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II;
&1
il!
1<
i1i!
fIH=H
{rittlj
HACHETTE
Technique
D. SPENL
Agrg de mcanique.
Membre de la commission U.N.M. 08
l'Union de la normalisation
de la mcanique.
R. GOURHANT
Ingnieur Arts et Mtiers. Agrg de mcanique.
GUIDEDU
CALCULEN
,
MECANIQUE
POURMATRISER
LA PERFORMANCE
DESSYSTMES
INDUSTRIELS
J'usage:
des lves de l'enseignement technique industriel.
lyces techniques et lyces professionnels,
instituts universitaires de technologie,
sections de techniciens suprieurs.
des auditeurs de la formation continue,
des techniciens en activit dans les entreprises.
l[]ljjj
HACHETTE
1chnique
1 Solides...,..""..,..,..,
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
,..,...,
"""""""""
""
"",.
"
""."
Cinmatique
63
21 Mouvement
d'unsolide. .""...............................
69
22 Translation
d'unsolide""...,
""".".".
70
71
73
Translation
circulaire
"
" "
""""
"""""""
75
Rotation
d'unsolideautourd'unaxefixe
Mouvements
derotationparticuliers
".................... 77
78
Mouvement
plansurplan
82
Mouvements
relatifs."""",.,.
""""
'..",.
23 Translation
rectiligne
uniforme """"""............
24 Translation
rectiligne
uniformment
varie
107
,..."".",
40 Rsolution
analytique
dansleplan
"
108
41 Rsolution
analytique
dansl'espace
110
42 Deuxettroisglisseurs
coplanaires
.."
43 Quatre
glisseurs
coplanaires
,
114
116
44 Dynamiqueetfuniculaire
118
""""""""""".
Modlisation
2
39 Choixd'unemthode
dersolution
..""
120
122
129
48 Tractionsimple
134
",'..""""""""""""""""""
"""""""""""."
49 Compression
simple
144
"""".""""",."""""""""""...
50
Cisaillement simple"",
51
Torsion simple
".."
""""".",.""""".""""."
52
"
147
157
53 Formulaire
despoutres ""...".'""""".""""""".
54 Principe
desuperposition
Dynamique
1B3
187
""""""
55 Sollicitations
composes
56
57
58
59
168
"...".""".,.""""".
"... 188
nergtique
Dynamique
dusolideentranslation
Solidesenrotation
autourd'unaxefixe
Travail
Puissance
"...""".
"""""""""
""".""
"""""""""""
""""
60 nergie
61 nergie
potentielle
"".""."""""
"""".""""".."...
"""""",
62 nergie
cintique
"
""
"".."
195
203
212
215
219
221
223
"""""."
63 Conservationdel'nergie. """""."""""""""".""
227
"".""""
25
26
27
28
29
."""..""",
".""
Statique
".""""",."
""
--
30 Actions
mutuelles
"""""""
""
31 Principe
fondamental
delastatique".",.".""
32
"""",
Arc-boutement ."""",..".."
"""""
"
"""""""
"
'"""."."."""."",
37 Principales
tapes
d'unproblme
destatique"".
38 Ordonnancement
desisolements
.""""",."""
"
"."..
229
65 Cinmatiquedesfluidesincompressibles.""".".".
235
66 Dynamique
desfluidesincompressibles
.""",."..".
67 Pertes
decharges
238
242
Thermique
68 Transfert
dechaleur
69 Contraintes
thermiques
243
246
"""."."
""""",."""""",."."""..",."..."
89
""..
34 Rsistance
aubasculement
36
87
33 Rsistance
aupivotement
""""""
35 Rsistance
auroulement
86
".""
94
Renseignements divers
96
70 Grandeurs
etunits
98
71 lments
vectoriels
"",.""""..."."
247
,
100
72 Reprage
desvecteurs. """.""""""".".""""""".
102
106
73 Oprations
vectorielles
74 Torseurs
251
252
253
",
255
Index alphabtique
NOTA:Lesmotsd'appeldecet indexappartiennent
auxcinqcatgoriessuivantes:
. Lesnomspropresqui ont marquun ou plusieursdomainesparticuliers(Archimde,Bernoulli,Euler...)
. Lesnomsd'lmentstechnologiques
(arbre,engrenage,roulement...)ou de corps(fluide,gaz,solide...)
. Lesnomsde grandeurs
(acclration,
force,moment,pression,travail...)
. Lesnomsde phnomnes
physiques
(adhrence,basculement,coulement,dilatation...)
. Lesnomsdivers(liaisons,mthodes,scurit,units...)
Cesmotssont,en gnral,suivisd'un nomprcisantla nature(coefficient,dfinition,formulaire,thorme...ou
l'activitassocie(calcul,dtermination,modlisation...). Il n'y a jamaisd'appelparcesmots.
Exemples:Vitesse(dfinition); Roulements(modlisation).
Pourrechercherun nomde chapitre,se reporterplutt latabledesmatires,pageprcdente.
Base
A
Abscisse
curviligne
63
Acclration
(composition
des)
85
Acclration
(dfinition)
67
Acclration
(delapesanteur)
45
Acclration
(dtermination)
68
10-81-252
Composite
(caractristiques)
143
121
Compressibilit
(coefficient)
229
Bernoulli(thorme)
239
Compression
simple
144
Bipoints(dfinition)
251
Concentration
decontrainte
(clavette) 160
Bernoulli(hypothse
deR.d.M.)
Butebilles(modlisation)
61
Action(liaisonsparfaites
dansl'espace). 22
55
137
Concentration
decontrainte
(flexion)... 175
Concentration
decontrainte
(torsion)
Action(liaisonsparfaitesdans
leplan)... 26
Action(pression
ambiante)
Concentration
decontrainte
(filet)...
161
Concentration
decontrainte
(traction)... 138
Conductivit
thermique
Cnedefrottement
245
90
Action(fluideenmouvement)...
56
Capacits
thermiques
244
Action(fluidestatique)
52
Conservation
del'nergie
(principe)..
227
Celsius(degr)
243
Actionmcanique
distance
Actionsmutuelles
45
86
Centredegravit(calcul)..
Contrainte
critique(flambage)
Contrainte
decisaillement
194
147
Centredegravit(dfinition)
..
46
Adhrence
(loisur)
89
Centre
degravit(formulaire)..
47
Alembert
(mthode)
197
Allongement
(pourcent,unitaire)
135
Centre
depousse
d'unfluide...
Centreinstantan
deitation
..52-53
81
Angle(denutation,
prcession,..
.)
11
Angleunitairedeflexion
Angleunitairedetorsion
168
,
Contrainte
normale,
tangentielle
128
165
Contrainte
thermique..
246
Convection
(thermique)
..
245
Arbredetransmission
(calcul)
Arc-boutement
162
100
Liaisonsparfaites
dansleplan
32
Convention
designe(puissance)
Liaisons
parfaites
dansl'espace
30
Coordonnes
(point,vecteur)
233
Cisaillement
simple
Assemblage
(coefficient)
142
Classed'quivalence
147
18-19
Coulomb
(loi)
Coulomb
(module)
215
11-252
89
148
Clavette
(calcul)
132
Couple(dfinition)
Cloucannel
(calcul)
149
Couplemoteur(dfinition)
216
Coupure
(dansunepoutre)
122
Collage
(calcul)
96-199
235
Archimde
(thorme)
Basculement
(rsistance
au)
134
Contrainte
(ressort
hlicodal)
Cinmatique:
46
158-159
193
- Fluidesincompressibles
Barycentre
(dfinition)
Contrainte
detraction
Charge
critique(flambage)..
133
Contrainte
detorsion
144
. 169-177
133
157
78-256
14
Contrainte
decompression
Contrainte
deflexion..
Chape(calcul)
Arbrecannel
(calcul)
Axecentral(d'untorseur)..
Axedeviration..
. 48-49
150-153
Comoment
(travail,puissance) . 213-218
Courroie
(actionmcanique)
Composante
(dfinition)
Culmann
(mthode)
Composantes
intrinsques
252
67
Cyclomatique
(nombre)
20
51
116
58
0
Dbitmasse/Volume
Flambage
193
Inconnues
cinmatiques
30-32-58
148
Flche
(dfinition)
179
Inconnues
statiques
22-26-58
178
Flche
enflexion(calcul)..
180
Inertie(effet)
Flche(ressort
hlicoldal)..
Flexioncirculaire
165
178
Inertie(principe)
Flexioncompression/traction
191
Interprtation
(rsultats
statiques)..
104-(105)
Invariant
scalaire
256
136
Flexion
simple
168
Isentropique
(transformation)
..
179
Flexiontorsion
188
Isobare
-Isochore(transformations) 222
. 237-248
Dformation
(cisaillement)
Dformation
(flexion)
Dformation
(hypothses
deR.dM.)
121
Dformafion
(torsion)
158
Dformation
(traction)
135-136
Dformation
(transversale)...
Dforme
(dfinition)
Degrdeliaison..
Degrd'hyperstatisme
237
Isolement
d'unsystme
Fluideincompressible
(dfinition)
229
Isostatisme
(dfinition)
58
Fluidesurparoihaute
53
Isotherme
(transformation)
222
54
Isotropie
(d'unmatriau)
120
233
Fluidesurparoisymtrique
Dilatation
d'unepoutre
246
Force(dfinition)
20
Dimensions
(quations
aux)
250
Force(extrieure,
intrieure)
88
238242
Force(hypothses
deR.dM.)
Frottement-adhrence...
120
89
Dynamique
(etfuniculaire)
118
Dynamique
(principe
fondamental)196-207
Frottement
surunpivoL
Dynamique
(rotation)..
203
Frottement
(valeurs
dufacteur)
91
Dynamique
(translation)
195
Funiculaire
(etdynamique)..
118
..37-94
E
243
coulements
(types)
criture
desnombres
235
249
Effortnormal,
tranchant
122
Glissement
longitudinal
lancement
d'unepoutre
193
Glisseur
(dfinition)...
nergie
cintique
223
Goupille(calcul)
150
nergie
(diffrents
types)..
219
Grandeurs
(etunits)..
247
nergie
potentielle
221
Graphe
deliaison,destructure
Engrenage
(calcul,module)
181
Engrenage
(effortstransmissibles)
113
219
Enveloppe
cylindrique
(calcul)
141
Enveloppe
sphrique
(calcul)
142
quiprojectivit
(vitesses)
Gaz(diagrammes,
transformations).. 222
Kelvin(degr)
249
Koenig(thorme)
206
177
20-251
18-19
89
80-258
- Parfaite
(cin:': espace,
plan)
Liaisonencastrement:
31-34
- (a.m:: espace,
plan)
22-27
- (cin:': espace,
plan)
30-32
Liaisonglissire(relle)
-
Parfaite
(a.m:: espace,
plan)
Hertz(pression
dematage)
131
68
Homognit
(d'unmatriau)
Horaire
(quation)
Essaidetraction
135
Parfaite
(a.m:: espace,
plan)..
- Parfaite
(cin:': espace,
plan)
Hodographe
256
148
11
23-27
120
63
(Thorme,
moment
d'inertie)
- (Thorme,
moment
quadratique)
Liaisonlinairerectiligne
(relle)
-
Parfaite
(a.m:: espace,
plan)
Liaisons(modlisation)...
170
Liaisonpivotglissant(relle)
Parfaite
(a.m:: espace,
plan)
Euler(coulements)
238
Hydrostatique
(quation
fondamentale)..
230
Euler(flambage)
193
Hyperstatisme
- Parfaite
(cin:' espace,
plan)..
, a. m. : actionmcanique.*'cin. : cinmatique.
30-33
39
23-26
31-33
voirliaisonsphre-cylindre
204
58-59-104
38
22-27
Liaisonlinaire
annulaire:
- Parfaite
(cin.*':espace,
plan)
Huygens:
41
- Parfaite
(a.m:: espace,
plan)
- Parfaite
(cin.*':espace,
plan)
Liaisonhlicodale
(relle)
quiprojecfivif
(momenf
torseur)
EssaidecisaillemenL
Euler(angles)
57
Liaisonappui-plan
(relle)
57
Entre-sortie
(nergie)
quilibre
strict
62
chelle
detemprature
Entre-sorfie
(cinmatique)
222
Fluide(quation
decontinuit)..
Densimtre.
densit
Dynamique
desfluides
87
12
12-22-26
Degr
delibert
(dfinition)
..
"
197
42
23-27-28
31-35
12 17
40
23-27-28
31-33
173
Puissance
(absorbe
paruneliaison)
217
- Parfaite(a.m.*: espace,plan)"..22-27-28
Module
d'lasticit
longitudinale
"".."""
136
Puissance
(dfinition)
215
- Partaite(cin.** espace,plan)..
Moduled'lasticit
transversale...
148
Liaisonponctuelle:voir liaisonsphre-plan
Moduledetorsion..
159
Liaisonsphre-cylindre
(relle)
Moduled'unedenture
(calcul)
181
Mohr-Cacquot
(formule)
188
Moment
cintique""""..""""..""""""".
205
Liaison
pivot(relle)
"",,""""""""""
37
30-32
43
... 23-28
Parfaite
(cin.**:espace,
plan)
31-35
Liaisonsphre-plan(relle)
44
"... 23-28
- Parfaite(cin**: espace,plan)
30-32
Liaisonsphrique doigt:
-
Parfaite
(a.m.*:espace,
plan)
23-27-28
- Parfaite(cin.** espace,plan)"..
31-34
Liaisonsphrique(relle)
-
42
Parfaite
(a m.*:espace,
plan)..
23-28
- Parfaite(cin**: espace,plan)
Limited'lasticit(extension)..
31-34
.135-136
Limited'lasticit
(glissement)
""""""..
149
Moduledeflexion
""..
Moment
deflexion,detorsion..
122
Moment
d'inertie
203-204-211
Massevolumique
""""""""
233
1~
(caractristiques
mcaniques)""""."136-143
Mcanismes
(modlisation)
18
Mcanismes
(thorie
des)
57
Mthode
dersolution
(statique)
:
-
Choix
107
188
Rankine
(flambage)
194
Moment
quadratique
(dfinition)
168
Rayondecourbure
(flexion)...
178
Moment
quadratique
(formulaire)..
171
Rayondegiration(flambage)...
193
Moment
quadratique
(polaire)..
158
Rayonnement
(thermique)...
246
Moment
statique
(dfinition)""""""""" 177
Rendement
(dfinition)
..""""
219
Moment
statique
(thorme)
88
Rendement
(systme
vis-crou)
Moment
surunevis"..""
Mouvement
d'unsolide
"""""""""""""
39
63
Rendement
(valeurs)
"""""..""".."
Mouvement
plansurplan..
Mouvements
relatifs
78
82
Repre
(galilen,
absolu)..
247
p
Pascal(thorme)""""""
232
Pertesdecharges
242
Pivotement
(rsistance
au)..
42-44-94
Pointeur
(dfinition)
"..".."".
Poisson
(coefficient).."""."...
20-251
136
Mthode
(calculentraction/compression)
146
Possibilit
dersolution
(statique) 104-106
Mthode
(pourisoler)""""""
Poutre
(dfinition) """"""""""""""
Poutre
(formulaire)
"".."""..
Solideenrotation..""""
- Solideentranslation
Prcision
desrsultats... ""...
208
Pression
ambiante..
198
Pression
dematage
(clavette)
Pression
dematage
(valeurs)..
Mthode(statique):
- Analytique
dansleplan
-
Analytique
dansl'espace
Graphique
""""""""
Mobilit (utile,interne)
""""
Repre
(orthonorm)...
252
Rsistance
del'air
182
Mthode(rsoudreendynamique):
10-11-63
Rsistance
larupture
""."".."""...
Mthode
(calculenflexion)
83
195
Repre
(local,gnral)
45
99
220
Repre
(absolu,relatif)"""."..".. "."..
Poidsd'uncorps
Mthode
(rechercher
unroulement)
. 39-220
Rsistance
lacompression""""""""". 145
156
106
238
Momentidaldeflexion,detorsion
Mthode
(calculaucisaillement)
167
197
Quantit de mouvement
97
Mthode
(calculentorsion)
206
Planinclin(basculement
surun..) ..
Principales
tapes
195
255
102
Quantit d'acclration ..
Moment
d'unglisseur,pointeur".."""
56
M~~e
Matriau
Moment
dynamique
".."""""""..""""""
Multiples,
sous-multiples..
Matrecouple(d'uncorps)
""""""""""
135-136
56-218
Rsistance
lastique
(dfinition)..
135
Rsistance
lastique
(fonte,bton)
145
Rsistance
lastique
(valeurs)
136
Rsistance
pratique
(dfinition)
137-149
Ressort
(action)..
50
Ressort
hlicodal
(calcul)
..
165
Ressort
hlicodal
(nergie)
..
221
Ressort
hlicodal
(travail)
214
Rsultante
cintique
(dfinition)
Rsultante
d'untorseur
205
255
120
183
Rsultante
dynamique
(thorme)...
" 195-207
250
Reynolds
(nombre)
237
Rigidit(d'unressort)""..."""""""""".
165
55
Rsultante
statique
(thorme)..
132
Rotation
(cinmatique)
131
Rotation
(dynamique)
"""""""""""""...
Roulante
"
".".."
7577
203
81
"..."
108
Produit(scalaire,
vectoriel)
110
ProfilsIPN(dtermination)
174
Roulements
(modlisation)"""".."""""
Protils(formulaire)...
172
Roulements
(rsistance
au)..
Puissance
(absorbe
parl'air)..
218
Roulements
(valeurs
ducoefficient)..
114-116
57-58
254-255
88
60
42-44
99
Torseur
cinmatique
(liaison).
30
Travail(dfinition)
Travaildesforcesintrieures.
Torseur
cinmatique
(plansurplan)
78
Travaild'uneactiondecontact
Torseur
cinmatique
(rotation)
76
Torseur
cinmatique
(translation).
69
Torseur(dfinition)
Saint-Venant
(hypothse)
121
Schma
cinmatique
minimal.
18
Section
droite(dfinition).
120
Scurit
(coefficient)
137
Signesd'oprations
250
Solidesdformables
(actions)
50
Solides(modlisation)
Solides(types)
...
Sollicitations
composes
8
188
Sollicitations
(diagrammes)..
123-183
Sollicitations
simples(dfinition)
123
Torseur
cintique
Torseur
dynamique
(translation)
Vecteur
(dfinition)
....
251
Vecteur
(oprations)
..............
253
Torsionsimple
157
134
190
Vecteur
position..
Viscosit
....
236
190
218
113
Trane
(valeurs
coefficient)
56
63
Vitesse
critique.............
64
Vitesse
(dfinition).....
Systme
matriel
(dfinition).
87
Trajectoire
(dfinition)
..
Symtrie
(actions
mcaniques)..
24
Trajectoire
(formulaire)..
Transfert
dechaleur
'.'.
243
93
Transformation
d'ungaz
Translation
circulaire.
Temprature
absolue
243
Translation
d'unsolide.
69
Tirant(calcul)
140
Translation
rectiligne
uniforme
Translation
uniformment
varie
70
71
252
v
231
Trane
(dfinition)
..
Tire-bouchon
(rgle)
247
Unitset grandeurs............
Vases communicants......
87
...
21
190
154
Tapisroulant(adhrence)..
213
69
Soudage
(calcul)
207
212
224
Torseur
force,d'actionmcanique
Torsion-cisaillement..
Traction
simple
Traction-Torsion..
187
20-256
122-126
Torseur
dynamique
(gnral)
126
Superposition
(principe)
205
Torseur
couple
Torseur
decohsion
Sollicitations
(identification)..
Statique
(principe
fondamental)
255
222
73
63
83
...
207
65
Vitesse
(dtermination)
..................
66
Volantd'inertie(calcul)..............
226
y
Young(module)
136
,
NOTA GNRAL
L'abrviation G.D.suivie d'un numro signale le chapitre ou le paragraphedu Guidedu dessinateurindustrielde A. CHEVALIER(Hachette)
qui traite de cette question.
1 Solides
Selonletypedeproblmequel'ona traiter,onconsidreen
mcanique
diverstypesde"solides,
1.1 Soliderel
Courroie
(Solide flexible)
Il s'agitd'unensemble
physique
dontl'aspect
paratinvariable
lorsqu'onle soumet dessollicitations
diverses
et doses
(paroppositionauxfluides: liquidesou gaz),
Moteur
Suspension
(Solide lastique)
1.2 Solidedformable
Il s'agitd'unensemble
physique
dontladformation
doittre
priseencompte
(chapitre
15),
Parhypothse:
. la massed'unsolidedformable
resteconstante;
. la formevarie de faonprvisibleet quantifiableenfonctiondeseffortsappliqus.
Ondistingue
3typesde"solidesdformables
:
RESSORTS DE COMPRESSION
(Solides lastiques)
port laformerequisepoursafonction;onpeutlereconformer.
. la masse
d'unsolideparfaitresteconstante;
. Saformenevariepasquellesquesoientles
sollicitations
qu'onluiimpose
(indformable)
;
. la distance
entredeuxpointsquelconques
est
invarianteau coursdutemps(rigide).
Photographie: ressortsVanel- 69140 Rillieux la Pape,
2 Modlisation
geometrlque
d'un solide
/'
/'.
Biellette de raidissement
(reliant le moteur la cabine
sur un vhicule de tourisme)
Onreconstitue
lesolide l'aidedevolumeslmentaires:
.
.
.
.
plans,
cylindres
dervolution,
cnesdervolution,
sphres,
tores.
REMARQUES:
Cylindres de rvolution
L'informatique
permet
d'obtenir
uneformeapproche
d'un
ensemblecomplexeenassociantdessurfaceset desvolumes
lmentaires.
Pouranalyserladformation
d'unsolideouseseffortsinternes
souscharge,onpeutle modliser,selonlacomplexit:
.
.
soitcommeunepoutre(voirchapitre45),
Paralllpipde
parexemplela mthodedeslmentsfinis.
Lamthodeconsiste "dcouper(onditaussi:"discrtiserJ
lesolideenuntrsgrandnombred'lments
triangulaires,
donc
de petitesbarressupposes
articulesaux"nuds L'allongementou leraccourcissement
deceslments
finis permet
donc d'tudier les dformationset les efforts internes
souscharge.
REPRSENTATION TRIDIMENSIONNEllE
Maillage par
dcoupage
de la section
en triangles
* Vocabulaire.
voir G.D.
10
3 Reprage
d'une liaison
arrire:
-,
OE = (4129 - 842)x + (713- 205)z'
+ 3 287
oubien OE
o.
+ 508)
(
3.1 Repre gnral
Pourrepreruneliaison,lemcanicien
estamen choisir:
.
doncdesaxes- dirigsselondesdirections
caractristiques oubien DA
pouvantservirdelignesderfrences
la cotation
(-
de l'ensemble:axesdesymtriesdecertainespicesessentielles,
( 2 )y
OA=
1450
unpointfixe,gnralement
liaubti;
72~
205z
205)
EXEMPLE:
Pourreprerl'emplacement
detous,lesorganesd'unvhicule,les
constructeurs
associentunrepre(0, x, y, z) auchassistel que:
(0, x) : axelongitudinalduvhicule;
oubien
(0, y) : axedesrouesavant;
1450
oe =2580x-2Y
(0, z) : axeperpendiculaire
ausol.
2580
725
( - 205)
oe
-205z
842
AIB
CID
2580
4129
LD
0
N
CID
AIB
1 450
11
3 .2 Repre local
SOURIS D'ORDINATEUR
Lereprelocalpermetdecaractriser
une1iaisonselonsaforme
Botier
gomtrique
particulire:
.
axesdesymtrie;
normale unplanparticulierdecetteliaison,
Lesaxesdu reprelocaldoiventtenircomptedecesparticu-
larits,
L'originedu reprelocalseraprcise
partird'unrepre
gnral
(3.1),
Potentiomtres
Galet 2
Galet 1
REMARQUES:
. Pouruneliaisonn'ayant
pasdeparticularit
gomtrique
vidente
(encastrement
parexemple),
il suffitde choisirun
repre
localayantmme
basequelerepre
gnral.
. Lapositionangulaired'unreprelocalpeuttoujourss'ex-
Boule
Galet 3
primerl'aidedes" troisangles
d'Euler":
Contact
'P,angledeprcession:
rotation
autourde(Ao,1;;),
e, angledenutation:rotationautourde(Ao,x;'),
'P, anglederotationpropre:autourde(A, Z;),
EXEMPLE:
Lerepre(111,x;', Ji;',Z;), ci-contre,vapermettredelocaliser
leseffortstransmissibles
etlazonedecontactentrela bouleet
Galet 1
le galet1 d'unesourisd'ordinateur.
Boule
X1
lescoordonnes
deA1:0 ; - a; + b;
ANGLES D'EULER
ZO=Z1
Y3
Z2=Z3
Zo
Yo
Yo
Ao
Yo
0 ~=X;
Xo
X1 =X2
12
Uneliaisonlmentaire
entredeuxsolides1 et2 estcrepar
le contactd'unesurfaceassocieau solide1 sur unesurface
associe 2.
.
mouvementsrelatifsde1/2.
.
Les mouvements
relatifss'tudientdans un repre local
associ laliaison,danslequel:
Tx:caractrise
la libert de translationselonl'axe (A, x)
de1 parrapport 2 et rciproquement
Rx: caractrise
la libert de rotationautourdel'axe(A, x)
de1 parrapport 2 etrciproquement
Possibilits
REMARQUES:
Undegrdelibertestunevariablequipeutprendredeuxtats
Naturedumouvement
Rx=1
Rotation
autourde(A,x) possible.
Ry=1
Rz=1
Rotation
autourde(A,y) possible.
Rotation
autourde(A,z) possible.
Tx=1
Ty=1
Tz=1
Translation
selon(A,x) possible.
Translation
selon(A,YJ possible.
Translation
selon(A,z) possible.
auxquelsonpeutassocier:
lechiffre0, lorsquele degrdelibertestimpossible,
lechiffre1, lorsquele degrdelibertestpossible.
4.1
LIAISON ENCASTREMENT
Dfinition
OU FIXE
Exemplesde solutionstechnologiques
CDSoudage
Surfacesdeliaison
.
Aucune/ormen'estimpose(ellespeuventtredervolution
ouprismatiqueselonl'usinage,le montage).
.
@ Ajustement
serr
y
Coll loctite
n 601
Reprelocalorthonorm
2
.
(fig.1,2, 4),soitdanslepland'encastrement
(fig.3)*.
.
Q) Goujonnage
@ Goupillage
Aucunedirectionn'estimpose.Prendre(0, x) selonl'axe
1
2
~~
A
_
x
~
Schma
plan
Schmaspatial
T R
0 0
~
0
00
.1
~
A
0Z~
Bloqu fond
de filet
13
4.2
LIAISON PIVOT
Dfinition
Exemplesdesolutionstechnologiques
Roulementsou coussinets
Surfacesde liaison
. Surfacesde rvolutioncomplmentaires
(coussinet): un seul
coussinetsi t/d> 1,5;deuxsi t Id <0,5.
.
Interposition
frquente
d'lments
roulants:unouplusieursrou-
lementsselonjeux,rotulages,etc.
Galetstendeursde courroie
Reprelocal orthonorm
.
L'undesaxesdoittreorientselonl'axederotation.
Schma.plan
Schmaspatial
)if L-
TR
~
y
0 Rx
00
4l:z
0 0
4.3
2
x
..-
A _
1 0z- 1
.
LIAISON GLISSIRE
Dfinition
Exemples
desolutionstechnologiques
Bancdemachine
Rail de guidage
"Point"
Ligne
tz
Surfaces
deliaison
Formesvariesconduisantgnralement
desliaisonshyperstatiquesncessitantdes rglages(exceptscertainsguidagessur
machines-outils).
Reprelocal orthonorm
.
L'undesaxesdoittredirigselonladirectionduglissementles
autrespouvantexploiterdes particularitsgomtriques(axes
desymtrie...).
Schma
spatial
T R
Z1
-A
Schmaplan
Tx 0
0 0
)i
~~
x
~Y
+A
Rglage
14
4.4
LIAISON HLICODALE
Dfinition
Exemples
desplutionstechnologiques
Vis-crou
parrapport l'autre.
~.!
SUrfaces
deliaison
.
Glissirehlicodale
selonunfilet normalis
Vis billes
(voirG.D.chapitre30: filetages).
.
crou 1
Demmeavecinterpositiond'lments
roulants:vis billes.
Billes intercalaires
RepreI(lcal orthonorm
.
. Unaxe(A, x)
Schmaspatial
Y
zY
Schmaplan
R T
1
Rx
2Y
T; x-
0 0
0 0
4.5
A ~auche
Vis 2
,Ydr1
A droite
Exemplesdesolutionstechnologiques
Coussinetsur arbre
Lasurfacedeliaisonestobligatoirement
cylindriquedervolu-
tion,avecousansinterpositiond'lments
roulants.
Plusieursliaisonspivotglissantcoaxiales
(tolrance
compatible
Coussinet1
aveclejeufonctionnel)constituentuneseuleliaisonpivotglissant.
Ajustement
glissant
Reprelocalorthol1orm
. Origine
A surl'axederotation
etdeglissement
(axedeviration).
Roulement
j
. Unaxe(A, x) dirigselonl'axedeviration.
Schma
plan
~
-
-x
'"
-/\
l'
R
2
Tx Rx x
y-
0
0
* RxetTxsontconjugus:Tx= k. Rx
0
0
Z~ L 1
...JL~
2
~ J'
~
Z
2y
15
4.6
Exemplesdesalutionstechnologiques
Accouplement
ergols
~ ~~
+'
Surfacesde liaison
Ellesseramnent
descannelures
bombes
(formesphriquecannele)embotes
dansdescannelures
rectilignes(alsage
cannel).
1se",e.
,.
-;
"",,,'
~~,
Accouplement denture
Reprelacalarthanarm
*
.
Placersonorigineaupointdeconcoursdesaxesdechacundes
solideslorsqu'ilsnesontpasenprolongement.
Associerlesdeuxautresaxes l'undessolides.
Schma
plan
Schmaspatial
-;TR
0 0
\<1
0 Ry
0 Rl
Yk~-;
02
4.7
Denture droite
LIAISON APPUI-PLAN
Dfinition
Exemples de solutionslecbnologiqjJes
55
Surfaces de liaison
iP:
Schmaplan
~.
-y
T R
Tx 0
0 Rz
.!.Jz
iT
2
fz
--++-;
U-2
51
52
53
54
55
(appui semelle-support),
(flasque avant sur carter),
(bornier-carter),
(bornier-couvercle),
(flasque arrire-carter), etc.
16
4.8
Exemples de solutionstechnologiques
Tte d'attelage
Sphremleetsphrefemelle;
EXEMPLE:
Tted'attelage
fermetureautomatique.
Avant
liaison
RepreIgcalorthonorm
. Origineaucentrederotulage,
confonduaveclescentresdesdeux
sphresassembles.
. Axeslis l'unedessphres.
Schma
plan
Sc~.maspatial
Y\
2
~-;
0 Rx
0 Ry
0 Rz
4.9
T R
~'
1
Aprs
liaison
02
LIAISON LINAIRE RECTILIGNE
Dfinition
Exemplesde solutionstechnologiques
B-B
c-,0#:,
1.
11
10
, ,
1
),,---,,1
w .LA
,/-.L
1
Elleserduit unelignerectiligne(thorique):
. Artededeuxplansscants
suruntroisime
(couteaux
debalance).
. Cylindreenappuisurunplanparsagnratrice.
~rth2~I-~!
. ~~[~r2Jo..~al
cl~
1~11~OTT.,J
'111111
".1
. Originesur la lignedecontact.
. Un axedirigselonla droitede contactet un autreaxedirig
selonla normaleauplantangentcommunauxdeuxsolides.
Schmaplan
_wP,pnSc.~~'!!!ISJl.!l~a,1
~
T R
4J!ry
Tx Rx
~-t
Ty0 ~p
0 Rz
-~
z~ y
BT
17
4.10
LIAISON SPHRE-CYLINDRE
OU LINAIRE ANNULAIRE
Dfinition
Exemplesde solutionstechnologiques
Dansun rducteurroue-vissansfin
Vis
rapport l'autre.
Surfacesde liaison
Roue
Arbre
. Contactsentrel'arbreet lesjointsd'tanchit.
. Centrages
courtsdechaquechapeauaveclecarter.
. Contactssoustterduitsdechaquevisaveclecarter.
Joint
Guidageparroulementdsl'instantquel'arrtaxials'effectue
sur
l'autreroulement(selonsensderotation).
. Sphreetcylindredemmediamtretangentsintrieurement.
Origineaucentredesymtriedela liaison.
. Axeselonceluidu"
yLx
'Joint
R~prelocal orthonorm
02
Roulement
cylindre ".
Chapeau
Schmaplan
Schmaspatial
;:~~
x x
0 Ry
x~y
0 Rz
4.11
~
A
11
~
Y Carter
LIAISON SPHRE-PLAN
OU PONCTUELLE
Dfinition
Exemplesde solutionstechnologiques
solides
parrapport
l'autre.
Surfacesde liaison
Sourisd'ordinateur
PlantangentcommunenA,
Botier
Surl'exemple
delasourisd'ordinateur,
on observe
desliaisons (transparent)
ponctuelles
entre.
. Sphre
etplan(proche
duschma
normalis),
enA0;
Normale
au plan
. SphreetcylindreenA1 ;
onpeuttrouveraussidansd'autresassemblages.
. Cne-plan;etc.
Plan d'appui 1
Re~relocalorthonorm
Dtecteurs angulaires
Galet 3
. Origineaupointdecontact.
. Unaxeselonla normaleauplantangentcommun.
Schmaplan
Schmaspatial
A
x
-Y
T R
Tx Rx
Ty Ry
0 Rz
xt xt
~
1
@h
A
Y
Galet 4
Boule 2
Galet 5
18
5 Modlisation
de mcanismes
5.1 Objet
Donner
uneimagesimplifie
etsymbolique
d'unmcanisme
afindefaciliter:
. L'tude
desmouvements.
. L'tude
desefforts.
(1)
Moteur
de commande
(hors isolement)
(2)
--1
'
,,
xC
5.2 Mthodes
yt
<k-2
z
--:-------
(0)
(2)
Moteur
de commande
(1)
--
-- \
('\
)~
"
L'utilisationdessymboles
normaliss
(voirG.D.53)estvivement
conseille.
'0--1/ ,
,
"LL[//
(0)
10Analyserle fonctionnement
.
19
5.32
DES
CLASSES D'QUIVALENCES
RECHERCHE
11
10
6\ta
10-11 enlevs
(1) ~{ 1 ;2;3;4}
(5)~{5}
(6)~{ 6;7}
(9)~{8;9}
(10)~{10}
(11)~{11}
Ci
5.34
(6)
SCHMA CINMATIQUE
(9)
(10)
MINIMAL
(11 )
(5)
Il:
LW
5.33
GRAPHE DE STRUCTURE
(1)
devient sphre-plansi l'on considreque les doigts C1 et C2 appuientsur la piceet que le jeu entre8 et 7, trop faible, interdit un contact linaireentre 1 et 6.
20
6.32
Ondsignepar actionmcanique"toutecausephysiquecapable:
.
Pointeur(p, F)
unpointd'application
P.
EXEMPLE:
. dedformeruncorps,
~r chaque
pointAi delaparoi,l'ea~xerceune~rce lmentaire
fi modlisable
parunpointeur
(Ai, fi) ou(Aj, fj ),
6.2 Formesd'actions
mcaniques
Pourdbloquerle~ontre-crou3 avantrglage,l'oprateurdoit
exerceruncoupleC caractris
par:
.
. Lesmoments(oulescouples)c:ilsgnrentouinterdisentun
l'axeduvissage(ouderotation): (0, 7)
. lesensderotation:
+ 7 (voirrgle
74.4),
.
mouvement
autourd'unedroite,
unenorme,proportionnelle
cetteactionmcanique,
6 34 Torseur
Glisseur ((,1), F )
Utilisenstatique,il matrialise
laforceF :
.
parsadirection(.1),
. sonsens,
. sanorme,proportionnelle
l'intensit
deF
Glisseurset pointeurs:
{ac}
Couple:
.'
0 {Pilj
LIMITEUR DE DBIT
(7,
{fj'aL(x,y,z)
~
'
(torseur-couple),
;ff0il;
}(x ,y, z )
~
A-A
~-~A"
1
~
* Complmentsaux chapitres 71 74,
Efforttransmissible
paruneliaison,repre
enunpointP,entre
uncorpsi etuncorpsj:
EXEMPLE
2:
Pourouvrirleclapet1, l'eauexerceuneffortmodlisable
par84/1'
(x,y, z)
EXEMPLE
1:
{ g; S/s}
force
~
'A
1
T1
TORSEU~
f;
/ p~
;1(0;
o~
21'0
. Lorsd'uncontact,
lesactions
exerces
parleslments
dumilieu
extrieur
sontdiriges
versl'intrieur de la matireducorps
isol.
. Danslecasd'uneliaisonencastrement,
onpeutconserverleraisonnement
et considrerlesforcesdecohsiondela matire;les
Uneobservationmacrogomtrique
montreraitquelesdeuxcorps
actionslmentaires
n'ontalorsaucunsensprivilgi.
Il s'agitde reprsenter,
le plus prcismentpossible,les actions
mcaniques
susceptiblesd'tretransmisespar la zonede contact
sommeetsonmoment;onlesdessinealorsenA.
reprsenter
pardespointeurs(A1, ), (A2, 0.), ... (A j, 0), ...
(A n,~). (1 exercelesactionsopposessur2.)
Letorseurdeseffortstransmissibles
peuttrereprsent
parsa
. Dansunrepre
( 0, x,
choisirlocalement,
leslments
derductiondutorseurdesactions
mcaniques
transmissibles
paruneliaisonquelconque
admettent
six
projectionsquel'onnoteconventionnellement:
~ - \
= A;f{
{ 2/1}
2/1
avec
A 2/1/
f\;lfA
2/1
A 2/1
1:0
1:#A (A I, T1)
rement(souventplacauentre).
l'onisole.
(;;)
;f{ A 2/1
( ~:)
Il convient,
encasd'ambigut,
dedistinguer
lesrepres
1 et 2
descorps1et2 :
XA2/1
A2J1
LA2/1
YA2/1
( Z A 2/1)
REMARQUES:
->
A2J1
;f{ A 2/1
MA2/1
NA2/1)
. Cessixprojections
montrent
que,quelle
quesoitla liaison,
elle nepourrajamaisprsenterplusdesix inconnues
scalaires.
Zone de contact
;ffA2/1?
Choix de A en un
point caractristique
82
22
Uneliaisonparfaite
entre1 et2 estcaractrise
par:
Liaison 1-2 :
Lacomposante
dumoment
rsultant
-;;;;1 estnulleselonl'axede
rotation
(A,z) . Larotation
RIestpossible
(voirfig.2).
1
A\A2/1)
\
\ ZA NA !
? XA LA
= \ YA MA
A
DMARCHE:
On identifie les composantesnulles du torseurtransmissible
A{
A2!1},danslereprelocal(A, X, y, z) enrespectant
lesdeux
tapessuivantes:
8 lescomposantes
nullesdelarsultanteA2f, correspondent
aux
translationspossiblesde1/2 selonlestroisaxes;
Rotation
selon:
lescomposantes
nullesdumoment-;;;;1 correspondent
aux
XA
~
~
YA = 0
lA *- 0
(A,x)impossible:Rx=O ~
~
8(A,)Possible:
Rz=1 ~
LA *- 0
MA *- 0
NA = 0
rotationspossiblesde1/2 selonlestroisaxes.
@ crirele torseurtransmissible
8 A: centre
gomtrique
delaliaison*.
8
(A,y)impossible:
Ry =0
= 0
I~
A{A2/d = A\A2!1
8 (A, z) normal
auplann.
f 00
LA
MA
;t!A2/11= A ZAO
f (xr.z)
Cettedmarche
estcommune
touteslesliaisonsci-dessous,
Liaison
1 Translation
Schmatisation
Encastrement
oufixe
(A,x,y,Z) =(fJl)
quelconqe
**
-Y
m
Ty
Tz
Tx
d'axe: (A,Z)
>
Ty
A
0
0
fXA
LA
\
A\YA
lA MA]
0 ffi,
LA
YA MA]
A lA
NA ffi,
A
Rz
Rx
0
1
Ry
Rz
Rx
Ry
Rz
ns =5
decentre:A,
YA MA]
A lA
NA ffi,
Tx
J1A2/1
LA
\
Glissire
d'axe: (A,X)
'fXA
fis'" 6 ***
Pivot
decentre:A,
Reprsentationde A {A 211}
A{A2/1}
ns= 5
*** ns:
23
Schmatisation
Liaison
z
Hlicodale
CentreA
Tx
J/t
A
Axe (A,x)
~
Translation
1*
Axe(A,x)
Ty
Tl
A \ lA
(A,x,z)
YA MA
\
j
1*
Rx
Ry
NA ~
Tx=k.Rx
ns= 5 **
~Z1Q,
:~<"t
Ty
Tl
r0 0\
\ YA MA
A\ lA NAj~
ns=4
Spbrique doigt
CentreA
Axedoigt (A, z)
Rainuredans
r XA kXA
Tx
Pivotglissant
CentreA
RotationReprsentation
de A{A 2/1}
A{A2I1}
~1}~
-
Tx
Ty
Tl
. r XA
\ YA
A \ lA
LA
0
0
\
j~
ns=4
Tx
Appui-plan
CentreA
Normale(A, z)
-~
>
r 0 LA\
\ 0 MA
Ty
Tl
sphrique
CentreA
Linairerectiligne
CentreA
Normale(A, z)
Arte( A, x)
Sphre-cylindre
(Linaireannulaire)
CentreA
Axe (A,x)
~1~~
*
z
-x
Ty
Tl
r XA 0
\ YA
A\ lA :
Ty
Rl
~
2
AV'
Tl
r 0 0 \
\ 0 MA
A\ lA 0 j~
ns=2
Tx
~r-f9
Ry
\Zr
-~
j~
Rx
Tx
Ty
Tl
r 0
\ YA
A\ lA
: )~
ns=2
Tx
Normale(A, z)
ns=3
Sphre-plan
(Ponctuelle)
j~
ns= 3
Tx
Rotuleou
Al lA
r 00
Ty
>
Tl
) lA
: j~
Rx
Ry
Rl
ns= 1
* Txet Rxsontlis,forceetmomentaussi: LA ~ k. XA o k~ et L
2n
24
8 Modlisation,
dans le plan,
des actions
.
mecanlques
Plan de symtrie
Surface de contact
entre (81) et (82)
Quandlasurfacedecontacta unegomtrie
etdesactionstransmissiblesqui prsentent
unesymtrieparrapport unplan,on
peuteffectuerunemodlisation
plane.
Choisiralors unreprelocal dontles axessontconfondusavecles axesdesymtriede la liaison.
EXEMPLE:
Sur lafigureci-contre,onsupposeque(P), dfiniparlesaxes
(A, x) et (A, y) est unplandesymtriepourla liaisonenA
entredeuxcorps(51)et(52),
REMARQUES:
ChaquepointdecontactAj, voisindeA,possdeunsym-
. Chaque
pointeur
(Aj,T) admet
unsymtrique
(A';.rj)
telque:
T= f
r;=
ix'
X+ f jy. y + f iz' ?
fjx'x+
fjy.y-
fjz.?
'~
transmissibles
parcetteliaison:
. d'oletorseur:
y 1:#Ay(Aj,0) +1:#Ay(A'j,0)=O
A2/1
1:#Az(A;,0) +1:#Az(A'j,0)=N
A{A2I1} =
y
.0) +1:'Ax(A'j,0) =0
zx-
X 0
'A2/1
= N.z
Y 0
{
ADN
(x,y,z)
~~~
Force en A
Ilrevient
aumme
deprojeter
touteslesactions
mcaniques
dansleplandesymtrie
etd'ajouter
unmoment.
Lorsqu'uneliaison possdeun plan de symtrie la
fois gomtriqueet pourles effortstransmissibles,on
0z
x
25
EXEMPLE:
CD
le dessinci-contre
montrelemcanisme
decommande
des
quatre
soupapes
d'uncylindre
demoteur
explosion.
MCANISME
1
Pourouvrirl'unedessoupapes,
lacame1 agitenAsurlelinguet2 qui transmet
uneactionmcanique
la soupape
6
parl'intermdiaire
delatige3, du culbuteur
4, dupoussoir
rglable
5 encomprimant
leressort
7.8.
10
l'examendecemcanisme
montrequetoutescespiceset les
12
effortsappliqusontunplandesymtrieencommun.
11
DE COMMANDE
2123
DE SOUPAPES
4
Piston
Bielle
RfMARQUE
:
!un mcanisme
plan(fig.2).
.
Leschmacinmatique
dumcanisme
seconstruitentire-
M~CANISME
DE COMMANDE
D'ECHAPPEMENT
3
DE SOUPAPES
"leIltdansleplan(Q,x,y) (fig.3).
4
Liaison
1
1
0-1
->
(O,x,y,z)
Axederotation(0,;);
1
(A,;)
(A,X,y,z)
1.2.
1
11(Sphre.plan)
L
0-2
!1
->
indiquela nurmale
aucontact.
la base (
2-3
~,y,z) convient.
SeulCestimportant;
( C,X,y,z)
(Rotule)
la base (
~,y,z) cunvient.
SeulD estimportant;
la base (
~,y,z) convient.
(4-5)-6
(F,~,Y;,z)
1
(Sphre-plan)
( a,X,y,z)
(Rotule)
->
( 0,x ) et ( 0, y ) conviennent.
(Pivot)
Commentaires
Reprelocal
decontact. (F,~,F)est
coplanaire ( 0,x, y).
CD
4-5
c
~~
~V>~~L
B
6-0
(Pivot
glissant)
(l,X;,y;,z)
z- L. -
26
8
sontmodlisables
enunpointA, appartenant
(P), paruntorseur 8
dontlaformeest.
8
8
(voir chapitre 8)
XA 0
pour la gomtrieet les efforts,les actionsmcaniquesde 2/1
A{A2/1}= YA 0
!
ADN
(A,X,y, z)
A: centre
gomtrique
delaliaison.
(A,x) dansleplan(n) etleplan(P)desymtrie.
(A,y) normal(n) etdansleplan(P)desymtrie.
(A,z) dansleplan(n) etnormal
auplan(P).
C2)Poserlescomposantes
nulles
A) (x,y,)
Compte
tenude(P)etde(A,x, y, z) oncrit.
Translations
~
potentielles
~
(A,z) perpendiculaire
auplan(P).
Pouruneliaisonparfaite*particulire,
parmiles composantes
ci-dessus,
certaines
sontnulles.
XA? 0
YA? 0
?
Rotation
A! 0 NA, ) ~ potentielle
@ Identifier la liaison
1- 2 Appu~-plan
r::m =
1 Choisirlerepre
localR,(A,
x, y, h (A,x) et(A,y) tant
dansle plandesymtrie,
lescomposantes
lA, LA, MA, sont
nulles.crirelestroiszroscorrespondants.
::r~e1
Tz 1
lR
Ry = 1
2 Pourlaliaisonconsidre,
tudierlespossibilits
dedplacement
de1/2 selonlesaxesdu repreenmaintenant
le plan(P1)appartenant 1 enconcidence
avecle plan(P2)appartenant
2.
Il ya lieuderespecterlesdeuxtapessuivantes:
8 Lescomposantesnulles de la rsultanteA2/1 sur les deux
@ Identifierlescomposantes
nulles
8 (A,x) possible:
axescontenusdans(P) correspondent
auxpossibilitsdetrans- Translation
selon: 8 (A,y) impossible:
lationde1/2 seloncesdeuxaxes.
Rz= 0 =;. NA
*0
decetaxe.
3 Calculer
l'invariant
scalaire:J = A2/1.;t/A
2/1 .
Selonle rsultat,le problmepeutsesimplifier.
A {A 2/1}=
Laliaisonhlicodale
possde
unesurface
deliaisonquis'appuie
surunehlice.Quelque
soitleplan(P) considr,
il estimpossibled'associer
unpointdecontact
M,unpointM',symtrique
de M parrapport (P). Ladmonstration
du chapitre8 ne
s'applique
pas.
, Voir dfinition
7.
{A 2/1 ;t/A2/1}
J ~A ~
Al0
NA) Ix}'?)
27
9. 1
Liaison
Schmatisation
COMME UN ENCASTREMENT
Translation
Fixe
(ouencastrement)
dans(A, X,y)
r':
Li
A~:Z
t1.
Tx
Ty
Reprsentationdu torseur
A{A2/1}=A{A; ~}
XA 0
I YA
~. ..
0
0
Rotation
A{A 2/d
AIO
NJ9tJ
1 Rz
~6A"'
A
X~
A
Pivotd'axe(A,x)
dansleplan
(A,x,y)
.JL'f
~
2
(A,z)
perpendiculaire
Tx
Ty
Ji=0z
Sphrique doigt
9.2
ns= 3
!Y
{f0z
(A,x,y)
perpendiculaire,
la rainure
Glissired'axe
Degrdelibert:
e=O
Rz
+
YA
YA 0
A'\ 0 O'9t
rA 0
XA
ALlA'
d?
..---
0z
Nombred'inconnues statiques ns = 2.
Distance d dterminer.
Schmatisation
Translation
Rotation
A{A2j1}
Reprsentationdu torseur
>
}=A \ A 211
A A 211
Glissire
d'axe(A,X)
dansle plan(A, x, y)
1/'4
Tx
Ty
1
0
Pivotglissant
~x
d'axe(A, x)
dansle plan
(A, x, y)
~A
NA 9t <41 0
1 Rz
Degrdelibert:
e=1
,~
A'1. A",
- = Y, .r "x
tf/A2/1= NA,
0z
ns= 2
0z
Invariantscalaire'nul: J = 0 : torseurrductible unglisseurenA'.
Appuiplan
~X
denormale(A , y)
dansle plan
(A,x,y)
Linaire
rectiligne
selon(A,x)
dansleplan
(A,x, y)
Invariant scalaire 74.3
2-JA
~
1
)1
'.-
0z
0z
Tx
Ty
0\
A2/1 = YA.y
\YA 0
A'\ 0 9t
x
Rz
AI
d?
,~
0z
A'
,4fA2/1 1
~ \1YA
0 \
~
0
AI
28
9.3
Liaison
Piv()ld'axe(A, )
perpandiculaire
(A,X,y)
20
--x
1;4
Rotation
Translation A{A2/1}
Schmatisation
Tx
Ty
tA
:t
fA
.. A 0 0
0 9t
Pivotglissant
d'axe(A,)
perpendiculaire
(A,X,y)
--
20 .
1;4
--
Sphrique
doigt
dansleplan
(A,x,y)
z0
Rotule
9.4
ns=2
Ty
SPhre-pian
denormale
(A,y)
dansle plan
(A,X,y)
rA 0
Translation
0z
A
Tl
Ty
e=2
denormale
(A,y)
dansleplan
(A,X,y)
Il
Invariantscalaire 74.3
}= A {-----;'
A 2/1
----->
Rz
Nbred'inc.stal.
"...........
}v,=,:
02
ns=1
...........
" 0\
Rz
}
A
02
Nombred'inconnues slatiques ns
=1.
;fi A2/1 /
fO 0\
.A Y,
0 1
09t
x
A A 2/1
Ty 0
Represe
ntationdutorseur
Invariant
scalaire*
nul:J=O.
le torseur
serduit unglisseur
enA'.
Tl
Linairerectiligne
XA
02
Rotation
A{A2/1}
A\ YA0
0 0 f 9t
Pivotglissant
V A::
Degrdelibert:
dansleplan
(A,X,y)
vrl
Rz
..
d'axe(A,x)
Schmatisation
...........
........
A\ YA
0 00 9t
02
........
Tl
f1 0;
A2/1
Invariant
scalaire*
nul:J=O.
le torseur
serduit unglisseur
enA.
rt
dela.rainure
(ou sphrique)
Nbred'inc.stal.
e=1
;fiA2/ }
H-z
Rz
Degrdelibert:
Reprsentation
dutorseur
A{A 2/1}=J4;
v,;
29
9.5
Schmatisation
Translation
Reprsentationdu torseur
Rotation
A {Am}
Appuiplan
1 yt
(A, z)
de normale
Ty
Rz
Linaire rectiligne
selon
~x
4Jt;;
(A , y)
dllsle plan
(A,x,y)
;l/A2/~}
Tx
-rD,
perpendiculaire
Nbred'ine. stal.
Degrdelibert:
e=3
Yf
0z
ns= 0
Sphre-plan
depormale (A,z)
perpendiculaire
ail plan
21 ~A,:
1
0z
(A, X,y)
9.6 Exemple
Laliaisonnepeuttransmellreaucuneffortselonceplan:
onpeutdoncconsidrerqu'ellen'existepas(solides1 et2 indpendants),
Considrons
lemontagedefraisageenphasedeserrage,rgl
pourunesriedepices,
Pasdefrottementde9 aveclesautrespices,
1-
(6)
Effortduressort5 nglig,
.
j XA
A(A6/9) =
0
"
,
seredultaugllsseurA 6/9
,YA 0
j
A\ 0 0 fR-
B\ 0
\j
rductible unglisseurB11/9
LA fR-
CeglisseurpasseparunpointB' dduireultrieurement
par
l'isolementde11,
B,(81119)
YI
""Commande
HYPOTHSES:
0
= ,YB
0
0
B'\ 0
YA
AS/9
B11I9 = YB.Y
N P/9 = YN.Y
\
jfR-
Liaison
9-PenN: linaire
rectiligne
(9.4)
A
\j
serduitauglisseurNP/9
~
0 fR-
XA
B'
N
~:x
30
@ Identifier la liaison
z
Liaison 1 - 2 :
Lescomposantes
delavitesseangulaire[11/2 rsultante
du torseur cinmatique, sontnullessur lesaxes(A,x) et(A,y)
autourdesquels
larotationde1 parrapport 2 estimpossible
(fig.2)
. Lescomposantes
delavitesselinaireVAE1/2
momentdu
torseur cinmatique, sontnullessur l'axe(A, z) selonlequel
latranslationde1/2 estimpossible(fig.2).
DMARCHE:
Translation
. (A,x) possible:
. (A,y) possible:
. (A,z) impossible:
. Lescomposantes
nullesde VAE1/2sedduisentdesimpossi- selon:
bilitsdetranslationde1/2 selonlestroisaxes.
::::} Vx * 0
Ty= 1 ::::} Vy * 0
Tz = 0
::::} Vz = 0
@ crireletOrseur
cinmatique
Tx = 1
A: centregomtrique
dela liaison*.
A{~1/2} = A{D1/2
VAE1/2}=
YA Vy
. (A,z) normal
auplann.
A1 Cz
vx
0 ) (x,n)
Celledmarche
estcommune
touteslesliaisonsci-dessous.
Liaison
Encastrement
oufixe
$R..fA,X,
y, z)
quelconque
**
Pivot
Ry
Rz
D'axe:(A, x)
~Al~
Rx
Tx
Ty
Tz
Tx
Ty
~ 1ER
Tz
Ty
Tz
0 9t
Ry
0
0
A ( ~Z
Rz
Z~i
ne= 1
~~z
\
l
fO
ne=O***
Rx
Ry
Glissire
Decentre:*A
Translation
A{t'ill
Rx
~YrLI
Decentre:A
D'axe:(A, z)
Rotation
Schmatisation
Rz
0
0 Vx
0\
(
AO
0 1,.;
2y
ne= 1
*** n G' nombred'inconnues
cinmatiques.
Reprsentationde A{t'i1 t
31
Liaison
Schmatisation
Hlicodale
Rotation
Rx
Ry
Rz
Centre
A
Axe(A, x)
A
Tx= k . Rx
A{1t1/2}
Translation
[(Ox vx'
Al
(;)x=;L vx**
Rx
Pivotglissant
CentreA
Axe(A,x)
0
Ii
Sphrique
doigt
Centre
A
Axedoigt(A,z)
Rainure
dans
(A,x,z)
Ry
Rz
Rx
Ry
Rz
l' 00'
Al::
0
0
o]
ne..2
APPui-pIan
CentreA
Normale(A, z)
x
Rx
0
0
[0
Vx'
Ry
Rz
)Wz
Vy]
0
ne =3
Rotule
ou
sphrique
CentreA
Rx
Ry
Rz
1 . A Wz
Wy
.C'
0'
:]
ne=3
Linaire
rectiligne
Rx
Centre
A
Ry
Vy
Rz
lm,A
Wz
",)
0
Normale(A,z)
Arte(A, x)
ne=4
Sphre-cylindre
Rx
(Linaireannulaire)
Ry
Rz
CentreA
Axe(A, x)
[Wx
Wy ':'1
0
Al Wz
ne= 4
Rx
Ry
Rz
Sphre-plan
1 (Ponctuelle)
! Normale(A, z)
Wx
vx'
Wy Vy]
0
il t Wz
x
ne =5
ne = nombre d'inconnues cinmatiques. ** = 8. 2p1Tavec8 = + 1 (filet droite), E = - 1 (filet gauche); p = pas gomtrique.
32
DMARCHE:
lestorseursci~matiques
(chapitre10)sesimplifient.
Aprsavoirdterminleplandesymtrie:
.
REMARQUES:
Examiner
la possibilitderotationautourdel'axeperpendi-
culaireauplan.Si cetterotationestpossible,placerlaprojection
.
Laliaisonencastrement
a destorseurscinmatiques
nulsdans
())correspondante
dutauxderotation
:a;
;sinoncettepro-
touslesplans.
jectionvautO.
Laliaisonhlicodalen'admetpasdeplandesymtrie.
. Examiner
lespossibilits
detranslationlelongdes~es
du plan.Dansl'affirmative,crirelesprojectionsde VAE1/2;
Lespossibilitsdemouvement
doiventconserverlecaractre
de
sinon,placerlesvaleursnulles.
Il.1
LIAISON ENCASTREMENT
Plandesymtrie
~
Z2
f"\
\
) )
(A,ij)l
IRzlO
!RJ
Plandesymtrie(A,x,Z)
Plandesymtrie(A,y,Z)
01Tx
0 ITx IRxl 0
~0
"1
0 0
Ty
A\ 0
0 ITyIRyl 0
!RJ
0 1Tz
1"1
.1:1
ne=0
ne= 0 *
Il.2
0 1Tz
ne=0
LIAISON PIVOT
Plandesymtrie (A,x';)
yi
0'2
Plandesymtrie (A,y,Z)
Q1/2
Plandesymtrie (A,x,Z)
0;
01 TxlRxl 0
f 0 0\
(U1/2)(Chap.1 0)
(--,
Rz 1 1
A Q1/2 VAE1/2 J
ALoz
1111
Ty
0 f!R
ne=1
r 0 0\
0
0
Ty Ry 10
1
f
!R
nc=O
0 Tz
1
A\O
1Tx
of!R~OITZ
nc=O
33
Il.3
1
LIAISON
GLISSIRE
piandesymtri;(.ii,x;;r.-
PlandeSY~~i~(A,~1):~~J~"Plandesy';tr";;'(A.Y,}f
VAE1/2
~'~:A~'~~
1 1Tx IRxl 0
{
(111/2) (Chap.10)
RzlO
0/ Vx\
1 1Tx
{: : \ ~ 0
01 Ty
J: : 1ffi,
TyJRy 0
0 1ffi,~OITz
Jo
{O0
Vx\
0
Jo
0 1ffi,
01 Tz
A( .Q1/; VAE1/2)
ne=
Il.4
ne=0
LIAISON HLICODALE
Auun
Danstouslesplansdesymtrieventuelle
d'unmcanisme,
la liaisonhlicodale
se
comporte
commeunencastrement.
(Voirencastrement
11.1etliaisonhlicodale
chapitre10.)
(111/2) (Chap.1 0 )
.Q1/2
VAE1/2)
Il.5
VAE1/2 A
:~
1
0-;
A~
:,
.Q1/2
VA,""
0;
1 1Tx
11TxlRxl1
{:
:x \
(111/2) (Chap.1 0 )
) .Q1/2
'=
IRzio Jo
~0
0 1 ffi,
VAE1/2)
ne=1
{ Wx
1
Ty
A\ 0
00 \
.0
0 ITyIRyl0
01Tz
{O
.\:
Vx\
: J"
01 Tz
34
Plandesymtrie
(A,x,YJ
:l
0~
[./1/2
YJ
~x
Plandesymtrie(A,x,1)
Plandesymtrie(A;y,z)
~1/2
z~
0-;
z
~
fo,,hap10
1[2
AI
1 1
Rz 0
1/2 VAE1/2),Ji
0\
0 'i0
A 0
nc= 0
f Wx
0 \
0 0
0 1TxlRxl1
DIT,
Jo
0/ffi,
f
\
0 1Tl
0;
01 Tx
OlTylRyl1
fit
11.7
Wy
0
0
Jfit
~0
11.6
Tl
nc=1
LIAISON APPUI-PLAN
Plandesymtrie(A,"ij)I
Plandesymtrie(A,4'z)
Plande~~V~!f.ie
(A,y'zj
0-;
0;
z
VAE1/2 -;
VAE1/2
A
~
y
VAE1/2
1 1Tx
/0 vx\
,
AI [21/2 (;hap.10)
VAE1/2) 'Ji
10",1
1lTxlRxl
0
bllf21 'IT,
Wz
A\ 0
ziA
f0
11 TylRyl 0
O'ffi,
01 Tz
0
0
AIO
vx\
0
0 / fit
nc= 1
nc= 1
Plandesymtrie( A.x,y)
y
Plandesymtri
[./1/2
~~0z ,4
x
2
Plandesymtrie (A,:K,l)
[./1/2
[21/2
0-;
\~x
Tz
0;
1
0 1Tx
01 TxlRxl1
f: : \
)
(1J1I2
1[2 1
Ale
0 1Tz
0 ffi,
nc='3
11.8
0
Vy
(Chap.1 0 )
/2 VAE1/2
L'
Rll1
Wz
0 /ffi,
01 Ty
Wx
0
AIO
00
O/fit
OlTylRyl1
0 1Tl
f Wy0
0
0
\ /
A 0
0 ffi,
nc= 1
nc= 1
nc= 1
0 1Ty
35
LIAISON LINAIRE RECTILIGNE
Il.9
Plandesymtrie(A,x,y)
-0
VAE1/2
0y
.;
-y -
Q 1/2
~ ~
'
02
Plandesymtrie(fA,X,z)
Plandesymfrie.(A,y,z)
x- .
VAE1/2
VAE1/2
(191/2
,-
RI 1
AI Q1/2
VAE1/2)
0
A t1 WI
0
Vy
0 f
1 Ty
T, R, 1
v, \
nc=3
Il.10
LIAISON
A l1 0
0
w,
Plandesymtrie (A,X,y)
Vy)
O}
1
1Tyl
0 1
Tl Ryl0
A' 0
ne= 2
SPHRE-CYLINDRE
Tx
vXl
(Chap.10 )
0 f~
Tl
ne= 1
OU LINAIRE
ANNULAIRE
(A,X,z)
Plandesymtrie (A,y,z)
*= :-$
0;
0 Q1/2
x~
0 Q 1/2 0 Y
0il,"
1 1
1 Tx
1
f Wx 0 \
01 TylRyl1
): :t
f 0 ve\
Wy
A \0
01 Tl
0 f ~~OITI
ne= 1
Il.11
0;
PIClQdesymtrie
( A,X,z)
Plandesymtrie(A,y,Z) .
0y
fv
'\.
~:AE1/2
Q1/2
:---B~"",
Z0!2;;-~;
Q1/2
11Tx
v, J\
AI Q1/2 VAE1/2J
ne= 3
TT, T,
1
R, 1
\:
A
0 \
V'I
0
l1e=2
j TT,
R, 1 r !\ ID, v,
0
0 Tl
A 0 0
0
ne= 2
J1
0 1Tl
36
12 Actions des
liaisons relles
Par goujon
(G.D. chapitre 33)
Bloqu fond
de filet
Cordon de
soudure
tolrance(G.D.17),
.
(voirchapitres45 55etchapitre35),
.
descontactsavecfrottements
(chapitre32),
Par obstacle
. desjeuxfonctionnelspermettantl'assemblage
et le fonctionnementdel'ensemble.
z0
HYPOTHSES:
. La gomtrie
tolrance
de la liaisonpermetla mme
fonctiondeservice
quela 1iaisonparfaite,
aufrottement
prt
(parfois
recherch).
. Lapressiondecontactenun pointnedpassepasune
limiteadmissiblepourlematriau,appelpressiondeHertz.
Goupille
cannele
(G.D.
chapitre 35)
}8
partirdeliaisonslmentaires
(parexemple:uneliaisonpivot
peut tre construite l'aidede deux roulemntsdont l'un,
arrtaxialement,secomporteenrotuleet l'autrelibreaxialement,secomporteenliaisonsphre-cylindre).
. Laliaisonesteffective(parexemple:unappuiponctuel
estbilatralsouspeinededisparitiondela liaison).
OMARCHE
:
Reprsentable par
une rsultante
et un moment
{XA ~A
'Ii (A2f1)'"
.,.,.
1
YA MA
ZA
NA
} (;'y,z)
Identifier
la liaison
Action mcanique
transmissible
(Chapitre 7)
f-
quiapparatraient
avecla
composantes
liaisonparfaite(7.9)
s'y opposant
1
x
A"\
A?
Action mcanique
transmissible
( 9.1)
n un pointA
particulier,
peutune
se modliser
rsultante par.,.,
i:
/ A2/1)
{XA
YA
A\ 0
0
0
NA J (;'y,z)
37
Unfrottementnonngligeable
affecteleseulmouvement
relatif
possible:la rotationautourde (A}).
Letorseurdeseffortstransmissibles
s'crit:
1
12.21
{A2!1}H~
(x,y,z)
A2/1
XA LA
YA MA avec NA oF 0
=\
A lA
Frottement
NA
radial seul*
V X2A +y2A. r
REMARQUE:
Dansle casd'unesymtrieparrapport (A, x, :n , letorseur
0 [21/2
r . sin q;
Il 1
= tan q;
NA
FROTTEMENT
= IIA2/111.r
AXIAL
. sinq;
00
Pressiondecontactsur l'paulement:
p=
lIAI
IZAI
n( R2- r2) 2 n r(R- r)
7!Y
x
Surface de
contact entre
(2) et (1)
(algbriquement)
0 d =2r
REMARQUES:
Casd'unesurfaceconique(embrayages,
limiteurs).
Avecunehypothse
depressiondecontactuniforme:
1
: INAI=~.~.llAI.R
3 sine
NA,;
<:==.
a:
C\J
= 2R
Lesvaleursapproches
concernent
lescouronnesdefaible
largeurou lescnesdefaiblelongueur.
* Voir chapitre 33.
0x
38
forces:
-
~~
~
~
~
~~1
~
contacts
enA1et81:
- contacts
enA2et82:
- contacts
selonuneligneA281:
- contacts
selonuneligneA182:
~1
MTHODE:
1 Ngligertousfrottements
et dterminerle sensdesactions
mcaniques
l'aided'quations
demomentsjudicieuses.
YL
2 Endduirelespointsdecontactsdela liaisonetfaireinter-
veniralorslefrottement(chap.32).
/1/2
EXEMPLE:
Lepoussoir2 ci-contrereoituneactionmotrice/1/2' Il agit
enJ sur ungaletmobilesansfrottementautourdesonaxe,li
KS/4 ?
un poussoir4. CedernierreoituneffortrcepteurK514de
normeinconnue.Lefacteurdefrottemententreles poussoirs
2,4 et le bti0 valantJ.L,dterminerlesactionsmcaniques
SANS FROTTEMENTS
exercespar0 sur 2 et 4.
XA
SOLUTION:
/1/2
Yc
. YD
021
selonlesvaleurspositivesdesaxes:
x A, XB sur 2 et y c' Y0 sur 4
J2/3
!/f8
AVEC FROTTEMENTS
i
'f
.--~
Comptetenudelatendance
audplacement
provoquepar
'1/2
r;;; (quilibrestrictchap.32),placerlesnormalesauxcontacts
dtermins
etajouterlescomposantes
tangentielles
correspondantes.
.
mcaniquescorrectes A;,
ew;,c0/4 et 0;
J2/3
39
12.4
VRIN VIS
Enprsence
defrottements,
lecoefficientdeproportionnalit
k,
telqueLA= k. xA(chapitre7),prenduneformediffrenteselon
Charge 0
Cliquet
lesensdelachargeaxialeetletypedesurfacedeliaison
~l
Rochet
Lavis progresse
danslesensdelachargeaxiale.
LA =-
xL
<p')
r : rayonmoyen
delaliaisonhlicodale.
opestlepas.
a : pente
tellequetana = _2 P
TCr
rp' : angledefrottementfictif telquetan 'P'= ~~~ ~ .
o
tan 'P= J.1: facteur de frottement.
1
~~-
y: demi-angleausommetdufilet.
tana
.
,
SIa < 'P.
'
tan(q>- a)
Renemen
d
t p=
Systmeirrversible si a <
PROGRESSION
rp '.
LA =- XA'
r.tan
10
Dle
(0:+ <p')
l'encontre de la charge
(monte)
Monte
DE LA VIS
'P'.
i~
(Notations ci-dessus.)
.
.
Rendementp =
tan(a+cp')
Xl!
02
Mouvement
possiblepour a <90 - 'P'
Xl!
LA, X
rnx'.--<'0:
02
Systme vis-crou
billes
d'
/1
Exemple
Systmevis-crouM30(pasp = 3,5).
FrottementdefacteurIl = 0,1 (= tan <p).
ProIiFI.S.O.
3D'
Charge0= 1 DOON.
1,155/1
Calculerle couplencessairepour:
Profil trapzodal
15'
1,035/1
tan 'P' /1
Profil rond
15'
Fairemonterla charge;
Fairedescendrela charge.
Oncalcule
1,035/1
tan<p'=0,1155
.. <p'=6,59
10'
1,015/1
27'30'
1,127/1
Profil gaz
40
Unfrottementnonngligeable
engendre
unefforts'opposantau
glissementselonl'axeet un moments'opposant la rotation
autourdecemmeaxe.Ilsdpendent
tousdeuxdel'effortradial
Fr transmisparcetteliaison.
Letorseurdeseffortstransmissibles
s'crit:
Ix \
A LA
A{A2/1}=
YAMA
A\ZA NAI
. 1.
Effortradial Fr = y A.Y+l
Facteurde frottementf.1entre 1 et 2.
Alors:IlFrll=
VY~+ Z ~
XA= +J1.Fr
si
LA=+J1.Fr. R
= Fr (nombre arithmtique).
IXAI~
XA=-J1.Fr
Siv.:;.x<O
siD;.x<
J1.Fr
~->
v.:;.x > 0
SiVAE1/2=O
LA=-J1.FrR
LA'"~ J1.FrR
->
siD;.x>
SiQ1/2=
EXEMPLE:
Dplacement de 1/2
Dterminer
letorseur{Am} enAdanslescas:
TENDANCE ROTATION SEULE
a)vx= 0,(aucune
tendance)
Wx>0;
b)Vx>0, Wx=0,(aucune
tendance);
c)vx>O et wx>O;
d)vx>O et wx<O.
Rsolution
Calculerf.1.F/=0,15.
V25002+10002",404N.
Calculer
.u.F/. R=404x 0,040= 16,16N.m.
D'olestorseurs
correspondant
chaque
cas:
r
0 - 16,16
a) \ 2500 -120
r - 404 16,16
c) \ 2500-120
A \ - 1000 - 300
\
f
\
f
- 404
b)
2500
A( - 1000
0
-120
- 300 )
- 404 + 16,16
d) \ 2500 -120
A \- 1000 - 300
(Tendances
auxmouvements
nulles.)
Rotation de 1/2
41
RSULTANTE TRANSMISSIBLE
Letorseurdeseffortstransmissibles,
tablichapitre7 setrouve
Tendanceau
mouvement
de 1/2
Z=Z1
= YA.Y;
+ZA'Z
Toutetentativederotationautourdel'axeperpendiculaire
auplan
de contact,ajouteun momentde rsistanceau pivotement
~ il
1/2
;f{A2/1
Donnes
et hypothses:
< 1].IZAI
Semelle
Onestimequelesvisouboulonsdefixationnedoiventexercer
quedesforcesdirigesselon z.
. SOLUTION:
Leprincipefondamental
delastatique( 31.5) permetd'crire:
XA=F
YA=O
LA= a.P+b.R
MA= (CH) F
lA= P+ R+ N*
NA=
-bF
Il convientdevrifier:
.
Poids
Effortdeserrageminimal:
1 ~ ~\
G\-p
Contact B
-F
0 0\
0
B{ -R 0 1
01
. 28conditiondeserrage:
.ua
1]
Fixation{ ~ ~\
A-NO
Appui-plan
{XA LA \
YA MA
A\ ZA NA I
42
Lefrottementaffectele mouvement
derotation.
xpar exemple).
XA. X LA, X
Touterotation
autourdecetaxeengendre
unmoment
proportionnell'effort
XAdirigseloncetaxeetaucoefficient
dersistanceaupivotement
(chapitre
33).
!LA!==7).IXAI
ZA'Z
Axe de
IJvotement
-Y
z
FORCE TRANSMISSIBLE
pressiondeHertz(47.23).
Tendance au
glissement de 1/2
ou l'axelongitudinal
de la zonedecontact.
Onobtient
lesrsultats
ci-contrerespectant
lesloisdufrottement
(chapitre
32).
Lapetitesurfacedecontactcontrariela rotationautourde
r A2/1
NA==:t i5. YA
NA: momentdersistance
auroulement(N.mm).
8 : coefficientdersistance
au roulement(mm): signeselon
(A2/1)
XA
YA=IINII
ZA
repre.
YA: effortnormalauplan.
1] : coefficientdersistance
aupivotement
(mm):signeselon
YA: effortnormalauplan(N).
. Voirexercice
35.3.
cos
(X.Y,z)
e = IIA2/111.
sin a. cos e
=IIA2/111.cos
MOMENT TRANSMISSIBLE
A2/1
(A2/1
YA
MA:momentdersistance
aupivotement
(N.mm).
repre.
\'#A2/1
=A
XA2/1
YA2/1
( ZA2/1 )
A2/1
La petitesurface
decontactcontrarie
parfrottement
toute
tentative
depivotement
autourde (A,.Ji).
Ilenrsulte
unmomentdersistanceaupivotementMA
quis'ajoute
auxautrescomposantes.
D'aprs
lechapitre
33,onpeutnoter:
MA ==:t 7)
= IITII.
avec
)=
'#A2/1}
avec
LA (Chap. 7)
'#A2/1 1 MA = 7) . YA
NA = 8 . YA
43
Surface de contact
y
glissementselonl'axe(A, x) engendreunersistancepassive
(voirchapitre32) :
FORCE TRANSMISSIBLE
-x
Tendance au
mouvement de 1/2
tentative
).
A2I1
EXEMPLES:
-~
1//
1
\
\ A 2/1J =
J A2/1\
;fiA 2/1
Relations:
avec
A2/1
= XA
.x- +
YA
.Y + ZA .
Z
YA.y+ZA.Z=N
XA =
REMARQUES:
ZA
IlNII.tan a
a ~ (jJ(angle de frottement)
Larotationautourdel'axedelaliaison(A, x) surlerepre
localchoisiici) peutavoiruneamplitudequelconque.
Le moment LA'
1LAI ~ N. r. tan op
n;
tantque
.
MOMENT TRANSMISSIBLE
2
J A2/1
(A 2/1) =A
quand
n1/2if'
NA'Z
=~!)--+-
Cetteliaisonnepeuttolrerquedefaiblesoscillationsautour
LA
1
1
+
~
mm
Leroulement
supportantleschargesaxialesetradialespeuttre
modlispar uneliaisonrotule; celuiqui nesupportequ'une
chargeradiale(nonarrtaxialement
seramodlisselonune
dechaqueroulementestcompatible
aveclesdformations
sous
chargeet lesdfautsd'alignement
despaliers.
Oulinaire
annulaire.
MA = 0
NA = 0
LIGNE DE TREUIL
liaisonsphre-cylindre).
Cen'estvalablequesi lejeuderotulage
;fiA 2/1
avec
;fiA2/1
Charges:
Radiales
seules
+
Sphre-cylindre
44
SURFACE DE CONTACT
12.101
Force transmissible
zt
zt
.....
Si lecontact
s'effectuait
rellement
selonunpoint,lemoindre
efforttransmisengendrerait
unepressioninfinie(p = FIS)
incompatible
aveclarsistance
desmatriaux.
Enfait,ellene
doitpasdpasser
unevaleurlimitedite"pression
deHertz
et
lecontact
adoncunepetitetendue.
tendue du contact
FORCE TRANSMISSIBLE
Contact
Dansle casd'unfrottement
nonngligeable,
toutetentative
deglissement,
selonunedirection,
engendre
unersistance
passive
(voirchapitre
32):
IArl
lA
\ 2/1 ) -
dansleplan(A, ,:v) .
Il est judicieuxd'orienter le reprelocal defaon ce
x)1--(
fYo
\
A ZA
qu'undeuximeaxedsignela tendanceaumouvement
\
~ J(X,y,z)
tan a
(exemple: A,y).
MOMENTS TRANSMISSIBLES
12.102
Moments transmissibles
Tendance au pivotement
de 1 par rapport 2
. Lapetitesurfacedecontactcontrarielesrotationsautour
Tendance au roulement
de 1 sur 2
l'undecesaxessetraduitparunmomentde rsistanceau
roulement(chapitre
35).
-(y
Lemoment
dersistance
auroulement
s'oppose
toutetentativederoulement.
Il estgalauproduitdel'effortnormalpar.
lecoefficient
8dersistance
auroulement
(exprim
enmtres).
Moments de rsistance au
Pivotement
. Lapetitesurfacedecontactcontrarie,parfrottement,toute
N = 1) ZA
Roulement
M = (5.ZA
tentativedepivotement
autourde l'axenormal.Il enrsulteun
Torseur en A de l'effort
exerc par 2 sur 1 :
f - ZA.
tan a 8. ZA\
0
\
A ZA
0 J(X,y.z)
lecoefficientTfdersistance
aupivotement
(exprimenmtres).
EXEMPLE:
45
titred'exemples,
onpeutciter:
-
l'attractionterrestre(pesanteur),
lesactionsmagntiques
etlectromagntiques.
ACTIONS LECTROMAGNTIQUES
z : verticale
Moteurlectriqlle
ascendante
g: acclration
de la pesanteur
Surchaquelmentdematiredemassemientourantle pointAi,
la pesanteur
creuneforcePi appele
poids lmentaire
telleque:
-'>
Pi = mi
. 9 = -mi.
(C1/d = (0 C1/dox
quis'exprime
simplement
aucentredegravitG(voirchapitre14).
;\
-'>
-'>
-- -
1: fi =
-'>
IlPIl = p
M
REMARQUE:
lectro-aimant
: poidsducorps,ennewtons(N).
: masse
ducorps(kg).
ICgIl = 9 : acclration
delapesanteur
(mis2).
0z
Saufindication
contraire,
choisir:
-ugll
N1
N2
$1
- 0z 9,81
e=O
(Frottemenfsfrs faibles.)
9,78mis2 l'quateur,
9,81mis2 Paris.
~0
(X,y.z)
EXEMPLES DE CALCUL:
- Profil
IPN100demasselinique
Pt = 8,32kg/m(52.523),
delongueur
L=8m:P=Pt. L. g=8,32x 8 x 10=666N.
F(N)
avecIlFil
=--L
SB2
2 J.lo
$= S1 + S2(m 2)
8 enteslas
110=4 n. 10-7
46
14 Barycentre
Centre
de gravit
BARYCENTRE
Donnes
y
A2
(-2)
14.1 Barycentre
Lebarycentre
den pointsA1' A2' ... A;, ... An' affects
t" - -1
1
1
1
1
1
- - - -
Ad1)
1
1
.1
- - - 1 - T A 3 (-1)
ai
respectivement
des coefficientsa1' a2, ... a; ... an' est
unpointGtelque:
--->
->
---7
Relation
---7
+ a2.0A2 +. .+a;.OA;+...an.OAn
a1.0A1
= (a1 + a2..+
a; +...+an)
DG
REMARQUES:
.
DE TROIS POINTS
Sousformesymbolique,oncrit:
1:n;=1(a;.
.
OA] = (1:a;).
DG
Construction
~et
.
DG.
Onpeutexploitercetterelationgraphiquement
ou algbri-
quement,sur unrepre.
.
svmboliquement
:
'
OP.
, (El
14.2
.
.
---7
---7
(bc) =Connaissant
(Oc)
=- 2iiiJ, on dduit
da = ( " da) . DG
'/
Centre de gravit
Lebarycentre
den pointsaffects
decoefficients
proportionnels
auxmasses
associes
cespoints,sedsignepar"un centrede
gravitdesn points.
REMARQUES:
quelson associe
desmasses
lmentaires
dm,le centrede
gravitGsedduitd'unpoint0 connu,partirdelarelation:
OP. dm =M.DG
M= r dm
Calcul
)(S)
)(S)
Pourunestructure
(5) discrte
(constitue
deblocsspa-
}; (mi' 01;) = M. DG
M = }; mi
LespointsA; correspondent
auxcentresdegravitdechaque
blocdelastructure.
1. W
D'o
- 2.(-:) - m
X G = 4 + 6 - 5 -,
- 2
Y G=4-10-1_
- 2
2.(~
:)
2 5 mm
_, +
35mm
47
14.3
Barrerectiligne sectionconstante
Plaquetriangulaired'paisseurconstante
G
x
//2
plaqueenparaHlogramme
d'paisseUrcllnslante
.1
t
1:
USUELS
AG = 2/3. AI
C~
1
BG=2/3.BJ
G : point de concours des mdianes
.1
G : point de concours
des diaJonales
Plaquehomogne
d'paisseur
constante
A
AB=
b
DC = a
AI = IB
J
.c
D ft'/
J/
-<.
\ C
2a+b
a+b
. G
.
..
...
E'~
.J
C.
.F
Plaqueenpolygone
rgulier
d'paisseur
constante
Plaqueensecteur
d'paisseur
constallte
'
Milieux des
OG = 120.r. sin a
n.a
G: centredu polygone
Casparticulier: plaquecirculaire
M :!!,
dl"oo,'"
l, J
C
a, en rad
G"aR'-,'
~oo"oa
a,enrad
0- _J_\_-
a, eo cad
~L ~
AG =
~5 a
r 2 tana
OH = 4'
h
h r2 ~ 2 a
- \
AH =
~5 a
Ollglefcvliitdrique
.G~,p
_I~ - -
B/~
Plaqueendcoupe
parabolique
d'paisseur
constante
OG = 120. r. Si~3:f
(--
GH=ft.
DJ = JC
Plaqueenquadrilatre
d'paisseur
constante
..
AIL
HI
...... ......
OH =
HG =
~ .n.r
16
~ .n.h
32
HG=2+8'/~
a, en rad
Caloltesphriquepleine
Pyramideet cne
~
~
OG =
.~ ;,
Secteursphriqtie
a, en rad
a, eo cad
~
( 2r - h )2- ~ r .(1 + cos a)2
4 3r - h
4
2 + cos a
0
3
3
OG = "8 r ( 1 + cos a) ="8 (2r - h )
48
14.4 Dtermination
du centre de gravit
52
/1
OF
Trou
OG
. 00
V3
.00
OA2-m3'
.OA1 + V2 .OA2 -
V1
.OA3 = (V1 + V2 -
V3)
EXEMPLE:
m1.
+ m2.02-m3. OF(m1+m2-m3).
REMARQUES:
.
Centre de gravit
de (53)
Onpeututi1iserdescoefficientsproportionnels
auxpoids:
1:7=1(p;. ~)=(1:7=1
p;) .
DG
52
1
. Pourunsolidehomogne,
lescoefficients
sontproportionnelsauxvolumes:
0'
81
. OA
/1
1 + 82
. OA
v
2
83
Trou
. OA
3 = (81 + 82
83)
. OG
DG
. Si deplus,l'paisseurestconstante,on peututiliserles
surfaces:
1:7=1(5;. ~)=(1:7=1
5;) . DG
Sideplus,lasectionestconstante,
onpeututiliserdescoef-
ficientsproportionnels
auxlongueurs:
( .O;)=(1:7=1 ti) . DG
1:7=1 ti
Larecherche
ducentredegravitsetrouvefacilite
dansde
nombreux
cas:
QG
unplandesymtrie,ou
. unaxedesymtrie,ou
. uncentredesymtrie,
alors,soncentredegravitGsesitue,respectivement:
. dansle plandesymtrie,ou
. surl'axedesymtrie,ou
. surle centredesymtrie.
Plans de symtrie
49
Exemple
L'ensemble
del'exempleci-contreestconstitupar:
. unsocleparallpipdique
120x 120x 50demasse
m1= 20kgavantperage;
.
uncubede50dect,demassem2= 10kg;
untroua retir7,85kgausocle.
0
l{)
0'
y
y
parsescoordonnes
dansle repre(0, x, J, z)que l'onchoisit. Onobtient(prsentation
pratique):
Onobtient:
Relationvectorielle
X =20X60+10X95-7,85X60
G
22,15
= 758mm
'
Y =20x60+10X25-7,85X80
G
22,15
= 371 mm
'
Z =20x25+10x75-7,85x25
= 476mm
22,15
m1
.~
+ m2
+10.~-7,85.
Soit:
20.
.~
'
m3
.0fG= (m1+ m2
m3) DG
0fG=22,15.DG
Trac(mthode
graphiqUe)
Choix
d'une
chelle:
2. ~ + 1. ~-0,78. 0fG=2,21.
DG
.
Onportesuccessivement:
~
Deslogicielsspcifiques
dterminent
directement
lapositiondes
; (12)=1.032 . (23)=-0,8.033
(01)**=2.031
C>
centresdegravit:2Dpourlessolideshomognes
d'pais-
(01') = 2.031'
seurconstanteet 3Dpourlesautres.
C>
C>
Ontracelasommevectoriellesurchaqueprojection:
14.45
PROGRAMMATION
DU CALCUL
Commentaires
Commandesen BASIC
NombreN decentresdegravit.
10INPUTN
Dimensions
destableaux.
Entredescoordonnes
de
chaquecentredegravit
l'aided'uneboucleet coefficientCassoci.
30FOR/= 1 TON
40INPUTX(I)
50 INPUTY(1)
60INPUTZ (1)
70INPUTC (1)
Calculdupremiermembrede
la relationdubarycentre
(NX,NY,NZ)et dela somme
Cdescoefficients.
Findela n;.m.boucle.
Calculdescoordonnes
deG.
120NEXT/
130X= NX/C; y = NY/C;
Z= NZ/C
Sortiedesrsultats.
140PRINT..Coordonnes:
"X="; X; "Y ="; Y; "Z="; Z
* Prsentation
pratique(725)
** Voirbi-points( 71.1)
projectionsdeG.
2'
,
Echelle:
50 mm
----
y
Rsultats
.
.
XG = Og x = 76 mm
y G = Og y = 37 mm
ZG = Og . Z = 48 mm
50
15 Solides dformables
Ils sontdfinisau 1.2.
EXEMPLE:
Chargeconcentre
au milieud'unepoutreen appuisimpleen A,
encastre
enB.
sensiblement
proportionnels
auxdformations
Lestorseursauxappuiss'crivent:
1 \ 1
\A2/1J=
Lestorseurs
sedduisent
desexpressions
donnes
dans
lesformu-
- 0\
\ [(5/16)F
0
oJ=
\A2/1
A
II
laires(chapitre
53).
0
8
t}
(3/~6)IIFII
=L
A!fj
Z /1 1-Arc de cerclel
z/~"'L
Torseur transmissible
Efforts
11
15 . 2
Oh1
"
8(83/1)=8(83/1
#83/1)
=[(11/16)IIFII
MTHODE:
Flche
II
""'.,,,,".' .,"'"
~
- J
,01
B-h-x
fict;""efM
F
~x
~-7-
~O
B 2h/3
.c:
~-
flec~e
0.
IfAO/1')
A0-El'
0.
15.3
- Z ~,
//n
BI~
flche
fM
"
AFE--~JXAf8S
O.
= -F
fM
IIFII=F= E.b.h3.fM~fM=
61'3
~"
:-L.. x Jy l
..' F h
or
..
- -
6F.;3
E.b.h3
[0. 0. \-
f
\ -F.I'
A0
--F
0. ","
\ -F.I
A0.
0.
)Ao/1) =) AO/1Ifj\O/1)=,, -F
0.
o.. ..}
0= E.la{3
If.!'
12
If= E.b.h3
.f!..
51
15.4
(G.D. 46)
Cylindriques
De traction
y
z
F!
B_L
;tf
0d
section
circulaire
De compression
1; @z
F=O
F= 0
A......- --ty
section
rectangulaire
1z@y-_.~
F=O
......-
Fil Flche
f
..c:
AtF
00
00
Position quand !f = 0
71;: 0
Position quand
~'I.A
F
Coniques,envolute
= (A1I1 !fA1/1)
A
ex
la
!f = G -;;-
=
A 0
00
Gb3h2
K=Gd4/(4n02)
JO
0 -!fl
o
-::-.
AtF
0d
0J
, I A ff7\
IA
\ 1/1 ) = \ 1/1/'fA1/1J=
~
"
. .
fF0 0,0 \
\.J
A 0 0
) A1/1 j
IK= V2n02(b2+h2)
~(A1/~
aVec
NOTATIONS:
G : moduled'lasticittransversal
(deCoulomb),enMPa.
a : dformation
angulaire,enrad.
1 : flche,enmm.
d : diamtredufil, enmm.
D : diamtred'enroulement,
enmm.
t : longueurduressort,enmm.
la : momentquadratique
polairedelasection,enmm4.
15 . 5 Courroies plates
L'entranement
n'estpossiblequ'partird'unetensionde
poseTa.
n : nombredespiresutiles
COURROIES PLATES
= 2 Ta
= 2 Ta
Enfonctionnement,
lebrintendusupporte
uneffortdetractionT
etlebrinmou,unautreeffortdetraction
t telsque:
T+t=2To
lE --.
Il enrsulteuncouplemoteurCmet rsistantCr:
= 2 Ta
Cm=(T-t).r
C,=(T-t).R
Arrt
= 2 Ta
Marche
Brin
mou
52
16 Action d'un
fluide statique
Lesparticulesd'unfluidesecomportentcommeunemultitude
depetitessphresentrantencontactaveclaparoi.
L'actiond'uneparticuledefluide immobile,sur uneparoiest
toujoursmodlisablepardespointeurs(M, A f) perpendicu-
Force de pression
perpendiculaire la paroi
laires cetteparoi.
Forcelrnenta,ire
duela pression
~
->
-+
t'1f=p.t'1S=p.t'1S.
p . pression
aupointconsidr,
(PaouN/m2).
_dS=
7 normale
unitaire
verslamatire.
t.dx(m2}
-C::
pressionquel'extrieur
delaparoi(pressionambiante
Pamb)
est
IPambl
(Pressionambiante)
modlisablepar.
. unerpartition
triangulaire
desefforts;
. untorseur
: {efforts
effectifs
surparoi}= '
avec
-+
F= pv. g. t. h 12. Y
--->
01 = 2~. h . x
3
I\
\0 ,
,;o-;.
(X,y,l)
1 s'appellecentredepousse.
EXEMPLE:
Dterminer
lapousseexercepardel'eausur laparoiverticale
d'unecuve cielouvert
y
Largeur
delaparoit = 6m; hauteur
d'eauh=9 m.
IPambl
Larsultante
(J,'F) estdfiniepar.
I= XI.
X avecX/= 2. x 9 = 6m.
3
-+
-C::
F= p.g.t.
h2
-.y
2
Oncalcule
ensuite11111;
pv= 103kg1 m 3; g= 9,81ml S2
t= 6 met h= 9 m:
]IFII= 2,38
L'action
del'eauestdoncmodlisable
parletorseur
.
12,38~ 106 ~
,\
olcty,zJ
Ceritre de pousse
53
Lapousse
effective
d'unfluide,soumissursasurface
libre
unepression
suprieure
cellequi agitsur l'extrieur
de
l'enceinte,
exerce
surla paroiverticale
decetteenceinte,
des
actions
mcaniques
modlisables
par:
Pamb
x
h
. unerpartitiontrapzodale;
F= Pe .dS .y
dX4
. untorseur
1{F }
sJ/
avec:
F= t. h.(Pamb
+p.g.h/2) y; t= 3Pamb
+2p.g. h .h.x
6pamb+3p.g.h
-x
largeur/'
APPLICATION:
Centre de pousse
cuve
close.
..c:
..c:
0>0>
Q..Q..
C'I C')
+ +
-" -"
E
'" E
'"
QQ
C') cD
..c:
centredepousse1.
SOLUTION:
Il suffitd'effectuerl'applicationnumriqueavec:
t = 6m; h= 9 m; Pamb
=5 x
g= 9,81m/s2
Pamb
Ilvient:
F=F.y=29,4X106N=29,4MN ; OI=I.x=4,62m;
0\
------+- y
1
h
Soitletorseuren1:
\ ----"
-
dF=Pamb'
t-dxU
0
7
,{Feau/
paroi}
= 2,94 x 10 O
,\
Pamb
h
2
quelefluideexercedeseffortsmodlisablespar:
->
->
. untorseur{FOI o
/
F= Pamb . S.y
01 = h / 2 . x
-->
->
S reprsente
lasurfacemouilleeth, sahauteur.
Rpartition
uniforme
= pression
uniforme
02
d'erreurimportante
5 %pourl'eauoul'huile)enadmettant
. une,rpartitionuniforme;
dS. y
Centre de pousse
54
LaforceF,engendre
dansunedirectiondonneparunepression
p agissantsurunesurface,estgaleauproduitdecettepression
parlavaleurdelasurfaceprojetesur unplanperpendiculaire
cettedirection.
F= p. S avecp (MPa)
S(mm2)
F(N)
Piston
Fond
EXEMPLE
1: Poussesur une tige de vrin
. Donnes:
0 d=
y +
+
. Calculs:
Axe de symtrie
0z
Forceaxialesurlepistonlilatige: F = p. 5.
Avecp = 0,5N/mm2,5 = n X 252mm2,oncalcule:
Surface relle
F=982N.
Letorseurassoci cettepousses'crit:
+ 982 0
,(Ffluide/lige)
=
,0
1
0 ) (x,;,l)
EXEMPLE
2: Poussesurunpistonoblique
.
Donnes:Formesdupistonetvaleursdessurfacesprojetes
Surface projete
a:
N
lS)
Il
l:J
lS)
2-
d
F=JT:-px
-x
4
.. 1 .. .
1
- 2F=JT:R px
sur lesplansperpendiculaires
auxaxes(0, x) et(0, /).
.
Cylindre
(transparent)
Problme:Calculerla rsultantedeseffortsexercspar le
Gaz (pression p)
p=6,1MPa.
Surface S
. Solution:
Laforceexerceparlegazsur le pistonvaut:
Piston
Selon
(0,x) :
XF=p,Sx
avecp=6,1N/mm2
avecp=6,1N/mm2
5z= 503mm2.
DoncZF=3068N(soitZF=3,O7kN).
55
17 Action
de la pression
ambiante
la pressionambianten'agit
agittout autourducorps
pastoutautourducorps
pressionambiante.
EXEMPLE:
F1
= Pamb'
F3=Pamb.83'
F'1y=Pamb'~'1.sina:=F3
F2=Pamb.82'
F'2 =Pamb.8'2
CALES - TALON
Cale-talon 40
LY
~
ac
...
EXEMPLE
1 : cales-talon
."..
...
"""'"
F
'
"""1
F> Fp
EXEMPLE
2: tube dentifrice
~
~
~
F1 + F2 = 0
Il Fpll
= Pamb'
x 10 x 5
U marbre)
Ma,b,.
tion",d
'
Aprsavoirchass
l'aird'entrelesdeuxsurfaces
miroirsen
contact,
lapression
atmosphrique
n'agitplusquesurlaface
extrieure.
Poursparer
lesdeuxpices
pararrachement,
il faut
exercer
uneffortF:
=>(0)
=F2 )
'
.-,g--,.
..
.
,
.. ...
Surface 8
dC'Z"'~
fRFp ((action
de Pamb)
SiPamb=Patm=0,1
N/mm2 et 8=4cm2:IIFpll=4ON
NB : Poids ngligeable:
Phase 1 : enrduisantlevolumepardformation
del'embout,
la ptedentifricenepeutquesortir.
Phase 2 : enrelachantl'embout,celui-cireprendsaformeinitiale,augmentant
levolumeinterne,cequi creunedpression.
Lapressionatmosphrique
quiengendre
surlepistonuneforce
= Patm
Pamb
tropvisqueuse,
secomportecommeunbouchon
= 1,013 X105 Pa
REMARQUE:
Lors d'un isolementde corps (chapitre20), il est prudent
de rflchiraux effetsde la pressionambianteds que l'on
recenseles actionsde contact.Les rsultatsdu chapitre16
s'appliquentintgralement.
Pte
Piston anti-recul
F' = 0,1 x TrX 202
"" 125 N
56
18 Action
d'un fluide
en mouvement
Vitesse des
~
~
=f
particules
:;:';o:~:~: ~ression
perpendiculaire
Cecasconcernelesliquidesnonvisqueuxet lesgaz.
Lefrottement
desmolcules
entreellesetsur lesparoispeuttre
la paroi
Vapeur d'eau:
vitesse des
particules
dsordonne
nglig:identique unfluidestatique.
Un lIuide parfait, en mouvementcontre une paroi,
exercedes actions mcaniqueslmentairesmodlisablespardespointeursperpendiculaires cetteparoi.
Chaque
particule
exerce
surlaparoiuneactiontangentielle
proportionnelle
laviscosit,
lavaleurdelasurface
decontact, FLUIDE VISQUEUX EN MOUVEMENT
lavitesse
(voir 65.2)etcomparable
celledeauxfrottements
entresolides.
Vitesse
1
Liquide
des
particules
Ce frottements'accompagne
doncd'uneperted'nergie
(voirchapitre
67- pertes
decharges).
t:.T
- - -
REMARQUE:
M=t:.T
Lefacteurde frottement
entreparticules
defluideset avec
lesparois,esttoujoursnettement
infrieur
celuidessolides
entreeux.
+ t:.N
t:.N
'\
-t:.T
-;t:.N
18.3 Trane
TRANE R
Matre-couple S (m2)
C'estlarsultanteR del'effortexercparlefluidesurlecorps,
enmouvements
relatifs:
~
~
R=O,5.Cx.p.S.V2
R : trane(N); Cx: facteurdetrane;
p : massevolumiquedufluide(kg/m3):
S : matrecoupleducorps(m2) ; V : vitesserelative(mis).
EXEMPLE:
Un vhicule(Cx= 0,3 ; S = 2,4 m2) se dplaantdansl'air
(p = 1,22kg/m3) 90kmlh subit:
90
()
~((@~
~
~
V (m/s)
V (m/s)
Facteur detraneCx
V~ '
~
---
R~
FiV~
FiV~ '..'" Fiv~ , ""."...
R
,
. . ~ ~ .". .. --......
."
--- (l7.
1
~ O7.
'.,.,'
~ \
~
~ ".
~ ~..".
lT
1,5
0,35
1,4
1,05
0,8
57
19 Notions
de thorie
des mcanismes
19.1 Dfinitions
. Mcanisme
C'estunassemblage
d'lments
capables
detransformer
l'nergie mcanique
(exemples:systmes
bielle-manivelle,
viscrou,rducteur,
etc.).Unmcanisme
possde
aumoinsune
entre
ol'onapplique
l'action
motrice,
et,aumoins,unesortie
rceptrice.
.
loi entre-sortie
Il s'agitd'unerelationentrelesvariables(ouparamtres)
d'entre
etdesortie.
. Graphefonctionnelou graphede structure
Il reprsente
schmatiquement
lemcanisme.
Chaque
sous-ensemble
desolidessansmouvement
relatif"
apparat
sousunseulrepre
(voirchapitre
20).
Letraitcontinu
quilesrelie,reprsente
uneliaison.
Legraphedestructurepermetdedistinguerles boucles
Xo
Arbre d'entre
Arbre de sortie
Paramtre d'entre: e1
Paramtre de sortie: e2
.
e2
R1
L01ent ree"sortle - = - e1
R2
de la chanecinmatique( 5.33).
. Mobilitsutiles
Barre d'accouplement
Ellesjustifientle mcanisme.
Parexemple,dansuneautomobile,latranslationdupistonentranelarotationdela roueaprs
Essieu avant
embrayage;ledplacement
du levierdevitesseengendre
celui
d'unbaladeur
situdanslabotedevitesse;larotationduvolant
permetd'orienterlesroues,etc.
Posonsmule nombredesmobilitsutiles.
. Mobilitsinternes
Ellesn'interviennent
pasdanslefonctionnement
dumcanisme.
Parexemple,
l'axedupistonlereliantlabiellepeuttourner
sur
lui-mme,
toutcommeunebarrededirection
articule
entre
deuxrotulesoule pommeau
desleviersdevitesses
surson
levier,...
Posons
mile nombre
demobilits
internes.
Barre de direction
Isostatismeet hyperstatisme
Lorsqu'on
peutdterminer
lesactionsmcaniques
l'aide
desseulesquations
delastatique,
ondit quelesystme
est
isostatique;sinononledithyperstatique.
Botier de direction
Volant
58
Pourchaqueliaisonmodlise(chapitres4 12) :
. on considreles mouvements
possibles(torseur
cinmatique)
:
Pour une liaison
n c: nombre d'inconnuescinmatiques
e : nombre de degrs de libert
nc= e
onconsidrelesactionsmcaniques
transmissibles
(torseur
deseffortstransmissibles)
:
MODLISATION GLOBALE
Pour une liaison
kXT
REMARQUES:
.
dformations restentngligeables.
.
nc+ ns= 6
(A1/2)
Uneliaisonrellepeutrecevoirplusieursmodlisations.
YA
= f XA
\ZA
m;=O
MA
NA f
=1 + 0 + 5 - 6 x
(J)x
\
f
(2 - 1) = 0
MODLISATION 1
L1
~
~
L'ensemble
desmobilitsprocuremurelationsindpendantes
et
mi relationsnonsignificatives(dugenre0 = 0).
.
f
(62/1 ) =
mu=1
Pourunmcanisme
comprenant
aveclebtin sous-ensembles,
l'isolementde chacun,exceptle bti, conduit 6 (n -1)
quations.
Pourunmcanisme
isostatique:6 (n-1) - mu- mi= L ns
. Pourunmcanisme
hyperstatique:
6(n-1)- mu-mi =Lns-h
h reprsente
ledegrd'hyperstatisme
:
h =mu+mi +L'ns-6(n
-1)
Pourchaquebouclefermeindpendante
dugraphedestructure,
onpeutcrireunerelation
cinmatique
telleVAEi/j .
~
Celprocure6 relationsalgbriques,
dansl'espace.
Comptetenudesmobilitsm,on peutcrire:
. pourunmcanisme
isostatique:
ne-
h = 1 + (5 + 4) - 6 x (2 - 1) = 41
le paralllisme
MODLISATION 2
6 m
. pourunmcanismehyperstatique:nc- 6
L' 1
m-
h = m - nc + 6 (bouclepar boucle)
~
~
y= t-n+1
59
-19.6
19.61
EXEMPLE D'APPLICATION
SCHMA W 2
B-B
~
A
~
Il rsulte de l'analyse 2
Vrifions l'isostatisme sur
chaque boucle ferme:
19.62
SCHMA CINMATIQUE
MINIMAL (SCHMA W 1)
(1)={1,2, 9, 15, 16, 17, 18, 19,20,21, 22, 23, 24,25, 26}
(3)={3,4,5,11,12}
(7) (6)
(6) = {6}
(7) = {7, 8, 10, 13, 14}
(3)
(1)
Bill
19.63
= t- n + 1 = 5 - 4 + 1 = 2
ANALYSE 1 DES LIAISONS
: ne=2
:
:
:
:
ne= 2
ne= 4
ne=3
supprime
Mobilits: m=5.
A
eT
Pour A1-3
81-7
C3-6
E6-7
D3-7
19.64
de7)
h = 5 - (2 + 2 + 4 + 3) + 6 = 0
ANALYSE2DESLIAISONS
(Schma n 1)
(Schma n 2)
C3-6 : sphre-cylindre (n s = 2)
D3-7 : appui-plan (n s = 3)
mi = 1 (translation de 6/3)
de7)
h=2-(2+2+4)+6=O
h = 1 + 1 + (4 + 4 + 4 + 3 + 3 + 1) - 6 (4 -1) = 2
h = 1 + 2 + (4 + 4 + 2 + 2 + 3)
MODLISATION
6 (4-1) = 0
ISOSTATIQUE
60
19.7
MODLISATION
Naturedu
roulement
unerange
de
.billes contactradial
Anglede
rotulage
Modlisationproposeen
fonctiondeshypothses
Exemplede montage
Graphedes liaisons
A1-2
ex,max
'" 10'
",;t
Dli!1ition du rotulage
"
~r=:
Hypothses
Le rotulage d'un roulement est
la capacit d'oscillation d'une
baguepar rapport l'autre
autour d'un axe perpendiculaire
l'axe de rotation (A, x) du
roulement, sanstransmettre de
moment l'arlJ,re.Si lX>lX,max'
unmoment
;/(z apparat.
Ondit
aussi dversement d'un
roulement.
Naturedll
ralliement
Contactaxialsurle roulementdedroite.
Anglederotulagedechaqueroulementinfrieur l'anglede
Exemplede montage
Un roulement deux ranges de billes et
un roulement rouleaux cylindriques
Anglede
rotlltage
.debilles
doublerange
A1-2
81-2
Schmacinmatique
ex, max
'" 00
A 1 y (2)
(2)
rouleaux
cylindriques
(1)
x
~
Hypothses
. Leroulement
double
range
debillesdegauche
ralisele
lX, max
'" 2' 6'
Voir dfinition
Graphedes liaisons
--
~B*
de ce ferme 19.1.
positionnement
axialdel'arbre2 parrapportaucarter1.
(Rotulagenul.)
. Leroulement rouleauxcylindriques
dedroiteneralise
aucunpositionnement
axialde2/1.
. Sonanglederotulageestinfrieur l'anglemaxderotulage:
ex,max~ 2' 6'.
**(1) ef (2) sont deux classesd'quivalence.
61
Naturedu
roulement
Anglede
rotulage
deuxrangesde
billes(ourouleaux)
rotule
1 billes
Montage de roulements
Modlisationproposeen
fonctiondeshypothses
's
Exemplede montage*
Graphedesliaisons
lXrmax
~ 1,5
/iF}
rouleaux
1 2,5
f'~
81-2
A1-2: liaison
lXrmax
A1-2
rotule
(efforts
(2)
(1)
Schmacinmatique
. Bute
rotule
surrouleaux
Hypothses
1
uncentrage
del'arbre2parrapport
~:;x3 . Labuterotuleassure
aupalier1 et unpositionnement
axialde2/1.
. Leroulement rotuleassureuncentragede2/1et n'assure
pasdepositionnement
axial.
. L'anglederotulageestinfrieur 1,5.
Exemple
demontage*
. Bute
billes
(ouaiguilles)
=
~
GraphedesHaisons
~
lXrmax
+
8
IC
~ 0
A1-2
C1-2
81-2 : appui-plan
(efforts
de 2/1 vers la gauche)
C1-2: sphre-cylindre
Schmaci.nmatiqlle
Roulement
(1)
rouleauxcylindriques
(2)
Hypothses
lXrmax
~ 2' 6'
~B=:
, D'aprs
sn.
. Lesroulements
rouleaux
cylindriques
assurent
uncentrage
de
1/2. Celuidedroite,enC,n'assure
pasdepositionnement
axial.
. L'angle
derotulage
desdeuxroulements
estinfrieur
2'
(valeurmaximaledurotulage): roulements
rapprochs,
bien
aligns.
. Labute rouleauxassurele positionnement
axialdela
droiteversla gauche.L'anglederotulageestnul.
62
20 Isolement
d'un systme
ISOLEMENT DE (6)
0
'
considrerunepartied'unmcanisme
oud'unobjet,
ty W
recenser
touteslesactionsmcaniques
quiluisontappliques.
02
L'isolementd'unsystmeconsiste:
Kop-6
perateur
-,-
- "cf
'1-6
A6-9
Ensemble
(6)
(cylindre)
K
REMARQUES:
mcanique;il intervientenstatique,rsistance
desmatriaux,
mcaniques
desfluides,thermodynamique...
.
L'isolement
d'unsystmeestuneoprationindispensable
en
Legraphedesliaisonsapporteuneaideprcieuse.
EXEMPLE
1;
Soit isoler l'ensemble (6) du montage 5.3.
HYPOTHSES:
Oprateur/(6) K {
Poidsngligeable
et pressionambiantetoutautour.
Frottement
defacteurJ1entre(6)et(1) seuls.
XA 0
A6-9 YA 0
A( 0 olu;:;:z)
Y (en
--L1-
N)
( 9.2)
(2 inconnues)
X, 0 \
avec X, = - J1 Y,
'1-6 Y, 0
A( 0 0 1U',y,z)
. tudeplanedans(A, x, p).
. L'oprateur
exerceuneffort F normalaulevier,d'intensit
100Net le levieraffleurela bute.
.
T",
avec
= -100
(0 inconnue)
l'quilibre strict
(1 inconnue)
Total:
--
----
ANALYSE;
Legraphedestructuremontrequelapice(6)estenliaisonavec
(9) et(1),outrel'oprateur.
Onobtientlesrsultatsci-contre.
Oprateur
~---~--
~810-11
'1-6 = '1-E
, Np-E = Np-9
-<
85-9 ngligeable
EXEMPLE
2:
Isolerl'ensemble(E) = ((6), (9),(11)} dumontage
modlisau
5.3.
HYPOTHSES:
Autreshypothses
ci-dessus+ actionduressortngligeable.
ANALYSE:
(F 0 )
Oprateur/(6)
Lesrsultatsci-contremontrentquecettemodlisation
conduit
7 inconnues,doncunedetroppourpouvoirrsoudreisostatiquement(voirchapitre19).
appuiponctuelaveclapice.
Commece dernierestncessaire
aufonctionnement,
on peut
supposer(etadmettre)uncontactponctuel/H
. Si le jeu dansle pivotA 6-9est suffisant: on conserve7
inconnuesmaisl'isolementde(6)seuln'enprsente
plusque5
dansl'espace:ensemblersolvable.
X, LI
avec X, = - J1 Y,
(2 inconnues)
'1-E Y, 0
{
}
100
REMARQUES;
avec F=-100y(en
(0 inconnue)
810-E
Xa 0
Ya 0
0
a \Za
(3 inconnues)
Np-E
Np-E YN1 0
en N1 { 0 0 1
en N2
YN2 0
\0
(2 inconnues)
Total;
7 inconnues
N)
63
21 Mouvement
d'un solide
a3
Pointeur
position
Elleestcompltement
dtermine
par:
. La positiond'un point A, origined'un reprelocal
(A,X;,1;,!;) liausolide(5).
Il suffitalorsd'exprimer
lepointeurOAparsescoordonnes
cartsiennes,
fonctions
dutempst :
x(t J
Yo
~
a~
Xo
->
Lapositiondureprelocalparrapportaureprederfrence
Yo
(O,~,~,
l;) l'aidedestroisangles,galement
fonctions
dutemps(voirchap.3.2).
.
suffitdetroisparamtres.
Pointeur
position
REMARQUE:
Toutetudede mouvementncessitele choixd'un reprede
rfrence- ourfrentiel
- carlanotiondemouvement
est
relative.
Xo
Lepassager
assisdansl'avionpendantledcollage
estimmobile
parrapport
aureprelocallil'avionetenmouvement
parrapport
ausol.
DA=x(t).x
+;Y(t)'.V
(xo, X5);:;I1(t)
Il s'agitdel'ensembledespositionssuccessives
du point lors
desonmouvement
dansle reprederfrence.
TRAJECTOIRE-ABSCISSE CURVILIGNE
20
,,/
Trajectoire
oriente
.,.
Yo
Xo
REMARQUE:
S= t(t) s'appelle" quation horaire
mouvementdeAsursatrajectoire.
ou" quationdu
s",,)A =
1(t)
64
21.4
EXEMPLES DE TRAJECTOIRES
~.~,
PARTICULIRES
,~~,-
Circulaire
Rectiligne
Mobile MC;' y)
Bielle
Trajectoire de M
\;
1
QJ
Eillptique
Plante
Tte
de bielle
"
el
M(;' y)
X
02\ ,
Centre,
x
0
EXEMPLE:
extrmitde l'arte coupante
d'un outil charioter,par rapportau
bancdutour, associ (O.x,y,)
EXEMPLE:
axedette debielle par rapport au carter(repre O,x,y} ).
Remarque:x2+ y2 = R 2
Parabolique
y
1
ci
1
-- \
Cyclodale
Hyperbolique
Trajectoire de M
/~
EXEMPLE:
plante autour du soleil
Remarque: x21a2 + y2/b2 = 1
de MC;' y)
Trajecto~
M(x,y)
\
\
\~
0
)(2
---=1
y2
Trajectoire a2 b2
deM a, b (constantes)
EXEMPLE:
projectile lancdansle
champde pesanteur
Remarque:y2 = 2 px o p (constante)
EXEMPLE:
lieu du point d'interseclion
d'un cnede rvolutionavecunplan
parallle son axe.
picyclode
Hypocyclode
y
x:: a (t """sin t)
y = a (1-cos t)
a (constante)
IM=Ol
EXEMPLE:
point sur un cylindre qui roule
sans glisser sur un plan de trace 0,-;
Dveloppantedecercle
y
1
1
A\
/'
Trajectoire
deM
0
cos
- sin (n+ 1) t]
x = a(cos
t + t sin t)
y a(sin t t cos t)
(Droite lM roulant sans
glisser sur un cercle (C
EXEMPLE:
profil d'une dent d'engrenage
65
21.5
(~J(o)= (O,~,~.~)
Trajectoire de A
Zo
dans
(~J(0)
S2-S,
VmDY=~
t 2-t,
O/~
12- 11 =variationdutemps(5).
Ao
Xo
Yo
"
Originede l'a~sse
curviligne$ = AoA
Entre t = 2 et t = 3 s : Vmoy = 3~ =?
abscissecurviligne:s+ 5= f (t +/).
Vitessemoyennesurcetintervalledetemps:
s+s-s
s
Vmoy =
=I+M-I
M
t(s)
s(m)
-8
LorsqueM-70,
$ (mis)
S-70 et VmoY-7s(t)=ds
dl
v = ds
dt
v =S'III
-3
12
10
20
= 25 rn/s.
4
37
72
117
30
40
50
Trajectoire de A dans
VA / 9W
(0, xo'~'~)
l'instantl, lemobileestenA,dfiniparDA.
l'instant1+M, il vientenA'dfiniparM .
Onpose: V;;o
Comme
Zo
= limc.t-->o
(t+M)-1
= lM - DA = Li (DA), il vient:
= (fKo)
vx=dx(t)/ dt
f:..DA
(M )= dt
(...!!...OJi)
vy=dY(t)/
dt
fROVz=dY(I)/dt
1
Yo
M serapproche
deladirection
duvecteur
unitaire1 tangent
enA latrajecM et d lM =M :
Xo
Tangente en A
la trajectoire
toire.Ennotant ds=
dO
(liS
)~o=
......
'!'
(dlDA~o
) =(iS DA)
VAN~O=
..",..>,
filO
ds->
. (jf= 'l'. v.
Levecteurvitesseesttoujourstangent latrajectoireet
danslesensdemouvement.
AA'
VA!9UI
-->
66
21 . 54 Dtermination algbrique
CD
de la vitesse
Latrajectoire
d'unpointMtantconnue,il suffitd'indiquer
sonabsConstantes
00' = e
O'H= R
lM = t
cissecurvilignepourpouvoircalculersapositiontoutinstant.
EXEMPLE
1:
Ondonnes= 7 cos(10 11:t) + 120.
OnendduitS'II)= v = 70 11:
sin (10 11:
t).
M
EXEMPLE
2:
Si s(I)=20 t3-8 t2+ 10,avecsen (m)et ten (s).
Alors:
v= s'(t)= 60 t 2-16 t et s(O)= 10m, v(o)= a mis;
S(1)= 20- 8 + 10= 22 m; v(1)= 60-16 = 44 mis,etc.
OM
21 . 55 Dtermination vectorielle
de la vitesse
Lapositiond'unpointM estconnuedsl'instantquel'on sait
exprimersonvecteurpositionDMdansle repred'origineO.
e. cos8
v (mm/s)
JI
127
0
0,01
0,02
126,7
-68
125,7
-129
(angle en rad)
0,03
124
-178
0,04
122
-209
...
L1s=
- 6,5 mm
...
...
DTERMINATION GRAPHIQUE
s (t)
(mm)
127
DM
t(s)
s(mm)
EXEMPLE
(lig. 1):
M = + 0,05 s
DM(e. cos80+R+ 1)
Si 8 = (. t o(estuneconstante,8 dpenddet.
DMestbienunefonctionvectorielledutempst.
120
Levecteurvitesses'endduitpardrivationparrapport t:
r (- e.
M/~jLO
.sin (t
113
--"'"
APPLICATION:
e= 7 ;
t (s)
= 300trlmin = 10 11:
radis; R= 20 ; t = 100.
~
-70 11:
sin (10Jrt)
0
) =} VMUJ(O
OM 7cos(1011:t)+120
v (t)
(mm/s)
t (s)
Environ
-130
siondpendra
dela qualitdutrac(fig.2).
.
TracerlatangenteenunpointA etreleverL1S,M
* Prsentation"pratique" ( 72.5)
"
-220
67
21.6
Acclration
d'un point
ACCLRATIONMOYENNE
Trajectoire de A
Zo
dans (8to)
vitesseinstantane
v 1(m/s); s'il passe l'instantt2enA 2 la
vitessev 2,sonacclration
tangentielle
moyenne
entret 1 ett 2,
notea tmoy(m/s2ou m. S-2),vaut:
al moy
[
V2
V1
Si s = Ao A1 = 5t2
al=li=
dt
5"(1)
dl2
(t en (s)
et
sen
(m))
Si A se situe en A1 t = 1 : V1 = 10 mis
Si A se situe en A2 t = 2 : V2 = 20 mis
Son acclration moyenne entre t1 et t2
20 - 10
1 2
EXEMPLE:
vaut
8tmoY=2-=-1
= 10 m s
VECTEUR ACCLRATION
RSULTATS
PARTIELS:
-7
-75
-263
- 631
-28
-118
- 268
-478
-120
-180
-240
I(S)
sIm)
v (m/s)
a/(m/s2)
-60
Zo
SilepointmobileA aunevitesse
o l'instanttetsicette
vitessedevientVA'/'R'O
l'instantt + M, onpeutdirequela
vitesse
vectorielle
avari
deL1Q;= VA'i'R
'0- o
pendant
letempsM Onpose:
~=limtd--;oil~
v=10t
= ds:
V1 "1
Xo
l'instant
tquelconque,
l'acclration
tangentielle
instantane,
note
at correspond
la1imitedurapportL1
M ~O.
Mv lorsque
Onlenotealors:
commev
Yo
..
Ao
al =dv;
dt
A1
ill
0
Xo
(d~o)
= d20!
dl
,RO ( dl,Jlo)
CA = rayon de courbure
--->
alors:
etque
.J,O
aA/'Jl'O=JLv
HlO
v.T,
d'T
()
=dV'T+v.
dl
Engomtrieanalytique,
onmontreque
N reprsente
levecteurunitaire"normaleaupoint,toujoursdirigvers
.li
ds ,ROdl
d7
(ds)
,il 0
N
R
Onpeutdoncnoterque,quellequesoitlanature
desmouvements:
at + a;
aAi'JlO=
o:
at =a/. T = dvdt . T
a;
=an. N = (v2/
: acclration
tangentielle;
R). N: acclration
normale.
68
Seulel'acclration
tangentielle
peutsecalculer partirdel'abscissecurviligne.L'acclration
normaledpenddurayondecourburedelatrajectoirequel'oncalculedanslescasparticuliers
de
latranslation,dela rotationet dumouvement
hlicodal.
s (t)
(mm)
127
(Angle en radians)
Soit,pourlesexemplesdu 21.54.
v=60t2_161
~al=v'=1201-16
m/s2.
113 1
Laposition
d'unpointMestconnue
dansunrepre
(0, J, y,z)
DMen
dsl'instant
quel'onsaitexprimer
sonvecteur
position
fonctiondu temps1.Il suffitensuitede savoircalculerdes
drives:
v (t)
(mm/s)
l'
0,05
l'---.--
-"'"
0,1
:0-
t (s)
J
1
EXEMPLE:
DM(x,y)avecx=3 1-1 ety=l2 +31-1.
(distances
en(m)ettempslen(s)).
---'>
()
DM x
V.
oH'.
()
(1) ~
CALCULS:
x= 3t-1
X'
y=12+31-1
,
a
~H
X"
()
(1)
x(I)=3
,
~
y (1)= 2 1+ 3
X"(I)=O
Y"(I) =2
-220
Ellereposesurlemmeprincipequecelledelavitesseexpose
au 21.56.Elleselimite l'acclration
tangentielle.
-.......
21.7 Hodographe
d'un mouvement
0,1
Pourunmouvement
donn,onporte partir d'un point fixe
choisiarbitrairement,
levecteurvitesse.L'extrmitP dupointeurainsidfini,dcritunecourbeappelehodographe.
Exemple$de mouvements
Naturede l'hodographe
Mouvement
rectiligneuniforme
Unpoinl
Mouvement
rectilignevari
Unedroite
Mouvement
circulaireuniforme
Uncercle
Mouvement
circulaire
uniformement
vari
Spirale
REMARQUE:
Surl'hodographe,
lavitessedupointPcorrespondexactement
l'acclration
dupointA associ.
-5,5
-6,9
HODOGRAPHE
t (s)
69
22 Translation
d'un solide
22.1
TRANSLATION RECTILIGNE
Yo
Funiculaire
Dfinition
Xo
TRANSLATION CIRCULAIRE
Trajectoires de C A
l~,
Selonlatrajectoiredespointsdusolide,latranslationest:
.
rectiligneuniforme(chapitre23) ouvarie(chapitre24);
circulaireuniformeouvarie(chapitre25) ;
quelconque.
-,
Nacelle
'
~'
Yor
Xo
OIAo
Co
Lorsqu'un
solide(5) estentranslation
dansunrepre
(Hl0):
Lavitesse
angulaire
detouslespointsde(5) estnulle:
flS/UlO=
Les trajectoires
Ao Bo Go et
0 (rad/soutr/min).
Lavitesselinairedetouslespointsde(5) estgale:
VA
TRANSLATION QUELCONQUE
ES/;JlO= VBES/~o'
REMARQUE:
Lechampdesvitessesse trouvecompltement
dfinipar un
torseurcinmatique:
VAEShJl;
= VBESMo
+
ABx 0 =
Vc'
Xo
VBEShRo'
70
EXEMPLE
Unsolideestentranslationrectiligneuniformesi :
. toussespointsdcriventdesdroitesparallles;
. toussespointsontunevitesseconstante.
23.2
Exemple
Dplacement
uniformed'unetigedevrin/corps,
N=-YVr=x
Autreexemple 24,5,
;8l;;\
23.3
quations du mouvement
[.
OM.x=S(I)=vo(t-to)+So
..
001
Trajectoires des points de la tige/corps
,,/M,,~
sU):abscisse
curviligne
(m)dupointM l'instantI(s),
Vo :vitesse
(enmis),dupointM l'instantlo(s),
v(l)= s'(W
Vo
v(I)-
- M
dt
So :abscisse
(enm),dupointMl'instant10(s),
[.
1 X;;
= Vo
/"
",,/
;;\/ /
/
",,\
S(t).
'
APPLICATION:
Acclration
tangentielle
du pointM: v '(01
= dv/dl,
uniforme,calculerladistanceparcourueen1,5s l'aidedesquations
dumouvement.
2 Exprimervectoriellement
la vitessedu point N de la lvredu joint
23 .4
.
Caractristiques vectorielles
Lesolide(5) enmouvement
formant,pardeuxdesespoints,
unangleconstantaveclerepreUR0):
ON
=0
reprsentant
levecteurunitairedelatrajectoire:
-->-->
ovo=s'
a~ Ni'Jl 0 = V ,-;.. T + V2
-
--+
00
Doncv 0 = 130mm/s(vrifi),
--+ 0,
Letorseurcinmatiqueestdelaforme:
f ~o \ =f
f \v.X
{i}S/fi(Q}= \
-->
VNi'!iO
s(1)= 130mm(b),
-->
N ( 21.64),
Pourunetrajectoire
rectiligne
R
; donc v2/R
Commeparailleursv'=O: a;;;:; 0 = D,
-->
VNi'!iO=VO.x
pour1=1,
SOLUTION:
1 Lemouvement
a pourquation:
Levecteurvitesseangulaire
.X
d'tanchit
pendantcedplacement.
} ,!iD
ouv=s
,
(t)(constante)
Lorsque
1=1,5s,onremplace
demme:
s(1,W 130x (1,5- 0)+ 0= 195mm
2 Touslespointsontunemmevitesse chaqueinstant:
V;;o
= 1307
(mm/s)
Onpeutremarquer
que,pouruntorseur:
Comme
uniforme.
71
Dfinition
DIAGRAMMES DU MOUVEMENT
. toussespointsdcrivent
desdroitesparallles;
. toussespointsontuneacclration
constante.
a1 >0
24.2
ta
Exemple
Dplacement
d'unporte-outil
detourvertical:phases
1 et3
dcrites
parlesdiagrammes
ci-contre
(voir 24.5).
24.3
Acclratiort
quations du mouvement
t (s)
a2
Phase 1
Phase 3
v (m/s)
------
V1
Ellesexprimentlesrelationsentre:
.
l'abscissecurviligneS(1)(exprimeenmtres);
lavitessealgbriquev(t) (exprimeenmis);
Va
t (s)
. l'acclration
tangentiellea t (exprimeenm/s2).
Elless'crivent:
SU)= 0,5 at (1- tO)2+ v 0 (t- to) + 50'
5'= V(t) = at (1- to) + vo,
to: instantinitial(s).
Vo : vitesse l'instantto.
L'acclration tangentielleestunedrive
de la vitesse algbrique
at : constante.
24.4
Caractristiquesvectorielles
. Unbipointquelconque
dusolide(5) entranslation
dansle
repre,
formeunangleconstant
decerepre:
la vitesseangulaire
Phase 1
X reprsentant
levecteur
unitaire
delatrajectoire:
x- h.Y,
(voirfig24.5) DM = srI)'
VMjc;,
= v(t). X,
aw;=at.x
REMARQUE:
Pourtoutmouvement
rectiligne,
l'acclration
esttangente
latrajectoire.
.
Sa
\) ~ \
{OSI'RO}) [2SURO
->o
->
\ VMESU/10f
\ VMESI'ROfVMESI,RO=V(I).x
VNESf;R>O=
VMESI'R>O+NMX~=
~o*
le champdesvitessesest uniforme.
* Relationentremoments d'un torseur 741
t (s)
ta
72
EXEMPLE: TOURVERTICAL
Traverse verticale
Traverse horizontale
Lecroquismontrele mouvement
du coulantd'untourvertical
y
verslemagasindesoutils.
Phase
1
Partantdurepos,lecoulantatteintlavitessede0,06mis en2 s
selonunmouvement
uniformment
acclr.
. Phase
2
Lecoulantpoursuitsonmouvement,
defaonuniforme.
. Phase
3
Lemouvement
ducoulantdevientuniformment
retardjusqu'
l'arrt,sur une distancede 0,2 m.Sur l'ensembledes trois
phases,lecoulantparcourt1,4m.
crirelesquationsdumouvement
pourchaquephaseettracer
lesdiagrammes
correspondants.
SOLUTION:
Acclration tangentielle
at(m/s2)
0,03
Phase 1 (mouvementrectiligneuniformment
acclr):
27,7
- 0,009
0 -1
Phase 1
J2,1
'2
t (s)
Phase 3
Phase 2
. Phase2 (mouvement
rectiligne
uniforme)
: a2
(constante).
x=s
Soit12cetinstant,onpeutcrire:
sI t 2)= 0,06 (t 2 - 2) + 0,06 = 1,2 =? 12= 21 S
82 =0
V = 0,06 mis;
21
27,7
t (s)
21
27,7
t (s)
(m)
1,4
s = 0,06(/- 2) + 0,06.
1,2
. Phase 3 (mouvement
rectiligneuniformment
dclr):
a = a3 < 0
(constante).
s=0,5a3(t- 12)
2 + va (t - 12)
+ Sa s'critici:
s= 0,5a3(1- 2W +0,06(1- 21)+ 1,2etv= a3(1- 21)+ 0,06
Lorsque1=13,s= 1,4et v= 0:
0 = a3(t 3 - 21)+ 0,06=? 13- 21= - 0,06/a3: reportdanss.
0,06
73
25 Translation
circulaire
Sa
25. 12 Proprits
Pourtoutetranslation;;;;:;0
Pourunpointparticulier
M: 0)0= e' =~~ (constante)
=.
\
\
Loisdumouvement
deM:
t 0 = originedestemps
= 0)0' (t- t 0) + e 0 ou
1
\
Mo
0)
et v=8'.r=OJo.r
et aN = 8'2. r = OJo2. r
0= 0 (acclration
angulairenulle).
Touslespointsontmmevitesse chaqueinstant.
25. 21 Dfinition
C'est une translation (chapitre 22) au cours de laquelle un
point quelconque li au solide, dcrit une trajectoire circulaire avec une acclration constante.
25. 22 Proprits
Pour
toute
translation
;;;;;0 =
(lavitesseangulairedusolideestnulle).
Pourunpointparticulier
M:
8 = 1/2. OJo (t- fO)2+ OJo(1- fo)+ 80; (OJo= 8"0)'
8' = d8/df= OJo(t - fo) + OJo(ou 8' = OJ),
\~
\
8
I~~~I
Mo
REMARQUES:
Il convientdebiendistinguer:
.
Lavitesseangulairedusolide(nulle)etcelleOJod'unpoint
tel queMtournantautourdeMo.
. L'acclrationangulairedu solide (nulle) et celle du
pointM:
.
>
->
-->
aM/9O
=0)'0,r. H OJ. r. N.
Lavitesse
angulaire;;;;:;o= etlavitesselinaireV;;o.
aM/mo,/'/
,/
\~,/
//
-->\
N
74
MANIPULATEUR DE FONDERIE
Lecroquisci-contreschmatise
partiellement
unbrasmanipulateurdefonderie.Lemouvement,
d'amplitude225sedroule
Trajectoire du
pointG
/
/
entroisphases:
--
-,
1 rotationuniformment
acclre
sur15 (~ rad)
.. Phase
Phase 2 rotationuniforme 1 rad/s,
,
1
1
. Phase 3 rotationuniformment
dclrsur30,
crireles quationsdu mouvement,
tracerles diagrammes
et
prciserlavitessedeGainsiquesonacclration
danslaconfi-
guration
ci-contre
sachant
queDA=1,7m .
SOLUTION:
Pice
toire,A parexemple.
Sortie
Lorsque1=11: 8(11)
=0,581 1~ = n:/12; 8(t1)= 8 l' 11=1.
Donc 81=1/11et n:/12=0,511,
d'o 11'" 0,524s et 81= 1,91rad/s2.
8=0,95412;
8'= 1,911;8"=1,91pourIE[O;0,524],-
. Phase2 (mouvementuniforme)82(constante):
8=wo(l-lo)+80
l\
Lorsque
8= 2250- 30=195=180+ W =13n:/12,1=12,
Donc13n:/12= 12- 0,524+ n:/12=>12'"3,67s.
8=1-0,524
u/12; 8'=1; 8"=opour1E [0,524;
3,67],
. Phase3 (mouvement
uniformment
dclr)
83(constante):
8=0,5Wo(1- 10)2+wo(t- 10)+ 80
et 8'= Wo(1- 10)+ Wo s'crivent:
8=0,583 (1-3,67)2+1(1-3,67)+13n:/12,
-0,95
'
0,52
_1
~67
4,71
-,,---'>
t (s)
g' = w (rad/s)
t (s)
0,52
3,67
4,71
et 8'=83(1-3,67)+1.
Lorsque1=14:
8'=0 soit 83=-1/(1-3,67),
8= 225=5 n:/4rad.
go (rad)
5n: 1 (225)
4
13n: (195)
1
Donc5n:/4=-0,5(1-0,367)
+(1-0,367)+
13n:/12
=>/",4,71s,
12
8 = 0,477(1- 0,367)2
+ 1- 0,367+ 13n:/12
8' = 0,955(1- 0,367)+ 1
8"=-0,955rad/s2pourlE [3,67;4,71].
Dansla configuration
de la figure' 8 = 30,situedansla
phase
2,Onpeutcalculer1(n:/6)= 1s, lavitesse
linaire:
I!VG,S/HO
Il = I!VA,SM0 Il=1,7 x 1 = 1,7mis
etl'acclration:
3N=8'(2 = 1,7m/s2.
n:
12
o
t (s)
0,52
3,67
4,71
75
Dfinition
Unsolide(S) estenrotationautourd'unaxede(So)
lorsquedeuxpointsdistinctsde(S) concident
enper-
Uilo) = (O,~,
y;, 20)
(Sa)
manence
avecdeuxpointsdel'axede(So).
26.2
.
.
Diffrents modes
Points de (S)
fixes sur
l'axe (0, z;)
Rotationuniforme( 27.1).
Rotationuniformment
varie( 27.2).
. Rotation
quelconque
ouselonuneloi distincte
desdeux
modes
prcdents.
Xo
26.3 Caractrisation
du mouvement
Solide (S)
en rotation
dans UR.o)
. Tousles pointsdcriventdestrajectoirescirculaires
coaxialesavecl'axederotation.
.
ondit alorsque:
Dansun mouvementde rotation, tous les pointslis
unsolide ont mmevitesseangulaire.
Xo
0102
Touslespointstournentdummeangleaummeinstant;
Lavitesseangulaire
d'unsolide(5) enrotationparrap-
(~(
0, ~,~, ~) peuttrereprsente
parunvecteur
QSlffiO= (.~ de:
Trajectoire
de BE(S)
Z;0
dans (ffio)
'"
Trajectoire
deAE(S)
dans (~R.o)
'"
Yo
- direction:
celledel'axe(O,~);
-sens: celuidfiniparlargle"dutire-bouchon
(oudestrois
doigts);
-
valeuralgbrique:OJsur l'axederotation.
S"'R 0 = v.
!.
Vitesse
angulaire
T = ds
.T (21.53)
dt
Pourunmouvement
circulaire:s= R.B.
Xo
Qsmw =
II~oll=I(I.R
( =
(mis
dt
OJ.20
= 8'
76
26.5
Relation vectorielle
entre
et
VAES/fiO
CD TORSEUR CINMATIQUE
DS/fRO
Ladfinition
deDShj~
indique
26.3setrouvevrifie
parla
relation
vectorielle:
Axe de rotation
(ou axe central de {VShiW})
>
Zo
Ir.~ ShJ\O
.QS/,J(a
VAESM~
= Ai x
~re
~*
Socle (Sa)
(/, as/~(o)
VAES/,RO=;/fA
o1E axederotation
26.6
Torseur cinmatique
Il dfinitcompltement
lemouvement
circulaire
dusolideun
instantdonn.
Touslespointsontmmevitesseangulaire:
EXEMPLE
DS/fJ(
0= w. z' estlasomme
decetorseur;
Lespoints1situssurl'axeontunevitesselinairenulle:
Ils'criten1:
IJJOZ
(1?SMoJ=
lE (A,z)
.QS/,J\O
car VIES/HO=O
Lavitesse
linaire
detouslespointsde(5) s'endduit:
~ESMo=~eS/ffio+MxDs/ffiO=MxDs/ffiO
(76.1).
26.7
Onpeut
crire
AB= OB- GA=
26.8
Exemples
. Unsolide(5) estenrotation
autourdeAB lavitessede
300tr/min.Calculer
lavitesselinaire
deMsitu50mmde
. Unsolide(5) estenrotationautourdel'axeCd).L'unde
sespointsNsitu 100mmde(,1)a unevitessev = 3 mis .
CalculercelledePsitu 70 mmde(,1),
D'o~ =
30 = 10
40 )
3/\134
II~:Il = ( ~~~)
w = 100tr/min= 10,47rad/s.
'
Par consequent ..
J~
\ if S/,R0 =
30
DoncIIABII=\110(-3)2+(32)+42=10\134
l'axeAB.
selon lN
avecZ;dterminci-dessus.
10,47Z;
~
0
) le
(AB)
3
3
4)
77
27 Mouvements
de rotation
particuliers
EXEMPLE DE CALCUL
1JS/~o =1\
faVeCQS/~O=OJO'z
(constante)
8=mo (1-10)+80
.-4"
t(s)
,.' jj:;~~~i:il
:-
Acclration angulaire
(rad/s2)
e(t)
8 "0(00dw
dt ou dt2 ou w '0)constante
=112.209(1-0)2+0(1-0)+0
8= 19'o{t2
=104,7 f2
27.3
Exemple de calcul
Unebrochedetouratteintlavitessede800tr/minen0,4s, d'un
mouvement
uniformment
acclr,L'usinages'effectue
ensuite vitesseconstantependant10 s, Enfinl'arrtse produit,
en0,3s, d'unmouvement
uniformment
dclr,
Onsouhaite:
.
. connatre
lesinstants
entrelesquels
90%aumoinsdela
vitesse
estatteinte,
- - - - - - - - - - - - - _I~~iiliii~;,::;,jjjj.~
>
avecQSlfRO=w.z(variable)
f-
1rephase: 1E (0 ; 0,4)
matiques'crit:
>
t (s)
10,7
~~==============--81t
1OA t'2
8 (rad)
OA
t'1
mo(ou8'0)constante
phase
mm
,lrephase~2e
fD;;o\
78
28 Mouvement
Manivelle
Dfinition
. L'tude
seconduit
danstoutplanparallle
celuidumouvement.
. Onassocie
unrepre
derfrence
l'undessolides(repre
(9\'0)li (50) parexemple)
etl'ontudielemouvement
de
(51)parrapport
(9~0)'
50 (Repre)
~-1Bti)
0z
DS1fSo
Touslespointsd'unmmesolideont mmevitesseangu-
DS1fSo
laireDS1/S~'
. un instantdonn,lesvitesseslinairesVAES1/S0et
VBES1/S0de deuxpointsA et B de (51) sontgnralement
diffrentes
endirection,sensetintensit,Toutefois,(51) semble
tournerautourd'unpointfixe1situ l'intersection
desperpendiculairesenchaquepointauxvecteursvitesseslinaires,
VBES1fSo
l'instant
considr
- correspondant
uneimagephotographique
del'objet(51)enmouvement
plan- onpeututiliser
lesrelationsdumouvement
circulaire( 26,5) :
[
.
DS1/S~
VMES1/S;
= Mi x DS1/S0
= w. lu'
Lechampdesvitessesestreprsentable
paruntorseurcin-
matiqueexprimenM quelconqueouauC,I,R,1:
[1JS1/S0
)=
~
!
'
]
M VMES1/S0
DS1/S0
1(
DS1fSO
79
28.3 Mouvements
plan sur plan particuliers
plandusolide(S),perpendiculaire
l'axederotation
(0,z)
resteconstamment
dansunplanfixeparallle( 0,X,y) = (fR,),
Aupoint0, letorseurcinmatique
s'crit:
f
7 -7
} ou
-7
.Q sm!.= (J) Z
EXEMPLE:
Lavitessedetouslespointss'endduit;parexemple:
=;il (O,~)
=M
* ( 761)
etparconsquent:
Il ~11=lml.AO,
Pourlesautrespointsde(S), 1ml estle mme;seulela distanceAOvarie.
Dansunmouvementderotation,la vitesselinaire des
"
'\
----,
L'ensemble
(S),ci-contre,
gardeunedirection
constante
dansle
repre:il ~nc
angulaire
Qs/9t
entranslation
(chapitre
22)etsavitesse
estnulle,
_-1..
LI
--
;')
~ -~J=l"
~~ r,>2- Jr',
EnA, letorseurcinmatique
s'crit:
Jo;1}={~det
V;:;1= ~,
Dansunmouvement
detranslation,touslespointsont
la mmevitesselinaireet unevitesseangulaire
nulle.
* x , signeduproduitvectoriel(A esttolravecrserves;voir 70.6)
l
f
"'\
~ntre
-:.~
:_--J
~~
de rotation
80
Lesvitesses
d'unpointd'unsolidesedduisent
deson
VBE S(;J(
torseurcinmatique
( 28,2):
(1Js/fJd= S(nS/fR VSES/9~)et
VAES/~
= VBESM+
.
ABx
;z
nS/9l
. AB =
VSES/f~ .
AB
Sur AB
Il~II
.cosaA = IIVBES/fJ~11
.COS
aB
SCATEUR LECTRONIQUE
l'axeC,fixedans0,
Leschmacinmatique
est reprsent
l'instanto le pointD
E
approchedupointE
Connaissant
lavitesse
VA
E3/0 cetinstant,
ondtermine
graphiquement
V0E 5/0 :
. VAE3/0
(connu)
= VAE4/0(liaisonpivotenA),
.
VSE4/0
surAB: AHA= BHs,
SCHMA L'INSTANT t
(Attentionauxsenset l'angledroit.)
. VSE4/0
= VSE5/0(liaisonpivotenB),
.
VSE5/0 estperpendiculaire
CB,
OnendduitalorsVsE 5/0
Onconnatdonc VS'E5/~
'
0
CB'avecB'sur CD,
'
VOE5/0estperpendiculaire
CD
VoE 5/~ est proportionnel VS'E5/0
'
Enprolongeant
le tracpassantparC et l'extrmit
de VS'E5/0,
onobtientV0E 5/0
'
81
.'
quiprojectivit
desvitesses
et
sur TA,
BASES ET ROULANTES
(28.4).
Comme
= , cecinepeut
trevrifi
quesi
perpendiculaire
y 1Cylindre
TAest
Onpeutdterminer
la vitessed'autrespointsdu solide,
connaissant
le C.l.R.
28.6
Base et roulante
Aucoursdutemps,leC.l.R.se dplacegnralement
et dcrit
unetrajectoiredanslesolidederfrence
auquelonaattachle
repre(91).Il dcritaussiunetrajectoiredansle solide(5) en
mouvement
parrapport UR}
La trajectoire du C.I.R. dans le repre de rfrence
s'appelle la basedu mouvement.
VAES/,j(
(S) roulant
sansglissersur(0, x)
du plan (0, X,y)
9t
O;
82
29 Mouvements
relatifs
29.1 Composition
des vitesses angulaires
Soitdeuxsolides51et 52 :
.
Il enrsulte
que52tournealorsde82= 81+ 83radautourde
(0, zo),parrapport 50,
Pardrivationsurlavariabletempst, onobtientla relationentre
Q1I0
lesvitessesangulaires.Soit:
= 8'1(1). Z: vitesse
angulaire
de5/50;
i22!o = 8'2(1)
.Z:
vitesse
angulaire
de52/50:
ev
Q1/0
ev
Q2/1
ev
Q2/O
Q2/1
,.
...---
..
- = --
Q2/0
Q2/1 + Q'/O
Q2/0
(.a;;; sedsigne
"vitesse
angulaire
relative
de5z151")'
~
= Q2/1
Q2jO
1
+ Q1/0
8'2 III ZO= 8'311)zo + 8'1(1)ZO = (8'3 III + 8' 1Il)) ZOo
tY
Engnral
isant:
EXEMPLE
D'APPLICATION:
Untraind'engrenage
picyclodal
secompose:
. d'unplantaire1 de11= 28dents,
. d'uneroue2 de12= 24dents,
. d'uneroue3 de13= 34dents,
d'unecouronnelieaubti,delo = 86 dents.
Q4/0
Leporte-satell
ite4 tourne,
parrapport
0, lavitesse
de
750tr/min.Lemodule
vautm= 1,5mm.
Surunefigure l'chellesemblable
celleci-contre,dterminer
graphiquement:
a) lavitesseangulairede1 parrapport 0 ;
b) lavitesseangulairede(2-3) parrapport 4.
(La connaisance
de cesvitessesest utile pour le calculdes
paliers.)
. lments
desolution:
Sur lafigureenplancorrespondant
la vuededroite,on peut
~
3
GA= 78,5 x 39.10- = 3,06 mis.
tracer IlVAe4/011
= C4/0
Il
LeC.l.R.1(23)-0
permet
d'endduire VSE2-3;011 ~
D'o II~II
Comme
IlV;;;
1C2-3/01
=
~
5,2
mis.
/1(2-31-0
B = 120rad/s.
tr/min.
VSE2-3/0
se~e
. Il
Q2-3/0
VAE2-3/0
et 1(2-3)/0
. IIQ1/0
Il= IlVSE2-3/011
= 260radis=
08
1 145tr/min
2480tr/min
. Q2-3/4
= Q2-3/0
+ QO/4= Q2-3/~
- Q4/0
a pournorme:IlQ 2-3/0Il= 200radis= 1900tr/min
z~
Q2-3/0
~
Q2-314
..
.-
Q 4/0
83
29.2 Composition
des vitesses linaires
1
Pont roulant
Lorsque
lacharge
suspendue
Msedplace
hauteur
constantesousl'actionconjugue
dumouvement
dupontroulant1 et
du chariot2, satrajectoire
nesemblepassimple,Pourtant,
ellersulte:
Charge
a)dumouvement
rectiligne
selonxo de1 ;
b)dumouvement
rectiligne
selon.vode2,
Onappelle:
Repreabsolu(~Jlo): le repre fixe servant de rfrence.
Xo
Va=V;:;;O (quel'onpeutnoter~o)
0~
/'
Vr= ~1
VM':!1
(quel'onpeutnoter~)
(Vr)
M
~
\j..f:-?>l\)
\:J~ dP
IV' p? ~p?
pP
VME 1/0 (Va)
---
. Vitesse
d'entranement
Ve : c'est la vitesse par rapport
VME3/0= VME3/1
(~R,o)
d'unpointdurepremobile(8l1) qui setrouveconfonduavecM l'instantconsidr,
+ VME1/0
. Relation:
~
va= v, + Ve
--4
--4
--4
VME3/0 = VME3/1 + VME1/0
~
o
Yo
IIVME3/211=12 m?JilIn
Xo
I
\j"f:-?>v
l"~ p? dP
dP
p?
dP
p~
--4
--4
-- ----
"
Si letreuilduchariotlvedepluslachargeM,onobtientla
relation
ci-contre,
VME3/0
m/rnin
IIVME2jlH= 40 m/mil),
Gnralisation:
--4
IlVME1/011 =120
~
VME
VME3/2+
1/0
-VME2/1+
VME1/0
84
29.23 Exemple 1
Plateau
Xo
Il v;:;
60
VME2/0
V/El/;
sesituedansleplantangent
aucontact,doncselon(J,~).
~o
,comme
touslespointsde2,translate
selon(l,~).
V'E2/0
(translation 2/0)
\IfE 2/0
v,. 'ro
\l v'cm
~
(connue)
.
Lacomposition
desvitesses
donne~.
,doncVME2:0'
PRESSE DCOLLETER
REMARQUE:
---;.
Faire attentionau vecteur VIE2/0 qui est sommedes
~
avec
= ;
Trajectoire de C/(~(o)
29. 24 Exemple 2
Soitunepresse dcolleter.
Danslaconfiguration
ci-contre,
latige2 duvrinsortducylindre
1 lavitesse
de23cm/s.
Dterminer
graphiquement,
la vitessecorrespondante
du
poinon
5,
5
2
SOLUTION:
Onconnatles trajectoiresde E et de C dans(~Ro); le C.l.R.
130s'endduitaisment.
/
LavitesseVBE3/0 estperpendiculaire
130B
On connat
IlVs:;111
= 23 cm/s = Il~111.
Ondtermine
alorslesdiversesvitessespuis Il V;
Lacompositiondesvitessespermetd'crire:
VBE3/~= VBE3/;+
/ VBE3/0
Il''''
5 cm/s.
85
29.3 Composition
des acclrations
BRAS MANIPULATEUR
0
Considronsun brasmanipulateur.
Lorsque0 est fixe et les
Yo
Soit(~jl1) =(0,X1,11,:71)unrepre
liaumaillon
1;
Soit(~2)=(02,X2,h, Z2)unrepre
liaumaillon2.
Avant-bras 1
Danscerepre,Mne peutdcrirequ'unarcdecirconfrence,
de
centre01,derayon01M= t.
Il estdoncsoumis uneacclration
relative:
Acclrationrelative
Bras 2
,=aM;1
Xo
Danscecas,lescomposantes
intrinsques
donnent:
aM/~Rl
,2 X2;>+ t. a ,,---'>
2. Y2
Trajectoire de ME 2/1
O\
= -t.a2o
(voir 21.64).
tourneautourde(O,
z)lavitesse
angulaire
a'1' LepointME1
engendreuneacclration
d'entranement.
Acclration d'entranement
~ = aME1/81'
0
a; =~
Acclration
absolue
-a'1'z
(complmentaire)
x ~*
29.35 Relation
\~(fR1)/(fIi.O)-
a1
Repres
--->
>
8M/fRO= 8M/fR1
~= , + ~
*
t:
(cJo)
~-
\ \ a2
VM/fR1*
absolu
'S
1
relatif (fR1)
~--->
-2a'1'
a'2'
01M,X2
l'If = VM/fR1
1
la'2.01M'Y2
1
M
86
30 Actions
mutuelles
CD
Cesdeuxforcessont:
.
colinairessurunedroitepassantparA,
demmeintensit,
de sens opposs.
A2/1
Onditqu'elles
sontdirectementopposesetoncritque:
A;=-11;
>
A1/2
A112: forcedepointd'application
A2'exerce
parlesolide1
surlesolide2.
Intrieur
de la matire
A1/2
>
A2/1:forcedepointd'application
A1'exerce
parlesolide2
surlesolide1.
Ondistingue:
. Lesforces distanceentredeuxcorps:
- Attraction
terrestre:
toujoursattractive,
c'est--dire
diriges
A2/1
1 isol
versl'extrieurdela matire(fig.1) ;
- lectrostatique
oulectromagntique:
attractives
ourpulsives
(fig.1 ou2).
.
-,A
;/{A2/1
2/1
dirigesversl'intrieurdela matire(fig.3).
Solide 1
30.2
Action quelconque
Solide 2
L'actionmcanique
d'unsolide1 surunsolide2 estmodlisableenAparuntorseurA{A1j2} L'action
dusolide2 sur
lesolide1 s'exprime
enAparletorseur
A{A1/2}Leprincipe
desactionsmutuellespermetd'affirmer
quelesdeuxtoiseurssontgaux
etopposs
(fig.4).
A;\ =- lA;
f A\;/{A2/1
A{Am}=-A{A2I1};
---i>
A{ ;/{A1/2
1 isol
Cequi implique:
---i>
deuxrsultantes
directement
opposes:
;.
2 isol
A1/2
---i>
Am = -A2I1
deuxmomentsenA directement
opposs:
A (A1J2)
de la zone
;/{ A 112 =-;/{
A 211
de contact
A, exprim
au point
de 1 sur 2,
de rduction
A.
87
'
SiA estenmouvement,
il estrectiligne
uniforme:satrajectoire
Repre (H~g) li
la terre
donnesdansURg) sontconstantes).
REMARQUE:
XA
Si le principedel'inertieestvalabledansun rfrentielURg),
il l'estaussidanstout rfrentielentranslationrectiligneuni-
formeparrapport (81g).
Pour un grand nombre de problmes de mcanique,
on prendra le repre terrestre comme repre galilen
avec une approximation suffisante.
ENSEMBLE $2 ISOL
portiondecorps.
Isolerunsystmematrielc'est:
.
.
T\
considrerunepartied'unmcanisme;
recenser
touteslesactionsmcaniques
quiluisontappliques.
1
($2) = (4, 7, 12, 9)
Unsystmematrielisolpeut-tre:
. unsolideindformable:
latige4seule:
(51)= (4};
.
Partie (II)
unfluide (aircomprim)
contenudanslachambreduvrin;
.,
-~
~Fu-
Partie (1) de 4
(53) = (vrin,air).
r'- -1=
,-;.
HT
querre de fixation avant
10
12
~tl.
querre
de fixation arrire
88
Lesactionsexerces
parlessolidesqui n'appartiennent
1
A 1-
pas(S) ouactionsextrieures
sur(S)notes:Fis/s,
(S)signifie"n'appartenant
pas(S) ".
Actions
distance:
pOids:fi; ,
Actions
decontact:A;,
.
A
~
P;.
S;;;, c;
Lesactionsexerces
pardessolidesappartenant
(S) sur
dessolidesappartenant
(S) ouactionsintrieures:
QUILIBRE DE LA GOUTTIRE
Pourtouteactionintrieure,l'actionmutuelledirectement
oppo-
Actions
distance:
nulles,
ici.Actions
decontact:0;;;,
REMARQUE:
seapparat: 0;;; = -
(voirchapitre
30).
Lasommedesactionsintrieures
estnullecarelless'liminent
deux deux.Demme,pourleurmomentenunpoint.
le torseurdesactionsintrieures
estnul.
E\E4/3)
;f!E4/3
31.4
C2/3
C
Contact
plan 4-3
. 8213
Principe fondamental
Si unsystmematriel(S) isolestenquilibreparrapport un
repregalilen(8lg), le torseurdesactionsmcaniques
extrieuresappliques
sur(S) estgal untorseurnul',
A {~s/s
}=
{o};
EXEMPLE D'APPLICATION
[ }
~
= {o} 'IfA de l'espace
A l''AS/S
actionsmcaniquesextrieures:
A {~s/s} selit:torseur
associ
auxactions
mcaniques
extrieuresdescorpsn'appartenant
pas (S) sur (S) exprimau
pointderductionA.
D'olesdeuxthormes
suivants:
Thorme
delarsultante
statique:
(8g)'la rsultantedesactionsmcaniquesextrieures
(5) est nulle: RSIS= (1) .
Thormedu momentstatique:
Si (5) est en quilibrepar rapport un repregalilen
(8lg), le momentrsul~s
act,ionsmcaniquesextrieures (5) est nul: ;t!ASIS 0 (II) , 'ifAdel'espace.
= A { Ii
c{C2/3}
= c{
; s{82/3}
= s { Ii
.
.
0 } ; f{E4/3}
= E{ ~.f 4/3 }
=0 .
(1)
fAx A1/3+
Et x
= . (II)
Cesquationsvontsetraduiresoit :
REMARQUE:
Le principe fondamentals'applique aussi dans les cassuivants:
d'quilibre**.
Pardesconditions
graphique~
d'quilibre"'.
passantparlecentredemasseetd'inertie.
, Attention:
larciproque
n'estpastoujours
vraie.
G;;;
A{A1/3}
a;;;
"Voir chapitres
40et41.
89
32 Adhrence
Frottement
ISOLEMENT DE 1
-~-
symtriegomtrique
de1. Enunpointparticulier
A,letorseurde
liaison1-2 peuts'criresouslaformed'unglisseur(9.7).
fA;\
32.1
fXAO\
\ o f ; (DansD,x,y, Z) A{A2j1} = AO
\ rA oOf
~
A{A2/d=
F, A2/1, P
1 EST EN QUILIBRE (F; *-0)
Constatations
A2I1
A;+p+=o
A;
F1
{'
G
Af
-'<>
mentde1 parrapport 2.
REMARQUE:
F1
Si augmente,
l'angled'inclinaison
ade
A; augmente.
A2/1
F2
A; parrapportla
p~.O
normale
auplandecontact
1-2 :
F2
3' cas:1n'estplusenquilibrestatique
(mouvement
parrapport
2):
A; t Pt F;*-
1 EST EN MOUVEMENT
cp
A;est inclin~unanglecp(angle
defrottement).
cpreste
A2/1
F3
constantlorsqueF3 augmenteencore.
fC
a=cp
cpestlgrement
infrieur?CPo,
maisdansdetrsnombreux
cas
pratiques,onposecp= CPo.'
F3
LOIS DE COULOMB
cp0et cpsontindpendants:
cp0et cpdp'endent;
. dela naturedessurfacesdecontact(matriaux)
;
. dela rugositdessurfacesdecontact;
de l'tat dessurfacesdecontact(sches,lubrifies).
. dela pressiondecontact;
. delaformedessurfacesdecontact;
. delavitessedeglissement.
Cesconstatationsso.ntapproches.Enralit cp0 et rpcroissentavecla pressionde contact; cpvarie avecla vitesse(rgime
hydrodynamique);cpvarieavecla temprature(embrayages,freins).
* On dit souvent improprement: fcoefficient de frottement.
90
32.2
Conditions d'quilibre
Lesolide1 tantisol:
Solide 1
A; = (S)
L d 11; et d 11;= d N; +d r;
--->
A 211=
--->
>
N2I1+T2!1
A2/1
: rsultante
desforcestangentielles
d r;;; (dansle plan 71:).
Lefacteurdefrottement
,uestdfini lalimiteduglissement
par:
'- --
IIT2/111
tanrp = J1 avec J1=~
IIN2/111
CNE DE FROTTEMENT
.
.
- -
-- ---1
/1
Lecnede frottementestdfinipar:
.
DES RSULTATS
n
actionsdecontactouaupointdecontact;
son axe (A, n) normal au plan tangent 71:,du ct de la ma-
tiredusystmeisol;
sondemi-angleau sommet:gal <p.
1ercas:si desquations
d'quilibre
ondduitque:
.
A;
.1I7;11=11N;II.tana;
. A; estinclingauche
(parexemple)
dans(P).
Alors: il y a adhrenceet tendance
au dplacement
vers
ladroite.
2' cas: si desquationsd'quilibreondduitque:
.
.
A2/;estsurlecne(a = <p).
117;11=11N;II.tan
cp;
A; estinclin gauche(parexemple)dans(P).
Alors: il V a quilibrestrictettendanceaudplacement
versla
droite,
3' cas: si desquationsd'quilibreondduitque:
.
.
A;
freins,courroies...). Sinon,selonlescas:
Il estimpossibledengligerlefrottementlorsqu'ilestliauxnces-
. <p=
0; ,u=0; r;; = (]. L'action
A: estnormale
auplan
91
32. 3
VALEURSDUFACTEURDE FROTTEMENT
J1'"
32.31
MATRIAUX
EN CONTACT
Lubrification
- Temprature
- Pression
.J1
Acier/ Fonte
Acier/ Bronze
Surfacessches
Surfacesgrasses
Surfacesgraisses
Fonte/ Bronze
Fonte/ Fonte
Surfacessches
Surfacesgrasses
Surfacesbien graisses
0,21
0,15
0,05 - 0,10
Graissagemoyen
Graissagesouspression
0,10
0,05
Graissagemoyen
Graissageabondant
Graissagesouspression
Faiblepressionde contactet baind'huile
0,10
0,07
0,05
0,04
Sches' Tempraturemax1400C
Pressionde contact0,2 0,6 MPa
Sches- Tempraturemax3000C
Pressionde contact0,2 1 MPa
Garnituremtalliquefrille / Acier
0,19
0,16
0,10
0,35 - 0,40
0,10 - 0,20
Caoutchouc/ Fonte
lubrifies l'huile
lubrifies la graisse
Surfacepolie
Matiresplastiques(toutesnatures)
Surfaceslubrifies
0,02 -0,08
Surfacessches
Surfacessches
Surfacessches
Surfacessches
Surfacessches
Surfacessches
0,38 - 0,42
0,32 - 0,38
0,52 - 0,58
0,24.0,28
0,35 - 0,5
0,22
Pneus/ routegoudronne
Routesche
Routemouille
Routeverglace
0,60 - 0,70
0,35 - 0,60
0,10
32.32
TAPIS
ROULANTS
- CHANES
0,01
0,05
0,20
DE MANUTENTION
: VALEURS
Chane/ Verre
PALIERS
LISSES - PALIERS
- 0,25
Chane
friction
sec
lubrifi
0,15
sec
lubrifi
0,15 - 0,20
0,10 - 0,15
0,50 - 0,60
0,60 - 0,70
0,60 - 0,70
ROULEMENTS
0,60 - 0,70
0,10.0,15
32.33
DE J1 **
Chane
standard
Lubrification
: VALEURS
DE J1
Paliers roulement
Toutelubrification
Palierslisses
Graissageonctueux
0,01 0,1
Palierslisses
Film discontinu
0,01 0,04
Palierslisses
Rgimehydrodynamique
0,001 0,08
" D'aprscatalogueconstructeur
0,0015 0,005o
92
32.4 Application
CD COMMANDE
DE SOUPAPES
3
Danslemcanisme
decommande
desoupape(fig.1)(voirprsentationcomplteau 37.2),leculbuteur{4,5} supporteenF
delapartdelasoupape6 uneforceF;;,;}. Cetteforceestde
l'effortdesressortsderappel7 et8, dirigeselonl'axedela
II~II
soupape,
d'intensit
Dterminer
lescomposantes
de
danslerepre
local
(F,x,p,l) lorsdel'ouverture
delasoupape,
(rotation
duculbuteurdanslesenstrigonomtrique)
lalimiteduglissement
(quilibre
strict).
\
0
SOLUTION:
. Isoler{4.5}:voirl'isolementcompletau37.2.
~ estuneactionextrieure.
. Lecontact14-51/6 est-ilponctuel?
Axe du cne
...
Oui: lesommet
ducneestenF,(sinon,il fautleplacerau
centrede la laison,ouaupointoletorseurestrductible
unglisseur).
'Plan 7rtangent
6 et {5 - 4}
enF
L'quilibreest-il strict?
Oui: ~}
estsur lecne,incline
verslagauche
(sinon
~I
estdansledemi-cne
hachur).
. Rechercherlescomposantesde ~
p=tan<p=Il
Il ; 0,15JI~
IlN6/{5,4} Il
Il~
dans(F,x,:9,l).
Il
1034
11~0.15
x1034~155
N;~(,
IIF6/15.4'1I1
= V 1552+ 1 0342 = 1045 N.
CD
cp
HK
tan cp= FH
ex. :
0,15 = HK
50
HK = 0,15 x 50
03:)
Zone ~Ie./
pour
-155
F(6/4+S)
cp
93
Untapisroulantenchloroprne
2, inclind'unangle=10,
Tapis roulant 2
Yo
= 152 N.
Lefacteurdefrottementacier/chloroprne
est: f1= 0,3.
1 Calculerles composantes
de la rsultantedesactionsde
contactA; dansERo
(0,70,70,10).Reprsenter
cetteaction
enA, pointoletorseurassociauxactionsdecontactde2/1
{f}.
estrductible
unglisseur:A{A2/1}=A
Moteur
d'entranement
Support fixe 0
2 Vrifiergraphiquement
quel'entrainement
despicessefait
sansglissement1/2.
3 Calculerl'anglemaximald'inclinaisondutapispouravoirun
~Ro(0, ~, Y;, ~)
est li O.
entranement
la limiteduglissement(quilibrestrict).
ISOLEMENT
DE 1
SOLUTION:
1 Calculer
lescomposantes
de
A;,dans9lo(0,7o,~,~)
lA; =-pl
. Fairelebilandesactionsextrieures:
A : point de
Actions
distance
{Terre/,}=
G{~}.
rduction de {A2/1}
{f}.
VRIFICATION DU NON-GLISSEMENT
. crirelethormedel'quilibrestatique:
Tendance au
1 esten quilibresousl'actiondedeuxglisseursdirectement
glissement de 1/2
opposs(voirchapitre42).
p+A;=o;
A;=-p.
. Projeter
A;, dans
9l (B,X,Y.) li au solide1 :
r;;;,
IlA; Il. sin . x ; N,;; IlA; Il. cos. Y
=
TA2/1=152xsin10 ; 1A2I1=26,4N
NA2/'=152xcos10 ; NA2/1=149,7N
2Vrifierlenon-glissement
de1/2
A;
3 Calculerl'anglelimite d'inclinaison
l'quilibre
strict,A;
Donc:tan=tan((J;tan=0,3; =16,69.
* Voir mthodede construction d'un cne, pageprcdente.
1 cm
== 50 N
94
33 Rsistance
au pivotement
CD PIVOTEMENT DE 1/2
(}J
A3/1:
Unsolide1 pivoteparrapport
{2, 4} s'il estenrotation
autourd'unaxefixe (0, z). L'axe(
0,z) estgnralement:
.
facteurdefrottement.u;tO)(fig. 1 et2) ;
.
33.1
FROTTEMENT
f~ \
AXIAL
(3 nonreprsent).
EXEMPLE DE RALISATION
-..A\#A 3/1r
.-
. A3/1 : rsultante
axialeselon(O,z).
~
#A3/1
. n;;,
= - A;-..
--->
->
R2I1=-ZA.Z
f\~ \r
'
#0211
: rsultantedesactionsde contact211.
--->
.# 0211=-#A3/1:momentenOdesactionsdecontactde2/1.
;;-;;;1 =- NA3* : momentnormalauplan2 - 1.
33.2
FROTTEMENT
RADIAL
EXEMPLE
r.; oppose
au
dplacement 1/4
'-
. lepointd'application
estlecontact
thorique
A'1/4;
. le support
estsurle canedefrottement
d'axe(A',n) et de
demi-angleausommetrp(tanrp=J1);
Lagnratrice
retenueestcellequi estinclineenarriredela normale (A',n) parrapportausensdumouvement;
.
~-
--->
2 +IIT4/111.
--->
2
le moduleest IIA'4/111=
IIN4/111
x
T4/1
,1Cercle de
rayon
\A'
\. ~
11::plan
"'- "
tangent 4/1
r = R sinq>
--/ X rotationSens
de
----=--de 1/4
REMARQUE:
--->
Le support de A 4/1, quel que soit le point d'application A' sur le
Dansle triangleA'AH,rectangleenH,onpeutcrire:
r = R. sin rp.
95
33.3 Application
CHARIOT MOTORIS
Charge
;1-- -
HYPOTHSES:
-- Mot~~~--I
. Touteslesactionsmcaniques
sontramenes
dansle plan
desymtrie(0, x, y'J
. Les
liaisons
(1)-4 et (1)-5
sontdesliaisonspivotavec
frottement.
!-1= tan'Pi = 0,1; diamtre
axe:020.
.
ON DEMANDE:
(Roue porteuse)
(Rouemotrice)
0;, esttangent
aucerclederayonr1 .
Tracerlecerclederayon1 mm.
. 17; estinclinversla gauche(oppos
au glissement
ventuel).
Construire
lecnedefrottement.
Support
Cercle
de CO/5et 3/5
r1 = r. sin '1'1
2 Appliquer
leP.FS.:
5 estsoumis
deuxglisseurs
D3/5etCO/5
directement
opposs.
Tracerleursupportpassant
par C et tangent
au cerclede
rayon: ri
3 Vrifierquelesupportestdanslecne.Si oui,alorsnonglissementen C.
avec:
XA
02=tan '1'2= YA
83/4: incline,passantpar8.
2 crirelethormedumomentstatiqueen8:
--
1000xO,2xO,05
+Cm=O
+Cm=0=}Cm=-10N.m.
!+
zW x
~
96
34 Rsistance au basculement
Lebasculement
a lieulorsquelesolide1 pivoteautourde ( C, z)
sansglisserparrapport 2* (fig.1).
CD
CONDITION GRAPHIQUE
1/2
Modlisonsl'actiondecontactde2/1 parunglisseurappliqu
enA: A{A2Id=J4;,}.
Basculement
MTHOOE
:
de 1/2 autour
10 Lesystme
estsoumis
l'action
de~is g~seurs
concourants.
de (C,z)
Construire
lepoint/,intersection
deF et P. ~
20 Seplacer l'quilibre
strictetconstruireA2/1 passant
par/,inclind'unangleip oppos au dplacement.
2
30 Interprter
lesrsultats:
CONDITION GRAPHIQUE
NON-BASCULEMENT
-~~-
DE
L_j~
A droite de C
P~
(impossible)
. Glissement
1/2
IIpli
. Non-basculement
1/2
IIFrI
ISOLEMENT DE 1
. Non-glissement
1/2
---=+< tan'P
2eCas:
Ilpll
. Basculement
1/2
Encrivantlethorme
dumomentstatiqueaupointC:
.t:
-IIFII.c-IINII.d+IIPII.
t =0; dJIPII.t/~-IIFII.c
2
liNIl
CONDITION ANALYTIQUE
NON-BASCULEMENT
1erCas:
f
.~
. Non-basculement1/2
111"11
. -IIFIIdan'P *.
111"11
DE
. Glissement1/2
>tan'P**
pt
Comme
IINII= IlPli et IIFII=IITlI=IINIlIl.
Ona : d= !.. -II, c; d > 0 => C<~
(fig. 2).
2
211
'-
Tendance au
basculement
de 1/2
Glissement
de 1/2
. Non-glissement1/2
Position limite
. Basculement1/2
de A2I1
: longueur
du contact
entre 1 et 2 (mm)
40 SiP esthorsducne:glissement1/2.
Si A estdanslasurfacedeliaison:nonbasculement.
*
Voirautreapplication
endynamique
56.8.
. Condition
..tanrp=Ji: facteurdefrottement.
de non-basculement:
lan a = l'..
h
l'.. > tan a
97
@ Glissement
non-basclement
CDNonglissement
non-basculement
@ Non-glissement
basculement
la2> 'PI
a3
Fi
Fi
Adanslasurfacedeconfact0-1.
Fi
. P dansle cnedefrollement.
= .
A horsde la surfacede contact 0-1.
+ A 0/1
DISPOSITIF DE POUSSE
APPLICATION:
Lorsd'unephasede manutention,
la pice1, de poids
Fi = - 100Y(enN),estpousseparunvrin2.
2 (Embout de vrin)
HYPOTHSES:
. Leplan(0, x, y)
.
estunplandesymtrie.
2-1: liaisonsphre-plan(ouponctuelle)sansfrottement.
. 0-1: liaison
appui-plan
avec
frottement
(IL =
0,2).
.
ONDEMANDE:
10 Devrifier lacondition
denon-basculement
1/0.
20 Dedterminer, l'quilibrestrict,l'effortdepousse
S;.
PICE 1 ISOLE
chelle
des forces:
10 mm.~ 50 N
1182/111
= 20 N
RPONSE:
10 Isoler la pice1.
AO/1
70
~ :voirfigure.
cG
82/1
98
35 Rsistance au roulement
Lecylindre1, soumisuneforceF horizontale,
resteenquilibre.
Lesactionsdecontact
de2/1 s'opposent la rotationde 1, et
CD ISOLEMENTDE 1
R2/1
ACTIONS
DECONTACT:
EnAparuntorseur
:
IR;\
>
A{A2/1 } =
1
A A'A 2/1
\a
Lecontactlinaire
s'esttransform
encontact
surfacique,
les
actions
decontact
sontmodlisables
(fig.2).
En1parunglisseur
:
~
/ {A2I1 } =
IR;\
\
/
Plan de symtrie
->
avecIIFII=IIPII.lana
R2J1= N+ T el
IIFII=IITII;IIPII=IINII;IITII=IINII.tana
IlR2/;11
: rsultante
desactions
de2/1(N).
a
:angled'inclinaison
delarsultante
/ lanormale.
TORSEUR ET GLiSSEUR
0*
11#;11=R.IIFII
Il;0II=o.IINII
avec
Il;t011: momenttangentieldersistance
auroulement(N.mm).
R
: rayonducylindre(mm).
Il Fil:
forcehorizontale
exercesur lecylindre(N).
(5
: coefficientdersistance
auroulement(mm).
35.1
Dformations locales
CONDITIONS D'QUILIBRE
. ~
surlecne
defrollelJl;nt
,~Iin
1
d'unangleatel que: a= <P;
FG
AI'
OOOlim
3e cas: roulementsansglissement.
.
.
IIFRII=~
Discussion:
.llfll
et tanaR=R'
. Si IIF; Il <
. SiIlh Il <
. SiIlh II =
Il F; II: le mouvement
dbuteparunroulementsansglissement.
Il F; II: le mouvement
dbuteparunroulementet unglissement(rare).
FR
AI' =Olim
99
35.2
Mthode de recherche
LaforceIlp Il , la force de tirage IlF Ilsont dtermines par
VALEURS
DU COEFFICIENT
DE RSISTANCE
AU ROULEMENT:
81im
R.1I':I"\,
",
l'tudedel'quilibrestatiqued'ungalet.LerayonRdela roue,
lesmatriauxencontactsontconnus.Pourvrifierquele galet
Fontesuracier
5 x 10-4
roulesansglisser,on peutsuivrelestapessuivantes:
Aciersuracier
4 x 10- 4
RechercherOlimdansletableau
ci-contre
0
(5
~
Rouedewagon/railsec
5 x 10-4 10-3
Fontesurbitume
8 x 10-3
Fontesursolenciment
15 x 10-3
Aciersursolenciment
15 x 10-3
Rouemtallique/ciment
2 x 10-2
Condrtion
denon-glissement"
vrifie? tanaR < tanq>?
0
ou' ~ 1 < tan (fi
.
R
'Y
315x10-3
Caoutchouc
surbitume
"
3 x 10- 2
Roued'automobile/bitume
MONORAIL DE MANUTENTION
Conditionderoulement
(5
c>"
ou:
f/2,
f/2
IlFil>II[;II?
vrifie?
IlFil>
.~
~m .11 pli
Fmln
35.3
Exemple
de calcul
Unmonorail1 supporteunechargede10kNgalement
rpar-
GALET 3 ISOL
F: ncessairepourdplacerlemonorail.
Hypothses
- Lepoidsdesgaletsestnglig.
- Lefacteur
defrottement
enCetDestnglig.
-
Lesystmeprsenteunplandesymtrievertical.
Isolerle galet3
Il estenquilibre
sousl'actiondedeuxglisseurs
directement
opposs;
d'o: 11; + ~
=0(11;
et C1/;sontinclinsd'un angleex)
-4
; tanex= 0,004.
100 x 10-2
~JFe:II.xJpll.y'
2
2
IlFe:Il Ilp Il. tan ex ;
IlFe:Il= 10 000 x
0,004
-",-.
d'otanexJFmi~ll:
Ilpll
:
IlF: Il=40 N.
100
36 Arc-bautement
CD SERRE-JOINT
Soitleserre-joint
ci-contre.Il ya arc-boutementde2 par
rapport1 si,quellequesoitl'intensit
delaforceC5/4qui
tenddplacer
2, cedernierresteimmobileparrapport1
grceauseulphnomnede l'adhrence.
TI
5
6
4
PREMIER
EXEMPLE:
h, H, f.L= tan'P
Dansle serre-jointci-contre,on donne Il c5/411,
en A et B. Dterminer
HYPOTHSES:
. Jeuimportant
entre1 et2.Solides
indformables,
contacts
ponctuels
enAet8.
. Liaisonappui-plan
5-4.Torseurrductible
unglisseur
horizontal
enC(patin4 montsurrotule).Poidsde2 nglig.
~::r:~
c;
f.L11 N;; Il
(I)
= 0'
(II)
0 (3)
= 0, Il c5/411
= 2f.LIINII
liaison
ponctuelle
1 -{2,3,4}
Centre8
normale:
l'quilibrestrict: H = /(21l) 1.
(8, y) ; IL
. Conditiondeglissement: 1117;11>2f.LIINII
IINII.~:~~NII.h> 2f.LIINII;H< t/{21l)
1
Torseur
transmissible
Reprsentation
gomtrique
AI1A1/2 =AI1A1I2
A1/2
0\1
Dans(A, X,Y.z)
qJ
-flIINAII
x
A
TA
A;
TB yl'B
qJ
II~II)
s( 8112
) = s( 81/20)
Dans(8, X,Y.z)
cp
-flIINsll
*0
81{2 ( -11~sll)
~-
liaison
1.
appui-plan
5 - 12,3,4}*
Conditiond'arc-boutement:
Ilc5/411
> 2f.LIINII; H>t/{21l) 1.
1
(3')
(2'),
lia ison
ponctuelle
1 -{2,3,4}
CentreA
normale:
(A, y): f.L* 0
+ f.LIINII.h
H+ h/2
IINII.t
de (3)onlire: IlC5/411
=
@ liaisons
0' + AB x I + AC x ~
2f.LIINII + 1117;11
~~~h
(1)
(2)
= 0,
Il c5/411
(1)devient:-
~'~B
de (2) on tire
~e
1 et 2
Thorme
dela rsultantestatique:
~
0//A
tangent
J~AI.
= (0)
ISOLEMENT DE {2, 3, 4 }
SOLUTION:
10Isolerl'ensemble{2, 3, 4} l'quilibrestrict(fig.2) ;
20Recenser
lesactionsmcaniques
extrieures
(fig.3) ;
30crirele principefondamentalde la statique:
A1/2 +
8 1/~
+
{
}
{
}
A 0'
A ABXS;;; A{ ACX~
C5/4
La liaison rotule 4-3 entrane une rpartition sensiblement uniforme des actions de contact 5 - {2,3.4}.
.
..
'
, C
C...'.. 5/4
.
..
~
...
'C
cI 5/4 ) = ( C5/4 0 \
IICII
C
,..
~
1
C5/4
0
( 0 )