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Formula Ire
Formula Ire
Classes dquivalence :
C0 : {1,2,6,8}
C1 : {9,10,3}
Ne pas tenir compte des lments dformables (ressort).
Colorier toujours le dessin densemble.
Graphe des liaisons :
L0-1 : liaison pivot daxe (C,p)
Tableau des liaisons :
Liaison
GLISSIERE
daxe <
Liaison PIVOT
Glissant daxe
Liaison PIVOT
daxe
Liaison
HELICOIDALE
daxe
Liaison APPUI
PLAN
de normale
Liaison
LINEAIRE
ANNULAIRE
daxe
LINEAIRE
RECTILIGNE
daxe et de
normale (
axe
norm le a
Liaison Rotule
Liaison
Ponctuelle de
normale
R : penser mettre un repre, et raliser le schma en couleur.
CINEMATIQUE.
Notation :
- Mouvement 1 par rapport 0, not : M
vt,1/0
.
Exples : Rotation de centre B et daxe p, Mvt Plan,
Translation rectiligne daxe n,.
- Trajectoire du point A de 1 par rapport 0, not : TA,1/0.
Exples : Droite (AB) ou un cercle de centre A et de rayon [AB].
- Support ou direction dun vecteur vitesse : A,1/0.
Cest toujours une droite tangente la trajectoire TA,1/0.
- Centre Instantan de Rotation, CIR : I1/0
lintersection des perpendiculaires des vecteurs vitesses.
Equations du mouvement ou quations horaires :
(t)= 0
(t)= 0.t + 0
(t)=1/2 0.t
2
+ 0.t + 0
Si mouvement acclr ou
dclr 0 0
UNIFORME 0 = 0
R : 0, 0, 0 constantes dterminer (conditions initiales).
R : Mouvement de translation remplacer par a, par V, par x.
Graphes :
UNIFORMEMENT VARIE UNIFORME
Norme du Vecteur vitesse en rotation : V = R .
Acclration Normale :
2
2
0 / 1 ,
= = R
R
V
a
M n
Acclration tangentielle :
'
0 / 1 ,
= R a
M t
Composition des vitesses :
C,1/3
=
C,1/0
+
C,0/3
Point Concident : au 2 solides C,1/2
= e
Equiprojectivit des vecteurs vitesses :
Intensit des vecteurs vitesses :
Pour un mouvement de rotation
t
V(t) x(t) a(t) a(t) V(t) x(t)
W
t
W
n
CIR
MODELISATION DES ACTIONS
MECANIQUES.
- En rsolution Graphique.
Bilan des Actions Mcaniques extrieures sur 1 :
Nom P.A Direction sens Norme
;=
2/1
A 200 N
;>
3/1
B 200 N
Thorme 2 Forces :
1 solide soumis 2 A.M est en quilibre si les 2 A.M sont
ALIGNEES, SENS oppos, mme NORME.
Thorme 3 Forces :
1 solide soumis 3 A.M est en quilibre si les 3 A.M sont
concourantes et si le dynamique des forces est FERME.
- En rsolution analytique.
Bilan des Actions Mcaniques extrieures sur 1 :
- Action mcanique distance : pesanteur
{ }
1 P G
T avec P = m.g
- Action mcanique de contact :
{ } { } T 1 / 3 1 / 2 ; T
B A
Expression torsorielle des efforts transmissibles par
une liaison :
LIAISON Mobilits Torseur
Ponctuelle
de normale
o<
R T
Z
Y
X
Z
X
R
R
T
0
{ }
=
0 0
0
0 0
1 / 2 1 / 2
Y T
O
Expression torsorielle dune force en son point
dapplication A :
Z
Y
X
F
0 / 1
r
A
0 solide
{ }
=
0
0
0
0 /
Z
Y
X
T
A
F
r
Problme Plan : SIMPLIFICATION
Dans le cas de chargement plan (tous les efforts sont dans
le mme plan), le modle associ dune action mcanique
peut tre simplifi 3 inconnues.
0 X
{ }
=
1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2
0
0 N
Y T
, Problme plan ) , ( Y X
r r
Z2/1, L2/1, M2/1 sont toujours nuls.
Changement de point de rduction d'un torseur :
{ }
L L X
=
12 , 12
12 , 12
12 , 12
2 / 1
A
A
A
A
N Z
M Y
X
T =
12 , 12
12 , 12
12 , 12
2 / 1
B
B
B
B
B
N Z
M Y T { }
= + +
0
0
.......
/ / 2
r
r
S n A S A
T T
Thorme de la rsultante :
0 .....
/ / 2
r r r
= + +
S n S
R R
Thorme du moment rsultant :
0 ) ( ...... ) (
/ / 2
r r r
= + +
S n A S A
R M R M
R : 3 quations et 3 inconnues pour un pb plan
6 quations et 6 inconnues dans lespace.
RESISTANCE DES
MATERIAUX.
ETAT de
sollicitations
Contrainte
condition de
rsistance
Compression
OU
Traction
S
N
=
R
pe
Rpe=Re/ks
Cisaillement
S.n
T
moy =
moy
R
pg
Rpg=Reg/ks
Torsion
maxi
=
G..R
=
L
maxi
R
pt
Rpt = Ret/ks
Flexion
z) I(G,
Y.Mfz
=
maxi
R
pe
Rpe, Rpg, Rpt = rsistances pratiques
lastique, au glissement et la torsion
Re, Reg, Ret = Rsistances thoriques
lastique, au glissement et en torsion
ks = coefficient de scurit
E = module dlasticit longitudinale
G = module dlasticit transversale
Io : moment quadratique par rapport au point G
I(G,z) : moment quadratique de la section
L = longueur de la poutre
S, So = section de la poutre
T, N = efforts tranchant et normal
Mt, Mfz = moment de torsion et de flexion
Loi de Hooke : = E.
= L / Lo = allongement relatif
MODELISATION DES ACTIONS
MECANIQUE AVEC FROTTEMENT.
g a
0 =
I M
EN ROTATION :
0 / =
s extrieure F
' '
,
.
Z G r m
J C C =
: acclration angulaire
JG,Z : moment dinertie
Moment dInertie quivalent.
avec d : d(0G)
J
OZ(1)
=J
GZ(1)
+m.d
2
ENERGETIQUE.
NOTION DE TRAVAIL.
En Translation : W = F.l. cos(;B,b).
En Rotation : W = C.
NOTION DE PUISSANCE.
En Translation : P = F. V. cos(;B,;R)
En Rotation : P = C.
RENDEMENT : global = 1.2..n
=P
S
/P
E
=C
S
.
S
/(C
e
.
e
) < 1.
i C
C 1
E
S
. = i : rapport de rduction
ENERGIE POTENTIELLE DE
PESANTEUR.
E
P
= m.g.H
ENERGIE POTENTIELLE DUN
RESSORT.
E
P
= . k.x
2
; k: raideur du ressort.
ENERGIE CINETIQUE.
E
C
= m. V
2
UNITES UTILISEES.
m : masse en Kilogramme [kg]
Force : en Newton [N]
C : couple ou moment en [N.m]
: acclration angulaire en [rd/s
2
]
ou : vitesse angulaire en [rd/s]
N : frquence angulaire en [tr/min]
: position angulaire en [rd]
a : acclration en [m/s
2
]
v : vitesse en [m/s]
x : position en [m]
JG,Z : moment dinertie ou quadratique en
[Kg.m
2
]
W : travail en Joule [J]
P : puissance en Watt [W]
E : nergie en joule [J]
f ou : facteur de frottement sans unit
i : rapport de rduction sans unit
: contrainte normale en [Mpa] N/mm
2
p : Pression en [Bar] : 1 Bar = 0,1 MPa
Rapport de rduction.
= =
mene Z
menante Z
i
n
E
S
.
.
. ) 1 (
n : Nbr de contact extrieur, (-1)
n
: donne le sens de rotation
FORMULAIRE MECANIQUE : S.PIGOT
RAPPELS MATHEMATIQUES.
Notion de Vecteur :
Produit scalaire :
y
x
F
F
F =
) cos( . . . 2 1 2 1 2 1 F F F F F = , F
60
. . 2 N
=
C
1
C
0
o<
Fy
Fx n<
Produit vectoriel : [ ]
2 1 2 1
2 1 2 1
2 1 2 1
2 1
. .
. .
. .
X Y Y X
X Z Z X
Y Z Z Y
F F