin etiques

D enitions
Nous d enissons la quantit e de mouvement de translation totale du syst` eme,

p (t) :=
v (M,t) dm =
OM(t) dm = mOG(t)
(2.9)
dans le r ef erentiel absolu R0 o` u O est xe2 . Notez que la commutation de la d eriv ee par rapport au temps et de lint egrale sur la distribution de masse,
p =
dOM d dm = dt dt
OM dm ,
(2.10)
r esulte en fait de la conservation de la masse, comme on le d emontrera dans Rahouadj (2006). Au vu de lexistence (en g en eral) de degr es de libert e de rotation, il est clair que les equations de la dynamique correspondantes ne pourront pas seulement porter sur cette quantit e de mouvement de translation . On est donc amen ea ` introduire la quantit e de mouvement de rotation du syst` eme par rapport a ` ce point 3 O, soit
(O,t) :=

OM(t) v (M,t) dm

(2.11)
En utilisant la relation de transitivit e AM = OM OA ainsi que la d enition (2.9), on observe que O,A, (A,t) = (O,t) + p (t) OA
2 En
(2.12)
utilisant la convention d ecriture (2.3) pour la fonction f (M) = v (M,t). Certains auteurs d esignent p comme l im-
pulsion du syst` eme. Notez bien que le point au dessus de OM ou OG d esigne la d eriv ee par rapport au temps dans le mouvement.
3 En
utilisant la convention d ecriture (2.3) pour la fonction f (M) = OM (t) v (M,t)...
26

ce qui montre que est un champ de moments de r esultante p . On d esigne pour cette raison (O,t) comme le moment cin etique du syst` eme par rapport au point O, et p (t) comme la r esultante cin etique du syst` eme. Dans certains cours de m ecanique on introduit dailleurs le torseur cin etique {Tcin etique (O)} :=
p (O)
(2.13)
2.2.2
Premier th eor` eme de Koenig
L equation (2.12) permet de relier le moment cin etique en O dun syst` eme au moment cin etique en son centre dinertie G :
R0 (O) = OG p + R0 (G)
(2.14)
o` u nous avons rappel e lutilisation du r ef erentiel absolu R0 . Or, par d enition du r ef erentiel de Koenig K et composition des vitesses, on a
R0 (G) =
GM v R0 (M) dm =

GM v K (M) dm +
GM v R0 (G) dm .
La deuxi` eme int egrale etant nulle par d enition de G, on obtient le r esultat remarquable : etique propre du syst` eme. R0 (G) = K (G) moment cin (2.15)
Par injection dans l equation (2.14) on obtient le premier th eor` eme de Koenig :
R0 (O) = OG p + K (G)
(2.16)
le moment cin etique absolu dun syst` eme est egal au moment cin etique du centre dinertie aect e de la masse totale du syst` eme, augment e du moment cin etique propre du syst` eme.
2.3
Tenseur dinertie
Nous nous pla cons maintenant dans le cas dun syst` eme S solide ind eformable.
2.3.1
D enitions et propri et es g en erales

En injectant dans la d enition (2.11) la forme champ de moments g en erale du champ de vitesse,
v (M S,t) = v (O S,t) + (t) OM(t) ,

on aboutit a `
(O,t) = OG(t) m v (O,t) +

OM(t) (t) OM(t) dm .

(2.17)
Lidentit e vectorielle (1.73) permet de r ecrire dans (2.17) le vecteur a ` int egrer sous la forme

OM OM
= OM2 OM OM =

OM2 1 OM OM
en notant pour simplier OM2 le carr e scalaire du vecteur OM. En introduisant le tenseur 4 dinertie
I (O,t) du solide par rapport au point O d eni par5
I (O,t) =
OM2 (t)1 OM(t) OM(t) dm
(2.18)
4 Quelques 5 En
rappels math ematiques sur la notion de tenseur ont et e donn es page 9.

utilisant la convention d ecriture (2.3) pour la fonction f (M) = OM 2 1 OM OM ...
2.3. Tenseur dinertie il vient que O S, (O,t) = OG(t) m v (O S,t) + I (O,t) (t) Le tenseur dinertie est evidemment un tenseur sym etrique. En coordonn ees cart esiennes, le vecteur OM etant rep er e par

27
(2.19)
OM = x ex + y ey + z ez ,
l equation (2.18) sexplicite selon

ex , ey , ez
Mat I (O,t),
o` u apparaissent les moments dinertie par rapport aux axes x, y, z : Ixx = (y 2 + z 2 ) dm , Iyy = (z 2 + x2 ) dm ,
Ixx = Ixy Ixz
Ixy Iyy Iyz
Ixz Iyz Izz (x2 + y 2 ) dm ,
(2.20)
Izz =
(2.21)
et les produits dinertie : Ixy = Iyx = xy dm , Iyz = Izy = yz dm , Izx = Ixz = zx dm . (2.22)
Le calcul des int egrales (2.21) et (2.22) ne pose pas de probl` emes dans son principe ; des r esultats types seront donn es en section 2.3.6. En pratique, dans le cas de solides de forme compliqu ee, les logiciels de Conception Assist ee par Ordinateur eectuent automatiquement et num eriquement tous ces calculs. De mani` ere g en erale, I (O,t) etant sym etrique peut se diagonaliser dans une certaine base orthonorm ee li ee au solide S . Les axes OX , OY , OZ correspondants sont appel es axes principaux dinertie du solide, tandis que les el ements diagonaux correspondants IXX , IY Y , IZZ sont appel es moments principaux dinertie du solide. On notera quils ne d ependent plus de t, contrairement aux composantes de I (O,t) dans une base quelconque. Pour cette raison, quand cela est possible6 , on pourra choisir de travailler dans le r ef erentiel li ea ` G(t) et sorientant comme les axes principaux dinertie du solide. Ce r ef erentiel li e au solide S est appel e r ef erentiel central dinertie de S . Sans aller eventuellement jusqu` a cette diagonalisation compl` ete, on a souvent int er et a ` calculer le tenseur dinertie dans une base o` u le solide pr esente certaines sym etries. Par exemple, si le solide admet xOy comme plan de sym etrie, on observe, en faisant le changement de variable z z dans les int egrales et en utilisant la propri et e de d enition (2.6), que Ixz = Iyz = 0 . Ceci prouve que laxe Oz est axe principal dinertie du solide ; alors les deux autres axes principaux se trouvent forc ement dans le plan xOy . Si lun des axes de base, par exemple Oz , est axe de sym etrie du solide, alors le changement de variable (x,y ) (x, y ) montre gr ace a ` la propri et e (2.7) quon a aussi Ixz = Iyz = 0 . L` a encore laxe Oz est axe principal dinertie.

6 Et
quand il ny a pas de solutions plus simples du fait de mouvements restreints, cf. la section 2.3.3.
28
Dapr` es la remarque faite a ` la n de la section 2.1, si Oz est axe de r evolution on aboutit aux m emes r esultats. De plus, en faisant le changement de variable (x,y ) (y,x) correspondant a ` une rotation de /2 dans (2.8), on montre que Ixy = 0 et Ixx = Iyy . Ceci signie que les axes Ox, Oy , Oz sont axes principaux dinertie, et que les deux premiers moments principaux dinertie sont egaux.
2.3.2
Th eor` eme de Huyghens
An dexaminer le lien entre les tenseurs dinertie en deux points origines di erents O et A, ins erons la relation de transitivit e

OM = OA + AM
dans le tenseur el ementaire a ` int egrer pour calculer I (O) equation (2.18). Il vient OM2 1 OM OM =

OA2 +2OA AM + AM2 1 OA OA + AM OA + OA AM + AM AM .

On en d eduit par int egration, et en utilisant l equation (2.5) pour A a ` la place de O, la relation I (O) = m OA2 + 2OA AG 1 OA OA + AG OA + OA AG + I (A) . (2.23)
Cette relation se simplie remarquablement si A co ncide avec le centre dinertie G du solide ; on aboutit alors au th eor` eme de Huyghens :
I (O) = m OG2 1 OG OG
+ I (G)
(2.24)
Ce th eor` eme, qui permet de d eduire I en un point quelconque O de la connaissance de I (G), justie que lon ne donne dans le formulaire de la section 2.3.6 que les valeurs de I (G). Avant d etablir ce formulaire, nous allons donner des formes simpli ees de (2.19) dans des cas particuliers.
2.3.3
Cas dun solide en rotation autour dun axe xe
Alors tout point O de cet axe est xe, donc l equation (2.19) donne pour le moment cin etique en un tel point :

(O,t) = I (O,t) (t) .

(2.25)
Si e unitaire d esigne la direction de laxe de rotation, on sait que (t) = (t) e . Le moment cin etique du solide le long de laxe de rotation est donc
e (O,t) = I O e
(t)
(2.26)
o` u I Oe
= e I (O,t) e
(2.27)
est le moment dinertie du solide par rapport a ` laxe O e . Il ne d epend pas du choix du point O sur laxe ni de linstant t consid er e, car dapr` es l equation (2.18) I Oe
OM2 e OM
dm =
HM2 dm
(2.28)
2.3. Tenseur dinertie o` u H est le projet e orthogonal du point M sur laxe O e :
29
PSfrag replacements O
Cette d enition est coh erente avec la d enomination donn ee plus haut pour les moments dinertie par rapport aux axes de base x, y, z equation (2.21) : Ixx Iyy Izz = = = I O ex I O ey I O ez

= ex I (O,t) ex , = ey I (O,t) ey , = ez I (O,t) ez ,

(2.29a) (2.29b) (2.29c)
qui toutefois peuvent d ependre de t si la base x, y, z nest pas li ee a ` S.
2.3.4
Cas dun solide en mouvement autour dun point xe O

Alors l equation (2.19) s ecrit encore :
(O,t) = I (O,t) (t) ,
(2.30)
que lon a int er et a ` expliciter dans une base li ee a ` S , o` u les composantes du tenseur I (O,t) seront ind ependantes de linstant t consid er e.
2.3.5
Cas g en eral de mouvement solide
Dans le cas g en eral on a int er et a ` utiliser le premier th eor` eme de Koenig (2.16) qui s ecrit pour un solide ind eformable, dapr` es l equation (2.19),
(O) = OG p + K (G) = OG m v (G) + I (G,t)
(2.31)
La m eme remarque que pr ec edemment tient pour lexplicitation du tenseur I (G,t).
2.3.6
Tenseurs dinertie de solides homog` enes de forme simple
Donnons les tenseurs dinertie de solides homog` enes de forme g eom etrique simple. Pour les exemples 1 a ` 3 suivants, les calculs se font en coordonn ees cart esiennes, avec lesquelles

OM = x ex + y ey + z ez ,
d3 V = dx dy dz .
(2.32)
Un calcul pr eliminaire de la masse totale, selon l equation (2.4), donne la valeur de . On peut alors calculer I (G) a ` partir de l equation (2.18).
30 Exemple 1 : parall el epip` ede rectangle droit :
z 2b G 2c y 2a x
V = {(x,y,z ) [a,a] [b,b] [c,c]} , =
m , 8abc
Mat I (G),
ex , ey , ez
b2 + c 2 m = 0 3 0
0 2 c + a2 0
0 0 . a 2 + b2 (2.33)
Exemple 2 : plaque rectangulaire d epaisseur n egligeable c
0:
c
y 2b
G 2a
Se d eduit du pr ec edent dans la limite c 0, c dz = 0, ce qui revient a ` utiliser des int egrales de surface. m Ainsi = , et 4ab b2 0 0 m = Mat I (G), ex , ey , ez (2.34) 0 . 0 a2 3 2 2 0 0 a +b c 0:
b
Exemple 3 : barre de dimensions lat erales n egligeables b
y G 2a x
Se d eduit du pr ec edent dans la limite b 0, b dy = 0, ce qui revient a ` utiliser des int egrales lin eiques. m Ainsi = , et 2a 0 0 0 m Mat I (G), ex , ey , ez = (2.35) 0 a 2 0 . 3 2 0 0 a
Pour les exemples 4 a ` 8 suivants, les calculs se font en coordonn ees cylindriques, avec lesquelles

OM = r cos ex + sin ey + z ez ,
d3 V = r dr d dz .
(2.36)
L` a encore on doit commencer par calculer gr ace a ` l equation (2.4), puis on calcule I (G) gr ace a ` l equation (2.18). Exemple 4 : cylindre creux de r evolution :
V = {(r,,z ) [a,b] [0,2 ] [h,h]} , =
m , 2 (b2 a2 )h 0
G x 2a 2b
y 2h
Mat I (G),
ex , ey , ez
a2 + b 2 h2 + 4 3 = m 0 0
0 a2 + b 2 h2 + 4 3 0
. 0 2 2 a +b 2 (2.37)
2.3. Tenseur dinertie
31
Exemple 5 : cylindre de r evolution : ce cylindre plein peut etre vu comme un cylindre creux avec a=0:
z G x 2b
V = {(r,,z ) [0,b] [0,2 ] [h,h]} , =
m , 2b2 h 0 b2 h2 + 4 3 0 0 . 0 2 b 2
y 2h
Mat I (G),
ex , ey , ez
h2 b2 4 + 3 = m 0 0
(2.38)
Exemple 6 : anneau torique :
z a G 2b x
V = {(r,,z ) [b m , = 2 2 a2 b
a2 z 2 ,b +
a2 z 2 ] [0,2 ] [a,a]} ,
Mat I (G),
ex , ey , ez
5a2 b2 8 + 2 = m 0 0
0 5a2 b2 + 8 2 0
0 0
2
3a + b2 4 (2.39)
Exemple 7 : cerceau :
Se d eduit du pr ec edent dans la limite a 0, do` u b2 2 = m 0 0 0 b2 2 0 0 . 0
Mat I (G),
ex , ey , ez
(2.40)
b2
2b
Exemple 8 : c one de r evolution :
z G
a h
O x
V = {(r,,z ) [0,az/h] [0,2 ] [0,h]} , 3 3m , OG = h ez , = 2 a h 4 4a2 + h2 8 3m Mat I (G), ex , ey , ez = 0 10 0
0 2 4a + h2 8 0
a2
0 . 0
(2.41)
32
Chapitre 2. Cin etique des masses et inertie Pour les derniers exemples, les calculs se font en coordonn ees sph eriques, avec lesquelles

OM = r sin cos ex + sin ey + cos ez ,
d3 V = r 2 sin dr d d .
(2.42)
L` a encore on calcule gr ace a ` l equation (2.4), puis I (G) gr ace a ` l equation (2.18). Exemple 9 : sph` ere creuse :
z b a G x
Exemple 10 : sph` ere : Dans le cas a = 0 on obtient pour une sph` ere pleine de rayon b que
V = {(r,,) [a,b] [0, ] [0,2 ]} , 3m = , 4 (b3 a3 ) b5 a 5 2 m 3 1 . I (G) = 5 b a3
(2.43)
I (G) =
2 m b2 1 . 5
(2.44)
Exemple 11 : coque sph erique : Pour une coque de rayon a, inniment mince en r, en utilisant des int egrales de surface en sph erique avec d2 S = r2 sin d d , on calcule une densit e surfacique de masse = puis
m , 4a2
2 m a2 1 . 3
I (G) =
(2.45)
2.4
2.4.1
Energie cin etique

D enition
Lors de l etude de la dynamique des syst` emes en g en eral, nous verrons lint er et dune reformulation faisant intervenir leur energie cin etique 7 1 2 v (M) dm 2
Ec :=
(2.46)
qui se mesure en joules J (1 J = 1 m2 kg/s2 = 1 N m). Lobjet de lanalyse qui va suivre est d etablir des m ethodes ecaces de calcul de cette energie cin etique, dans un premier temps pour des syst` emes g en eraux (section 2.4.2) puis pour des syst` emes solides ind eformables (sections suivantes).
7 Rappelons
une derni` ere fois que nous faisons syst ematiquement usage dans ce document de la convention d ecriture (2.3).
2.4. Energie cin etique
33
2.4.2
a
Second th eor` eme de Koenig
Par composition des vitesses entre le r ef erentiel absolu R0 et le r ef erentiel de Koenig K du syst` eme, on
v R0 (M) = v K (M) + v R0 (G) ,
do` u
1 2 1 2 vK (M) dm + v (G) dm . GM v R0 (G) dm + 2 2 R0 La deuxi` eme int egrale etant nulle par d enition du centre dinertie G du syst` eme, on obtient le second th eor` eme de Koenig : Ec = Ec = 1 mv2 (G) + EcK (t) 2 (2.47)
o` u EcK , energie cin etique propre du syst` eme, est l energie cin etique dans le r ef erentiel de Koenig. L energie cin etique dun syst` eme est la somme de l energie cin etique du mouvement de son centre dinertie et de l energie cin etique propre.
2.4.3
Cas dun solide en rotation autour dun axe xe

Si O est un point de cet axe de rotation, sa vitesse v (O,t) est nulle, donc v (M,t) se r eduit dapr` es la structure de champ de moments du champ de vitesse solide ind eformable a ` (t) OM. Par remplacement dans (2.46) on en d eduit Ec (t) = 1 2
v (M,t) [(t) OM] dm =
1 (t) 2
[OM v (M,t)] dm
en utilisant la possibilit e de permutation circulaire dans un produit mixte. Il vient donc Ec (t) =
1 1 (t) (O,t) = I O e 2 (t) 2 2
(2.48)
en notant e est la direction de laxe de rotation, telle que (t) = (t) e , et en utilisant l equation (2.26).

2.4.4
Cas dun solide en mouvement autour dun point xe O

Le calcul pr ec edent est encore valable dans ce cadre, a ` condition de ne plus faire appara tre le vecteur e (ou de le d enir comme la direction instantan ee e (t) du vecteur rotation (t)). On obtient Ec (t) =
1 1 (t) I (O,t) (t) = (t) (O,t) 2 2
(2.49)
2.4.5
Cas g en eral de mouvement solide
Dans le cas g en eral on a int er et a ` utiliser le second th eor` eme de Koenig (2.47), qui s ecrit compte tenu de l equation (2.49) : Ec = o` u
1 1 1 I (G) mv2 (G) + EcK = mv2 (G) + 2 2 2
(2.50)
= solide/R0 = solide/K .
(2.51)
34
2.5
Exercices
Exercice 2.1 Calcul de tenseurs dinertie de solides homog` enes de forme simple Etablissez, par le calcul des int egrales de volume, de surface ou de ligne correspondantes, les formules (2.33) a ` (2.45) de ce document.
Exercice 2.2 Etude de linertie dun rotor disque excentr e inclin e Un rotor mal equilibr e peut etre d ecrit en premi` ere approximation comme un disque circulaire homog` ene de masse m, de rayon R et d epaisseur susamment faible pour etre n eglig ee. Ce disque est x e sur un axe de rotation passant par un point excentr e O du disque. Ainsi le centre dinertie G du disque ne se trouve pas sur laxe , et on d enit justement le vecteur unitaire eY par
eY
OG = . a
Le mouvement de rotation de ce disque est caract eris e par un angle dEuler de pr ecession autour de Oz qui evolue au cours du temps. De plus la normale eZ au plan du disque fait avec laxe un angle constant, que lon peut identier a ` un angle dEuler de nutation. Il ny a pas de rotation propre du disque. Le premier vecteur de la base li ee au disque est naturellement eX = eY eZ . ` linstant t0 o` A u est dessin ee la gure en coupe cicontre, (t0 ) = 0. On note R0 le r ef erentiel absolu du laboratoire et R le r ef erentiel tournant li ea ` laxe et au disque. 1 V eriez que les vecteurs de la base li ee au disque ont pour expression
eX eY eZ
O X G
y Y
= = =
cos (t) ex
cos sin
+ sin (t) ey , sin (t) ex + cos (t) ey sin (t) ex cos (t) ey +
+ sin ez , cos ez .

2 Donnez lexpression du vecteur rotation instantan ee du disque = R/R0 . 3.a On veut calculer dans le r ef erentiel R0 le moment cin etique du disque (O) lors de son mouvement de rotation d eni par la donn ee de (t) au cours du temps, en utilisant le tenseur dinertie du disque. Quelle formule reliant (O) et I (O) faudra til utiliser ? Dans quelle base a ton int er et a ` mener les calculs ? 3.b Menez a ` bien ces calculs, en donnant pour cela lexpression compl` ete de I (O). A ton g en eralement colin earit e de (O) avec ? 3.c Quel est le moment dinertie I du disque par rapport a ` laxe ? 4 Quelle est l energie cin etique de rotation correspondante ?

2.5. Exercices Exercice 2.3 Etude de linertie dun vilebrequin de moteur bicylindre
35
Le vilebrequin repr esent e ci-dessous en vues de face et de prol comprend les tourillons 1 et 7, les manetons 3 et 5, les manivelles 2, 4 et 6. Manetons et tourillons sont des cylindres de rayon a, emmanch es sur toute l epaisseur e de la ou des manivelles correspondantes, et de longueur hors emmanchement l. Toutes les manivelles poss` edent trois plans orthogonaux de sym etrie orient es perpendiculairement a ` chacun des vecteurs de la base li ee au vilebrequin eX , eY , eZ . Toutes les pi` eces sont compos ees du m eme mat eriau de masse volumique .
X
4 5 6
2 1
O
h 3
Z
=2a
Y
L
e E
Le but de cet exercice est de d eterminer le tenseur dinertie I (O) de ce vilebrequin au point central O. 1 Compte tenu des sym etries du vilebrequin, donnez la forme a priori de la matrice repr esentative M de I (O) dans la base
eX , eY , eZ
correspondants a ` des cylindres pleins et a ` des plaques rectangulaires pleines pour calculer I (O), au lieu de consid erer les pi` eces r eelles comprenant 3 plaques rectangulaires perc ees. 3 Calculez les contributions correspondantes I 1 (O), I 2 (O), , I 7 (O) a ` I (O), en passant eventuellement par un calcul interm ediaire o` u chaque contribution est calcul ee en Gi centre dinertie de la pi` ece virtuelle i . En d eduire les composantes non nulles de M . 4 En r ealit e, dans le r ef erentiel du laboratoire R0 o` u laxe OZ est xe egal a ` Oz , et o` u la base est orthonormale xe, le vilebrequin est anim e dun mouvement de rotation rep er e par langle (t) =
ex , eX (t) ex , ey , ez
2 Montrez que lon a int er et a ` d ecomposer par la pens ee le vilebrequin en 7 pi` eces virtuelles 1 , 2 , , 7
Donnez lexpression du vecteur rotation instantan ee (t) du vilebrequin dans R0 . Calculez le moment cin etique du vilebrequin (O,t) dans R0 , en r e echissant au choix de base le plus judicieux pour mener des calculs simples. Le moment cin etique est-il parall` ele au vecteur rotation ?
36
Exercice 2.4 Etude de linertie dune h elice dh elicopt` ere Lh elice dh elicopt` ere repr esent ee ci-dessous est constitu ee de quatre pales identiques, num erot ees de 1 a `4:
z y
3 2
O
1 4
y z O
La base
ex , ey , ez
2l
2a x
est li ee a ` lh elice. ex , ey , ez

A chaque pale on associe une base
comme repr esent e sur la partie basse de la gure.
Chaque pale est constitu ee dun mat eriau homog` ene. Son epaisseur dans la direction z peut etre n eglig ee. La masse dune pale est m, sa longueur 2l et sa largeur 2a. Son angle dinclinaison par rapport au plan xOy est . 1 Expliquez pourquoi, dans le but de calculer le moment cin etique de lh elice en O dans son mouvement de rotation, on a int er et a ` calculer le tenseur dinertie de lh elice I (O) dans la base li ee a ` lh elice. ee a ` cette pale. 2 Calculez les moments dinertie dune pale Ix x (O), Iy y (O) et Iz z (O) dans la base li Parmi les produits dinertie de cette m eme pale Ix y (O), Iy z (O) et Iz x (O), quels sont ceux qui sannulent a priori ? 3 Quelle est la forme a priori de la matrice repr esentative du tenseur dinertie de lh elice I (O) dans la base li ee a ` lh elice ? 4 Calculez eectivement I (O) dans la base li ee a ` lh elice.

Chapitre 3
Dynamique newtonienne
Nous nous int eressons enn au probl` eme de la dynamique 1 , cest-` a-dire de la pr ediction du mouvement dun syst` eme mat eriel etant suppos ees connues les forces qui sexercent sur ce syst` eme. Dans une premi` ere section, nous rappelons la loi fondamentale de la dynamique pour un point mat eriel, ce qui nous permet de discuter du choix dun r ef erentiel de travail. Nous introduisons ensuite dans la section 3.2, en partant du cas dun syst` eme compos e de plusieurs points mat eriels, les lois globales d evolution de la r esultante, du moment et de l energie cin etique. La g en eralisation a ` un syst` eme pouvant pr esenter des sous-syst` emes continus est donn ee en section 3.3. Rappelons que nous nous pla cons r esolument dans le cadre de la m ecanique classique, cf. la discussion de la page 12.
3.1
Loi fondamentale pour un point mat eriel Choix du r ef erentiel de travail
Nous nous int eressons ici a ` la dynamique dune masse ponctuelle m situ ee au point M = M(t).
3.1.1
Loi fondamentale de la dynamique en r ef erentiel galil een
Le principe ou loi fondamentale de la dynamique de Newton, pos e dans ses Philosophiae naturalis principia mathematica publi es en 1687, pose lexistence de r ef erentiels dits galil eens dans lesquels le mouvement de M est enti` erement d etermin e par la connaissance de la force F exerc ee sur M, qui egale le taux daccroissement temporel de la quantit e de mouvement de M :
d m v (M) = m (M) = F dt
(3.1)
la premi` ere egalit e r esultant de la conservation de la masse m. La force physique F , qui se mesure en Newtons N (1 N = 1 kg m/s2 ), ne d epend pas du r ef erentiel galil een consid er e. Si un r ef erentiel galil een est connu, tout r ef erentiel en translation a ` vitesse constante par rapport a ` ce r ef erentiel est aussi galil een, puisque dapr` es la loi de composition des acc el erations (1.72) les acc el erations de points mat eriels ont m eme valeur dans les deux r ef erentiels. Le probl` eme est bien s ur de conna tre un premier r ef erentiel galil een ; pour tous les probl` emes de ling enieur le r ef erentiel de Copernic, li e au soleil et daxes dirig es vers des etoiles lointaines xes , peut etre consid er e comme galil een.
3.1.2
Loi fondamentale de la dynamique en r ef erentiel non galil een
Ling enieur pr ef` erera en g en eral travailler dans un r ef erentiel plus proche que le r ef erentiel de Copernic : le r ef erentiel li e au centre de la terre sil etudie un satellite, le r ef erentiel du laboratoire sil etudie
1 Du
grec dunamis : force.
38
Chapitre 3. Dynamique newtonienne
un petit syst` eme, etc... Il se posera alors la question naturelle du changement de r ef erentiel par rapport au r ef erentiel de Copernic. Ling enieur aura aussi besoin de savoir changer de r ef erentiel lorsquil etudiera la dynamique de syst` emes en rotation (machines tournantes, etc...) ou en mouvement ( etude de la dynamique interne dun v ehicule par exemple). Il aura alors souvent int er et a ` travailler dans un r ef erentiel li e a ` la machine ou au v ehicule etudi e. Supposons donc donn e un r ef erentiel galil een ou approximativement galil een (en un sens qui sera illustr e section 3.1.4) R0 dans lequel la loi fondamentale de la dynamique sous la forme (3.1) est ( eventuellement approximativement) valable. D esignons ce r ef erentiel comme le r ef erentiel absolu, et posons nous la question de la pr ediction des mouvements dans un r ef erentiel relatif R en mouvement par rapport a ` R0 . Pour cela il nous sut dutiliser le lien etabli equation (1.72) entre lacc el eration dun point mat eriel observ ee dans R et R0 : r (M) = a (M) e (M) c (M) . Par injection dans (3.1) on obtient que la loi fondamentale de la dynamique dans le r ef erentiel relatif s ecrit sous la forme : m r (M) = F + F e + F c o` u lon a fait appara tre des forces eectives nouvelles ou forces dinertie :

(3.2)
Fe Fc
= =
m e (M) , la force dinertie dentrainement, m c (M) , la force dinertie de Coriolis.
(3.3) (3.4)
Dapr` es les r esultats de la section 1.2.4, et avec les m emes notations, on peut ecrire
Fe Fc
= =
d2 OA(t) m dt2

R0
+ mAM(t) R/R0 (t) mR/R0 (t) [R/R0 (t) AM(t)] ,
(3.5) (3.6)
2m v r (t) R/R0 (t) .
3.1.3
Du r ef erentiel de Copernic au r ef erentiel g eocentrique - Et de la gravit e
La loi fondamentale sous la forme (3.2) va nous permettre de discuter de la pr ediction des mouvements dans le r ef erentiel g eocentrique li e au centre de la terre OT , et dorientation xe dans le r ef erentiel absolu de Copernic. Comme ces deux r ef erentiels ne sont anim es lun par rapport a ` lautre que dun mouvement de translation, le changement de r ef erentiel correspondant ne fait pas appara tre dacc el eration de Coriolis. Par contre, dapr` es l equation (1.70), il introduit une acc el eration dentrainement
d2 O S O T = g e (M ) = eo g eo OS OT 2 dt
= 2 g eo OS OT
dapr` es l equation (1.56), OS d esignant le centre du soleil et g eo le vecteur rotation du centre de la terre par rapport au soleil. Cette acc el eration vaut | e (M )| =
2 1 an
150 106 km = 6 103 m/s2 .
Protons-en, au passage, pour rappeler la loi de la gravitation universelle qui contr ole la vitesse de rotation g eme que cette loi pos ee par Newton dans ses Principia constieo , en nous souvenant tout de m tue avec la loi fondamentale de la dynamique le point de d epart de la m ecanique moderne : une masse ponctuelle m situ ee au point O exerce sur une masse ponctuelle m situ ee au point M la force dattraction gravitationnelle
F = Gmm
OM , OM3
(3.7)
3.1. Loi fondamentale pour un point mat eriel - Choix du r ef erentiel de travail G etant la constante de la gravitation G = 6,67 1011 m3 /kg/s2

39
(3.8)
et OM3 une notation simpli ee du cube de la norme de OM. En ecrivant la loi fondamentale de la dynamique pour le mouvement de la terre autour du soleil, mT 2 g eo OS OT = GmT mS on aboutit bien a ` g eo = GmS = OS OT 3 2 6,67 1011 m3 /kg/s2 2 1030 kg = . 9 3 (150 10 m) 1 an

OS OT , OS OT 3
Cette loi de la gravitation universelle explique aussi la valeur du champ gravitationnel de la terre sur sa surface g = 4 GmT 4 = GT rT = 6,67 1011 m3 /kg/s2 5,50 103 kg/m3 6380 km = 9,81 m/s2 2 rT 3 3 (3.9)
en utilisant pour densit e moyenne de la terre T = 5,50 eau a ee par (2.1). ` 4 o C donn Pour tout mouvement au voisinage de la terre, susamment acc el er e, cette acc el eration dentrainement sera n egligeable, de m eme dailleurs que les forces gravitationnelles dues au soleil ou a ` la lune 2 . On consid erera donc en g en eral le r ef erentiel g eocentrique comme galil een, en omettant de plus les termes graviques solaires et lunaires dans le bilan des forces : m r (M)

F dans le r ef erentiel g eocentrique.
(3.10)
3.1.4
Du r ef erentiel g eocentrique au r ef erentiel du laboratoire
Pour beaucoup dapplications int eressant ling enieur, lusage du r ef erentiel g eocentrique, quoique celui-ci soit d ej` a plus proche que le r ef erentiel de Copernic, nest pas satisfaisant, et on pr eferera travailler dans un r ef erentiel du laboratoire li ea ` la surface de la terre. Le mouvement de ce r ef erentiel dans le r ef erentiel g eocentrique est evidemment d eni par le mouvement de rotation de la terre sur elle-m eme, mouvement qui a lieu a ` la vitesse angulaire constante T = 2 = 7,27 105 rad/s , 24 h (3.11)
et autour dun axe xe3 . Lacc el eration dentrainement en un point M quelconque du r ef erentiel du laboratoire vaut donc dapr` es l equation (1.56) :
e (M) = T T OT M
tandis que lacc el eration de Coriolis vaut :
c (M) = 2T v r (M) .
2 Pour une discussion d etaill ee des corrections a ` cette approximation, et une prise en compte des termes r esiduels lunisolaires correspondants, on pourra consulter Moreau (1971). 3 En fait cet axe tourne lui-m eme tr` es lentement dans le r ef erentiel de Copernic, sur une p eriode denviron 26000 ans. Ce ph enom` ene de pr ecession de laxe de rotation de la terre pourra bien s ur etre n eglig e dans la quasi-totalit e des applications.
40
gravitationnel eectif de la terre4 , cest-` a-dire dans lune des contributions a ` la force F . Dans le cas de mouvements susament acc el er es pour que (3.10) soit valable, on ecrira donc, en omettant toujours les termes graviques luni-solaires dans le bilan des forces, que dans le r ef erentiel du laboratoire : m r (M) o` u la force dinertie de Coriolis vaut

Par convention, on inclut toujours le terme de force dinertie dentrainement m e (M) dans le champ
F + Fc
(3.12)
F c = m c (M) = 2mT v r (M) .
(3.13)
Lacc el eration correspondante est contr ol ee par la vitesse de la particule mobile, selon
c (M)
2 T v r (M )
v r (M ) . 6880 s
(3.14)
Pour des mouvements de vitesse relativement faible, susament acc el er es, on pourra donc ecrire dans le r ef erentiel du laboratoire que m r (M)

(3.15)
cest-` a-dire consid erer le r ef erentiel du laboratoire comme approximativement galil een .
3.2
Introduction aux lois globales : cas dun syst` eme discret
Dans le but dintroduire naturellement les lois de Newton sous forme globales, nous consid erons maintenant le cas simple dun syst` eme discret soumis seulement a ` des forces 5 , pour lequel les lois d evolution de la r esultante, du moment et de l energie cin etique peuvent se d emontrer a ` partir de la loi fondamentale de la dynamique et de la loi de laction-r eaction seulement. Notre syst` eme est donc constitu e de masses ponctuelles rep er ees par un indice i, situ ees aux points Mi (t), de masse individuelle mi . Dans le r ef erentiel de travail, dorigine O, nous partirons de la loi fondamentale de la dynamique ecrite pour chaque particule i : mi (Mi ) = mi OMi = F i La force F i exerc ee sur la particule i doit etre d ecompos ee en

(3.16)
F i = F i ext + F i int
(3.17)
ee par lext erieur du syst` eme sur la particule i (plus eventuellement des forces o` u F i ext est la force exerc dinertie si le r ef erentiel de travail est non galil een), et
F i int =
j =i
F ji
(3.18)
est la somme des forces int erieures F ji exerc ees par le point mat eriel j sur le point mat eriel i.
ne pointe donc pas en g en eral vers le centre de la terre ! opposition au cas plus g en eral de syst` emes pr esentant des sous-syst` emes continus, dans lesquels les eorts int erieurs par exemple ne peuvent etre d ecrits par une simple densit e de forces mais demandent lintroduction dun tenseur des contraintes. Ce probl` eme de la description correcte des eorts int erieurs est en fait peu pertinent dans le cas de solides ind eformables (voir a ` ce sujet la conclusion de la section 3.3.2). Cependant il nous semble fondamentalement int eressant dessayer de comprendre lorigine profonde des lois d evolution de la r esultante et du moment cin etique, en refusant de les poser a priori.
5 Par 4 Qui
3.2. Introduction aux lois globales : cas dun syst` eme discret
41
3.2.1
Loi d evolution de l energie cin etique - Notion de puissance deorts
Multiplions scalairement l equation (3.16) par OMi . Il vient : d 1 mi OMi OMi = mi OMi dt 2
2
= F i ext OMi + F i int OMi
En sommant ces equations pour tout indice de particule i on aboutit a ` la loi d evolution de l energie cin etique : la d eriv ee par rapport au temps de l energie cin etique totale du syst` eme est egale a ` la puissance des eorts ext erieurs et int erieurs appliqu es : dEc = P ext + P int = dt
i
F i ext OMi +
F i int OMi .
(3.19)
Notons, en sus de lunit e SI de puissance, le Watt W (1 W = 1 J/s), lexistence dunit es m ecaniques de puissance ou chevaux ... Un cheval-vapeur europ een est la puissance fournie (par un cheval a ` lorigine) pour entra ner un poids de 75 kg a ` 1 m/s (i.e. 3,6 km/h) en luttant contre la pesanteur, 1 ch = 75 kg 9,81 m/s2 1 m/s = 736 W , tandis quun horse-power am ericain est la puissance fournie pour entra ner un poids de 550 livres a ` 1 pied par seconde, 1 hp = 550 0,454 kg 9,81 m/s2 30,48 cm/s = 746 W ... Ainsi les chevaux am ericains sont l eg` erement plus puissants que les chevaux europ eens !... Au del` a de lanedocte, ces d enitions nous donnent une id ee de la puissance moyenne que peut d evelopper un etre humain, soit environ deux fois moins quun cheval menant la t ache raisonnable d enie plus haut, i.e. approximativement 400 W. De fa con un petit peu paradoxale, lunit e SI de puissance sert a ` d enir une unit e non SI d energie, a ` savoir le kiloWatt-heure : 1 kWh = 1000 J/s 3600 s = 3,6 MJ . La table suivante indique l evolution r ecente du prix du kiloWatt-Heure factur e par EDF a ` un particulier consommateur standard , i.e. se satisfaisant dune puissance d elivr ee de lordre de 20 kiloWatt : Ann ee 2004 2005 2006 2007 Prix du kWh 0,1058= C = 0,1057 C 0,1057= C 0,1085= C
Ces prix sont extr emement comp etitifs par rapport au tarif de location dun cheval qui fournirait le m eme travail. Cette constatation illustre la situation dabondance energ etique dans laquelle nous vivons, en occident et plus particuli` erement en France, gr ace au progr` es technique... et a ` la comp etence des ing enieurs dEDF et du CEA !... Ainsi les meilleurs des r eacteurs nucl eaires des centrales fran caises produisent 1,45 GW d energie electrique, a ` comparer par exemple aux 3 MW des meilleurs eoliennes un jour de grand vent. Attention toutefois : ces questions energ etiques sont subtiles, et l energie nucl eaire nest pas une solution miracle du fait du probl` eme des d echets radioactifs. Une seule chose est s ure : dans les th ematiques li ees a ` l energ etique, il y a du pain sur la planche pour beaucoup densemiens !...
42
3.2.2
Loi de laction-r eaction - Notion de r esultante et moment deorts
En suivant la d emarche de Truesdell (1991), nous pr ef erons poser pour commencer une loi equivalente 6 mais qui nous semble plus intuitive, la loi dinvariance de la puissance des eorts int erieurs : la puissance des eorts int erieurs, qui mesure physiquement la variation d energie interne du syst` eme due aux interactions m ecaniques internes au syst` eme, ne doit pas d ependre de lobservateur, cest-` adire du r ef erentiel (m eme non galil een) consid er e. Traduisons cette loi en faisant la di erence entre la puissance des eorts int erieurs calcul ee dans un premier r ef erentiel absolu R0 et celle calcul ee dans un deuxi` eme r ef erentiel relatif R. On demande que :
int int = PR PR 0 i
F i int v a (Mi ) v r (Mi )
= 0.
La di erence des vitesses qui appara t est la vitesse dentrainement du point M i dans le r ef erentiel R, donn ee par l equation (1.65). La loi se traduit donc, A etant un point quelconque de R, comme les vitesses de translation v R0 (A) et de rotation de R par rapport a ` R0 sont quelconques, par : A , v R0 (A) , ,
i
F i int v R0 (A) + AMi
= 0

F i int v R0 (A) +
AMi F i int = 0 .
Ceci a lieu si et seulement si la r esultante des eorts int erieurs sannule :

R int =
i
F i int = 0 ,
(3.20)
de m eme que le moment des eorts int erieurs en tout point A :
int (A) =
i
AMi F i int = 0 .
(3.21)
On peut donc donner une loi equivalente a ` celle dinvariance de la puissance des eorts int erieurs, la loi de laction-r eaction 7 : la r esultante et le moment des eorts int erieurs a ` un syst` eme sont toujours nuls. En consid erant comme syst` eme particulier8 le syst` eme constitu e de deux points mat eriels i et j , on obtient imm ediatement la loi de laction-r eaction sous la forme plus classique : les forces dinteraction mutuelles entre deux objets i et j sont oppos ees :
F ij = F ji ,

et dirig ees suivant le vecteur qui relie les deux particules 9 , soit Mi Mj :
Mi Mj
6 Certains 7 En
F ij = 0 .
mani` ere g en erale le mod elisateur a toute latitude pour d ecouper (par la pens ee !) un syst` eme donn e en di erents sous-syst` emes, et cette d emarche est souvent fructueuse. 9 Certains auteurs parlent a ` ce sujet de forces dinteraction mutuelle centrales.
8 De
m ecaniciens pr ef` erent parler dobjectivit e. termes de torseurs, le torseur des eorts int erieurs doit etre nul : 8 9 < = R int {Teorts int = {0} . erieurs (A)} := : int ; (A)
3.3. Lois globales dans le cas g en eral
43
3.2.3
Loi d evolution de la r esultante cin etique
Sommons les equations (3.16) sur tous les indices i de particules. Il vient, en introduisant comme au chapitre pr ec edent la masse totale m du syst` eme ainsi que son centre de gravit eG: mOG =
i
F i ext +
i
F i int =
i
F i ext
dapr` es la loi de laction-r eaction. On en d eduit la loi d evolution de la r esultante cin etique :

p = R ext

(3.22)
o` u lon rappelle que O est un point xe du r ef erentiel de travail, et R ext d esigne la r esultante des eorts ext erieurs, somme de toutes les forces ext erieures appliqu ees au syst` eme :

R ext =
i
F i ext .
(3.23)
3.2.4
Loi d evolution du moment cin etique

Formons maintenant pour tout indice i de particule le produit vectoriel du vecteur position OMi avec l equation fondamentale (3.16). Apr` es sommation sur i, le membre de gauche de l equation bilan est d mi OMi OMi = dt mi OMi OMi
= (O)
(3.24)
dapr` es la d enition (2.11) r e ecrite en version discr` ete. Au membre de droite de l equation bilan il appara t dune part le moment des eorts ext erieurs
ext (O) =
i
OMi F i ext
(3.25)
et dautre part le moment des eorts int erieurs
int (O) =
i
OMi F i int
dont on sait quil est nul dapr` es la loi de laction-r eaction. On en d eduit la loi d evolution du moment cin etique : (O) = ext (O) . (3.26)
3.3
Lois globales dans le cas g en eral
Int eressons-nous maintenant au cas g en eral dun syst` eme constitu e dune part de masses ponctuelles mi situ ees aux points Mi , et dautre part de sous-syst` emes continus, contenus dans le volume V . Nous allons maintenant poser comme principes fondateurs les lois d evolution de la r esultante, du moment et de l energie cin etique : nous admettons que leur validit e pour des syst` emes discrets, d emontr ee dans la section pr ec edente a ` partir des lois fondamentales de la dynamique et de laction-r eaction, s etend au cas de syst` emes pr esentant des sous-syst` emes continus.
44
3.3.1
Lois d evolution de la r esultante et du moment cin etique
Nous postulons donc la validit e g en erale de (3.22) et (3.26). Dans tout r ef erentiel galil een o` u O est un point xe, les variations des quantit es de mouvement de translation et de rotation dun syst` eme sont enti` erement d etermin ees par la connaissance des seuls eorts ext erieurs appliqu es sur ce syst` eme, selon la loi d evolution de la r esultante cin etique :

p = R ext r esultante des eorts ext erieurs appliqu es
(3.27)
et la loi d evolution du moment cin etique :

(O) = ext (O) moment en O des eorts ext erieurs appliqu es
(3.28)
Pour expliciter ces lois nous supposons en g en eral les eorts ext erieurs d ecrits par la donn ee dune densit e volumique de forces f vol agissant dans le volume V (ex : f vol = g pour le poids, g etant le champ gravitationnel de la terre), dune densit e surfacique de forces T agissant sur la fronti` ere V de V , de forces ponctuelles F i sappliquant aux points Mi . Alors la r esultante des eorts ext erieurs est
V i
R ext =
f vol d3 V +
V
T d2 S +
Fi ,
(3.29)
tandis que, par analogie avec (3.25), le moment en O des eorts ext erieurs est d eni par
ext (O) =
V
OM f vol d3 V +
OM T d2 S +
OMi F i .
(3.30)
Il importe de constater que le champ de vecteurs ext (O) pr esente une structure de champ de moments, de r esultante R ext : A, O,

ext (A) = ext (O) + R ext OA .
(3.31)
Ceci permet de formuler les deux lois globales que nous venons d enoncer en une seule, qui stipule que la d eriv ee par rapport au temps du torseur cin etique dun syst` eme est egale au torseur des eorts ext erieurs : d {Tcin etique (O)} = {Teorts ext erieurs (O)} . dt (3.33)
Dans certains cours de m ecanique on introduit dailleurs le torseur des eorts ext erieurs R ext . {Teorts ext (O) } := erieurs ext (O)
(3.32)
Le fait que la seule connaissance de la force et du moment r esultants dune distribution deorts ext erieurs soit n ecessaire a ` l ecriture de (3.27) et (3.28) justie souvent loubli des d etails microscopiques de cette distribution deorts ext erieurs. Dans cette optique, les eorts ext erieurs sont seulement d ecrits comme la superposition dune force R ext et dun couple ext (O). Cette vue de lesprit sav` erera notamment utile dans l etude des liaisons, comme on le verra au d ebut du chapitre suivant. Une extension a ` cette description standard des eorts ext erieurs consiste a ` sint eresser au cas dun r ef erentiel non galil een. Les calculs ayant men ea ` l equation (3.2) montrent qualors il faut rajouter dans les eorts ext erieurs une densit e volumique de forces dinertie e (M) c (M) et des forces ponctuelles dinertie mi e (Mi ) mi c (Mi ).

3.3. Lois globales dans le cas g en eral
45
3.3.2
Loi d evolution de l energie cin etique
Nous supposons aussi la validit e g en erale de la loi d evolution de l energie cin etique (3.19) : dEc = P ext + P int dt (3.34)
la d eriv ee par rapport au temps de l energie cin etique totale du syst` eme est egale a ` la puissance des eorts ext erieurs et int erieurs appliqu es. Avec la description standard que nous avons donn ee des eorts ext erieurs, P ext =
V
f vol v d3 V +
T v d2 S +
F i v (Mi )
(3.35)
Dans le cas dun solide ind eformable, il vient dapr` es la structure de champ de moments du champ de vitesse, etant choisi un point particulier A de ce solide : P ext =
V
f vol v (A) + AM d3 V +
T v (A) + AM d2 S +
F i v (A) + AMi
soit en utilisant la possibilit e de permutation circulaire des vecteurs dans un produit mixte, et en comparant avec (3.29) et (3.30) : P ext = R ext v (A) + ext (A)

(3.36)
Cette equation est importante car elle montre, associ ee aux equation (3.27) et (3.28) que, dans le cas dun solide ind eformable, linuence dynamique des eorts ext erieurs est enti` erement d etermin ee par les seuls force r esultante R ext et couple r esultant ext (A). Par contre l ecriture de la puissance des eorts int erieurs suppose une description des eorts int erieurs. Dans le cas dun seul solide ind eformable, on verra dans le cours de Rahouadj (2006) que les eorts int erieurs li es a ` la coh esion du mat eriau et a ` sa r esistance a ` la d eformation sont d ecrits par un tenseur des = contraintes , dont la connaissance d etermine en g en eral la puissance correspondante selon : P int =
= V
: d ( v ) d3 V .
Dapr` es lhypoth` ese dind eformabilit e, l equation (1.8),

d(v ) =
= 1 = v + T v 2
0 ,
on pourra n egliger cette puissance : P int 0,

=
(3.37)
et saranchir en fait compl` etement du calcul de ces eorts int erieurs (donc de ). Dans le cas de plusieurs solides ind eformables coupl es, la contribution a ` la puissance des eorts int erieurs des eorts li es a ` la coh esion interne de chaque solide sera, pour la m eme raison, encore nulle. int On devra donc seulement comptabiliser dans P dautres sources deorts int erieurs, par exemple des forces de frottements entre solides, etc... Dans beaucoup de cas, a ` cause du principe de laction-r eaction et dhypoth` eses simplicatrices concernant les liaisons entre les parties solides, la puissance d evelopp ee par de tels eorts est elle aussi nulle.
46
3.3.3
Forme int egr ee par rapport au temps - Notion de travail
En int egrant les lois d evolution de la r esultante, du moment et de l energie cin etiques entre un instant initial t1 et un instant nal t2 on obtient la forme int egr ee de ces lois :
t2 t1
p := p (t2 ) p (t1 ) =
R ext dt
(3.38)
(O) := (O,t2 ) (O,t1 ) =
t2 t1
ext (O)dt
(3.39)
t2
t2
Ec := Ec (t2 ) Ec (t1 ) = W ext + W int :=
P ext dt +
t1 t1
P int dt
(3.40)
Sous cette forme il appara t que pour un syst` eme isol e, cest-` a-dire qui nest soumis a ` aucun eort ext erieur, la r esultante et le moment cin etique restent constants au cours du temps : ils sont conserv es . Pour cette raison les lois d evolution de la r esultante et du moment cin etique sont souvent d esign es comme des lois de conservation. Dans la forme int egr ee de la loi d evolution de l energie cin etique equation (3.40), la quantit e qui appara t au membre de droite est appel ee travail des eorts ext erieurs et int erieurs. Dans le cas dun seul solide ind eformable, dapr` es l equation (3.36), il vient, O etant un point xe du r ef erentiel de travail, A etant un point li e au solide, W ext =
t2 t1
R ext dOA +
t2 t1
ext (A) d ez + d ex + d eZ
(3.41)
en utilisant les angles et les vecteurs dEuler pour rep erer la rotation du solide, cf equation (1.53). Dans le cas remarquable de forces volumiques et ponctuelles d erivant dun potentiel 10
f vol = (Uvol ) ,

F i = (Ui ) ,
(3.42)
par exemple pour le poids f vol = g = g ez , Uvol = gz , en supposant par ailleurs que lon na pas de forces surfaciques, il vient W ext = Ep := [Ep (t2 ) Ep (t1 )] o` u Ep = Uvol d3 V +
V i
Ui .
(3.43)
A la condition suppl ementaire que les eorts int erieurs fournissent un travail nul, la loi d evolution de l energie cin etique int egr ee implique la conservation de l energie totale du syst` eme : E = 0 o` u E = E c + Ep . (3.44)
Notons pour terminer que les formes int egr ees (3.38), (3.39) et (3.40) sont indispensables a ` l etude de mouvements pr esentant des chocs, lors desquels les fonctions p , ou Ec sont en g en eral discontinues et donc non d erivables. Dans de tels cas cest la forme int egr ee seule des lois qui a un sens, a ` condition bien s ur de donner un sens raisonnable aux termes sources des variations de r esultante, moment et energie cin etique - par exemple en consid erant le syst` eme global isol e contenant tous les solides impliqu es dans le choc.
10 Le
gradient etant bien s ur pris par rapport aux coordonn ees du point dapplication de la force consid er ee.
3.4. Introduction ` a la probl ematique de l equilibrage des rotors
47
3.4
Introduction ` a la probl ematique de l equilibrage des rotors
On abordera en amphi la probl ematique de l equilibrage dun rotor S dans le r ef erentiel tournant li ea ` 11 ce rotor. Les notations utilis ees seront d enies en amphi ; rappelons juste que b est la norme du vecteur balourd OG = b ex , et que O, P1 et P2 sont sur laxe de rotation Oz , comme cela est montr e sur la gure ci-contre :

x z P1 G
P2
Les equations de la m ecanique newtonienne sexpliciteront sous la forme :
= =
m g + R 1 + R 2 + R env mb ey + mb 2 ex , OG m g +
OP1
(3.45)
ez
R1 +
OP2
R 2 + env I (O)
2 (Iyz ex
Ixz ey ) (3.46) .
La composante suivant z de l equation du moment cin etique (3.46) donne Izz = mbgy + env ez ,
(3.47)
qui permettrait, si un mod` ele des couples d us a ` lenvironnement etait connu, de d eterminer la vitesse angulaire de rotation (t). Supposons donc que lon ait atteint un r egime permanent dans lequel = 0. Les seuls termes inertiels qui subsistent alors dans (3.45) et (3.46) sont en cons equence les termes en 2 , qui peuvent devenir tr` es grand si est grande (par exemple un rotor qui tourne a ` 10000 tours par minute poss` ede une vitesse angulaire = 2 10000/60 = 1047 rad/s do` u 2 = 1.1 106 rad2 /s2 ). Ils ne pourront alors etre compens es que par les r eactions de liaison R 1 et R 2 , qui risquent de devenir tr` es grandes do` u rupture des liaisons. Equilibrer le rotor cest justement annuler ces termes inertiels en 2 . On a equilibrage statique 12 si les termes inertiels en 2 dans l equation de la r esultante cin etique (3.45) sont nuls i.e. mb 2 ex = 0

i.e. i.e.
b=0 G axe de rotation. (3.48)
On dit alors que lon a supprim e tout balourd. On a equilibrage dynamique 13 si les termes inertiels en 2 dans l equation du moment cin etique (3.46) sont nuls i.e. 2 (Iyz ex Ixz ey ) = 0

i.e. i.e.
Ixz = Iyz = 0 laxe de rotation Oz est axe principal dinertie de S. (3.49)
11 Voir 12 Le
aussi le probl` eme 3.2. terme statique vient de ce que, si la condition (3.48) est assur ee, alors le couple statique (pr esent m eme en

labsence de mouvement) d u au poids OG m g dans (3.46) sannule. 13 Le terme dynamique vient de ce que les conditions (3.49) nont une signication que sil y a mouvement (de rotation).
48
3.5
Exercices et probl` emes
Bien que la plupart des exercices et probl` emes qui suivent porte sur des syst` emes pr esentant des liaisons, qui ne seront d enies dans le d etail quau d ebut du chapitre suivant, nous avons choisi de les pr esenter dans ce chapitre. En eet la m ethodologie de r esolution adopt ee est celle de la m ecanique newtonienne, et non la m ecanique analytique. Probl` eme 3.1 Etude des mouvements de rotation de solides - Introduction aux gyroscopes 1 On d esire etudier dans ce probl` eme la dynamique dun solide S en rotation dans son r ef erentiel de Koenig, cest-` a-dire supposant connu le mouvement de son centre dinertie G dans un r ef erentiel galil een R 0 . Montrez que lon a dapr` es les principes de la dynamique newtonienne l equation du moment cin etique en r ef erentiel de Koenig : d R0 (G) dt Commentaire : Ce r esultat g en eral est dun int er et qui d epasse le cadre de ce probl` eme. 2 Dor enavant nous supposons le solide S ind eformable. An de traduire l equation pr ec edente dans une base principale G, ei li ee a ` S , on note Ii les moments principaux dinertie du solide dans cette base pour i = 1, 2, 3, = S/R0 = S/K = i ei le vecteur rotation du solide,

R0
d K (G) dt
= ext (G)
(3.50)
= R0 (G) = K (G) = i ei son vecteur moment cin etique, ext (G) = i ei le moment des eorts ext erieurs en G.

Donnez les lois d evolution des vecteurs de base ei , et montrez que l evolution des vitesses angulaires i est r egie par les equations dEuler : 1 = (I2 I3 )2 3 + 1 I1 2 = (I3 I1 )3 1 + 2 (3.50) I2 I = (I1 I2 )1 2 + 3 3 3 3 On consid` ere les cas de mouvements de rotation libre suivants : A. le solide S est en fait un vaisseau spatial circulant moteurs eteints, autour de la terre par exemple, et que lon observe dans le r ef erentiel de Copernic Rc . connu dans le r ef erentiel g eocentrique Rg . 3.a Montrez qualors les equations (3.50) et (3.50) avec ext (G) 0 peuvent en fait etre ecrites dans Rc pour le cas A, Rg pour le cas B. D eduisez-en la conservation du moment cin etique puis lexistence dune constante , que lon identiera a ` une grandeur physique, telle que lon ait a ` tout instant : i i = . (3.51)

B. le solide S est en fait x e en G par une articulation parfaite14 a ` un v ehicule de mouvement
3.b Pour un solide compl` etement dissym etrique v eriant I1 = I2 = I3 d ecrivez tous les mouvements libres r eguliers possibles, lors desquels toutes les vitesses angulaires 1 , 2 , 3 sont constantes au cours du temps.
14 Ce
type de liaison sera (re)d eni section 4.1.7.
3.5. Exercices et probl` emes
49
3.c Dans cette question on se focalise sur le cas A. Montrez que lon a conservation de l energie cin etique dans le r ef erentiel de Koenig, do` u
2 /Ii = constante . = i
(3.52)
Donnez une interpr etation g eom etrique des equations (3.51) et (3.52) concernant le mouvement du point C de R3 de coordonn ees (1 (t), 2 (t), 3 (t)). On suppose maintenant qu` a cause deets faiblement non conservatifs (par exemple des vibrations de exion de bras ou dantennes), la conservation du moment cin etique (3.51) reste dans un premier temps valable, mais par contre l energie cin etique du solide d ecro t lentement au cours du temps. Montrez qualors le solide va se mettre progressivement a ` tourner autour de laxe principal pour lequel I i est maximal15 . 3.d On sint eresse maintenant au cas B dun solide a ` sym etrie de r evolution autour de e3 v eriant I1 = I2 = I3 . Montrez que lors du mouvement de rotation libre, la vitesse de rotation angulaire 3 est constante16 , puis que || est constant. D eduisez-en que langle entre e3 et reste constant. Dans le cas dun gyroscope lanc e (et entretenu en rotation) de sorte que 3 soit beaucoup plus grande que 1 et 2 , montrez que laxe de r evolution et de rotation rapide e3 reste approximativement orient e dans une direction constante dans le r ef erentiel g eocentrique (principe simpli e dun gyrocompas ).

Exercice 3.1 Dynamique dun disque en roulement-pivotement sur un plan horizontal On veut etudier la dynamique dun disque de masse m et de rayon a roulant sans glisser sur un plan horizontal Oxy , et pouvant aussi pivoter autour de laxe Gz passant par son centre dinertie, la liaison correspondant a ` ce pivotement etant parfaite. Cette etude sera faite dans le r ef erentiel galil een xe R0 li e au plan. 1 Le rep` ere Gx y z li e au disque se d eduit du rep` ere xe Oxyz par les op erations successives suivantes : - une translation de vecteur xG ex + yG ey + zG ez ;
ex
z y y G x A x
z O
- une rotation daxe Gz et dangle , qui transforme ex en 0 ; et ey en ey

0 - une rotation daxe Gx et dangle , qui transforme ey en ey , et ez en ez . Donnez les composantes des vecteurs ex , ey , ez dans la base xe.
2 Calculez le vecteur rotation du disque lors dun mouvement g en eral. Identiez la nature physique des di erentes composantes de . 3 Exprimez la condition de non-glissement en A. Comment peut-on qualier cette liaison ? Existe til un syst` eme de coordonn ees g en eralis ees pour ce syst` eme ? 4 R eduisez la forme des eorts de liaison de roulement-pivotement en faisant lhypoth` ese des liaisons parfaites ou id eales et en utilisant des mouvements virtuels comme dans le cours. En appliquant les th eor` emes globaux de la dynamique au disque, d ecrivez alors tous les mouvements possibles.
eet a et e eectivement observ e sur des vaisseaux spatiaux. pratique on ne peut eviter des couples d us aux frottements, qui doivent donc etre compens es par des couples moteurs contr ol es par asservissement an de maintenir cette condition cruciale pour le bon fonctionnement dun gyroscope 3 = constante et 3 = 0.
16 En 15 Cet
50 Probl` eme 3.2 Equilibrage dun rotor quelconque
On consid` ere un rotor S , de masse totale m, comprenant un axe Oz en rotation gr ace a ` des liaisons pivots17 situ ees aux points P1 et P2 :
x z P1 G
P2

On choisit un rep` ere de travail Oxyz li e au solide S , dorigine O = P1 . On a alors OP2 = l ez . Dautre part le centre de gravit e G de S est rep er e par OG = a ex + b ey + c ez . On sint eresse au r egime de rotation o` u la vitesse angulaire de S dans le r ef erentiel absolu du laboratoire R0 est constante. On veut etudier la seule inuence des forces dinertie dues au d es equilibre du rotor sur les r eactions de liaisons R 1 et R 2 , ou r eactions de palier , exerc ees sur laxe au niveau des liaisons pivots P1 et P2 . En raisonnant par superposition, on supposera donc tous les autres eorts ext erieurs nuls ; en particulier, dans ce qui suit, les liaisons pivots pourront etre consid er ees comme parfaites, et mieux que cela on supposera les couples de liaison correspondants nuls. 1.a Sous ces hypoth` eses, explicitez dans R0 les deux equations vectorielles qui d eterminent les r eactions de liaison dynamiques R 1 et R 2 . Vous introduirez le tenseur dinertie I (O) de S , et noterez Ixz et Iyz ses composantes xz et yz . Interpr etez les termes sources d inertie . Indication : vous noterez quil apparait de nombreux vecteurs tournants , dont la d eriv ee par rapport au temps est donn ee par des formules du type (1.59). 1.b D eduisez de ces equations une equation sur la r eaction de liaison R 2 seule. Peut-on d eterminer compl` etement R 2 ? Montrez que R1x = m 2 a R2x , R1y = m 2 b R2y , R2x = 2 Ixz Iyz , R2y = 2 . l l

1.c Expliquez a ` partir de ces equations la probl ematique de l equilibrage statique et dynamique des rotors. 2 On d esire equilibrer le rotor en disposant sur S une masse ponctuelle m au point A rep er e par OA = x ex + y ey + z ez et une autre masse ponctuelle m au point B rep er e par OB = x ex + y ey + z ez . 2.a Calculez les coordonn ees a , b et c du centre de gravit e G du syst` eme S = S ainsi modi e. Quelle est la premi` ere condition a ` r ealiser pour equilibrer le rotor ? 2.b Calculez les produits dinertie en O, Ixz et Iyz , du syst` eme S . Quelle est la deuxi` eme condition a ` r ealiser pour equilibrer le rotor ? 2.c Pourquoi ne doit-on pas en g en eral disposer les masses m et m dans un m eme plan perpendiculaire a ` laxe de rotation (plan z = constante) ? 3 Dun point de vue pratique 18 , on utilise en g en eral la m ethode des coecients dinuence pour equilibrer le rotor. Pour cela on caract erise quantitativement le d es equilibre du rotor, en r egime de rotation
type de liaison sera (re)d eni section 4.1.4. m ethode est utilis ee dans lindustrie... et dans le TP de premi` ere ann ee d equilibrage dun rotor que certains dentre vous ont eu ou vont avoir la chance de faire.
18 Cette 17 Ce

51
a ` vitesse angulaire constante , en mesurant dans le r ef erentiel R0 une des composantes de R 1 et R 2 gr ace a ` deux capteurs de forces, plac es en P1 et P2 , et orient es perpendiculairement a ` laxe de rotation. Si on appelle eX la direction de mesure de ces capteurs, on peut former une base xe dans R 0 a ` laide des vecteurs
eX , eY , eZ
eX , ez
eX , ez .
Dans cette base xe la base li ee au rotor
ex , ey , ez
est tournante, avec un angle de rotation = t ,
(t) := et on mesure donc
eX , ex (t)
s1 (t) = R 1 eX gr ace au capteur 1,
s2 (t) = R 2 eX gr ace au capteur 2.
3.a En utilisant les r esultats de 1.b, donnez lexpression g en erale de s 1 et s2 . Montrez que lon peut associer naturellement a ` ces signaux temporels oscillants des axes complexes z 1 et z2 dont on donnera lexpression. Indication-commentaire : vous constaterez que la r` egle utilis ee en traitement du signal pour cette association, s(t) = sx cos(t) sy sin(t) = Re[z exp(it)] z = sx + isy ,
se marie harmonieusement, ici, avec la r` egle utilis ee en analyse complexe pour associer un complexe a ` un vecteur. 3.b Quelles conditions doit-on r ealiser pour equilibrer le rotor ? 3.c La strat egie propos ee par la m ethode des coecients dinuence consiste a ` equilibrer le syst` eme en positionant des masses a ` la p eriph erie de deux disques faisant partie de S , situ es lun en z = z , lautre en z = z = z . On rep` ere la valeur de ces masses et leur position dans les plans de ces disques par les balourds b = m (x + iy ) , b = m (x + iy ) en notations complexes. On commence par mesurer les amplitudes complexes z1 et z2 sur S tournant seul ; on note les valeurs 0 0 . et z2 correspondantes z1 On arr ete alors S , et on place m en un point A du premier disque de S . On mesure - apr` es retour au r egime de rotation permanent - les nouvelles valeurs z1 et z2 des amplitudes complexes des signaux s1 et s2 . Montrez que lon a alors 0 0 z1 = z1 + c1 b , z2 = z2 + c2 b o` u lon peut faire appara tre des coecients dinuence c1 et c2 dont on donnera la valeur th eorique. On arr ete a ` nouveau le syst` eme, on enl` eve m , et on dispose m en un point B du deuxi` eme disque de S . On mesure ensuite les nouvelles valeurs z1 et z2 des amplitudes complexes des signaux s1 et s2 . Montrez que lon peut introduire des coecients dinuence c1 et c2 de sorte que
0 0 + c2 b . + c1 b , z2 = z2 z1 = z1
Dans le cas g en eral o` u on dispose m en A point du premier disque et m en B point du deuxi` eme disque, montrez que les amplitudes vibratoires de s1 et s2 sont donn ees par :
0 0 z1 = z1 + c1 b + c1 b , z2 = z2 + c2 b + c2 b .
D ecrivez a ` partir de ces r esultats une m ethode pratique d equilibrage. 4 En prenant un peu de recul par rapport a ` ce probl` eme, on peut remarquer que lon a privil egi e un point particulier O de laxe de rotation dans tout le traitement. Montrez donc que si le rotor S est equilibr e vis a ` vis de O, alors il est equilibr e vis a ` vis de tout autre point O de laxe de rotation.
52
Probl` eme 3.3 Etude dun avion a ` h elice(s) bipale(s) ou tripale(s) [examen 2005 2006] On se propose daborder dans ce probl` eme quelques aspects de la dynamique dun avion a ` h elice(s). On se focalise sur une seule h elice, mais ce qui suit pourrait tr` es bien sappliquer a ` un avion muni de plusieurs h elices. On note S le syst` eme form e par lh elice et larbre porte-h elice, ce dernier arbre etant li e en deux paliers P1 et P2 au corps de lavion. Ci-dessous on repr esente en (a) une vue de prol de S , et deux vues de face pr esentant deux types dh elice possibles, bipale (b) ou tripale (c) :
(a) (b) (c)
G P P 1 2
Y Z
On pr ecise quen (a) selon les cas on aper coit au-dessus de larbre porte-h elice une pale ou deux, et que le rep` ere GXY Z , o` u G d esigne le centre dinertie de S , GZ laxe de rotation de S , est li ea ` S. I.1.a Dans le cas dune h elice bipale, explicitez deux hypoth` eses de sym etrie raisonnables concernant S qui permettent, dapr` es un raisonnement que vous rappellerez, de pouvoir ecrire son tenseur dinertie sous la forme I (G) = A eX eX + B eY eY + C eZ eZ . (TIHB) I.1.b Expliquez pourquoi A = B , et donnez m eme, en argumentant, une in egalit e stricte entre A et B . I.2.a Dans le cas dune h elice tripale, explicitez une hypoth` ese de sym etrie raisonnable quil faut poser concernant S an de pouvoir n egliger les composantes IXY et IY Z de son tenseur dinertie I (G). I.2.b En faisant dans certaines int egrales bien choisies le changement de variables correspondant a ` la rotation dangle 2/3 autour de GZ , et en posant une hypoth` ese de sym etrie ad equate, etablissez que le tenseur dinertie de S est de la forme

I (G) = A eX eX + eY eY
+ C eZ eZ .
(TIHT)
I.3 Que peut on dire concernant les propri et es d equilibrage statique et dynamique du rotor S ? II Dans cette partie on consid` ere lavion en r egime moteur constant, en vol horizontal, dabord rectiligne, puis amor cant un virage. On d esigne par R0 le r ef erentiel galil een li e au sol. Dans ce r ef erentiel une base xe ex , ey , ez est choisie de sorte que la direction initiale de vol soit ey , et ez pointe vers le haut. On rep` ere lorientation de S dans cette base par ses angles dEuler , et , avec = /2 (condition de vol horizontal), = 0 au d ebut (condition de vol rectiligne), = t (condition de r egime moteur constant). La gure d ci-contre repr esente la conguration de S au d ebut dun virage a ` gauche, i.e. lorsque augmente en partant de 0 ; on a aussi repr esent e tous les angles dEuler et quelques vecteurs des bases entrant en jeu. On d esigne par R le r ef erentiel li ea ` S.
(d)
Z G
P 1
P 2
y y
x x
53
Dans ce qui suit, sauf pr ecision ult erieure, vous traiterez le cas dun mouvement g en eral avec virage possible = (t), = /2, = t avec = constante strictement positive.

(Mg en eral)
Notez aussi que la direction de vol de lavion est toujours donn ee par le vecteur eZ = ey . II.1 Calculez le vecteur rotation S/R0 dans la base tournante partie I.
eX , eY , eZ
, li ee a ` S , utilis ee dans la
II.2 Calculez le moment cin etique propre de S , K (G), au sens du lemme de la partie I. Vous expliciterez ce vecteur dans la base tournante eX , eY , eZ , en utilisant pour I (G) la forme g en erale (TIHB) - remarquant que le cas dune h elice tripale (TIHT) correspond a ` la condition particuli` ere A = B . II.3.a Explicitez l equation du moment cin etique en r ef erentiel de Koenig (3.50), en d esignant par la somme des couples air exerc e par lair sur lh elice et des couples de liaison l exerc es au niveau des paliers par lavion (dont le moteur correspondant) sur S . On vous sugg` ere de calculer d K (G) dt

R0
on vous demande de donner les composantes X , Y et Z de dans la base
en utilisant la formule de composition des d eriv ees temporelles de vecteurs entre les r ef erentiels R 0 et R, et
eX , eY , eZ
II.3.b Dans un deuxi` eme temps, donnez lexpression des composantes x , y et z de dans la base li ee au corps de lavion ex , ey , ez . En faisant usage de formules trigonom etriques, vous exprimerez la d ependance temporelle de x , y et z via les fonctions (t), (t), cos(2t) et sin(2t) exclusivement. II.4 En condition de vol rectiligne = 0, que vaut le couple total ? De quelle propri et e remarquable de S d ecoule cette valeur remarquable ? II.5.a Partant des conditions pr ec edentes, et supposant pour simplier que les couples air gardent une valeur constante, montrez que, si lavion amorce un virage, i.e. (t) devient non nul, le couple de liaison

l doit varier dune quantit e l bien d enie. En utilisant le principe de laction-r eaction, montrez que S
exerce alors un couple h sur le corps de lavion.

h II.5.b Dans le cas dune h elice tripale, simpliez lexpression g en erale de h x = x , et montrez lapparition dun couple cabreur (resp. piqueur ) lorsque lavion amorce un virage a ` gauche (resp. droite). h II.5.c Toujours dans le cas dune h elice tripale, simpliez lexpression g en erale de h y = z , et montrez que ce couple est un couple r esistant a ` la rotation de lavion.
II.5.d Expliquez pourquoi les avionneurs pr ef` erent les h elices tripales aux h elices bipales. II.6. Application num erique : pour une h elice tripale tournant a ` 2000 tours/min, S ayant pour mo = 0,5 rad/s, = ments dinertie A = B = 25 m2 kg, C = 35 m2 kg, et un virage a ` gauche caract eris e par h 2 h esistant z . Commentez ces r esultats. 1 rad/s , calculez les couples cabreur x et r
Chapitre 4
Liaisons - Formalisme lagrangien

Nous allons maintenant d evelopper un formalisme tr` es utile pour etudier la dynamique de syst` emes constitu es de particules mat erielles et/ou de solides ind eformables eventuellement li es. La puissance de ce formalisme r eside dune part dans le fait quil traite sur un pied d egalit e tous les degr es de libert e dun syst` eme, quils soient de translation ou de rotation, dautre part dans sa capacit e a ` d ecrire simplement d eventuelles liaisons. La mod elisation de ces liaisons est pr esent ee dans la premi` ere section, qui nous permet entre autres dintroduire la notion importante de mouvements virtuels. Nous etablissons ensuite les equations de Lagrange en passant par les th eor` emes des puissances virtuelles et de dAlembert. Nous terminons en introduisant des notions de stabilit e, ainsi quun compl ement indiquant une fa con possible de tenir compte de forces dissipatives.
4.1
4.1.1
Liaisons
Param etrage dun syst` eme - Liaisons
Les variables q1 , , qm d enissent un param etrage du syst` eme S si, a ` chaque instant t, on conna t la position de tout point mat eriel M du syst` eme, en M0 dans la conguration de r ef erence, lorsquon se donne les valeurs de q1 , , qm , t. En dautres termes, etant donn e un point xe O du r ef erentiel de travail, on conna t OM comme une fonction de M0 , q1 , , qm , t : M S , not e souvent, abusivement, M S ,

OM = OM(M0 , q1 , , qm , t) OM = OM(q1 , , qm , t)

(4.1a)
(4.1b)
en ne rappelant pas la d ependance vis-` a-vis de M0 . Par exemple, d` es que le syst` eme contient un solide ind eformable, on doit a priori introduire trois coordonn ees pour d enir la position dun point particulier du solide et trois coordonn ees (typiquement les angles dEuler) pour d enir lorientation de ce m eme solide. Une liaison, impos ee m ecaniquement par lapplication de certains eorts de liaison, correspond math ematiquement a ` des contraintes qui portent soit sur les coordonn ees q1 , , qm , on parle alors de liaisons holonomes ; soit a ` la fois sur les coordonn ees q1 , , qm et sur les vitesses q 1 , , q n , on parle alors de liaisons non holonomes. Parmi les premi` eres on distingue les liaisons holonomes unilat erales d enies par des in egalit es 1 gj (q1 , , qm ,t) 0 , j = 1 r ,
1 Exemple
(4.2)
: une boule de billard est astreinte a ` se d eplacer au dessus du plan de jeu : z (coordonn ee du centre de la boule) R (rayon de la boule).
56
Chapitre 4. Liaisons - Formalisme lagrangien
des liaisons holonomes bilat erales d enies par des egalit es23 fj (q1 , , qm ,t) = 0 , j = 1 k. (4.3)
Dans ce dernier cas il est clair que les coordonn ees q1 , , qm varient dans un sous-ensemble ferm e de Rm , et quelles ne sont pas ind ependantes. Intuitivement on doit pouvoir eliminer k coordonn ees d ependantes en fonction des autres, qui seront elles r eellement ind ependantes. Ceci peut se faire math ematiquement a ` laide du th eor` eme des fonctions implicites, en faisant lhypoth` ese que la matrice des f j /qi est toujours de rang maximal cest-` a-dire k , hypoth` ese qui signie que les contraintes sont ind ependantes entre elles. On est alors assur e ( eventuellement apr` es renum erotation des coordonn ees) de pouvoir eliminer au voisinage de toute conguration possible q1 , , qm les k derni` eres coordonn ees d ependantes qmk+1 , , qm en fonction des m k premi` eres coordonn ees ind ependantes q1 , , qmk . On note alors n := m k que lon appelle le nombre de degr es de libert e du syst` eme. On a ainsi, au moins sur un voisinage de toute conguration possible M S ,

OM = OM(q1 , , qn , t) .
(4.4)
Un tel param etrage, qui satisfait par construction les contraintes impos ees par les liaisons holonomes bilat erales, constitue un ensemble de coordonn ees g en eralis ees du syst` eme. Le point important faisant la di erence entre (4.1) et (4.4) est que les coordonn ees q1 , , qn varient maintenant dans un sous-ensemble n ouvert de R . La possibilit e tr` es utile de faire varier (innit esimalement) q1 , , qn sans aucune contrainte sera tr` es utilis ee, cf. les equations (4.8) et suivantes. Dune certaine mani` ere, imposer quune partie du syst` eme soit solide ind eformable revient a ` imposer une liaison interne holonome bilat erale, puisque tous les vecteurs reliants deux points mat eriels M et M de cette partie doivent v erier

MM
= constante.
Les coordonn ees g en eralis ees correspondant a ` cette partie du syst` eme (en labsence dautres liaisons externes ) sont bien connues et ont et e r eintroduites plus haut, cf. la discussion apr` es l equation (4.1).
4.1.2
Mouvements virtuels (compatibles)
On appelle mouvement virtuel 4 du syst` eme S la donn ee dun champ de vitesses virtuelles sur S , M S v (M) R3 , (4.5)
qui est compatible avec les liaisons impos ees - le rappelle le caract` ere virtuel du mouvement. Cette compatibilit e doit avoir lieu vis-` a-vis des liaisons internes dind eformabilit e dune part, cest-` a-dire que le champ de vitesse virtuel dune sous-partie solide ind eformable de S doit etre un champ de moments de la forme (1.25). Dautre part, cette compatibilit e doit avoir lieu vis-` a-vis des liaisons classiques internes ou externes, assur ees en g en eral par des actions de contact. On doit donc associer par la pens ee a ` ce mouvement virtuel un d eplacement virtuel de tous les points de S selon M M = M + v (M)dt
(4.6)
o` u dt est un inniment petit quelconque - qui peut etre vu comme un intervalle innit esimal de temps virtuel - , et exiger que le syst` eme dans la conguration satisfasse aussi les liaisons classiques internes ou externes. Il importe de noter que, dapr` es (4.6), la norme de v (M) na pas de signication physique :
: un point dun solide est xe. existe aussi dautres types de liaison plus compliqu ees ne pouvant etre d ecrites par des contraintes globales du type de (4.2) ou (4.3), m eme en incluant les q i dans l ecriture de ces contraintes. On pourra r e echir a ` ce sujet a ` lexemple de la section 4.1.9. 4 Certains auteurs nintroduisent pas forc ement la compatibilit e avec les liaisons dans la d enition des mouvements virtuels. Cest pourquoi nous rappelons de temps en temps entre parenth` eses que les seuls mouvements virtuels que nous consid erons sont compatibles.
3 Il 2 Exemple
4.1. Liaisons seule la direction de v (M) importe. En utilisant un param etrage du syst` eme, le d eplacement virtuel est donc donn e par qi qi + dqi pour i = 1 m ,
57
(4.7)
o` u les nouvelles coordonn ees qi + dqi doivent satisfaire les contraintes math ematiques exprimant les liaisons. Les valeurs possibles des dqi , qui doivent etre consid er es comme les variations innit esimales des q i , sont donc restreintes par les contraintes de liaison. Ici encore seule la direction du vecteur (dq 1 , , dqm ) importe, sa norme etant suppos ee innit esimale, proportionnelle a ` dt en reprenant la notation de (4.6), mais quelconque. Expliciter une liaison en d ecrivant les mouvements virtuels (compatibles) revient donc a ` donner une formulation di erentielle, essentiellement locale et variationnelle, des contraintes de liaison. En termes plus physiques, les mouvements virtuels (compatibles) correspondent aux petits d eplacements autoris es entre les solides impliqu es par la liaison. Par exemple, pour v erier quune liaison pivot (cf. section 4.1.4) est la plus parfaite possible, un ouvrier va tout simplement essayer de faire tourner un el ement par rapport a ` lautre, et voir si cela se fait eectivement sans eort, comme cela est repr esent e sur la gure ci-contre. La notion de mouvements virtuels est donc naturelle, et elle sera dailleurs essentielle a ` l etablissement des equations de Lagrange. Mentionnons enn que, evidemment, le champ de vitesse r eel dun syst` eme fait partie de ses champs de vitesse virtuels !... On ne peut donner a priori la forme g en erale des mouvements virtuels que dans le cas de liaisons holonomes bilat erales. En eet on est alors assur e de lexistence de coordonn ees g en eralis ees q 1 , , qn , ce qui signie quun mouvement virtuel est donn e par une variation quelconque des coordonn ees g en eralis ees, qi qi + dqi pour i = 1 n . Les d eplacements virtuels correspondants sont donn es par
n
(4.8)
M M = M + et le champ de vitesse virtuel correspondant par M S ,
i=1
OM dqi , qi
(4.9)
n i=1
v (M) =
OM dqi . qi dt
(4.10)
4.1.3
Liaisons parfaites
La dicult e dans l etude des syst` emes pr esentant des liaisons est, entre autres, le calcul des eorts de liaisons a priori inconnus. Cependant les liaisons m ecaniques que lon introduit dans les syst` emes sont en g en eral con cues, via lusage de lubriants et de dispositifs m ecaniques ad equats (roulements a ` billes, etc...), de fa con a ` dissiper le minimum d energie. On fera donc tr` es souvent lhypoth` ese des liaisons parfaites ou id eales, consistant a ` supposer que dans tout mouvement virtuel du syst` eme la puissance virtuelle des eorts de liaison P l est nulle. Dans le cas commun o` u la liaison concerne deux solides ind eformables S 0 et S , en se pla cant par convention dans le r ef erentiel li ea ` S0 , et en reprenant le calcul qui a men ea ` l equation (3.36), on voit que lon doit exiger, pour O point quelconque de S : mouvement virtuel de S par rapport a ` S0 , d eni par les vecteurs vitesse v (O) et rotation instantan ee contraints par la liaison, P l = R l v (O) + l (O) = 0 ,

(4.11)
o` u R l et l (O) d esignent la r esultante et le moment des eorts de liaisons exerc es par S 0 sur S .
58
Nous allons maintenant passer en revue les principales liaisons entre deux solides ind eformables r ealis ees dans des syst` emes m ecaniques, en ecrivant explicitement pour chacune delles les cons equences de lhypoth` ese de liaison parfaite (4.11).
4.1.4
Liaison pivot
S0 S0 z S S
Cette liaison est symbolis ee dans la norme AFNOR5 en vue de face et de prol, comme suit :
Elle consiste a ` bloquer tous les degr es de libert e de translation des deux solides, en ne permettant quune rotation relative autour de laxe commun au deux solides. Dans le r ef erentiel li ea ` S 0 cet axe est xe, et nous pouvons le d esigner par ez . Si x, y, z d esignent les coordonn ees dun point O de S sur laxe commun, et , , d esignent les angles dEuler rep erant lorientation de S par rapport a ` celle de S 0 (cf. la section 1.1.6), cette liaison est d enie par x = y = z = 0 et = = 0 . Cette liaison est donc holonome bilat erale. La coordonn ee g en eralis ee a ` utiliser est langle de rotation propre , qui d enit le vecteur rotation instantan ee = ez . Les mouvements virtuels de S sont donc donn es par
v (O) = 0 ,
= ez avec quelconque.
Lhypoth` ese de liaison parfaite (4.11) se traduit donc par ,
l z (O) = 0
i.e.
l z (O) = 0 .

(4.12)
Ainsi seules 5 inconnues de liaisons subsistent, les composantes de R l ainsi que les composantes x et y de l (O).
4.1.5
Liaison glissi` ere

S0 S S S0 z
Son symbole dans la norme AFNOR, en vue de face et de prol, est le suivant :
Dans cette liaison le seul degr e de libert e de S par rapport a ` S0 est la translation par rapport a ` laxe ez . Il sagit aussi dune liaison holonome bilat erale. Si elle est parfaite, alors la nullit e de la puissance des eorts de liaison dans les mouvements virtuels, donn es par
v (O) = v ez avec v quelconque,
=0 ,
implique que
l Rz =0.
5 Lassociation
(4.13)
fran caise de normalisation, qui poss` ede un site web et edite des normes. Un ouvrage de r ef erence disponible au SCD de lINPL est Fanchon (2004).
4.1. Liaisons
59
4.1.6
Liaison pivot glissant
Son symbole dans la norme AFNOR, en vue de face et de prol, est :
S0
S0 z
S S
Dans cette liaison holonome bilat erale S peut a ` la fois tourner par rapport a ` laxe ez et se translater le long de laxe ez . Les mouvements virtuels correspondants sont donn es par

v (O) = v ez avec v quelconque, = ez avec quelconque.
Lhypoth` ese de liaison parfaite implique que

l Rz = 0 et l z (O) = 0 .
(4.14)
4.1.7
Liaison rotule ou articulation

S0 S
Son symbole dans la norme AFNOR est :
Dans cette liaison holonome bilat erale S peut tourner librement par rapport a ` S 0 , seul le point O commun doit etre xe. Les mouvements virtuels correspondants sont donn es par
v (O) = 0 , quelconque,
do` u si la liaison est parfaite
l (O) = 0 .
(4.15)
4.1.8
Liaison appui plan

S0
Son symbole dans la norme AFNOR est :
S
Les mouvements virtuels autoris es par cette liaison holonome bilat erale sont toutes les translations dans le plan de contact, que nous d esignerons comme le plan xy , ainsi que toutes les rotations autour de laxe perpendiculaire ez :
v (O) = vx ex + vy ey avec vx et vy quelconques, = ez avec quelconque.
Si la liaison est parfaite on en d eduit

l l Rx = Ry = 0 et l z (O) = 0 .
(4.16)
60
4.1.9
Liaisons de contact ponctuel parfaites
Nous nous int eressons ici au contact ponctuel entre deux solides ind eformables, S 0 r eput e xe et S . Nous d esignons par A le point de contact entre les deux solides, et par Axy le plan tangent a ` S 0 en A :
S z A
S0
En r ealit e il existe une petite surface de contact entre les deux solides, et en toute rigueur il faudrait tenir compte de leur d eformabilit e au niveau de cette zone de contact. Nous ne le ferons pas, supposant que les eorts de liaison, distribu es en r ealit e de fa con compliqu ee sous la forme deorts surfaciques sur la zone de contact, sont encore bien caract eris es par leur r esultante R l et leur moment r esultant l (A). Nous distinguons deux cas limites : si les surfaces de contact sont parfaitement lisses, on suppose quil y a possibilit e de glissement entre S0 et S . Les mouvements virtuels sont donc donn es par

v (A) = vx ex + vy ey avec vx et vy quelconques, quelconque.
La liaison etant suppos ee parfaite on en d eduit

l l Rx = Ry = 0 et l (A) = 0 .
(4.17)
si les surfaces de contact sont inniment rugueuses, le glissement devient interdit. Les mouvements virtuels se restreignent a `
v (A) = 0 , quelconque,
do` u avec lhypoth` ese de liaison parfaite
l (A) = 0 .
(4.18)
Remarquons que ces deux liaisons sont plus faciles a ` d enir di erentiellement a ` laide des mouvements virtuels quen donnant des contraintes globales du type de (4.3), sp ecialement si les solides S 0 et S ont des formes compliqu ees. Notons aussi que la condition de non glissement dans le cas rugueux, qui s ecrit dans un r ef erentiel quelconque v (A S0 ) = v (A S ) , est une contrainte non holonome puisquelle implique des vitesses cest-` a-dire la d eriv ee de certaines coordonn ees.
4.1.10
Liaisons de contact ponctuel imparfaites avec frottement : lois de Coulomb
Reconsid erons la conguration g eom etrique de la section pr ec edente, mais en essayant de prendre en compte le fait quen pratique les surfaces de contact ne sont ni parfaitement lisses, ni inniment rugueuses. Ce probl` eme a et e etudi e par Coulomb, qui a d egag e des lois de comportements ph enom enologiques permettant dans la plupart des cas r eels une bonne mod elisation. Pour formuler ces lois, il faut distinguer dans les eorts de liaison exerc es par S0 (toujours suppos e xe) sur S la r eaction normale
l l = Rz Rn
4.2. Etablissement des equations de Lagrange de la r eaction tangentielle

l l Rl t = R R n ez , l l n = z (A)
61
le couple normal
du couple tangentiel
l l l t = (A) n ez .
Soient v = v (A S ) et = S/S0 les vecteurs vitesse et rotation instantan ee de S lors dun mouvement r eel. Nous distinguerons aussi la vitesse de rotation de pivotement n = ez , de la vitesse de rotation de roulement t = n ez . Les lois du frottement de Coulomb posent lexistence dun coecient de frottement au glissement f 0, dun coecient de frottement au pivotement h 0 et dun coecient de frottement au roulement k 0, ne d ependant que de la nature et de l etat physique des surfaces en contact, tels que :
l tant que R l t < f |Rn |, il ny a pas de glissement, v = 0 . l par contre R l t = f |Rn |
lorsque il y a glissement, v = 0 .
(4.19)
l tant que |l n | < h|Rn |, il ny a pas de pivotement, n = 0. l n lorsque il y a pivotement, n = 0. par contre l n = h|Rn | |n |
(4.20)
l tant que l t < k |Rn |, il ny a pas de roulement, t = 0 .
par contre
l t
l t k |Rn | t
lorsque il y a roulement, t = 0 .
(4.21)
Le coecient f est sans dimension, alors que les coecients h et k sont homog` enes a ` une longueur. Remarquons que la liaison parfaite avec glissement est d ecrite par le cas limite f = h = k = 0, tandis que la liaison parfaite sans glissement est d ecrite par le cas limite f = , h = k = 0. Notons enn que dans le cas de contacts franchement non ponctuels, on essaie de se ramener a ` ces lois de Coulomb macroscopiques et globales, en choisissant pour A un point particulier remarquable de la zone de contact (par exemple un point de sym etrie quand cela est possible). Si cela nest pas possible, on ecrit en tout cas la premi` ere loi de Coulomb (4.19) localement, cest-` a-dire, dans le cas typique de contacts surfaciques d enis par la densit e surfacique de forces T de r eaction de S0 sur S , en rempla cant R l dans (4.19) par T.

4.2
Etablissement des equations de Lagrange
Nous consid erons un syst` eme S typiquement constitu e de plusieurs el ements solides ind eformables rep er es par un indice j . Gr ace a ` la convention d ecriture (2.3), on traite avec les m emes notations le cas d el ements de dimension 3, 2, 1 ou 0 cest-` a-dire a ` distribution de masse volumique, surfacique, lin eique ou ponctuelle. Nous nous pla cons dans un r ef erentiel de travail o` u O est point xe.
62
4.2.1
Th eor` eme des puissances virtuelles
Ce th eor` eme consiste a ` donner une formulation faible6 des lois d evolution de la r esultante et du moment cin etique appliqu ea ` chaque el ement mobile du syst` eme,

pj =
OM dm = R j
(4.22)
r esultante des eorts appliqu es par les mobiles j = j et par lext erieur sur le mobile j ;

j (O) =
j
OM OM dm = j (O)
(4.23)
moment r esultant au point O des eorts appliqu es par les mobiles j = j et par lext erieur sur le mobile j ce dernier th eor` eme ne devant etre ecrit que pour un el ement j non ponctuel. Consid erons donc un mouvement virtuel du syst` eme S , au sens de la section 4.1.2. Si l el ement j est un solide ind eformable etendu, le champ de vitesse virtuel dans ce solide est donn e par
v (M) = v (O j ) + j OM
o` u j est le vecteur rotation virtuel du solide j . Dans le cas o` u l el ement j est une particule ponctuelle, j na pas a ` etre introduit, mais on peut se ramener au cas pr ec edent en supposant que j = 0 . An de donner la formulation faible annonc ee, formons la puissance virtuelle des quantit es dacc el eration de l el ement j :
j
P acc j =
OM v (M) dm
(4.24)
En utilisant (4.22) compl et e dans le cas dun el ement j non ponctuel par (4.23), on obtient P acc j = R j v (O j ) + j (O) j

(4.25)
puissance virtuelle des eorts exerc es sur le mobile j , cf. l equation (3.36). En faisant la somme de ces equations pour tous les indices j , on obtient, a ` condition dintroduire la puissance virtuelle des quantit es dacc el eration du syst` eme S : P acc =
j
P acc j =
OM v (M) dm ,
(4.26)
6 L egalit e
entre deux champs de vecteurs a et b par exemple est typiquement d enie par une formulation forte :

a = b
r ,
a ( r ) = b( r ) .
On a cependant parfois int er et a ` donner une formulation faible equivalente de cette egalit e, en introduisant un champ test quelconque c :

a = b
champ test c ( r ),
ZZZ
a ( r ) c ( r ) d3 V =
ZZZ
b ( r ) c ( r ) d3 V .
Cest par exemple la d emarche suivie pour introduire les distributions. Nous allons voir que cette d emarche est aussi tr` es utile en m ecanique, puisque lon ne peut aboutir aux tr` es pratiques equations de Lagrange (4.62) sans passer par le th eor` eme de dAlembert sous forme faible (4.31).
4.2. Etablissement des equations de Lagrange le th eor` eme des puissances virtuelles 7 : mouvement virtuel, P acc = P ext + P int
63
(4.27)
Dans tout mouvement virtuel du syst` eme, la puissance virtuelle des quantit es dacc el eration est egale a ` la puissance virtuelle d evelopp ee par tous les eorts sexer cant sur le syst` eme, tant ext erieurs quint erieurs. Le sens a ` donner aux puissances virtuelles des eorts ext erieurs et int erieurs est clair dapr` es (4.25) : P ext P int

=
j
v (O j ) + ext R ext j (O) j j

int R int j v (O j ) + j (O) j
(4.28) (4.29)
=
j
o` u R ext et ext (resp. R int et int esignent la force et le couple r esultant des eorts ext erieurs (resp. j j j j ) d int erieurs) agissant sur l el ement j . On peut eviter la notation un peu lourde O j en choisissant sur chaque el ement mobile j un point particulier Aj . En combinant alors le caract` ere de champ de moment du champ de vitesse virtuel sur j ,
v (O j ) = v (Aj ) + j Aj O ,
avec le caract` ere de champ de moment du moment des eorts appliqu es,
ext ext ext Aj O , j (O) = j (Aj ) + R j
on montre que la puissance virtuelle des eorts ext erieurs peut s evaluer pour chaque el ement j au point particulier Aj : P ext =
j
R ext v (Aj ) + ext j j (Aj ) j .
(4.30)
La m eme formule existe bien s ur pour les eorts int erieurs.
4.2.2
Th eor` eme de dAlembert

parmi les eorts (int erieurs et ext erieurs) appliqu es au syst` eme S, on peut distinguer des eorts de liaison assurant des liaisons parfaites dune part, dautres eorts donn es dautre part (not es d).
Nous faisons maintenant lhypoth` ese suivante : (H1)
Des exemples types deorts donn es seront pass es en revue section 4.2.4. La cons equence de cette hypoth` ese est que, les puissances virtuelles des eorts associ es a ` des liaisons parfaites etant toujours nulles, le th eor` eme des puissances virtuelles prend la forme simpli ee suivante : mouvement virtuel, P acc = P d (4.31)
Dans tout mouvement virtuel (compatible) dun syst` eme satisfaisant a ` lhypoth` ese H1, la puissance virtuelle des quantit es dacc el eration est egale a ` la puissance virtuelle d evelopp ee par les eorts (int erieurs et ext erieurs) donn es autres que les eorts de liaison.
7 Ce th eor` eme est bien une cons equence des lois de la m ecanique de Newton. Sa validit e est en fait tr` es g en erale : on peut l etendre en un certain sens au cas de mouvements virtuels non compatibles, ou au cas de solides d eformables. Certains auteurs utilisent m eme ce th eor` eme comme le principe fondamental de la m ecanique, cf. par exemple le cours de Germain (1986).
64
Le progr es par rapport au th eor` eme des puissances virtuelles sous la forme g en erale (4.27) est consid erable, puisque tous les eorts de liaison ont disparu de la formulation (4.31). An dobtenir une forme forte de ce th eor` eme de dAlembert sous forme faible (cf. le pour tout mouvement virtuel ), nous posons pour simplier lhypoth` ese suppl ementaire : (H2) toutes les liaisons parfaites impliqu ees sont holonomes bilat erales. Nous pouvons alors choisir un syst` eme de coordonn ees g en eralis ees q 1 , , qn prenant en compte toutes les liaisons. Les mouvements virtuels (compatibles) sont en cons equence donn es tout simplement par l equation (4.10) : M S , Linjection dans (4.26) montre que
n n i=1
v (M) =
OM dqi . qi dt
(4.32)
P acc =
i=1
Si
dqi dt

(4.33a)
avec
Si =
OM OM dm qi
(4.33b)
qui peut etre vue comme une force dinertie g en eralis ee. Pour expliciter le membre de droite de (4.31), nous partons de l equation de d enition analogue a ` (4.30), Pd =
j d Rd j v (Aj ) + j (Aj ) j ,
(4.34)
d esultants (en Aj point li ea ` l el ement j ) des eorts (int erieurs et o` u Rd j et j (Aj ) sont la force et le moment r ext erieurs) donn es (autres que les eorts de liaison) sexer cant sur l el ement j du syst` eme. Nous supposons que lorientation de l el ement j - lorsque il est etendu - est rep er ee par les angles dEuler j , j et j . Dans un mouvement virtuel, l equation (1.53) montre que
j =

dj dj dj ez + ex j + eZ j dt dt dt
enis par (1.44) et (1.40) pour l el ement j . Tous ces angles et vecteurs o` u les vecteurs ex j et eZ j sont d etant fonctions des coordonn ees g en eralis ees q1 , , qn , on a dans un mouvement virtuel : j =
i=1 n
j j dqi j ez + ex j + eZ j . qi qi qi dt
En ecrivant dautre part (4.32) pour M= Aj , on obtient au bilan pour (4.34) :

n
Pd =
i=1
Qi
dqi dt

(4.35a)
avec
Qi =
j
Qij =
j
Rd j
j j j OAj d + j (Aj ) ez + ex j + eZ j qi qi qi qi
(4.35b)
En rapprochant (4.35) de la formule classique (3.36), on d esigne Qi comme la force g en eralis ee travaillant contre la coordonn ee qi . Lorsque qi est une longueur, Qi est homog` ene a ` une force ; lorsque qi est un angle,
4.2. Etablissement des equations de Lagrange
65
Qi est homog` ene a ` un couple. Rappelons que si le mobile j est ponctuel, aucun terme angulaire na a ` etre introduit : on peut consid erer qualors d j = 0. Notons aussi la somme sur les sous-parties j de S dans (4.35) : m eme si la coordonn ee q i correspond a ` un degr e de libert e dune sous-partie particuli` ere j0 , du fait des liaisons entre sous-parties de S la force g en eralis ee correspondante Qi fait typiquement intervenir des forces ext erieures R j agissant sur des sous parties j di erant de j0 ... et eventuellement eloign ees de j0 ! On m editera a ` ce sujet lexercice 4.2. ` laide de (4.33) et (4.35), le th A eor` eme de dAlembert sous forme faible (4.31) se r ecrit : mouvement virtuel dq Si i = dt i=1
n n d
Qi
i=1
dqi . dt
(4.36)
Comme dans un tel mouvement virtuel les vitesses g en eralis ees dq i /dt sont quelconques, la forme forte8 equivalente a ` (4.36) est : i {1, , n} S i = Qi (4.37)
Dans le mouvement r eel dun syst` eme satisfaisant aux hypoth` eses H1 et H2, les forces dinertie g en eralis ees sont egales aux forces g en eralis ees. Cest le th eor` eme de dAlembert. Notons que dans le cas o` u H2 nest pas v eri ee parce que certaines liaisons parfaites sont non holonomes bilat erales, on peut ecrire un principe analogue a ` condition dintroduire des multiplicateurs de Lagrange correspondant en g en eral a ` des inconnues de liaison (Germain 1986). Ceci enl` eve beaucoup dint er et au formalisme lagrangien, et pour cette raison nous ne traiterons pas ce cas ici. Notons aussi que dans le cas dun probl` eme de statique, lexpression (4.33) o` u OM = 0 montre que toutes les forces dinertie g en eralis ees Si sont nulles. A l equilibre dun tel syst` eme toutes les forces g en eralis ees Qi doivent donc etre nulles dapr` es le th eor` eme de dAlembert.
4.2.3
Calcul des forces dinertie g en eralis ees
Dans un probl` eme dynamique g en eral, les forces dinertie g en eralis ees S i ne sont pas nulles, mais donn ees par (4.33) comme lint egrale pond er ee par la densit e de masse de OM d2 OM OM d OM = = qi dt2 qi dt

dOM OM dt qi
dOM d OM . dt dt qi
(4.38)
Or, par d enition des coordonn ees g en eralis ees (4.4), on sait que lors dun mouvement quelconque du syst` eme dOM =
i=1 n
OM OM dqi + dt . qi t
n i=1
On en d eduit
dOM OM = = dt
n i=1
OM OM dqi + = qi dt t
OM OM q i + qi t
(4.39)
qui doit etre consid er ee comme une fonction des variables ind ependantes q 1 , , qn , q 1 , , q n et t. En particulier OM OM = . q i qi
8 Cest-` a-dire
nimpliquant plus de r ef erence a ` des mouvements virtuels.
66 Ainsi le premier terme de (4.38) peut s ecrire d dt dOM OM dt qi

OM d OM = dt q i
d 1 OM dt q i 2
(4.40)
Dautre part, par d enition de la d eriv ee totale par rapport a ` t, d OM = dt qi

n
k=1
2 OM 2 OM q k + . qk qi tqi
Or par d erivation de (4.39), ecrite avec k comme indice muet, par rapport a ` q i , on obtient OM = qi
n
k=1
2 OM 2 OM q k + . qi qk qi t
Dapr` es le th eor` eme de Schwarz (le param etrage par les coordonn ees g en eralis ees et le temps etant suppos e susament r egulier) on a donc d OM OM = . dt qi qi Le deuxi` eme terme de (4.38) s ecrit ainsi OM 1 dOM d OM = OM = OM dt dt qi qi qi 2
2
(4.41)
On voit appara tre dans (4.40) et (4.41) des d eriv ees de la densit e d energie cin etique du syst` eme, do` u la formule de lagrange Si = o` u lon rappelle l equation (2.46) : Ec = 1 2 OM
2
d dt
Ec q i
Ec qi
(4.42)
dm .
(4.43)
Dapr` es l equation (4.39), Ec est un polyn ome de degr e 2 en les q i , cest-` a-dire une somme de polyn omes homog` enes de degr e 2, 1 et 0 en les q i : Ec = K2 (q1 , , qn , q 1 , , q n ,t) + K1 (q1 , , qn , q 1 , , q n ,t) + K0 (q1 , , qn , t) avec K2 = 1 2
n n i=1 2
(4.44)
OM q i qi
dm =

1 2
i=1 k=1 n i=1
Mik (q1 , , qn , t)q i q k ,
(4.45)
K1
=
i=1
OM q i qi OM t

OM dm = t
2
Ni (q1 , , qn , t)q i ,
(4.46)
K0
1 (M) 2
dm .
(4.47)
Il importe de noter que K2 est une forme quadratique positive des q i ; ainsi Mik = OM OM dm = Mki . qi qk

(4.48)
4.2. Etablissement des equations de Lagrange

67
Sauf cas exceptionnels o` u le param etrage pr esente une singularit e, i.e. une certaine d eriv ee OM/qi0 sannule - dans un tel cas tous les coecients Mi0 k correspondant sannulent -, K2 est m eme d enie positive. Si les liaisons sont ind ependantes du temps, i.e. OM =0 , t alors K1 = K0 = 0, et Ec = K2 .

(4.49)
4.2.4
Calcul des forces g en eralis ees : eorts donn es potentiels - Exemples types
An dobtenir pour les forces g en eralis ees (4.35) des expressions simples et maniables nous faisons une derni` ere hypoth` ese : (H3) tous les eorts (int erieurs et ext erieurs) donn es d erivent dune energie potentielle E p , fonction de q1 , , qn et t seulement, de sorte que les forces g en eralis ees prennent la forme simple : Qi = Ep qi (4.50)
Il est clair que la superposition deorts de ce type, dits potentiels, se d ecrit en construisant une energie potentielle totale somme des energies potentielles associ ees a ` chaque eort. Dautre part, il est commode de calculer s epar ement l energie potentielle associ ee aux eorts exerc es sur chaque el ement mobile j - voir l equation (4.35) -, soit Epj , selon Qij =

Rd j
j j OAj d j ez + ex j + eZ j + j (Aj ) qi qi qi qi
Epj . qi
(4.51)
Alors l energie potentielle totale sera Ep =

j
Epj .
(4.52)
Nous passons maintenant en revue les cas les plus courants deorts donn es potentiels. Exemple 1 : eorts donn ees par le poids : Sur un el ement mobile ponctuel j , de masse mj , situ e au point Aj , la force correspondante est

Rd j = mj g
o` u g est le vecteur champ de gravit e terrestre. La contribution correspondante a ` la force g en eralis ee travaillant contre la coordonn ee g en eralis ee qi est dapr` es (4.51) : Qij
OAj = (mj g OAj ) = mj g qi qi
do` u une contribution a ` l energie potentielle totale Epj = mj g OAj .

(4.53)
Si l el ement mobile j est etendu mais homog` ene, on a int er et a ` evaluer (4.51) en A j = Gj centre de gravit e de cette partie solide. Alors d u une contribution a ` l energie potentielle de la m eme forme que j (Aj ) = 0 do` (4.53).
68
Exemple 2 : eorts donn es par une liaison ressort elastique : Supposons quun el ement mobile ponctuel j situ e au point Aj est x e a ` lextr emit e dun ressort 9 elastique, lautre extr emit e de ce ressort , dont on suppose quil reste rectiligne , etant un point xe A0 . PSfrag replacements On sch ematise cette situation sur la gure ci-contre. Il faut bien voir Rd que le ressort peut tout aussi bien etre un vrai ressort quune poutre j d eformable. Une hypoth` ese suppl ementaire cruciale est que le ressort Aj A0 travaille en r egime elastique lin eaire, donc dapr` es la loi de Hooke que la force exerc ee sur Aj est de la forme
A0 Aj A0 Aj
Rd j
= k
A0 Aj
l0
(4.54)
o` u l0 est la longueur au repos (sans chargement) du ressort et k sa constante de raideur. Un calcul simple montre que la force g en eralis ee associ ee travaillant contre la coordonn ees g en eralis ee q i s ecrit Qij =

Rd j
OAj = k qi
A0 Aj
l0
A0 Aj A0 Aj
1 A0 Aj = k qi qi 2
A0 Aj
l0
o` u on a utilis e le fait que les points O et A0 sont xes. On en d eduit Epj = X D etaillons ce calcul. Il sut de partir de 1 qi 2 et de constater que
A0 Aj qi A0 Aj 2
1 k 2
A0 Aj
l0
(4.55)
l0
A0 Aj
l0
A0 Aj , qi
= qi
2 A0 Aj
1/2
1 = 2
2 A0 Aj
1/2
2 A0 Aj = qi
1
A0 Aj
A0 Aj
A0 Aj . qi
X Dans le cas o` u le ressort relie deux el ements ponctuels mobiles A j et Al , la force exerc ee sur l el ement Aj prend toujours la forme (4.54) mais en rempla cant A0 par Al . La force oppos ee sexerce bien s ur sur l el ement Al . Au bilan il appara t dans la force g en eralis ee associ ee travaillant contre la coordonn ees g en eralis ee qi les deux contributions Qij + Qil = =
d d OA OAj l Rj + Rl qi qi
Rj
OAj OAl qi qi
Al Aj
l0
Al Aj Al Aj
Al Aj . qi
Le m eme calcul que dans le cas a ` une extr emit e xe est valable, et on obtient quil faut ajouter a ` l energie potentielle totale une contribution analogue a ` (4.55) : Epj + Epl =
9 Ceci
1 k 2
Al Aj
l0
(4.56)
est typiquement assur e par lexistence dune tige rigide sur laquelle le ressort et les masses coulissent.
4.2. Etablissement des equations de Lagrange Exemple 3 : eorts donn es par une liaison ressort de torsion elastique :
69
Supposons quun el ement mobile etendu j est x ea ` un axe Az par un ressort de torsion elastique , comme cela est repr esent e ci-dessous (` a gauche gure 3D repr esentant le cas dune poutre en torsion, a ` droite vue de dessus sch ematique inspir ee par le cas fr equemment rencontr e dun ressort de torsion spiral ) :
partie fixe z z
lment j
partie mobile j
Plus pr ecis ement on suppose que le seul degr e de libert e de rotation de l el ement j consiste en une rotation propre dangle j autour de eZ j = ez , et que le couple de rappel de torsion elastique exerc e par le ressort est10 (4.57) d j (A) = Cj ez o` u C est la constante de raideur de torsion elastique du ressort (qui travaille toujours en r egime elastique lin eaire). La force g en eralis ee correspondante est selon (4.51) : Qij = d j (A)
j Epj j = ez = Cj qi qi qi
a ` condition dintroduire la contribution a ` l energie potentielle 1 C2 j , 2 dont on remarquera quelle pr esente une structure analogue a ` (4.55). Epj = (4.58)
On peut aussi envisager le cas o` u deux el ements j et l, ne poss edant chacun quun seul degr e de libert e de rotation propre autour de Az , rep er e par les angles respectifs j et l , sont reli es par un ressort de torsion elastique :
partie mobile l lment l z z
lment j
partie mobile j
Alors les couples exerc es par le ressort de torsion sont11

d d j (A) = C (j l ) ez = l (A) ,
do` u pour la force g en eralis ee Qi deux contributions Qij + Qil = d j (A) avec Epj + Epl =
10 Le 11 L` a
j d l (j l ) (Epj + Epl ) ez + l (A) ez = C (j l ) = qi qi qi qi 1 C (j l )2 . 2 (4.59)
couple est donc nul pour lorientation de r ef erence j = 0 correspondant au ressort au repos i.e. sans torsion. encore ceci suppose une d enition des angles j et l telle que j = l corresponde bien a ` la position de repos du
ressort.
70
4.2.5
Equations de Lagrange
Le th eor` eme de dAlembert (4.37) donne, pour un syst` eme satisfaisant H1, H2, H3, ses equations de la dynamique sous la forme d dt Ec q i Ep Ec = qi qi (4.60)
En introduisant le lagrangien du syst` eme L(q1 , , qn , q 1 , , q n ,t) = Ec (q1 , , qn , q 1 , , q n ,t) Ep (q1 , , qn , t) (4.61)
on aboutit a ` une forme equivalente a ` (4.60) qui porte le nom d equations de Lagrange du syst` eme : d dt L q i L =0 qi
(4.62)
Le formalisme lagrangien permet ainsi dobtenir les equations de la dynamique du syst` eme sous forme scalaire, sans avoir besoin de calculer les eorts associ es aux liaisons parfaites prises en compte par le param etrage (4.4). Cest l` a tout son int er et, par rapport a ` une etude de dynamique newtonienne o` u l elimination des eorts de liaisons requiert souvent des calculs vectoriels tr` es lourds. Au niveau structurel, les equations de la dynamique obtenues (4.60) ou (4.62) sont des equations di erentielles ordinaires dont le terme dordre di erentiel le plus elev e provient de d dt K2 q i
dapr` es (4.44). Le terme dordre di erentiel le plus elev e est donc dapr` es (4.45) un terme en
n
k=1
Mik (q1 , , qn , t) qk .
On a donc aaire a ` un syst` eme de n equations di erentielles dordre 2 sur q 1 , , qn , que lon saura en g en eral r esoudre si lon se donne des conditions initiales sur q1 , , qn et q 1 , , q n . Tr` es souvent, certaines des coordonn ees qi sont des angles, do` u lintervention de fonctions trigonom etriques dans les equations de Lagrange, qui sont ainsi non lin eaires. En cons equence elles nont en g en eral pas de solutions que lon peut exprimer explicitement comme des fonctions connues du temps, do` u la n ecessit e de recourir a ` une r esolution num erique, ou a ` des m ethodes dapproximations, ce pour d ecrire le comportement du syst` eme au voisinage de solutions simples , par exemple des solutions d equilibre ; cest ce que nous allons faire dans la section suivante. Dautre part le caract` ere non lin eaire des equations conduit a ` des comportements complexes et int eressants (multiplicit e des solutions d equilibre, instabilit es, bifurcations, chaos, etc...), dont certains seront abord es lors dexercices12 . Terminons en mentionnant que lon peut montrer, gr ace a ` la th eorie des variations d evelopp ee par Euler 13 , que les equations de Lagrange (4.62) expriment en fait un principe de moindre action. En loccurrence la trajectoire eectivement suivie par le syst` eme entre linstant initial t 1 et linstant nal t2 rend extr emale lint egrale
t2
S=
t1
12 Ainsi
L(q1 (t), ,qn (t), q 1 (t), , q n (t),t) dt
lexercice 4.2, et le TP correspondant, donnent un exemple de syst` eme chaotique, tandis que lexercice 4.3 exhibe une bifurcation dune grande importance pratique. 13 Voir par exemple Vinsard (2005) ou lan prochain la partie correspondante du cours dAntoine (2007).
4.3. Application : etude des petits mouvements autour dune position d equilibre
71
vis a ` vis de petites variations de trajectoires, les valeurs initiales et nales des q i etant x ees. Pour cette raison les equations de Lagrange (4.62) sont souvent d esign ees plut ot comme les equations dEuler-Lagrange. Cette propri et e est unicatrice, car elle montre que les syst` emes que nous etudions ici repr esentent en fait 14 une sous-classe des syst` emes ob eissant a ` un principe de moindre action .
4.3
Application : etude des petits mouvements autour dune position d equilibre
Consid erons un syst` eme du type pr ec edent, tel que, de plus, l energie potentielle E p ne d epende pas du 0 0 temps. Alors seulement pourront exister des positions d equilibre du syst` eme q 1 , , qn , telles que, si le syst` eme se trouve dans cette position a ` linstant t0 , et sans vitesse initiale, q 1 = = q n = 0, il y reste toujours. Dapr` es le th eor` eme de dAlembert (4.37) ceci s ecrit i {1, ,n}, Qi = Ep qi
0 , ,q 0 q1 n
= 0.
Une telle position d equilibre doit donc correspondre a ` un point singulier de la fonction energie potentielle du syst` eme Ep (q1 , ,qn ). Cependant, en r ealit e, il existe toujours du bruit cest-` a-dire des petites sources de forces al eatoires sexer cant sur tout syst` eme mobile. En cons equence une position d equilibre ne sera physiquement observable que si, lorsque lon ecarte l eg` erement le syst` eme de cette position d equilibre - exactement sous leet du bruit -, le syst` eme reste n eanmoins dans le voisinage de cette position. Une telle position d equilibre est dite stable. An d etudier ce probl` eme de la stabilit e dune position d equilibre et plus pr ecis ement la nature des petits mouvements possibles autour de cette position, il est utile dintroduire les vecteurs 15 de coordonn ees
0 0 ). , , qn q = (q1 , , qn ) , q0 = (q1
(4.63)
La d enition math ematique de la stabilit e de la position d equilibre q 0 est alors : Pour tout > 0, il existe et > 0 tels que, pour tout mouvement du syst` eme d eni par des conditions initiales v eriant |q(t0 ) q0 | < alors t > t0 , |q(t) q0 | < . et (t0 )| < |q ,
On peut faire une etude syst ematique des petits mouvements possibles autour de la position d equilibre q dans le cas dun syst` eme a ` liaisons ind ependantes du temps (4.49), pour lequel les equations de Lagrange s ecrivent sous la forme16
0 n n n
i {1, ,n},
Mik (q) qk +
k=1 k=1 f =1
Mik 1 Mkf qf 2 qi
q k q f =
Ep (q) . qi
(4.64)
En supposant donc que q = q(t) est pour t proche de t0 proche de q0 , (t) petits, q = q0 + q(t) avec q(t) et q (4.65)
14 Par exemple, la propagation de rayons lumineux en milieu inhomog` ene, mais dans lapproximation de loptique g eom etrique, satisfait aussi un principe de moindre action. On peut donc faire un rapprochement formel entre la trajectoire de tels rayons lumineux et la trajectoire de nos syst` emes m ecaniques dans leur espace des phases lagrangien {q 1 , ,qn , q 1 , , q n }. 15 Il ne sagit pas de vecteurs au sens tensoriel du terme, do` u la notation par des caract` eres gras sans ` eche. 16 En th eorie des syst` emes dynamiques on dit que le syst` eme (4.64), dans lequel le temps nintervient pas explicitement, est autonome .
72
2, proc edons a ` une lin earisation de ce syst` eme17 . Il vient, en n egligeant des termes dordre q2 ou q (t) = E2 q(t) M q (4.66)
o` u lon a introduit la matrice M des Mik (q0 ), ainsi que la matrice hessienne E2 des 2 Ep /qi qk (q0 ) . Rappelons que cette matrice hessienne d enit les variations de Ep au voisinage de la position q0 en vertu de la formule de Taylor-Young : Ep (q0 + q) Ep (q0 ) = dans laquelle nous notons q E2 q =
n
1 q E2 q + O( q3 ) , 2
n
(4.67)
qi E2ik qk .
i=1 k=1
Le syst` eme lin eaire (4.66) peut etre r esolu g en eralement en recherchant une base de modes propres solutions de la forme q(t) = q exp[(t t0 )] . (4.68) L equation caract eristique correspondante est 2 M q = E2 q . (4.69)
Or M est d enie positive dapr` es la positivit e de l energie cin etique, cf. (4.45) ; on exclut ici le cas de points 0 q singuliers du param etrage, cf. la remarque de la n de la section 4.2.3. Cette propri et e de la matrice M permet de lui associer une matrice racine carr ee sym etrique d enie positive N telle que M = N 2 . Un calcul simple montre alors que 2 M q = E2 q p = N q v erie 2 p = N 1 E2 N 1 p . (4.70)
La matrice N 1 E2 N 1 etant sym etrique, elle se diagonalise dans Rn sur une base de vecteurs propres 2 eelles. En posant p1 , ,pn correspondant a ` des valeurs propres 2 1 , ,n r k {1, ,n} , qk = N 1 pk , on obtient la solution g en erale du probl` eme (4.65) sous la forme18
n n
(4.71)
q(t) =
k=1
qk (t) =
k=1
{a+ k exp[k (t t0 )] + ak exp[k (t t0 )]} qk ,
(4.72)
(t = t0 ) permettant de d les conditions initiales portant sur q(t = t0 ) et q eterminer les valeurs des coe equation on voit clairement appara tre n modes propres de nature fondamentalement cients ak . Dans cette . di erente selon le signe de 2 k
2 2 Si 2 u k = ik et k = ik : la contribution corresponk < 0, on note k = k avec k > 0, do` dante a ` (4.72), qk (t) = Ak cos(k t + k ) qk (4.73)
d ecrit des petites oscillations autour de q0 . On dit quil sagit dun mode propre vibrationnel du syst` eme, et k est d esign ee comme lune des pulsations propres du syst` eme 19 .
17 On 18 On
parle aussi pour qualier la d emarche que nous allons suivre dune analyse lin eaire de stabilit e. ecarte ici le cas exceptionnel o` u il existe une valeur propre nulle, 2 = 0, do` u une contribution di erente a ` q(t), k qk (t) = (ak + bk t) qk .
oscillations seront etudi ees syst ematiquement dans les cours de deuxi` eme ann ee de dynamique des structures de Schmitt (2002) et Rahouadj (2002).
19 Ces
4.4. Extension : fonction de dissipation de Rayleigh
73
Si 2 ` (4.72), qui diverge k > 0, auquel cas on peut choisir k > 0, la contribution correspondante a 20 exponentiellement avec le temps , indique une instabilit e du syst` eme. On obtient nalement que q0 est stable tous les 2 egatifs k sont n N 1 E2 N 1 est d enie positive p, p (N 1 E2 N 1 ) p > 0 q, q E2 q > 0 p, (N 1 p) E2 (N 1 p) > 0 E2 est d enie positive q0 est un minimum strict de Ep . (4.74)
q0 est stable
4.4
Extension : fonction de dissipation de Rayleigh
Pour un syst` eme a ` energie potentielle et liaisons ind ependantes du temps du type de ceux etudi es dans la section pr ec edente, et dans le cadre de lapproximation des petits mouvements (4.65) autour dune conguration d equilibre q = q0 , il est possible dintroduire des eorts donn es suppl ementaires dorigine visqueuse. Ces eorts sont cr e es par le frottement dun el ement solide j du syst` eme avec un uide visqueux, l ecoulement correspondant poss edant un tr` es faible nombre de Reynolds dapr` es lhypoth` ese des petits mouvements. On sait que, dans le cas dun mouvement de translation pure, la force de train ee engendr ee est de la forme
F visq = A v (Gj ) j
(4.75)
=
o` u v (Gj ) d esigne la vitesse du centre dinertie de l el ement j , et A un tenseur sym etrique de mobilit e proportionnel a ` la viscosit e du uide, ne d ependant a ` part cela que de la g eom etrie du probl` eme (position d equilibre du solide et forme du r eservoir de uide), cf. Brancher (1999) section VI.4 ou Mofatt (1994). La force g en eralis ee correspondante sera Qvisq i
OGj = OGj = = A v (Gj ) = A qi qi
OGj q k qk
(4.76)
que lon peut mettre sous la forme Qvisq = i en posant R = R(q 1 , , q n ) = avec Rkl =

R = q i
Rik q k
k
(4.77)
1 2
Rkl q k q l
k,l
(4.78)
OG OGj = j A , qk ql
(4.79)
20 En dehors de conditions initiales tr` es particuli` eres qui annuleraient le coecient a + k , ce qui est en pratique quasiment impossible a ` cause de lexistence de sources de bruit m ecanique. Notons aussi que le comportement en exp[ k (t t0 )] nest valable quaux temps courts, et quaux temps longs des eets non lin eaires, non pris en compte dans la version lin earis ee des equations correspondant a ` (4.66), vont forc ement jouer : en dautres termes on a alors aaire a ` un petit mouvement qui est en train de devenir un grand mouvement ! Ce type de comportement avec amplication exponentielle aux temps courts est une caract eristique compl` etement g en erale des instabilit es, qui se retrouve dans de nombreux autres contextes (instabilit es hydrodynamiques, thermohydrodynamiques, etc...). Pour en savoir plus sur les analyses lin eaires et mieux faiblement non lin eaires - lorsque les mouvements ne sont plus vraiment petits mais ne sont pas encore tr` es grands - de stabilit e, il faudra faudra envisager de suivre le Master 2 recherche de m ecanique- energ etique, et les cours correspondants Angilella (2006) et Plaut (2006).
74
les d eriv ees etant bien s ur evalu ees dans la conguration d equilibre q = q 0 . Puisque le tenseur de mobilit e A est sym etrique, la fonction de dissipation de Rayleigh R ainsi introduite correspond a ` une matrice associ ee Rkl sym etrique. Dautre part, la puissance d evelopp ee par des forces de train ee visqueuses etant toujours n egative, P visq = F j
visq =
v (Gj ) = v (Gj ) A v (Gj ) =
k,l
Rkl q k q l 0
q k ,
R est une forme quadratique positive. Dune mani` ere plus g en erale, des forces et couples visqueux sont cr e es par les petits mouvements de translation-rotation dun solide dans un uide, ces forces et couples sexprimant par des relations lin eaires a ` partir des vecteurs vitesse de translation et vitesse de rotation du solide (Mofatt 1994). On peut alors montrer lexistence dune fonction de dissipation de Rayleigh de la forme (4.78), mais avec des coecients Rkl dexpression plus compliqu ee que (4.79). Le point important est que la forme quadratique associ ee reste positive. Si on reprend alors le th eor` eme de dAlembert (4.37), compte tenu de ce que les forces dinertie g en eralis ees prennent la forme (4.42), et les eorts donn es classiques la forme (4.50), les termes suppl ementaires (4.76) conduisent nalement aux equations de Lagrange modi ees : d dt Ec q i Ec Ep R = qi qi q i
(4.80)
Les termes nouveaux li es a ` R correspondent a ` des eets damortissement qui sont souvent introduits a priori dans les mod` eles, dans une optique ph enom enologique o` u lon ne se pr eoccupe pas forc ement de lorigine physique de cet amortissement. Ainsi les coecients correspondants peuvent par exemple etre obtenus par ajustement a ` partir de donn ees exp erimentales ; voir les cours de dynamique des structures de deuxi` eme ann ee (Schmitt 2002, Rahouadj 2002).
4.5
Exercices et probl` emes
Exercice 4.1 Etude introductive de la dynamique dun moteur monocylindre La gure ci-dessous pr esente une coupe sch ematique dun moteur monocylindre dont on d esire mod eliser le fonctionnement (voir aussi lexemple concret de la gure 4.1). On suppose que le r ef erentiel de travail dans lequel le rep` ere Oxyz est xe est galil een ; laxe Ox est suppos e vertical cest-` a-dire orient e dans la direction oppos ee a ` celle du champ de gravit e terrestre g . x Laxe Oz perpendiculaire au plan de la gure est laxe de larbre principal du piston moteur ; cest aussi laxe de rotation du vilebrequin constitu e de deux tourillons daxe Oz , dune manivelle et dun maneton de centre A. Langle de rotation du B e. Au vilebrequin est = ( ex ,OA). La longueur de la manivelle est OA = a x bielle niveau du maneton existe une liaison pivot daxe Az entre entre le vilebrequin et la bielle, qui est li ee par une autre liaison pivot, daxe Bz , a ` un point inf erieur B du piston. La longueur de la bielle est AB = b x e avec b > a. Langle . Le piston de de rotation de celle-ci par rapport a ` laxe Ox est = masse mp est enn li e par une liaison pivot glissant daxe Bx au cylindre (non repr esent e) contenant les gaz comburants, avec lesquels sa face sup erieure est en contact.
AB , ex
A
maneton manivelle tourillons
1 Exprimez les deux relations de liaison qui existent entre les param` etres , et x B = OB ex . Comment qualier toutes les liaisons mises en jeu ? Que doit-on supposer a ` propos de ces liaisons pour pouvoir appliquer
75
bougie
culasse
ailettes de refroidissement
cylindre
lumire dchapement
piston lumire dadmission
bielle bas carter maneton
masselotte du vilebrequin
roulement billes arbre de sortie (tourillon du vilebrequin)
Fig. 4.1 Eclat e dun moteur monocylindre deux temps (de mobylette) r ealis e par un el` eve de troisi` eme ann ee li` ere m ecanique (option M ecanique et Ing eni erie des Solides et des Structures) sous la direction de Pascal Fontaine dans le cadre du cours Moteurs . Notez que la manivelle, tr` es courte, nest pas visible sur cette photographie.
le th eor` eme de dAlembert ? Montrez que parmi les trois param` etres , et x B un seul choix de coordonn ee g en eralis ee q1 est possible. 2.a Calculez l energie cin etique du syst` eme complet vilebrequin + bielle + piston. Pour simplier on consid erera que la bielle est de masse n egligeable par rapport aux autres pi` eces, on d esignera par I v (O) le tenseur dinertie du vilebrequin, par Iv la double contraction ez I v (O) ez , et par Ip la quantit e m p a2 . 2.b Calculez la force dinertie g en eralis ee correspondante S1 = S1 (q1 ,q 1 ,q 1 ). 3 Calculez les forces g en eralis ees 3.a Qpoids associ ee au poids des pi` eces. Pour simplier on supposera que le centre dinertie G du vilebrequin 1 est approximativement localis e en O. 3.b Qgaz associ ee a ` la surpression pg exerc ee par les gaz dans le cylindre sur le piston. On notera F le 1 produit de pg par la section horizontale du piston. associ ee au couple ext erieur ez exerc e par l environnement (par exemple par les roues !) sur 3.c Qext 1 laxe Oz du vilebrequin. 4 D eduisez du th eor` eme de dAlembert l equation d evolution de q1 . Identiez la nature de cette equation comme lune des lois fondamentales de la dynamique newtonienne. 5.a D eterminez les positions d equilibre du syst` eme en labsence de surpression exerc ee par les gaz, cest-` adire F = 0, et de couple ext erieur, cest-` a-dire = 0. Identiez en particulier le point mort haut et le point mort bas . 5.b Etudiez la stabilit e de ces positions d equilibre toujours dans le cas o` u F et sannulent.

76
6 En partant de la position d equilibre stable, est-il possible de faire d emarrer le moteur en agissant seulement sur la pression des gaz dans le cylindre, cest-` a-dire en passant plus ou moins brutalement de F = 0 a ` F >0a ` = 0 constant ? Elaborez a ` partir de la r eponse a ` cette question une justication de limportance de lutilisation dun d emarreur . Exercice 4.2 Mod elisation dun pendule double Un pendule double est constitu e de deux masses ponctuelles m en A et M en B reli ees par des tiges rigides, de longueur OA = a et AB = b, a ` un point origine O. Ces tiges, que lon consid` erera sans masse, sont reli ees par des liaisons pivots en O et A comme repr esent e sur le sch ema ci-contre, qui pr ecise aussi la position du syst` eme dans le champ de gravit e g de la Terre. 1 En revenant a ` la d enition des coordonn ees g en eralis ees dun syst` eme, montrez que lon peut choisir ici les angles = comme coordonn ees g en eralis ees de ce syst` eme.

g ,OA et =
g , AB
PSfrag replacements 2 Posez la ou les hypoth` ese(s) permettant lutilisation du formalisme lag grangien (ou du th eor` eme de dAlembert) pour dobtenir les equations de la dynamique de et .
3 Calculez l energie cin etique du syst` eme dans le r ef erentiel du laboratoire. D eduisez-en, gr ace a ` la formule de Lagrange, les forces dinertie g en eralis ees S et S . 4 En utilisant par exemple une energie potentielle de pesanteur, montrez que les forces g en eralis ees travaillant contre et du fait de laction de la pesanteur terrestre sont Q = (m + M )ga sin et Q = M gb sin . en eralis ee agissant contre langle rep erant la masse m fait intervenir Commentaire : notez que la force g le poids de M , et relisez a ` ce sujet la remarque suivant l equation (4.35). 5 Calculez eectivement ces equations de la dynamique. 6 Question subsidiaire trait ee dans les groupes A, B, C et D : retrouvez ces equations de la dynamique gr ace a ` la m ecanique newtonienne... et commentez ce calcul... 7 Question subsidiaire trait ee dans les groupes E, F et G : retrouvez ces equations de la dynamique gr ace au th eor` eme de dAlembert... et commentez ce calcul... Vous aurez remarqu e que les calculs formels n ecessaires pour obtenir ces equations de la dynamique sont lourds... et que lon ne sait pas r esoudre analytiquement ces equations ! Tout ceci sugg` ere lusage dun outil de calcul formel et num erique pour reprendre et prolonger cet exercice. Ceci sera fait dans le TP Mathematica dont le sujet gure en annexe A. Certains grands mouvements de ce syst` eme peuvent etre surprenants. En eet le syst` eme d equations di erentielles ordinaires obtenu en 5 est dordre 1 en (, , , ) ; les math ematiciens disent que ce syst` eme poss` ede un espace des phases de dimension 4. Ces m emes math ematiciens ont montr e quun syst` eme dynamique poss edant un espace des phases de dimension sup erieure ou egale a ` 3 et gouvern e par des equations non lin eaires, ce qui est le cas ici a ` cause de lintervention de fonctions trigonom etriques, peut pr esenter le ph enom` ene de chaos temporel. Ce ph enom` ene, qui impose des limites s ev` eres a ` la pr edictibilit e de ces syst` emes, sera mis en evidence lors du TP Mathematica evoqu e plus haut. Il faut bien distinguer ce chaos d eterministe du chaos produit par des ph enom` enes al eatoires, voir par exemple Berg e et al. (1988) ou Angilella (2006)...
4.5. Exercices et probl` emes Exercice 4.3 Mod elisation du ambement dune poutre par un syst` eme a ` 1 d.d.l. On mod elise une poutre droite pouvant pivoter a ` ses deux extr emit es, mise eventuellement en ambement par lapplication dune force verticale F , par le syst` eme equivalent a ` un degr e de libert e repr esent e ci-contre. On imagine que la poutre est constitu ee de deux parties egales, de longueur l, jointes par un ressort de torsion (cf. lexemple 3 de la section 4.2.4) de raideur C sopposant a ` la rotation relative de ces deux sous-parties ; les couples correspondants sont nuls lorsque langle = 0. Le point B peut, gr ace a ` une liaison glissi` ere, se d eplacer librement sur un axe vertical qui correspond a ` la position de la poutre en labsence de force verticale appliqu ee,

77
B l A l
F = 0.
1 Comment qualier les liaisons pr esentes dans ce syst` eme ? Que doit-on supposer PSfrag replacements a ` propos de ces liaisons pour pouvoir appliquer le formalisme lagrangien ? Montrez y que langle peut etre choisi comme la coordonn ee g en eralis ee du syst` eme.
2 Apr` es avoir fait un bilan d etaill e des eorts donn es (une force et deux couples), calculez la force g en eralis ee Q correspondant a ` la coordonn ee g en eralis ee , ainsi que l energie potentielle (g en eralis ee) E p associ ee. 3 Montrez que, quand F = F cro t a ` partir de z ero, la position d equilibre = 0, initialement stable, devient instable lorsque F d epasse une valeur critique Fc . 4 Que faudrait-il faire de plus pour proposer un mod` ele de la dynamique de ce syst` eme ? Proposez un tel mod` ele, le plus simple et le plus raisonnable possible. Explicitez alors la dynamique du syst` eme lorsquon le perturbe a ` partir de la position = 0, aux temps courts et aux temps longs (on se placera toujours dans lhypoth` ese F Fc ).
Exercice 4.4 Mod elisation du ambement dune poutre par un syst` eme a ` 2 d.d.l. On mod elise une poutre droite pouvant pivoter a ` ses deux extr emit es par un syst` eme equivalent a ` deux degr es de libert e, en imaginant que la poutre est constitu ee de trois parties egales, de longueur l, jointes par deux ressorts de torsion de raideur C sopposant a ` la rotation relative des sous-parties. Le point B peut, gr ace a ` une liaison glissi` ere, se d eplacer librement sur un axe vertical qui correspond a ` la position de la poutre en labsence de force verticale appliqu ee, F = 0 . 1 Montrez que lon peut choisir les ordonn ees y1 et y2 de A1 et A2 comme coordonn ees g en eralis ees de ce syst` eme. Nota bene : dans la conguration repr esent ee > 0, > 0, < 0. 2 Apr` es avoir rappel e les hypoth` eses de travail correspondantes, montrez que lon peut introduire a priori une energie potentielle Ep pour d ecrire les eorts donn es appliqu es au syst` eme. Donnez lexpression de Ep comme fonction implicite de y1 et y2 . PSfrag replacements 3 D eduisez-en les forces g en eralis ees Q1 et Q2 , ainsi que les equations g en erales d enissant y les positions d equilibre possibles du syst` eme. 4 An de pouvoir poursuivre les calculs, on se place dans lhypoth` ese des petits d eplacements : y1 l , y2 l.

B l A2 l A1 x l O
Donnez dans cette approximation les expressions de Q1 et Q2 . Appara t-il, en plus de la position de repos y1 = y2 = 0, de nouvelles positions d equilibre en petits d eplacements ? Montrez que cette approximation permet de pr edire, en fonction des valeurs croissantes de F = F ex , la stabilit e de la position de repos.

78
Exercice 4.5 Etude du fonctionnement dun r egulateur centrifuge a ` boules On veut etudier dans cet exercice les positions d equilibre, dans le r ef erentiel tournant R li ea ` laxe vertical Oz , dun r egulateur centrifuge a ` boules constitu e de 4 barres li ees comme sch ematis e sur la gure ci-contre. Les barres OB1 et OB2 , de longueur l, sont x ees par des liaisons pivot en O. Les barres A1 C et A2 C, de longueur a, sont x ees sur les barres pr ec edentes a ` une distance xe a de O par des liaisons pivot. En C elles sont aussi maintenues par des liaisons pivot. Dautre part C, gr ace a ` une liaison glissi` ere, peut se translater le long de laxe Oz . Les masses du syst` eme sont essentiellement r eparties en trois masses ponctuelles m, m et m comme indiqu e sur la gure.
z O A1 B1 m C m m x A2 B2
1 Comment qualier les liaisons pr esentes dans ce syst` eme ? Que doit-on supposer a ` propos de ces liaisons pour pouvoir appliquer le th eor` eme de dAlembert ? 2 Dans le r ef erentiel R suppos e tourner a ` la vitesse angulaire constante dans le r ef erentiel galil een du laboratoire R0 , calculez la force g en eralis ee Q1 correspondant a ` la coordonn ee g en eralis ee . Les forces dinertie de Coriolis ont-elles une inuence sur la dynamique du syst` eme ? Ecrivez le th eor` eme de dAlembert et d eduisez-en les valeurs de a ` l equilibre. 3 Pour que ce syst` eme soit eectivement utilisable, il faut que sous leet des seules perturbations intrins` eques au syst` eme (bruit, vibrations, etc...) la position de repos = 0 soit spontan ement abandonn ee lorsque la vitesse de rotation atteint une valeur critique, bien que cette position soit toujours une position d equilibre. Quel est le crit` ere a ` appliquer pour donner la r eponse du syst` eme a ` ces petites perturbations ? Montrer que ce syst` eme est eectivement utilisable au sens pr ec edent. Indication : on pourra avoir int er et a ` introduire une energie potentielle (g en eralis ee).
4.5. Exercices et probl` emes Exercice 4.6 Etude des petits mouvements dun demi-disque sur une droite horizontale
79
On se propose dutiliser le formalisme lagrangien pour etudier la dynamique dun demi-disque S homog` ene pesant, mobile dans un plan vertical, roulant sans glisser sur une droite horizontale xe Oy :
position dquilibre : C G
position quelconque :
C G
O x y

A O x
On d esigne par a le rayon de S , C le centre du disque dont il est la moiti e, G le centre dinertie de S , A le point de contact entre S et la droite support, O la position d equilibre de A. On suppose que le r ef erentiel R0 dans lequel le rep` ere orthonorm e direct Oxyz est xe est galil een. 1. G eom etrie des masses et inertie 1.a Calculez la densit e surfacique de masse de S en fonction de a et de sa masse totale m. 1.b Calculez la distance b entre le centre dinertie G et le point C. 1.c Calculez le moment dinertie Izz de S par rapport a ` laxe Gz . 2. Cin ematique 2.a Montrez que lon peut param etrer a priori toute position de S par langle de rotation = CA,CG ainsi que par les coordonn ees (xG ,yG ) de G. Donnez lexpression du vecteur rotation instantan ee S/R0 . 2.b Montrez que la condition de liaison de roulement sans glissement en A permet d eliminer, lors dun mouvement quelconque de S , xG et yG en fonction de , qui devient donc la coordonn ee g en eralis ee de S . Compte tenu de cette simplication, comment peut-on nalement qualier la liaison de roulement sans glissement ? 3. Energie cin etique Donnez lexpression de l energie cin etique de S lors dun mouvement quelconque. 4. Energie potentielle de pesanteur Donnez lexpression de l energie potentielle de S due a ` laction de la pesanteur sur S . 5. Application du formalisme lagrangien 5.a Quelle hypoth` ese pr ecise vous reste til a ` poser pour pouvoir utiliser le formalisme lagrangien pour etudier la dynamique de S ? 5.b Etudiez a priori avec le minimum de calculs la stabilit e de la position d equilibre de S . 5.c Ecrivez l equation de Lagrange r egissant la dynamique de S . 5.d En proc edant a ` une lin earisation de cette equation recherchez tous les petits mouvements autour de la position d equilibre de S de la forme (t) = A exp(t) . Interpr etez physiquement vos r esultats.

80
La gure (a) montre une vue en coupe dun r educteur a ` train plan etaire a ` trois satellites. Le sch ema de principe de ce dispositif est pr esent e sur la gure (b) sur laquelle, pour simplier, un seul satellite est repr esent e:
Probl` eme 4.1 Etude introductive dun r educteur a ` train plan etaire [examen 2000 2001]
Le r ef erentiel de travail R0 du laboratoire dans lequel le rep` ere Ox0 y0 z0 est xe est li e au bati S0 du r educteur. Le pignon plan etaire S1 est constitu e par un arbre reli e a ` un moteur et une roue dent ee de rayon OB = a. Il est li e par une liaison pivot daxe Ox0 avec S0 . Les trois satellites sont identiques, dispos es a ` 120o , et sont not es S, S et S . Le satellite S est constitu e dune roue dent ee de rayon AB = b li ee par une liaison pivot daxe Ax0 avec S2 . Les points de contact du satellite S avec S0 et S1 sont not es respectivement C et B. Le satellite S engr` ene en C sur une grande couronne dent ee faisant partie de S0 . Tous ces engrenages assurent un roulement sans glissement des pi` eces consid er ees aux points de contact correspondants. Larbre r ecepteur S2 , ou porte-satellites , a une liaison pivot daxe Ox0 avec S0 . Il comprend trois bras rigides le reliant au centre A du satellite S ainsi quaux centres des satellites S et S (la liaison en A entre S2 et S est une liaison pivot daxe Ax0 comme d ej` a sp eci e). Le rep` ere Oxyz est li e a ` S2 , de sorte que
ex
egal a ` (a + b) ey . = ex 0 et OA soit toujours

1. Cin ematique - param etrage On introduit une position de r ef erence, suppos ee r ealis ee a ` t = 0, o` u les bases ex 0 , ey 0 , ez 0 et ex , ey , ez co ncident. On rep` ere alors les mouvements de S1 et S2 par les angles 1 et 2 de leur rotation par rapport a ` cette position de r ef erence ; le mouvement du satellite S est quant a ` lui d ecrit par langle de rotation de S par rapport a ` sa position de r ef erence, sachant dautre part que son centre dinertie A se d eplace avec S 2 . 1.a Exprimez les vecteurs rotations 1 , , 2 de S1 , S, S2 par rapport a ` R0 lors dun mouvement quelconque du syst` eme a ` partir de cette position de r ef erence. 1.b Quelles sont les relations de liaison de roulement sans glissement en B et C ? Comment qualier a priori ces liaisons ?

4.5. Exercices et probl` emes 1.c Explicitez ces relations de liaison a ` laide des hypoth` eses dind eformabilit e de S 0 , S, S1 , S2 .
81
1.d Au vu des r esultats de la question pr ec edente, comment peut-on nalement qualier les liaisons de roulement sans glissement du syst` eme ? Montrez que ce syst` eme est a ` un seul degr e de libert e, et que lon peut utiliser 1 comme seule coordonn ee g en eralis ee. 1.e En vous basant sur les r esultats de la question pr ec edente et sur le fait que S 1 est d esign e comme arbre moteur, S2 comme arbre r ecepteur, justiez le terme de r educteur pour qualier ce dispositif. 2. Hypoth` ese(s) permettant dappliquer le th eor` eme de dAlembert ` a ce syst` eme : Quelle(s) hypoth` ese(s) doit-on faire pour pouvoir ecrire le th eor` eme de dAlembert sous la forme S 1 = Q1 an dobtenir l equation de la dynamique de 1 ? 3. Inertie 3.a. Question pr eliminaire calculez le moment dinertie dun disque homog` ene de densit e , de rayon R et d epaisseur H par rapport a ` son axe de sym etrie. 3.b On suppose pour simplier que linertie de S1 est equivalente a ` celle dun disque homog` ene de densit e , daxe Ox, de rayon a et d epaisseur h. D eduisez-en la contribution de S 1 a ` l energie cin etique Ec du syst` eme. 3.c De m eme on suppose que linertie de S est equivalente a ` celle dun disque homog` ene de densit e , daxe Ax, de rayon b et d epaisseur h. D eduisez-en la contribution de S a ` l energie cin etique E c du syst` eme. 3.d En n egligeant linertie de S2 , calculez l energie cin etique totale du syst` eme r educteur complet. Vous introduirez un moment dinertie eectif I en mettant cette energie cin etique sous une forme permettant une application directe de la formule donnant la force dinertie g en eralis ee correspondante S 1 (le membre de gauche de l equation de dAlembert), formule que vous rappelerez et appliquerez. 4. Eorts donn es 4.a Une premi` ere source deorts ext erieurs est laction de la gravit e terrestre dirig ee suivant le vecteur eme mod elisation de la distribution des masses du syst` eme quau 3, et en n egligeant ey 0 . En utilisant la m poids la masse de S2 , calculez la force g en eralis ee correspondante Q1 travaillant contre la coordonn ee 1 . 4.b Une deuxi` eme source est constitu ee par un couple moteur 1 ex appliqu e a ` S1 au niveau de laxe e a ` S2 au niveau de ce m eme axe. Calculez la force g en eralis ee Ox et un couple r esistant 2 ex appliqu . correspondante Qc 1 5. Etude sommaire de la dynamique du syst` eme 5.a D eduire de ce qui pr ec` ede l equation de la dynamique de 1 . 5.b Montrez quen r egime permanent ce syst` eme agit comme un multiplicateur de couple. Probl` eme 4.2 Etude des mouvements dun satellite eventuellement structur e [examen 2003 2004, mis au point en coop eration avec Jean-R egis Angilella] Nous vous proposons d etudier, dans le r ef erentiel g eocentrique suppos e galil een, le mouvement dun satellite en orbite autour de la Terre. Dans la partie III, ce satellite sera structur e , comme lest par 21 exemple la station spatiale internationale ...
21 La
photographie pr esent ee provient du site web de la NASA http ://spaceight.nasa.gov.
82
Nous vous rappelons que la force de gravitation exerc ee par la Terre sur une masse ponctuelle m situ ee en M est km F (M) = M U (M) avec U (M) = , (4.81) OM O etant le centre de la Terre, k le produit de la constante de gravitation par la masse de la Terre. I. Pr eliminaire : energie potentielle g en eralis ee de pesanteur On consid` ere un syst` eme constitu e de masses ponctuelles Mj , j variant entre 1 et N , eventuellement li ees, d ecrit par des coordonn ees g en eralis ees qi , i variant entre 1 et n. Les liaisons impliqu ees sont ind ependantes du temps. I.1 Rappellez ce que signie cette hypoth` ese en terme des vecteurs OMj . I.2 Calculez les forces g en eralis ees Qi , travaillant contre les coordonn ees qi , dues aux eorts de gravitation exerc es par la Terre sur ces masses. Vous donnerez une expression scalaire des Q i faisant intervenir la fonction U et les coordonn ees x ere cart esien centr e en O. j ( = 1,2,3) de Mj dans un rep` I.3 Montrez que l energie potentielle g en eralis ee Ep dont d erivent ces forces g en eralis ees est
N
Ep (q1 , ,qn ) =
j =1
U (Mj (q1 , ,qn )) .
(4.82)
II. Mouvements dun satellite suppos e ponctuel Dans cette partie on assimile le satellite a ` une masse ponctuelle m situ ee au point M. Le vecteur OM est rep er e par ses coordonn ees sph eriques (r,,) qui peuvent etre consid er ees comme les coordonn ees g en eralis ees du syst` eme, les axes du rep` ere etant toujours li es au r ef erentiel g eocentrique. Nous vous rappelons que les variations de OM(r,,) sont donn ees par dOM = er dr + r e d + r sin e d ,
er , e , e
(4.83)
z
er e
d esignant la base locale des coordonn ees sph eriques.
PSfrag replacements II.1 Calculez l energie cin etique du satellite dans son mouvement. II.2 Calculez l energie potentielle du satellite dans son mouvement moteurs eteints. II.3.a Montrez gr ace a ` lune des equations de Lagrange du syst` eme que la quantit e O , p = Ec /
x
r
que vous calculerez, est une constante du mouvement. II.3.b Par un choix judicieux des axes de r ef erence du rep` ere g eocentrique, qui etaient jusqu` a maintenant sont nuls. Montrez qualors le mouvement a lieu dans non pr ecis es, on peut supposer quinitialement et le plan = 0. II.4.a Explicitez l equation de Lagrange permettant de pr edire l evolution de langle , vu maintenant comme un angle polaire rep erant le satellite dans le plan de sa trajectoire. Montrez que cette equation implique lexistence dune deuxi` eme quantit e conserv ee p . II.4.b D eduisez-en la seconde loi de Kepler : laire balay ee par le vecteur OM dans le mouvement cro t lin eairement avec le temps. II.5.a Explicitez l equation de Lagrange permettant de pr edire l evolution du rayon r.

83
II.5.b Montrez quune famille de solutions correspond a ` des trajectoires circulaires, et v eriez alors la 2 3 troisi` eme loi de Kepler, stipulant que le rapport T /r o` u T est la p eriode de r evolution du satellite, est une constante universelle cest-` a-dire ind ependante du rayon r et de la masse m du satellite. III. Mouvements plans dun satellite structur e Dans cette partie on assimile le satellite (ou la station orbitale !...) a ` une tige rigide AB de longueur 2a et de masse n egligeable, aux extr emit es de laquelle sont plac ees des masses suppos ees ponctuelles de valeur m/2 chacune. Le centre dinertie du satellite, not e C, est ainsi au milieu du segment AB. On suppose que le mouvement de C a lieu dans un plan Oxz , les axes Ox et Oz etant xes et orthogonaux dans le r ef erentiel g eocentrique. La position de C est donc rep er ee par des coordonn ees polaires (r,) dans xOz avec r = OC , =
ez ,OC
pour garder des notations coh erentes avec celles de la partie II. On suppose aussi

que la tige AB reste dans le plan Oxz , et on rep` ere son orientation dans ce plan par langle = OC,CA . III.1 Faites un dessin explicitant le param etrage du syst` eme par les coordonn ees (r,, ), et montrez math ematiquement que ce triplet d enit bien les coordonn ees g en eralis ees du syst` eme. Il vous est sugg er e dutiliser pour cela la base locale { er , e } des coordonn ees polaires li ee a ` C. III.2 Caract erisez le mouvement du satellite et donnez son champ de vitesse. III.3 Calculez par la m ethode de votre choix l energie cin etique du satellite dans son mouvement. III.4.a Calculez l energie potentielle du satellite dans son mouvement moteurs eteints. III.4.b En remarquant que a r et en utilisant le d eveloppement limit e valable quand X tend vers 0,
2 3 1 X+3 (1 + X )1/2 = 1 2 8 X + O (X ) ,
(4.84)
mettez l energie potentielle sous la forme Ep (r,, ) = a2 a2 1 + 2 + 2 cos2 + O r r r a3 r3 , (4.85)
en pr ecisant les valeurs des constantes , et . III.5 Dans le cadre de lapproximation pr ec edente, explicitez les equations dEuler-Lagrange et d eduisez-en les equations du mouvement. Compl ements : Les equations obtenues pour ce satellite montrent que son orientation par rapport a ` la terre, i.e. langle , peut varier au cours du temps, de fa con plus ou moins r eguli` ere. Dans le cas dune orbite circulaire on montre facilement que la position = 0 est une position d equilibre stable, dite position radiale . Pour des orbites plus allong ees la stabilit e des positions d equilibre est plus d elicate a ` etablir. On montre aussi que (t) peut parfois evoluer de fa con ind esirable, voire devenir chaotique, pour certains jeux de param` etres. Les techniques utilis ees pour pr edire ces changements de comportement remontent a ` Henri Poincar e, et constituent une partie importante de la th eorie des syst` emes dynamiques (voir par exemple Angilella 2006).
Chapitre 5
Formalisme hamiltonien
Nous terminons ce cours en etablissant a ` partir du formalisme lagrangien et de la transformation de Legendre le formalisme hamiltonien, formalisme dimportance consid erable en histoire des sciences puisquil a par exemple permis, au prix de certaines g en eralisations - non triviales ! - l ecriture des equations de base de la m ecanique quantique. Sans aller jusque l` a, nous montrerons que ce formalisme est aussi utile en m ecanique classique, o` u il permet de montrer tr` es simplement lexistence de lois de conservation. Dans tout ce chapitre nous consid erons des syst` emes satisfaisant aux hypoth` eses H1, H2 et H3 du chapitre 4, syst` emes dont les equations de la dynamique sont donc donn ees par (4.62).
5.1
5.1.1
Etablissement des equations de Hamilton

Transformation de Legendre - Hamiltonien - Moments conjugu es
Nous avons vu que les variables naturelles du formalisme lagrangien sont les coordonn ees g en eralis ees q1 , , qn et leurs d eriv ees temporelles q 1 , , q n . En eet les equations de la dynamique correspondantes (4.62) sont des equations di erentielles ordinaires dordre 2, que lon peut en g en eral mettre sous la forme q i = fi (q1 , , qn ,q 1 , , q n ,t) . Cette forme est non canonique et peu pratique pour une r esolution num erique par exemple, la plupart des m ethodes num eriques etant plut ot d evelopp ees pour des syst` emes di erentiels ordinaires dordre 1, de la forme x i = Fi (x1 , , xm ,t) . Une fa con el egante et f econde a ` plus dun titre (pas seulement celui de la r esolution num erique !) dop erer la mise sous forme canonique des equations de Lagrange consiste a ` eliminer les variables q 1 , , q n par une transformation de Legendre. Nous introduisons donc la transform ee de Legendre du lagrangien, appel ee aussi hamiltonien du syst` eme,
n
H (q1 , , qn , p1 , , pn , t) =
sup q 1 , , q n
i=1
pi q i L(q1 , , qn , q 1 , , q n ,t)
(5.1)
La condition de stationnarit e de la fonction entre crochets par rapport a ` des variations des q i indique que les nouvelles variables pi , appel ees moments conjugu es des qi , sont d enies par pi = Ec L = q i q i (5.2)
86
Chapitre 5. Formalisme hamiltonien
avec nos hypoth` eses de travail, cf l equation (4.61). Plus pr ecis emment, a ` partir des equations (4.44), (4.45) et (4.46), on etablit que
n
pi =
k=1
Mik (q1 , , qn , t)q k + Ni (q1 , , qn , t) .
(5.3)
En g en eral, ces relations peuvent sinverser, cest-` a-dire que les pi sont des fonctions bijectives des q i , les variables qi et t etant vues comme des param` etres. En dautres termes on peut consid erer les q i comme des fonctions des qi , pi et t : q i = gi (q1 , , qn , p1 , , pn , t) . (5.4) En sous-entendant cette relation fonctionnelle, on peut oublier le sup dans (5.1), et ecrire, compte tenu de (5.3) et (4.61), que
n n n
H (q1 , , qn , p1 , , pn , t) H (q1 , , qn , p1 , , pn , t)
=
i=1 k=1
Mik q k q i +
i=1
Ni q i (K2 + K1 + K0 Ep ) (5.5)
= K 2 K0 + Ep .
Donnons maintenant deux exemples simples de calculs de moments conjugu es, an de montrer notamment que ceux-ci ont souvent une signication physique directe. Si la coordonn ee g en eralis ee qi correspond a ` une coordonn ee de position dune particule ponctuelle de masse m, la contribution correspondante a ` l energie cin etique est 1 2 mq . 2 i Dans ce cas il vient, dapr` es (5.2), pi = mq i qui correspond a ` une composante de la r esultante cin etique, do` u la notation avec la lettre p. Par contre si la coordonn ee g en eralis ee qi correspond a ` une coordonn ee angulaire dun el ement solide, mesurant la rotation autour dun axe principal dinertie de cet el ement, la contribution correspondante a ` l energie cin etique est 1 2 Iq , 2 i o` u I est le moment dinertie de l el ement par rapport a ` laxe principal de rotation. Dans ce cas il vient pi = I q i qui correspond a ` une composante du moment cin etique, do` u le nom donn ea ` pi .
5.1.2
Equations de Hamilton
n
Par di erenciation de (5.1) il vient dH =

i=1
q i dpi + pi dq i
n
L L dqi dq i qi q i
L dt , t
soit, compte tenu de (5.2), dH =

i=1
q i dpi
L dqi qi
L dt . t
Ceci montre que
H L H L H =q i , = , = . pi qi qi t t L , qi
(5.6)
En remarquant de plus que les equations de Lagrange (4.62) prennent la forme p i = (5.7)
5.2. Conservation du hamiltonien on aboutit aux equations de la dynamique des qi et pi , dites equations de Hamilton : q i = H H , p i = pi qi
87
(5.8)
Elles constituent un syst` eme de 2n equations di erentielles canoniques dordre 1, que lon saura r esoudre si lon se donne des conditions initiales sur q1 , , qn et p1 , , pn .
5.2
Conservation du hamiltonien
Dans le cas dun syst` eme o` u le hamiltonien est ind ependant du temps, linjection des equations de Hamilton dans n dH H H = p i + q i dt p qi i i=1 montre quau cours du mouvement : H = constante Lors du mouvement dun syst` eme a ` hamiltonien ind ependant du temps, le hamiltonien de ce syst` eme est conserv e. Cest l` a la propri et e fondamentale du hamiltonien, qui a inspir e de nombreux d eveloppements dont celui de la m ecanique quantique. Dans notre cadre restreint de m ecanique classique, on obtient dapr` es (5.5) que 1 K2 K0 + Ep = constante (5.10) (5.9)
On doit voir cette loi de conservation comme une loi de conservation de l energie g en eralis ee ; en eet dans le cas de liaisons ind ependantes du temps o` u K0 = 0 et Ec = K2 , la conservation du hamiltonien exprime tout simplement la conservation de l energie totale : H = Ec + Ep = constante (5.11)
5.3
Loi de conservation associ ee ` a une coordonn ee cyclique
Une coordonn ee g en eralis ee qi dun syst` eme est dite cyclique (ou ignorable ) si elle nappara t ni dans le lagrangien ni dans le hamiltonien du syst` eme, ces deux conditions etant equivalentes dapr` es (5.6). Gr ace a ` la deuxi` eme equation de Hamilton (5.8), on obtient alors pi = L = constante q i (5.12)
Le moment conjugu e associ ea ` une coordonn ee cyclique est conserv e. Notons que cette loi de conservation peut etre obtenue en partant plut ot des equations de Lagrange ecrites sous la forme (5.7). Cette facilit e avec laquelle les formalismes lagrangien et hamiltonien permettent daboutir a ` des lois de conservation est aussi lune des cl es de leur succ es2 .
r esultat (5.10) est souvent d esign e comme le th eor` eme de Painlev e . mani` ere tr` es g en erale le puissant th eor` eme de Noether (voir par exemple Germain 1986 ou Scheck 1990) montre qu` a toute propri et e de sym etrie du lagrangien on peut associer une loi de conservation.
2 De 1 Le
88
Chapitre 5. Formalisme hamiltonien
5.4
Exercice
Exercice 5.1 Etude dun pendule a ` deux degr es de libert e Une masse ponctuelle m situ ee en un point M est li ee par une tige rigide, de longueur a et de masse n egligeable, a ` une articulation situ ee en O. On utilise pour rep erer lorientation de la tige les coordonn ees sph eriques angulaires et de M, le vecteur ez pointant dans la direction du champ de gravit e terrestre g , comme cela est repr esent e sur la gure ci-contre : 1.a Explicitez le param etrage du point mat eriel M dans le rep` ere xe cart esien Oxyz . Quelles sont les coordonn ees g en eralis ees de ce syst` eme ? PSfrag 1.b Dessinez sur un sch ema les vecteurs de la base replacements sph erique er , e et e . Exprimez la vitesse v (M) dans cette base sph erique. x D eduisez-en l energie cin etique de ce syst` eme.
2 Quelle hypoth` ese doit-on poser pr ecis ement, a ` propos de la liaison articulation, pour pouvoir utiliser le formalisme lagrangien ? 3 Calculez l energie potentielle de ce syst` eme. Pr ecisez les positions d equilibre de ce syst` eme et leurs propri et es de stabilit e. 4 Calculez le lagrangien de ce syst` eme. 5 Calculez les moments conjugu es p et p , puis le hamiltonien de ce syst` eme. 6 Explicitez sans faire aucun calcul suppl ementaire deux quantit es conserv ees lors de nimporte quel mouvement. 7.a Ecrivez les equations de la dynamique de ce syst` eme dans le formalisme lagrangien. 7.b Ecrivez les equations de la dynamique de ce syst` eme dans le formalisme hamiltonien. 7.c Existe til un probl` eme math ematique pour des mouvements lors desquels, a ` un instant quelconque, = 0 ? Que pouvez-vous dire de tels mouvements ? 7.d Proposez une strat egie la plus ecace possible de simulation num erique de ce syst` eme ; on ne vous demande aucun d etail danalyse num erique, mais plut ot quelles equations il faudrait r esoudre num eriquement. 8 Montrez que si la masse est lanc ee avec une vitesse angulaire verticale, (t = 0) = 0, a ` un angle (t = 0) non nul, alors elle ne passera jamais lors de son mouvement au point = 0. Existe til a priori dautres points interdits lors de tels mouvements ? 9 Calculez lors dun mouvement quelconque la r eaction de liaison exerc ee par la liaison rotule sur la tige en O.
Annexe A
TP Mathematica : etude dun pendule double

On d esire revenir ici a ` laide de Mathematica sur lexercice 4.2 destin ea ` l etude dun pendule double constitu e de deux masses ponctuelles m en A et M en B reli ees par des tiges rigides, sans masse, de longueur OA = a et ` un point origine O. Ces tiges sont reli ees par des liaisons pivots AB = b, a parfaites en O et A comme repr esent e sur le sch ema ci-contre, qui pr ecise aussi la position du syst` eme dans le champ de gravit e g de la Terre.

Le but de ce TP est double. Dune part, gr ace aux possibilit es de calcul formel de Mathematica, on veut retrouver les equations de la dynamique PSfrag replacements de ce syst` eme calcul ees a ` la main en petite classe. Dautre part, gr ace g aux possibilit es de calcul num erique de Mathematica, on veut r esoudre ces equations et mettre en evidence le caract` ere chaotique de ce syst` eme.
An de pr eparer ce TP vous etes pri e de lire ce sujet chez vous et de r eactiver a ` lavance les neurones de votre cerveau qui ont travaill e lors du TP de rentr ee Mathematica du cycle outil logiciel, par exemple en reprenant le Tutorial de Mathematica ou mieux ce fameux TP de rentr ee1 . Ce TP fera lobjet dune evaluation en s eance, cf. les etapes et les nombres de points indiqu es en caract` eres gras ci-dessous.
Premi` ere partie du TP : calcul formel : 1.1 Cr eez un notebook Mathematica calculant formellement les equations de Lagrange de la dynamique du pendule double, S S = = Q , Q .

(A.1) (A.2) g , AB , ferez
Pour cela vous partirez du param etrage du syst` eme par les angles = g ,OA et = calculer a ` lordinateur l energie cin etique Ec et l energie potentielle Ep , etc...
1 Au
cas o` u vous auriez egar e le sujet, il se trouve sur www.ensem.inpl-nancy.fr/Emmanuel.Plaut/mathematica
Cette page web vous ore m eme le corrig e de ce TP, que vous naviez s urement pas termin e en s eance...
90
Annexe A. TP Mathematica : etude dun pendule double
1.2 Comparez ces r esultats a ` ceux trouv es en petite classe a ` la main , par exemple pour S not e Sphi[t] dans le programme Mathematica : Sphimain[t_]= (m+M) a^2 phi[t] + ... testSphi= Simplify[Sphi[t]-Sphimain[t]] If[testSphi==0,Print["Sphi OK !"]] Lorsque votre notebook ache Sphi Qphi Spsi Qpsi OK OK OK OK ! ! ! ! (formule obtenue en petite classe )
montrez le a ` lencadrant de TP, et si tout cela est correct vous aurez gagn e 5 points. 1.3 Sauvegardez les equations de la dynamique eqphi= Sphi[t] - Qphi[t]; dans deux chiers avec les commandes Put[eqphi,"eqphi"]; Put[eqpsi,"eqpsi"]; eqpsi= Spsi[t] - Qpsi[t];
Deuxi` eme partie du TP : calcul num erique : 2.1.a Dans un nouveau notebook (et lors dune nouvelle session Mathematica), lisez les equations de la dynamique pr ec edente eqphi= Get["eqphi"]; eqpsi= Get["eqpsi"];
et, gr ace a ` la commande NDSolve, eectuez une simulation num erique de la dynamique de ce pendule pour un l acher sans vitesse initiale, i.e. a ` partir des conditions (t = 0) = 0 , (t = 0) = 0 , (t = 0) = 0 , (t = 0) = 0 . (A.3)
Votre encadrant de TP vous aura au pr ealable sp eci e les valeurs num eriques des param` etres m, M, a, b, 0 et 0 , ainsi que la dur ee totale T durant laquelle vous devrez simuler. 2.1.b Tracez les angles et de la solution ainsi obtenue en fonction du temps. Vous penserez a ` augmenter le nombre de points utilis es par la commande Plot gr ace a ` loption PlotPoints. 2.1.c Faites une etude de convergence vis-` a-vis de la valeur des options principales MaxSteps, AccuracyGoal et PrecisionGoal de NDSolve. Lorsque vous etes s ur davoir converg e, montrez a ` votre encadrant de TP vos graphes et les valeurs nales (T ) et (T ). Si ces valeurs sont correctes vous aurez gagn e 7 points. 2.2 An de concr etiser l exp erience num erique que vous venez deectuer, cr eez un lm montrant toute cette exp erience, en vous inspirant du programme Mathematica simulant un pendule simple donn e ci-contre. Notez bien quune animation se fait a ` partir de graphiques et quil est inutile danimer des graphiques erron es. Ainsi, commencez par vous assurer que l etat initial de votre pendule double est bien repr esent e par votre premier graphique, a ` laide dune commande telle que Show[li[[1]]] avant de lancer la commande ListAnimate[li]. Lorsque ce lm est pr et, montrez le a ` votre encadrant de TP, et vous gagnerez alors 3 points.
Annexe A. TP Mathematica : etude dun pendule double
91
2.3 Cr eez un programme mettant en evidence le ph enom` ene de sensibilit e aux conditions initiales 2 ou chaos . Pour cela vous simulerez une deuxi` eme exp erience num erique dans laquelle on part des m emes conditions initiales sauf 0 qui est augment e de 0,01 degr e, et vous montrerez que (T ) et (T ) sont radicalement aect es par ce changement minime. Lorsque vous aurez etabli cette sensibilit e aux conditions initiales, montrez votre programme a ` votre encadrant de TP, et sil est correct vous gagnerez alors 3 points. Pour gagner 3 points suppl ementaires, cr eez un lm montrant les deux syst` emes ( initial et perturb e ) evoluer au court du temps lun ` a c ot e de lautre, an que lon puisse constater de visu quils pr esentent des comportements divergents.
Programme-indications : simulation dun pendule simple avec lm :

(******************************************* Param` etres *) (* (* (* (* Longueur de la tige *) a= 0.2; Acc el eration de la pesanteur *) g= 9.81; Valeur initiale de phi *) phi0= 3.1; Dur ee de la simulation *) T= 8;
(******************************************* Simulation *) nsol= NDSolve[{ (* EDO *) phi[t] == -g/a Sin[phi[t]], (* Conditions initiales *) phi[0] == phi0, phi[0] == 0}, (* Fonction inconnue *) phi[t], (* Variable *) {t,0,T}, (* Options *) MaxSteps -> 36000,AccuracyGoal -> 10,PrecisionGoal -> 10]; (* R ecup erer la solution *) phi[t_]= phi[t]/.nsol[[1]]; Print["Valeur finale phi[T]= ",phi[T]]; (* Tracer phi[t] *) gphi= Plot[phi[t],{t,0,T},PlotPoints->100 T, Frame->True,FrameLabel->{"t","phi"}] (******************************************* Film *) (* Pas de temps entre deux images *) dt= .015; (* Liste des images *) li= Table[Graphics[{ (* Cercle-cadre ext erieur *) Circle[{0,0},1.1 a], (* t *) Text["t= "<>ToString[PaddedForm[t,{6,2}]],{0,a}], (* Point O *) Disk[{0,0},.05 a], (* Tige OA *) Line[{{0,0},a {Sin[phi[t]],-Cos[phi[t]]}}], (* Masse A *) Disk[a {Sin[phi[t]],-Cos[phi[t]]},a/14]}, (* Taille en pixels *) ImageSize->300], {t,0,T,dt}]; ListAnimate[li]
2 Certains auteurs parlent de l eet papillon , car cet eet sapplique aussi a ` la m et eorologie : ainsi un papillon perturbant par son vol l ecoulement de lair autour du palmier de la P epini` ere changera le cours du temps quil fera deux semaines plus tard a ` Paris...
Annexe B
R` egles de notation et dannotation de vos copies

En tant quenseignant, dans loptique dune d emarche qualit e , notre devoir est d evaluer votre taux dassimilation de ce cours. Pour cela vous subirez au moins un test, apr` es lequel nous nous engageons a ` rendre vos copies disponibles. La liste qui suit a donc un but double. Dune part elle vous permettra de comprendre les annotations port ees sur votre copie. Dautre part, et cest encore plus important, car mieux vaut pr evenir que gu erir, elle vous montrera avant tout examen ou test quels sont les points auxquels vous devrez etre attentifs en r edigeant votre copie. En eet chaque r eponse a ` une question qui se voit attribuer lun des d efauts types mentionn es ci-dessous ne peut que r ecolter un nombre de points strictement inf erieur a ` ceux pr evus dans le bar` eme... Allons y donc pour notre inventaire des abr eviations utilis ees cest-` a-dire des fautes possibles rencontr ees : DR = D efaut de r edaction Quand la r eponse a ` une question est constitu ee uniquement de symboles math ematiques sans phrase de r edaction, ou quand la r edaction est d eciente. Il sagit l` a dun point crucial car la caract eristique fondamentale dune d emarche scientique est d etre une d emarche raisonn ee, or le raisonnement ne peut se traduire que par un discours, qui se doit d etre convaincant 1 .
2 ` eet entre ces deux equations Exemple : Ec = 1 2 mv donc Ep = mgz ; il ny a aucun lien de cause a donc le donc est inad equat.
EL = Erreur logique Quand par exemple on utilise dans une d emonstration le r esultat a ` d emontrer pour le d emontrer ! HS = Hors sujet INHD = Inhomog en eit e dimensionnelle
1 Exemple : l energie cin etique Ec = 2 mv .
INHT = Inhomog en eit e tensorielle Quand on ajoute un vecteur a ` un scalaire, un tenseur dordre 2 a ` un vecteur, etc... En g en eral cela va de pair avec une INHD, mais pas toujours. Exemple : l energie potentielle de pesanteur est Ep = mg OM .
1 Ceci
rel` eve de la communication-expression !
94 KK = K esako ?
Annexe B. R` egles de notation et dannotation de vos copies
Quand appara t une quantit e non d enie ni dans l enonc e ni par le r edacteur de la copie ; en eet un scientique doit d enir pr ecis ement tous les symboles quil manipule. Exemple : l enonc e d enit un syst` eme S et un rep` ere de travail Gxyz , o` u G est le centre dinertie de S . Aucun autre point particulier nest d eni. Un el` eve r epond a ` la question quels sont les plans de sym etrie de S par Oxy et Oxz . Alors chaque O m eritera un KK. N = Notations Quand on ne respecte pas les notations de l enonc e ou du cours. PDM = Pattes de mouches Quand l ecriture est illisible. SE = Syntax error Exemple : Ixx = T = Terminologie Quand on ne respecte pas la terminologie consacr ee, ou que lon appelle un chat un chien. Exemple : Le plan OXZ est un axe de sym etrie . y 2 + z 2 d3 m ; les parenth` eses cest pas pour les chiens.
Index des unit es

Les num eros de page renvoient aux discussions concernant la d enition physique des unit es. Les unit es hors syst` eme international (SI) sont indiqu ees en italique. Cheval-vapeur (unit e de puissance ; abr eviation ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Horse-Power (unit e de puissance ; abr eviation hp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Joule (unit e d energie ; abr eviation J) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Kilogramme (unit e de masse ; abr eviation kg) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 KiloWatt-Heure (unit e d energie ; abr eviation kWh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 M` etre (unit e de distance ; abr eviation m) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 M` etre par seconde (unit e de vitesse ; abr eviation m/s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 M` etre par seconde carr ee (unit e dacc el eration ; abr eviation m/s2 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Newton (unit e de force ; abr eviation N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Radian par seconde (unit e de vitesse angulaire ; abr eviation rad/s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Seconde (unit e de temps ; abr eviation s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Tour par minute (unit e de vitesse angulaire ; abr eviation tr/mn). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 Watt (unit e de puissance ; abr eviation W) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Rappelons pour terminer les pr exes d esignant les multiples et sous-multiples dunit es : d eca hecto kilo m ega giga t era d eci centi milli micro nano pico femto : : : : : : : : : : : : : da h k M G T d c m n p f = = = = = = = = = = = = = 10 102 103 106 109 1012 101 102 103 106 109 1012 1015
Bibliographie
Angilella, J.-R. 2006 Caract erisation de ph enom` enes dynamiques . Cours du Master 2 recherche de m ecanique- energ etique de Nancy. Antoine, X. 2006 Math ematiques pour lIng enieur - S1 . Cours ENSEM 1A. Antoine, X. 2007 Math ematiques pour lIng enieur - S3 . Cours ENSEM 2A. , P., Pomeau, Y. & Vidal, C. 1988 Lordre dans le chaos . Hermann. Berge Brancher, J.-P. 1999 M ecanique des uides fondamentale . Cours ENSEM 1A. Fanchon, J. L. 2004 Guide des sciences et technologies industrielles . Nathan-AFNOR. Germain, P. 1986 M ecanique . Cours de lEcole Polytechnique, Tome I. Ellipses. Guedj, D. 2000 Le M` etre du Monde . Seuil. Jedrzejewski, F. 2002 Histoire universelle de la mesure . Ellipses. Mofatt, H. K. 1994 Fluid Dynamics - Part I : Microhydrodynamics . Cours de l Ecole Polytechnique. Moreau, J. J. 1971 M ecanique classique . Masson. Plaut, E. 2006 Mod elisation dinstabilit es : m ethodes non lin eaires . Cours du Master 2 recherche de m ecanique- energ etique de Nancy, t el echargeable sur www.ensem.inpl-nancy.fr/Emmanuel.Plaut/modinst. Rahouadj, R. 2002 Dynamique des structures 2 . Cours ENSEM 2A. Rahouadj, R. 2006 M ecanique des milieux continus . Cours ENSEM 1A. Scheck, F. 1990 Mechanics : From Newtons Laws to Deterministic Chaos . Springer-Verlag. Schmitt, J.-F. 2002 Dynamique des structures 1 . Cours ENSEM 2A. Truesdell, C. 1991 A rst course in rational continuum mechanics . Academic Press. Vinsard, G. 2005 Calcul des variations . Cours ENSEM 1A, t el echargeable sur www.ensem.inpl-nancy.fr/Gerard.Vinsard/enseignement 2006/doc/poly-variations.pdf.
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Ann ee universitaire 2007-2008

Premi` ere ann ee de l

Module de m ecanique fondamentale

M ecanique g en erale et analytique

Table des mati` eres

Composition des mouvements par changement de r ef erentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

R esultante et moment cin etiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3 Dynamique newtonienne 3.1

Lois globales dans le cas g en eral 3.3.1 3.3.2 3.3.3

4.3 4.4 4.5

Table des mati` eres Bibliographie 97

La G eom etrie appartient en quelque chose a ` la M ecanique. Newton

Cin ematique des solides ind eformables Composition des mouvements

Mouvements de solides ind eformables - R ef erentiels

conguration de r ef erence : t, M(t), OM0 = OM(t), t .

et not ee en g en eral de fa con plus simple dOM v (M,t) = dt

le d/dt voulant d esigner la d eriv ee dans le mouvement 5 .

Mouvement de solide ind eformable : approche par etude des d eformations

A + dM v (A) valable quand dM tend vers 0 . Utilisant (1.5)

et (1.7), on peut r ecrire la condition (1.6) lin earis ee sous la forme dM v d M

est la matrice repr esentant le tenseur sur cette base, et

= (xi )i=1,2,3 (1.12)

la nouvelle matrice repr esentant le tenseur L est M = Mat

On peut donc, par exemple, r ecrire (1.9) sous la forme

on obtient par identication v

L est lunique tenseur (1.17)

1.1. Mouvements de solides ind eformables - R ef erentiels

v (M,t) = v (A,t) + (t) AM

fonction f ane de x est une fonction de la forme f (x) = Ax + B ,

Notion de r ef erentiel - Cadre de travail

1.1. Mouvements de solides ind eformables - R ef erentiels

Mouvement de solide ind eformable : approche par etude directe

e i par f est une base

. Soient maintenant x1 , x2 , x3 trois scalaires quelconques. Consid erons le vecteur

= = = qui prouve que le tenseur = R T R est antisym etrique, i.e. solution de T

soit la structure de champ de moments (1.25).

1.1. Mouvements de solides ind eformables - R ef erentiels

Cas dun solide en rotation autour dun axe xe Oz

OM(t) = R Oz,(t) OM(0)

avec, dans la base xe { ex , ey , ez }, Mat

cos (t) = sin (t) 0

sin (t) cos (t) 0

Inversant cette formule on calculera donc a ` partir de13 =

Cas dun solide en mouvement autour dun point xe O : angles dEuler

= cos ez + sin sin ex cos ey .

choisi dans [0,2 [ .

Il est alors clair que la base li ee au solide

peut etre d enie en choisissant [0,2 [ tel que

(1.43) (1.44) se d eduit de la

= cos ex + sin ey = cos eX sin eY .

3. par la rotation propre dangle autour de ez

Les formules inverses sobtiennent par transposition de la matrice de passage, do` u

v (M,t) = v (A,t) + (t) AM(t)

Composition des mouvements par changement de r ef erentiel

Composition des d eriv ees temporelles de vecteurs

(t) (t) (t) = X eX (t) + Y eY (t) + Z eZ (t) .

1.2. Composition des mouvements par changement de r ef erentiel

En appliquant l equation (1.54) on obtient d eX (t) dt

R/R0 (t) eY (t) , R/R0 (t) eZ (t) .

+ R/R0 (t) w(t)

Composition des vitesses

vitesse absolue de M(t) ;

dautre part par lobservateur mobile, li e au r ef erentiel relatif R :