Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Mécanique Non Linéaire
Mécanique Non Linéaire
Zhi-Qiang FENG
Proprits mcaniques
- modules d'lasticit, - limite d'lasticit, crouissage, ductilit.
- viscosit, vitesse de fluage, amortissement
- charge la rupture, rsistance la fatigue, l'usure,
Proprits physiques
- conductibilit lectrique, aimantation,
- conductibilit thermique, chaleur spcifique, - temprature et chaleur latente de transformation,
- nergie de surface, de liaison, - transparence.
Proprits chimiques
- rsistance la corrosion, l'oxydation, - stabilit, diagrammes d'quilibre.
En gnral, le choix d'un matriau pour une application donne est la consquence de proprits adaptes dans un ou
plusieurs des domaines indiqus (par exemple l'aluminium est parfois utilis dans les culasses automobiles malgr sa faible
temprature de fusion, en raison de son faible poids et de sa bonne conductibilit thermique). Il est aussi orient par d'autres
considrations, ce sont les performances du matriau, au rang desquelles vont se classer des lments technologiques et
conomiques, en mme temps que des caractristiques moins facilement mesurables comme l'aspect (fondamental dans le
btiment pour les lments de faade, pour les carrosseries automobiles, ... ) :
Le dveloppement du matriau lui-mme (ce secteur tant absent dans le cas des gomatriaux). L se jouent
l'volution du matriau, la dcouverte de nouvelles microstructures, qui concourent l'amlioration des performances
intrinsques.
2.
La caractrisation des proprits d'emploi. Ce point a pour but d'apporter une meilleure connaissance d'un matriau
existant, (mcanismes physiques qui provoquent ou accompagnent la dformation, effets mcaniques
macroscopiques), donc de rduire les incertitudes et d'augmenter la fiabilit des modles utiliss.
3.
Le travail sur les modles numriques permet d'amliorer la reprsentation des pices, structures ou domaines calculs
(par amlioration des algorithmes, qui autorisent le traitement de modles numriques plus importants, par exemple
3D au lieu de 2D).
La Mcanique des Matriaux Solides est consacre uniquement l'tude des proprits mcaniques des matriaux (point
2). Le point (1) est le domaine des mtallurgistes et des chimistes. Le point (3) est celui de la Mcanique des Structures.
1.3 Les grandes classes de matriaux
Il est important de souligner que la modlisation numrique par lments finis nont pas une application rduite un seule
matriaux, mais que les thories tudis peuvent tre utilises dans des domaines industriels trs divers. Les modles qui seront
considrs sappliquent aux :
mtaux, cramiques, polymres, composites, bois, bton, sols (sables et roches), biomatriaux (os, tissus).
ISO
ASTM
Essai d'crouissage : Un essai de traction ( > 0) ou de compression ( < 0) ralis vitesse de dformation constante sur un
matriau rel donne des rsultats en termes d'efforts et de dplacement, que l'on cherche ensuite convertir en une courbe
contrainte - dformation ( en fonction de ). Dans le cas des mtaux et des matriaux composites par exemple, les prouvettes
sont des cylindres munis en gnral de ttes d'amarrage filetes ou des plaques de section rectangulaire. Pour les roches (et
pour les mtaux en grandes dformations). les expriences sont ralises sur des cylindres, qui sont comprims entre les
plateaux d'une presse. Pour le cas de la compression simple, il faut porter une grande attention aux conditions aux limites, en
autorisant le meilleur glissement possible sur les appuis, faute de quoi se dveloppent dans l'prouvette des champs de
contrainte et de dformation complexes (mise en tonneau de l'chantillon).
Les courbes obtenues l'aide de cet essai ont typiquement l'allure indique en Figure 1.1 lorsque le comportement du matriau
observ est indpendant de la vitesse (comportement de plasticit indpendante du temps).
=F/S
Rm
R0.2
Re
0.2%
Ah
=l/l0
Ar
R0.2 dsigne la limite d'lasticit conventionnelle, qui correspond une dformation inlastique de 0.2%,
Quoique d'apparence simple, il s'agit en fait d'un essai dont l'interprtation peut devenir dlicat, puisque la diminution de pente
observe peut recouvrer des phnomnes physiques trs diffrents, et surtout que le passage des pentes ngatives est en
gnral li au fait que le champ de dformation n'est plus uniforme (phnomne de striction).
La figure 1.2 quant elle montre l'allure des courbes obtenues lorsque le matriau test est sensible la vitesse de
dformation. Les courbes exprimentales sont situes entre deux courbes thoriques limites correspondant l'une une vitesse
de dformation infinie (comprendre: grande) et l'autre une vitesse nulle (comprendre: faible). Cette dernire courbe est
importante, puisqu'elle reprsente la rponse du matriau durant les transformations quasi-statiques et dcrit son comportement
long terme. Il s'agit de l'ensemble des points () reprsentant les tats par lesquels passe le matriau pendant que la
dformation augmente vitesse quasiment nulle (succession d'tats d'quilibre limite).
=0
centimtres est soumise une pression axiale d'une dizaine de MPa, pression maintenue constante, et que sa hauteur est
mesure au bout d'une journe. puis une journe plus tard avec une prcision absolue de 1 mm, alors, temprature ambiante,
aucune variation de longueur ne sera dtecte. Il ne faut pas en dduire que les roches salines temprature ambiante ne
prsentent pas de viscosit. car, en augmentant la prcision de la mesure ou en attendant plus longtemps (un mois de fluage par
exemple), il est possible d'observer des dformations diffres.
Essai de relaxation: (diminution des contraintes sous dformation constante)
Une autre manire de caractriser la viscosit d'un matriau est de le soumettre un essai de relaxation, dans lequel la
dformation de l'prouvette est maintenue constante aprs une prdformation initiale. Plus le comportement du matriau
prsente une composante visqueuse importante, et plus la contrainte chute rapidement, pour atteindre ventuellement une
valeur nulle. Cet essai est essentiellement ralis sur les mtaux et les polymres.
Essai triaxial. Certains matriaux ne peuvent pas tre tests simplement en traction, en raison de leur trs faible rsistance, ou
de leur forte sensibilit aux dcentrages des lignes d'amarrage (bton, cramique). Ils sont alors tests en compression, ou en
flexion. La compression uniaxiale sur des cylindres a dj t dcrite, mais il est parfois ncessaire d'avoir recours un mode
de sollicitation o les bords latraux sont contenus (essai triaxial) : l'chantillon est soumis latralement une pression
hydrostatique qui assure son maintien, ce qui permet par exemple de tester des matriaux pulvrulents (argiles, sables).
Essai de flexion: Il est ralis sur des barrettes, avec 3 ou 4 points d'appuis.
Flexion 3 points
Flexion 4 points
(a)
(b)
(c)
(d)
Le ressort qui symbolise l'lasticit linaire parfaite, pour laquelle la dformation est entirement rversible lors
d'une dcharge, et o il existe une relation biunivoque entre les paramtres de charge et de dformation (fig.1.4a).
2.
L'amortisseur, qui schmatise la viscosit, linaire (fig.1.4b) ou non (fig.1.4c). La viscosit est dite pure s'il existe
une relation biunivoque entre la charge et la vitesse de chargement. Si cette relation est linaire, le modle correspond
la loi de Newton.
3.
Le patin, qui modlise l'apparition de dformations permanentes lorsque la charge est suffisante (fig.1.4d). Si le seuil
d'apparition de la dformation permanente n'volue pas avec le chargement, le comportement est dit plastique parfait.
Si, de plus, la dformation avant coulement est nglige, le modle est rigide-parfaitement plastique.
Ces lments peuvent tre combins entre eux pour former des modles rhologiques. Ceux-ci reprsentent des systmes
mcaniques qui servent de support dans la dfinition des modles. Il ne faut en aucun cas leur accorder un trop grand crdit
pour ce qui concerne la reprsentation des phnomnes physiques qui sont la base des dformations. La rponse de ces
systmes peut tre juge dans 3 plans diffrents, qui permettent d'illustrer le comportement lors d'essais de type:
-
Les rponses de modles classiques sont reportes dans ces 3 plans pour les cas :
(a)
du solide lastique, = E ,
+ H ,
(b) du solide viscolastique (modle de Voigt), qui comporte un ressort et un amortisseur en parallle, =
(c)
du solide lastique-parfaitement plastique, (modle de Saint-Venant), constitu par un ressort linaire et un patin en
srie; lorsque le module E tend vers l'infini, le modle devient rigide-parfaitement plastique,
(d) du solide lastique-plastique crouissable, (modle de Saint-Venant gnralis), qui donne une courbe de traction
linaire par morceaux,
(e)
du solide lastique-parfaitement viscoplastique, (modle de Norton), form par un amortisseur non linaire, ou modle
de Bingham-Norton, qui comporte un ressort linaire en srie avec un amortisseur et un patin situs en parallle;
lorsque le seuil du patin tend vers zro, et que l'amortisseur est choisi linaire, ce dernier modle dgnre en un
/E + /,
modle de fluide visqueux, modle de Maxwell, comportant un ressort et un amortisseur en srie, =
(f)
de la viscolasticit linaire, la seconde mthode de travail produit des modles dont la modlisation numrique est plus
simple. Les autres hypothses importantes qui sont classiquement utilises pour lcriture de modles de comportement sont :
1.
Le principe de ltat local, qui considre que le comportement en un point ne dpend que des variables dfinies en ce
point, et non pas du voisinage ;
2.
Le principe de simplicit matrielle, qui suppose que seul intervient dans les quations de comportement le premier
gradient de la transformation ;
3.
Le principe dobjectivit, qui traduit lindpendance de la loi de comportement vis--vis de lobservateur, et qui
implique que le temps ne peut pas intervenir explicitement dans les relations de comportement.
Dans le cas des matriaux homognes et isotropes, l'ensemble de ces hypothses se rsume par une expression entre les
contraintes et les dformations du type :
Comportements plastiques :
Comportements viscoplastiques
Il faut noter que chacun de ces types de modles est approch, et que le choix de l'une ou l'autre modlisation du
comportement va dpendre de l'application vise. Ainsi un acier temprature ambiante peut tre considr comme lastique
linaire pour le calcul des flches d'une structure mcanique, viscolastique pour un problme d'amortissement de vibrations,
rigide-parfaitement plastique pour un calcul de charge limite, lasto-viscoplastique pour l'tude de contraintes rsiduelles, ....
un polymre peut tre considr comme un solide pour un problme de choc, et comme un fluide pour l'tude de sa stabilit sur
de longues dures.
L'ingnieur charg du dimensionnement de cavits de stockage de dchets nuclaires dans un massif salin ne peut pas
ngliger le comportement diffr de cette roche, car la prennit de l'ouvrage est exige pour des dizaines d'annes voire des
sicles. Alors qu'une galerie d'une exploitation minire dont on n'a besoin que pour quelques jours peut tre modlise dans le
cadre de l'lastoplasticit (en ngligeant la viscosit). Dans le cas de matriaux mtalliques oprant au dessus du tiers de leur
temprature de fusion, la prise en compte de la viscoplasticit est galement ncessaire, lorsque l'ingnieur s'intresse de
"longues" dures (par exemple pour certifier la tenue de composants de centrale nuclaire sur une quarantaine d'annes),
parfois mme pour des fonctionnements relativement courts, ainsi par exemple dans les aubes de turbines aronautiques.
1.8 Comportement viscolastique
Les relations de llasticit linaire, supposent en petites dformations une relation linaire entre le tenseur des contraintes
et le tenseur des dformations, qui sexprime en uniaxial:
=E
Cette hypothse est en dfaut pour des solides tels que les polymres, les verres au dessus de la temprature de transition
vitreuse, ou, dans une moindre mesure, les btons, sur une large chelle de temps: une caractristique nouvelle du
comportement est alors la prsence de dformations diffres: il y a volution de la dformation, quel que soit le niveau de
charge appliqu, et quelle que soit l'histoire antrieure du chargement. Ce type de comportement peut tre modlis de la
viscosit, qui suppose lexistence dune relation entre contrainte et vitesse de dformation. Le cas o la relation est linaire
correspond la loi de Newton ( reprsentant la viscosit du matriau):
9
Un matriau sera viscolastique si les comportements dlasticit et de viscosit sont prsents simultanment. La figure 1.5
regroupe les rponses classiques dun matriau viscolastique quelques sollicitations fondamentales.
Lorsque le matriau subit partir dun instant t0 un chelon de contrainte (Fig.1.5a), il prsente une dformation instantane,
suivie dune dformation diffre, ou retarde, cest lexprience de fluage ou de retard (Fig.1.5b). Si, au-del dun instant t1,
la charge est ramene zro, il apparat, aprs une nouvelle dformation instantane, le phnomne de recouvrance, qui tend
ramener la dformation zro. La fonction de retard est une fonction croissante du temps t, qui peut dpendre aussi de la
contrainte 0, non nulle pour t > t0.
Si au contraire la sollicitation impose est une dformation, applique partir dun instant t0 (Fig.1.5c), il sagit dune
exprience de relaxation, au cours de laquelle la contrainte diminue partir dune valeur obtenue lors de la rponse
instantane (Fig.1.5d). Le fait de ramener la dformation zro aprs un instant correspond lexprience deffacement,
pendant laquelle la contrainte tend vers zro. Le comportement sera dit viscolastique si, au cours de cette dernire exprience,
leffacement est total, cest--dire que la contrainte revient effectivement zro. La fonction de relaxation est une fonction
dcroissante du temps t, qui peut dpendre aussi de la dformation 0, non nulle pour t > t0.
t0
t1
t0
a. Echelon de contrainte
t1
t0
t1
t0
c. Echelon de dformation
t1
Par dfinition, un comportement sera viscolastique linaire si, considrant deux histoires de contraintes 1 et 2, et leur
rponses 1 et 2, la rponse obtenue pour la combinaison linaire (11 + 22) est (11 + 22). La linarit du comportement
se traduit par le principe de superposition de Boltzman : si lon suppose deux histoires de sollicitation, la rponse est la
superposition des rponses.
( t ) = < t (1 + 2 ) = < t (1 ) + < t ( 2 )
+
E
10
Modle de Voigt : Ce modle regroupe un amortisseur et un ressort en parallle (Fig.1.6b). Lquation du modle est :
= + H
a. Maxwell
b. Voigt
Voigt
Maxwell
0
0
0/
0/
Voigt
t
a. En fluage
b. En relaxation
= 0/E + 0t/
relaxation la dformation 0
= E 0 exp(-t/)
= (0/H) [1-exp(-t/')]
Les constantes =/E et = /H sont homognes un temps. dsigne le temps de relaxation du modle de Maxwell. La
figure 1.8 illustre le modle de Maxwell gnralis.
Ei
=
i i
+
i E i
= i
La plasticit est aujourd'hui utilise pour le calcul de structures de scurit, qui, quoique gnralement conues pour rester
globalement lastiques peuvent prsenter:
des dformations plastiques localises dans des entailles, fissures, dfauts locaux (qui peuvent tre bnfiques en
"accommodant" les efforts supplmentaires).
une plastification accidentelle sous l'effet de chargements extrmes (sismes), de la perte de certains organes (aubes
de turboracteurs), d'arrts d'urgence (nuclaire),
une plastification relativement faible, mais rpte (fatigue oligocyclique), essentiellement en prsence de
chargements thermomcaniques.
Par ailleurs la (visco-)plasticit peut tre une composante essentielle d'un procd industriel ou du fonctionnement d'un
systme:
dans le secteur des transports, aronautiques (moteurs d'avions, cellules), automobile (culasses, chappement) et dans
une moindre mesure, construction navale, chemin de fer,
dans le secteur de l'nergie, nuclaire (chaudronnerie), chimie, fabrication d'oloducs, gazoducs, changeurs de
chaleur, turbines,
le comportement lastique-parfaitement plastique (Fig.2.1a), qui exprime le fait que le matriau est incapable de
supporter une contrainte plus importante que celle qui correspond l'coulement plastique, y (yield stress);
le comportement lastique-plastique linaire (Fig.2.1b), qui est au contraire caractristique de matriaux capables de
se durcir (notion d'crouissage) avec la dformation plastique; la pente de la courbe dformation-contrainte pour des
contraintes suprieures a. s'appelle le module lastoplastique, ET = d/d.
Le module lastoplastique est nul pour un matriau lastique-parfaitement plastique, constant pour un matriau lastiqueplastique linaire; il sera dpendant de la dformation dans le cas gnral.
a. lastique-parfaitement plastique
b. lastique-plastique linaire
12
instantane; au contraire du comportement viscolastique, dj tudi, et du comportement viscoplastique, qui sera considr
plus loin). A partir de B, la reprise du chargement produit de nouveau de l'coulement plastique, par contre sa diminution (en
termes de contrainte ou de dformation) ramne dans le domaine lastique, il s'agit de l'tat de dcharge lastique, la courbe
suivie pour redescendre contrainte nulle, BO', tant parallle la courbe lastique initiale OA. En O' subsiste une
dformation permanente, appele dformation plastique et note p. Au cours de la descente, la valeur de p ne change pas, si
bien que, si une dcharge est applique partir d'un autre point que B, il sera possible d'obtenir une valeur diffrente de p pour
la mme valeur de contrainte: en consquence, il faudra exprimer les relations sous forme incrmentale.
Cette simple construction illustre bien l'une des principales difficults de la plasticit - l'expression du modle en un point de
fonctionnement donn (ainsi en B) dpend de la direction de chargement; les oprateurs associs dans le cas gnral seront dits
multi-branches . Elle permet en mme temps de mettre en vidence les principales hypothses :
temprature constante, la dformation totale se dcompose en une dformation lastique et une dformation
plastique (hypothse de dcomposition de la dformation): = e + p
il existe un domaine dlasticit, dfini par une fonction f, l'intrieur duquel il n'y a pas d'coulement plastique, et
sur la frontire duquel le point reprsentant l'tat de chargement se dplace au cours de l'coulement plastique;
le domaine d'lasticit est susceptible d'voluer au cours du chargement (phnomne d'crouissage), cette volution
tant reprsente l'aide de variables d'crouissage, notes de faon conventionnelle AI.
p
plastique est ramene zro aprs avoir atteint max, (Fig.2.3c). De mme que le modle de Maxwell en viscolasticit, ce
modle est susceptible d'atteindre des dformations infinies (ruine du systme par dformation excessive).
Pour caractriser ce modle, il faut considrer une fonction de charge f dpendant de la seule variable , et dfinie par:
f() = || - y
y
a. Modle de Saint-Venant
b. Modle de Prager
y
c.
d.
domaine d'lasticit si :
f<0
( = e = /E)
dcharge lastique si
f = 0 et f < 0
( = e = /E)
coulement plastique si :
f = 0 et f = 0
( = /E + p)
En rgime lastique, la vitesse de dformation plastique est bien entendu nulle. La vitesse de dformation lastique devenant
son tour nulle pendant l'coulement plastique. Ceci implique que l'expression de la vitesse de dformation plastique ne peut pas
se faire l'aide de la contrainte. C'est au contraire la vitesse de dformation qui doit tre choisie comme pilote.
2.1.2 Modle de Prager Ecrouissage cinmatique
13
L'association d'un ressort et d'un patin en parallle (Fig.2.3b) correspond au comportement illustr en figure 2.1b, Dans ce
cas, comme le montre la figure 2.3d. l'crouissage est linaire. Il est dit cinmatique, car dpendant de la valeur actuelle de la
dformation plastique. La forme de la courbe est due au fait que, lors de l'coulement plastique, la contrainte qui s'tablit dans
le ressort vaut x = H p. Par ailleurs, cet coulement ne se produit que si la valeur absolue de la contrainte dans le patin, soit
|-x|, est gale y, Pour une dformation donne, cette contrainte x est une contrainte interne (back stress) qui caractrise le
nouvel tat neutre du matriau. Il est remarquable de noter que le calcul de l'nergie dissipe au cours d'un cycle produit
exactement le mme rsultat que pour le premier montage, ce qui indique que, pour ce type de comportement, une partie de
l'nergie est temporairement stocke dans le matriau (ici, dans le ressort), et restitue la dcharge. Ceci donne une
illustration physique de la notion d'crouissage.
Ce deuxime exemple offre l'occasion d'crire un modle plus complet que prcdemment. La fonction de charge dpend
maintenant de la contrainte applique et de la contrainte interne. Elle s'crit:
f(, x) = | - x| - y
Il n'y aura prsence d'coulement plastique que si on vrifie la fois f = 0 et f = 0. Ceci conduit la condition suivante:
f
f
+
x = 0
D'o:
Dans ce cas, la contrainte volue au cours de l'coulement plastique, si bien qu'elle peut servir de variable de contrle. Mais il
est aussi toujours possible d'exprimer la vitesse d'coulement plastique en fonction de la vitesse de dformation totale, en
utilisant la dcomposition de la dformation combine avec l'expression de la vitesse de dformation plastique:
p =
E
E+H
domaine d'lasticit si :
( = /E)
dcharge lastique si
( = /E)
coulement plastique si :
f (, AI) = 0 et f (, AI) = 0
( = /E + p)
Dans le cas gnral, le module H dpend de la dformation et/ou des variables d'crouissage. La valeur du module plastique au
point (, AI) s'obtient en crivant que le point reprsentatif du chargement reste sur la limite du domaine d'lasticit au cours
de l'coulement. L'quation qui en dcoule s'appelle la condition de cohrence: f (, AI) = 0
Ce formalisme peut paratre un peu lourd dans le cadre d'un chargement uniaxiale, mais il est utile de le mettre en place,
car ce sont les mmes outils qui seront ensuite utiliss dans le cas plus complexe des changements multiaxiaux. Dans les deux
exemples qui ont t dcrits, le domaine d'lasticit est soit fixe, soit mobile. sa taille tant conserve. Le premier cas ne
ncessite bien entendu aucune variable d'crouissage, le second fait intervenir une variable x qui dpend de la valeur actuelle
de la dformation plastique. Cette variable deviendra tensorielle dans le cas gnral. Le type d'crouissage correspondant
s'appelle crouissage cinmatique (Fig.2.4b). Dans le cas particulier illustr par le modle rhologique, l'volution de la
variable x est linaire en fonction de la dformation plastique. c'est le modle d'crouissage cinmatique linaire (Prager,
1958).
2.1.4 Modle de Taylor Ecrouissage isotrope
Une autre volution lmentaire que peut subir le domaine d'lasticit est l'expansion. Cet autre cas (Fig2.4a) correspond
un matriau dont le domaine d'lasticit voit sa taille augmenter, mais qui reste centr sur l'origine (axe OO'), il s'agit d'un
crouissage isotrope (Taylor 1931). La variable d'crouissage qui intervient dans f est la dimension du domaine d'lasticit,
note R : f(, R) = || - R - y
L'volution de cette variable est la mme quel que soit le signe de la vitesse de dformation plastique. Elle s'exprimera donc en
fonction de la dformation plastique cumule, p, variable dont la drive est gale la valeur absolue de la vitesse de la
dformation plastique : p = p . Bien entendu. il n'y a pas de diffrence entre p et P tant que le chargement est monotone
croissant. Dans ce cas, vrifier la condition de cohrence revient tout simplement exprimer que la valeur actuelle de la
contrainte est sur la frontire du domaine d'lasticit. Pour l'crouissage cinmatique, cela scrit = x + y et pour
l'crouissage isotrope = R + y. Cela signifie donc que c'est la loi d'volution de la variable d'crouissage qui dtermin
14
exactement la forme de la courbe de traction. Les deux modles rhologiques invoqus donnent des courbes linaires, avec des
modules plastiques nul ou constant. Il est souvent plus raliste de considrer une courbe qui se sature en fonction de la
dformation, soit par exemple une fonction puissance (loi de Ramberg-Osgood. avec deux coefficients matriaux K et m) ou
une exponentielle, cette dernire formulation offrant l'avantage d'introduire une contrainte ultime u, supportable par le
matriau (deux coefficients matriaux, u et ) :
= y + K(P)m
= u + (y - u) exp(-P)
Dans bien des cas, les utilisateurs ne prennent pas la peine de dfinir une forme explicite de la loi de comportement, et
dcrivent la courbe de traction point par point. Cela revient implicitement considrer un crouissage isotrope. Ce type
d'crouissage est prdominant pour les dformations importantes (au del de 10%). Cependant, l'crouissage cinmatique
continue de jouer un rle important lors de dcharges, mme pour les grandes dformations, et c'est lui qui est prpondrant
pour les faibles dformations et les changements cycliques. Il permet en particulier de simuler correctement l'effet
Bauschinger, c'est dire le fait que la contrainte d'lasticit en compression dcrot par rapport la contrainte initiale la suite
d'un prcrouissage en traction. Il est nanmoins moins souvent utilis que l'crouissage isotrope, car son traitement numrique
est plus dlicat.
2.2 Viscoplasticit uniaxiale
p
y
Figure 2.4 : Modle de Bingham gnralis
La figure 2.4 montre que, en rajoutant un simple amortisseur, on passe dun modle plastique instantane un modle
viscoplastique (modle de Bingham gnralis). En relevant le ressort en srie (E), on obtient le modle rigideviscoplastique. Le modle naura pas dcrouissage si on supprime le ressort en parallle (H=0). La dformation lastique e
se lit aux bornes du ressort E, et la dformation viscoplastique vp aux bornes de lassemblage en parallle. La dtermination
des quations de ce modle seffectue en considrant les quations de comportement individuelles de chacun des lments :
v = vp
x = H vp
p y
o x, v et p sont respectivement les contraintes dans le ressort H, dans lamortisseur et dans le patin, et :
= x + v + p
Il y a donc comme pour le modle plastique un domaine dlasticit dont la frontire est atteinte lorsque |p| = y. On distingue
alors trois rgimes de fonctionnement, selon que la vitesse de dformation viscoplastique est nulle, positive et ngative :
a) vp = 0
|p| = | H vp|
b)
>0
< 0
c)
vp
vp
|p| = H
vp
= y
|p| = H
vp
= y
vp
vp
p| 0),
Le cas (a) correspond lintrieur du domaine dlasticit (|p| < y) ou un tat de dcharge lastique (|p| = y et |
p| = 0). En posant <x> = max(x,0), les trois cas peuvent se rsumer par
les deux autres cas de lcoulement (|p| = y et |
une seule expression :
vp = x y signe( x)
ou encore :
vp =
signe( x)
avec f = x y
La nature du modle a maintenant compltement chang, puisque le point reprsentatif de ltat de contrainte courant peut se
trouver dans la zone f > 0, et que la vitesse dcoulement est maintenant rgie par le temps : elle peut tre non nulle sans quil y
ait dincrment de contrainte ou de dformation. Ceci explique quen figure 2.4b la courbe de traction ne soit plus unique (plus
la vitesse est grande, plus la contrainte sera leve, et plus la courbe de traction sera haute), et que, lors dune dcharge, le
point de fonctionnement ne pntre pas immdiatement dans le domaine dlasticit. On peut donc avoir un coulement positif
contrainte dcroissante. Par ailleurs, il est possible de simuler des expriences de fluage ou de relaxation.
15
En fluage (Fig.2.5), en supposant quon applique un chelon de contrainte (de 0 0 > y) partir dun tat de rfrence o
toutes les dformation sont nulles, le modle prvoit que la dformation viscoplastique est exponentielle en fonction du temps
t, avec un temps caractristique tf = /H :
vp =
0 y
1 exp t
t
H
f
La figure 2.5b montre, dans le plan contrainte-dformation viscoplastique, les volutions respectives de la contrainte interne x
et du seuil x + y. Lorsque ce dernier rejoint la contrainte applique 0, la vitesse de dformation viscoplastique sannule.
En relaxation, la rponse un chelon de dformation (de 0 0 tel que E 0 > y) fait cette fois intervenir un temps
t E 0
E
caractristique de relaxation t r = : =
H + E exp t
1 exp +
y
E+H
E+H
tr
tf E + H
vp
0 y
vp
a. Dformation viscoplastique en
fonction du temps
-E
A
B
vp
vp
a. Relaxation
b. Effacement (CD)
vp = (f)
Pour un modle qui comporterait la fois de l'crouissage isotrope et cinmatique, cette relation s'inverse sous la forme
suivante, toujours en traction simple:
= y + x + R + 1( vp) = y + x + R + v
16
La courbe de traction est dtermine par l'volution du seuil, exactement comme dans le cas d'un modle de plasticit (au
travers de x et R), mais galement par la fonction de viscosit, qui pilote la valeur de la contrainte visqueuse v. Pour des
raisons physiques videntes, on considre que (0) = 0, et on suppose galement que est une fonction monotone croissante.
Dans le cas o v s'annule, le modle reproduit un comportement plastique indpendant du temps. Par ailleurs, plus la vitesse
de sollicitation augmente, et plus la contrainte atteinte pour une dformation donne sera leve.
Dans le cadre d'un modle viscoplastique, il a donc deux possibilits pour introduire de l'crouissage. On conserve les
possibilits d'action sur des variables de type x et R. et on peut galement jouer sur la forme de la contrainte visqueuse. On
appelle classiquement modles crouissage additif ceux qui jouent sur les variables de type plasticit et modles
crouissage multiplicatif ceux qui jouent sur la contrainte visqueuse, une approche o les deux mcanismes sont prsents
tant bien entendu galement envisageable. Par ailleurs, contrairement au cas de la plasticit, on peut ici considrer un modle
dans lequel le domaine d'lasticit se rduit l'origine ( = 0), et qui ne possde pas d'crouissage. Ainsi le modle le plus
courant est-il le modle de Norton (avec deux coefficients matriau K et n) :
n
vp = signe( )
K
On peut le gnraliser pour en faire un modle seuil sans crouissage, ou rintroduire x et R aux cts de y, ce qui conduit
un modle crouissage additif (Chaboche).
vp
y
K
signe( )
ou
vp
x R y
K
signe( x )
Il. v a galement une grande libert pour choisir d'autres formes que la fonction puissance, ainsi un sinus hyperbolique dans le
modle de Sellars et Teggart (loi sans crouissage, coefficients A et K) :
vp = A sh signe ( )
K
Pour obtenir des lois crouissage multiplicatif, il faut admettre que la fonction ne dpend pas uniquement de f, ainsi la loi
de Lemaitre (coefficients matriau K, m et n) :
( )
n
m
vp = p signe( )
K
17
F2 = P2/(Sy)
Si seule la charge Pl est non nulle, l'criture des quations d'quilibre et de l'lasticit permet de montrer que la
plastification apparatra en premier lieu dans la barre (3), pour une force globale telle que F1 = F1e, = 5/4. A partir de
cette limite, seules les barres (1) et (2) continuent de se charger, jusqu' atteindre elles-mmes leur tat limite pour F1
= F1 =2.
Dans le cas o seule la charge P2 est non nulle, la barre (3) ne joue aucun rle, et les barres (1) et (2) se plastifient en
mme temps. Il n'y a pas de "recours" aprs l'apparition de la plasticit, donc le premier coulement plastique concide
avec la ruine de la structure selon ce mode de chargement, pour une force telle que:
F2 = F2e = F2 = 3
En cas de charges combines, le domaine d'lasticit dans le plan F1 = F2 se construit par superposition (il est illustr
en trait fin sur la figure 3.1b), tandis qu'il faut trouver les mcanismes de ruine qui seront actifs pour prvoir la forme
du domaine de charge limite (trac en traits gras sur la figure 3.1b). Les deux segments de droite verticaux
correspondent un mcanisme dans lequel la barre (3) ne joue aucun rle, et qui entrane les deux autres barres
l'horizontale; ceux qui sont inclins sont prvus en supposant qu'une barre latrale (par exemple (2)) reste inactive, et
que les deux autres se plastifient.
F2
(1)
(3)
60 60
(2)
1
P2
F1
P1
a. Gomtrie du systme
prsentation la dfinition du domaine d'lasticit initial, pour lequel on supposera que les variables AI sont nulles, si bien
qu'on se contentera d'crire les restrictions des fonctions f dans l'espace des contraintes.
L'exprience montre que, pour la plupart des matriaux, le domaine d'lasticit initial est convexe (c'est en particulier vrai pour
les mtaux qui se dforment par glissement cristallographique). La fonction de charge doit donc elle-mme tre convexe en
, ce qui implique, pour tout rel compris entre 0 et 1, et pour un couple (1, 2) quelconque de la frontire :
f (1 + (1-) 2) f (1) + (1-) f (2)
Comme dans le cas de l'tude du tenseur d'lasticit, il faut ici encore respecter les symtries matrielles. Ceci implique en
particulier dans le cas d'un matriau isotrope que f soit une fonction symtrique des seules contraintes principales, ou bien
encore, ce qui est quivalent, des invariants du tenseur des contraintes dont la dfinition provient du polynme caractristique:
I2 = (1/2) trace()2 = (1/2) ij ji
Il = trace() = ii
Dans les matriaux mtalliques on observe gnralement lincompressibilit plastique (pii = 0) et indpendance du
comportement vis--vis de la pression hydrostatique. Ceci amne considrer comme variable critique faire figurer dans la
dfinition du critre non plus le tenseur de contraintes lui-mme, mais son dviateur s dfini en enlevant la pression
hydrostatique (h) : s = (I1/3) I ; sij = ij hij. Les invariants de s sont :
J2 = (1/2) trace(s)2 = (1/2) sij sji
Jl = trace(s) = 0
[
[
1
( 1 2 )2 + ( 2 3 )2 + ( 3 1 )2
6
1
2
2
2
= ( xx yy ) + ( yy zz ) + ( zz xx ) + 6 xy2 + yz2 + zx2
6
J2 =
)]
Il est commode, en vue de raliser les comparaisons avec les rsultats exprimentaux, de disposer d'expressions des critres
dans lesquelles les valeurs de f sont homognes des contraintes, c'est ce qui amne par exemple utiliser la place de J2
l'invariant J (contrainte quivalente au sens de Von-Mises : J= eq = 3J 2 ), qui peut galement s'exprimer en fonction des
contraintes principales, ou de la contrainte dans le cas d'un tat de traction simple.
La valeur J est rapprocher de celle de la contrainte de cisaillement octadral. Les plans octadraux sont ceux dont le vecteur
normal est de type (1,1,1), (-1,1,1) et permutation circulaire dans l'espace des contraintes principales. Il est ais de montrer que
le vecteur contrainte valu sur le plan (1,1,1) partir des valeurs de 1, 2, 3 a pour composantes normale et tangentielle:
oct = (1 / 3)I1
oct = ( 2 / 3)J
La valeur de J dfinit donc le cisaillement dans les plans octadraux. Les remarques prcdentes indiquent que le plan de
normale (1,1,1) va tre un plan privilgi pour la reprsentation des critres. En effet, tous les points reprsentant des tats de
contrainte qui ne diffrent que par un tenseur sphrique (donc qui sont quivalents vis--vis d'un critre qui ne fait pas
intervenir la pression hydrostatique) s'y projettent sur le mme point. La figure 3.2 montre ce plan, dans lequel les projections
des axes principaux des angles de 2/3, et qui a comme quation 1+ 2 + 3 = -I1/3.
3
CS
CI
Tresca
Mises
TS
1
n'intervient pas, le critre le plus simple est celui qui n'utilise que le second invariant du dviateur des contraintes, ou encore J.
Ceci correspond une sphre dans l'espace des tenseurs s symtriques (expression quadratique des composantes sij, qui sont
toutes quivalentes), soit, si y est la limite d'lasticit en traction, la fonction de charge est dfinie par :
f() = J - y
Critre de Tresca : Le seuil de plasticit nest plus li lnergie lastique de cisaillement mais la contrainte de
cisaillement. L'expression du critre de Tresca fait intervenir les cisaillements maximums dans chaque plan principal,
reprsents par les quantits (i - j). La spcificit du critre de Tresca est de ne retenir que le plus grand d'entre eux. Le fait
de rajouter une pression chaque terme de la diagonale ne modifie pas, comme prvu, la valeur du critre. Contrairement au
cas prcdent, cette expression ne dfinit en gnral pas une surface rgulire (discontinuit de la normale, points anguleux):
f() = max(i - j) - y
Comparaison des critres de Tresca et von Mises
Comme il n'est bien entendu pas question de se placer dans l'espace des 6 (ou 9) composantes du tenseur des contraintes, il faut
se rsoudre ne visualiser les frontires du domaine d'lasticit que dans des sous-espaces deux ou trois dimensions. Les
reprsentations les plus courantes s'effectuent:
dans le plan traction-cisaillement (Fig.3.3a), lorsque seules les composantes = 11 et = 12 sont non nulles; les
expressions des critres se rduisent alors :
o
von Mises :
f(, ) = (2 + 32)0.5 - y
Tresca :
f(, ) = (2 + 42)0.5 - y
dans le plan des contraintes principales (1, 2) (Fig.3.3b), lorsque la troisime contrainte principale 3 est nulle:
o
von Mises :
Tresca :
f(1, 2) = 2 - y
si 0 1 2
f(1, 2) = 1 - y
si 0 2 1
f(1, 2) = 1 - 2 - y
si 2 0 1
dans le plan dviateur (Fig.3.2), le critre de von Mises est reprsent par un cercle, ce qui est cohrent avec son
interprtation par le cisaillement octadral, le critre de Tresca par un hexagone;
dans l'espace des contraintes principales, chacun de ces critres est reprsent par un cylindre de gnratrice (1,1,1),
qui sappuie sur les courbes dfinies ci-dessus dans le plan dviateur.
12
Tresca
Mises
11
b. En traction biaxiale
20
Critre de Drcker-Prager : C'est une extension du critre de von Mises, combinaison linaire du deuxime invariant du
dviateur et de la trace du tenseur des contraintes. C'est toujours un cercle dans le plan dviateur, mais qui dpend de 1altitude
sur la trisectrice des axes 1, 2, 3 de contraintes principales (Fig.3.4a):
f ( ) = J
y I1
1
La limite d'lasticit en traction reste y, et la limite d'lasticit en compression est - y/(l-2). Le coefficient dpend du
matriau, il est bien entendu compris entre 0 et 0.5, et on retrouve le critre de von Mises pour = 0 (Fig.3.4b).
J
y/
f<0
2
I1
y/(1-)
a. Dans l'espace des contraintes principales
b. Dans le plan Il J
f<0
Tn
TS
1
f ( ) = F 11 22
+ G 33 22
) + H(
2
11 33
) + 2L
2
2
2
2
12 + 2 M 23 + 2 N 31 1
F + H = 1/y12
F + G = 1/y22
G + H = 1/y22
L = 1/2y122
M = 1/2y232
N = 1/2y312
Critre de Tsa : Si on veut de plus reprsenter la dissymtrie entre traction et compression, le critre de Tsa est souvent
utilis, qui consiste crire : f () = Expression _ de _ Hill + Q( 22 33 ) + P(11 33 )
3.2 Cadre gnral de la formulation des lois de comportement
La grande diversit des matriaux rels se traduit par l'existence d'une multitude de lois de comportement et en particulier
d'une grande varit de critres et de lois d'volution aussi bien en lastoplasticit qu'en lastoviscoplasticit. Il est illusoire de
vouloir tablir une liste exhaustive des modles, d'autant plus que les chercheurs continuent encore proposer de nouvelles
versions. Aussi ce chapitre sera-t-il consacr une tche plus modeste qui consiste prsenter le cadre gnral d'criture, en
illustrant l'expos par les lois les plus classiques, et en se limitant aux transformations infinitsimales (petits dplacements et
petits gradients de dplacements). On rsume tout d'abord les concepts gnraux qui ont t introduits dans les chapitres
prcdents. Le chapitre 4 montrera en dtail la loi de comportement lastoplastique et dcrira le cadre des transformations
finies.
3.2.1 Dcomposition de la dformation
Le tenseur symtrique des dformations est dcompos en trois parties:
Une partie lastique e fonction de la variation du tenseur de contrainte entre l'tat actuel et l'tat initial (contrainte
l'tat de rfrence, 0; dans un grand nombre d'applications, il s'agit de l'tat de contraintes nulles, mais il est par exemple
toujours prsent en gotechnique). En lasticit linaire: e = D-1 ( 0)
22
Une partie de dilatation thermique th fonction de la temprature actuelle T et de la temprature l'tat de rfrence T0.
Elle s'crit l'aide d'un tenseur , qui dpend ventuellement de la temprature, et qui est sphrique dans le cas des
matriaux isotropes : th = (T T0)
Une partie non lastique ne, elle mme dcompose en une partie plastique p et une partie viscoplastique vp, (rgies par
des lois d'coulement en lastoplasticit et en lastoviscoplasticit).
= e + th + p + vp
D'o:
Cette dernire dcomposition de la partie non lastique des dformations exprime le fait que, durant une transformation du
matriau, divers mcanismes peuvent rentrer en jeu conduisant une dissipation de l'nergie (irrversibilit) et que, dans
l'chelle des temps considre, la viscosit de certains mcanismes peut tre nglige (plasticit instantane p) alors que pour
les autres le temps rel doit intervenir dans les vitesses (dformations viscoplastiques vp). On n'a pas cit dans cette
numration les dformations de changement de phase, qui sajoutent aux prcdentes lorsque le matriau est instable.
3.2.2 Critres
Chacun des mcanismes responsables du comportement inlastique est caractris par un certain nombre de variables,
appeles variables dcrouissage, caractrisant linstant donne ltat du matriau, et linfluence du chargement
thermomcanique pass. Comme indiqu au chapitre prcdent, le domaine dlasticit se dfinit dans un espace des
contraintes et des variables internes. La condition f(, AI) = 0 dfinit la frontire du domaine dlasticit.
3.2.3 Lois dcoulement
Ce sont les rgles qui vont permettre de dfinir la vitesse de dformation plastique ou viscoplastique lorsquon nest en
lasticit. Ltude des modles rhologiques a montr la nature des quations mise en jeu pour ce qui concerne lintensit de la
vitesse dcoulement. Celle ci est lie la vitesse de contrainte ou de dformation totale pour un matriau plastique, et ltat
actuel de contrainte et des variables internes pour un matriaux viscoplastique. Pour gnraliser les rsultats prcdents au cas
tridimensionnel, il importe de se proccuper galement de la direction de lcroulement.
3.2.4 Lois dcrouissage
Dans toute transformation relle lnergie mcanique fournie au matriau nest restitue par le matriau quen partie
(dformation lastique). Lautre partie (loi de conservation de lnergie) est dissipe sous lune des formes suivantes :
Modification de la structure interne du matriau (mouvement de dislocations, glissement relatif inter-grains, cration
de nouvelles fissures,)
Cette modification (ou rarrangement) de la structure intime du matriau durant une transformation conduit un nouvel tat
dans lequel le matriau a les mmes proprits donc le mme domaine dlasticit (phase parfaite ou crouissage nul) ou un
domaine dlasticit plus petit (phase adoucissante ou crouissage ngatif) ou plus grand (phase durcissante ou crouissage
positif). Lcriture de lcrouissage est une tche trs complexe, qui dpend troitement de la classe de matriau tudi.
Certains matriaux prsentent mme des volutions durcissantes puis adoucissantes au cours dune sollicitation cyclique par
exemple. Le type dcrouissage peut par ailleurs tre modifi par des trajets de chargements complexes ou par le vieillissement
du matriau.
Les lois dcrouissage sont donc les rgles qui caractrisent lvolution des variables dcrouissage au cours de la dformation
inlastique. Ainsi quon la vu dans le cas uniaxial, les principales classes dcrouissage sont lcrouissage isotrope et
lcrouissage cinmatique.
3.3 Formulation des lois de comportement viscoplastique
3.3.1 Ecriture gnrale
La gnralisation de lcriture de la vitesse de dformation viscoplastique est immdiate. On conserve la notion de fonction de
viscosit , qui va continuer de porter la valeur de la fonction dfinissant le domaine dlasticit f : v = ( f )
Dans ce cas gnral, la direction dcoulement sera note N. On introduit gnralement une fonction g, qui porte sur les mmes
variables que f, savoir le tenseur de contraintes et les variables internes g(, AI). On crit : vp = v N = v g
Une possibilit, qui constitue un cas particulier important, consiste utiliser le critre f pour dfinir la direction dcoulement
(g=f). En introduisant la primitive de , on peut alors crire : vp = v g = f = f =
23
Dans un tel modle, dit modle standard, ou modle de viscoplasticit associe, la direction dcoulement est fournie par la
normale de la surface de charge. La fonction constitue un potentiel viscoplastique, puisque sa donne va suffire
caractriser compltement lcoulement en intensit et direction.
3.3.2 Exemple : Modle de Norton gnralis (loi dOdqvist)
La gnralisation du modle de Norton en adoptant le critre de von Mises, seffectue simplement comme critre la fonction f
dpendant des contraintes uniquement f = J(), et comme potentiel la fonction suivante :
=
K J( )
n +1 K
n +1
On obtient alors :
J J
vp =
K
Le premier terme de lexpression prcdente donne lintensit de lcoulement, il est bien gal (/K)n pour une sollicitation
de traction simple. On remarque que dans ce modle, la limite dlasticit est nulle en permanence, et le domaine dlasticit
est rduite en un point. Ce cas serait sans intrt pour un modle de plasticit indpendante du temps.
Pour retrouver le modle de Bingham (loi avec domaine lastique), il suffit de prendre une fonction du second degr :
=
1 J() y
a. Potentiel viscoplastique
b. Modle plastique
24
Le multiplicateur plastique sera dtermin avec la condition de cohrence. On peut donc galement discuter directement le cas
du comportement lasto-plastique. C'est ce qui est fait en section suivante.
domaine d'lasticit si :
f<0
dcharge lastique si
f = 0 et f < 0 ( = e = D-1 : )
coulement plastique si :
f = 0 et f = 0 ( = D-1 : + p)
Au cours de l'coulement, il faut dfinir l'volution de la dformation plastique et de lcrouissage connaissant l'incrment de
= K :
contrainte, soit : p = H :
A
I
La construction d'une thorie de plasticit ncessite donc la connaissance de la fonction de charge f, de la fonction
d'coulement H, qui dans le cas gnral est reprsente par un tenseur d'ordre 4, et de la fonction d'crouissage K.
La condition de cohrence f = 0 peut s'exprimer en fonction de , car, en posant n = f/ et v = f/I:
= (n + v K) : = 0
n : + v A
I
Le cas du chargement neutre correspond pour un matriau crouissable la condition d'un incrment de contrainte qui reste sur
la surface de charge, soit n : = 0. Dans ce cas, la vitesse de dformation plastique et la vitesse d'crouissage sont galement
nulles, si bien que:
H : = 0
K : = 0
Cela montre que n peut tre mise en facteur dans les tenseurs H et K (H = h n ; K = k n ), ce qui permet de rcrire les
expressions suivantes:
p = (h n) :
= k n :
A
I
La dfinition de la thorie de plasticit va donc se rduire celle du tenseur h(, I), qui donnera entre autre la direction de
l'coulement, et des fonctions d'crouissage k(, I). Ces expressions montrent que la direction de la vitesse de dformation
plastique dpend de l'tat actuel des contraintes et des variables d'crouissage (au travers de h), et non de leur vitesse. Par
ailleurs, la vitesse de contrainte n'intervient que par sa projection sur la normale n au domaine d'lasticit au point de
fonctionnement courant (Fig.3.8).
2.4.2 Principe du travail maximal
Enonc par Hill en 1951, il stipule que : Le travail des contraintes relles associes aux vitesses de dformations
plastiques relles p est suprieur au travail de tout autre tenseur de contraintes admissible (id est ne violant pas la loi de
plasticit) associ p
( - *) : p 0
Ce principe peut en fait tre dmontr dans le cas de mtaux qui se dforment par glissement et obissent la loi de Schmid. Il
n'est pas vrifi par tous les matriaux. en particulier par les sols. Il a des consquences importantes concernant la direction
d'coulement plastique, la forme de la surface de charge.
Rgle de normalit
Si on choisit * sur la surface de charge, on vrifie que, si est dans le domaine d'lasticit, p =0. Si le domaine d'lasticit
ne prsente pas de coins, le principe du travail maximal peut tre appliqu partir d'un point de la surface de charge, en
choisissant un point * infiniment proche, galement sur la surface de charge. Le tenseur * se dduit de l'aide d'un
tenseur t* appartenant au plan tangent la surface en (* = + k t* avec k > 0). Le mme raisonnement peut tre
recommenc en prenant * = - k t* comme point de dpart, ce qui conduit aux deux ingalits suivantes:
k t* : p 0 et -k t* : p 0
si bien que:
t* : p = 0
25
La vitesse de dformation plastique est porte par la normale la surface de charge. Le tenseur h introduit prcdemment
est donc colinaire n. Le scalaire ou multiplicateur plastique, dfinit l'intensit de l'coulement. Il est toujours positif,
car, en choisissant maintenant * sur la normale au point , l'intrieur du domaine d'lasticit, ( - *) = kn est colinaire a n
et de mme sens (k > 0), si bien que ( - *) : p 0 devient:
kn : n 0
d'o: 0
Dans le cas des matriaux qui vrifient le principe du travail maximal, la surface de charge joue en mme temps le rle de
pseudo-potentiel plastique, et dtermine l'coulement plastique un scalaire multiplicatif prs. Si la surface n'est pas rgulire
et prsente un coin au point , il y existe un cne des normales, l'intrieur duquel se trouve la direction de l'incrment de
dformation plastique.
n
p
f<0
Figure 3.8: Illustration de la rgle de normalit et de la convexit de f (consquences du principe du travail maximal)
Convexit de la surface de charge
En appliquant de nouveau le principe du travail maximal partir d'un tat de contrainte sur la surface de charge, et en
considrant * l'intrieur du domaine d'lasticit, la rgle de normalit permet maintenant d'crire la relation suivante, qui
exprime que la surface doit se trouver toute entire du mme ct du plan tangent en * (Fig.3.8):
( - *) : n 0
Le domaine d'lasticit est donc convexe. Il en est de mme pour la fonction f.
Matriaux standards gnraliss
La construction d'une thorie de la plasticit dans le cas gnral ncessite la dfinition d'une fonction de charge f, d'une
fonction d'coulement H, et d'une fonction d'crouissage K. Dans le cas d'un matriau vrifiant le principe de travail maximal,
la direction d'coulement est en fait fournie par la fonction f, qui joue un rle de pseudo-potentiel. Un matriau sera dit
standard s'il est possible d'tendre cette notion aux variables d'crouissage, ce qui conduit faire driver de f l'volution de
ces variable.-,, eh introduisant des variables "dformation gnralise I associes aux flux, ou "contrainte gnralise" AI, en
posant :
Cette classe de matriaux est intressante d'un point de vue thorique, car l'existence du potentiel permet de dmontrer des
thormes d'existence et unicit des solutions. L'criture ci-dessus fournit de faon naturelle la nature des variables
d'crouissage utiliser pour reprsenter l'crouissage isotrope et l'crouissage cinmatique. En prenant comme exemple le cas
du critre de von Mises, la fonction de charge s'crit, en introduisant le scalaire R pour modliser l'crouissage isotrope et le
tenseur x pour l'crouissage cinmatique (qui est un tenseur dviatorique) :
f (, x, R ) = J( x) R y =
3
(s x) : (s x) R y
2
La variable tensorielle associe la variable d'crouissage x n'est donc pas autre chose que la dformation plastique ellemme, alors que la variable p associe la variable d'crouissage R s'identifie au multiplicateur plastique :
f f
=
=
= n = p
x
f
p =
=
R
La variable p est appele dformation plastique cumule, car elle mesure la longueur du trajet de dformation:
t
p = p ( )d
0
et
p =
2 p p
: =
3
2
n : n =
3
w p = : p d
0
Sous chargement uniaxial, lorsque le tenseur de vitesse de dformation plastique est une diagonale ( p , -0.5 p , -0.5 p ), le
calcul de p donne: p = p
26
: p = f = n
au cours de l'coulement
: n : = 0
f
J J s
:
=
=
s
n ij =
ou :
J s kl
s kl ij
s kl
1
= ik jl ij kl
ij
3
En utilisant :
On obtient :
n ij =
3 s ij
3s
ou encore : n =
2 J
2J
Dans le cas du critre de von Mises , la direction dcoulement est donne par le dviateur du tenseur des contraintes.
Exemple : traction simple selon la direction 1 :
s=
0
0
1
2
/
0
1
2
0
;
3
0
0
1 / 2
J= ;
0
0
1
n = 0 1 / 2
0 signe( )
0
1 / 2
0
p = 0 0 0
0 0 1
La dfinition de la normale pose un problme pour les tats de contrainte correspondant aux points singuliers. Par exemple, en
traction simple, 1 > 2 = 3 =0, le critre sexprime indiffremment f() = |1- 3| - y, ou f() = |1- 2| - y. Il est alors
classique de dfinir deux multiplicateurs plastiques, se rfrant chacun une forme du critre.
1 0 0
1 0 0
p = 0 0 0 + 0 1 0
0 0 0
0 0 1
Si ces deux multiplicateurs sont choisi gaux, le modle redonne la mme forme que le critre de von Mises en traction simple.
Par contre, ds que ltat de contrainte sloigne de lgalit stricte entre les composantes 2 et 3, cest lun des deux rgimes
de type cisaillement qui prend le dessus.
3.5.3 Critre de Drcker-Prager
La fonction de charge s'crit:
f ( ) = J
y I1
1
plastique value avec un tel critre est accompagne dune augmentation de volume quelque soit le chargement appliqu :
n=
3s
+
I;
2J 1
tarce( p ) = 3
Cest la loi obtenu en utilisant le critre de Von Mises et une rgle dcrouissage isotrope. La fonction de charge est
donc : f(, R) = J() - y - R(p)
Lcrouissage isotrope est dcrit par la fonction R(p), qui peut tre dfinie point par point, par une fonction puissance ou
une fonction exponentielle, comme on la vu dans le chapitre sur la plasticit uniaxiale. La courbe dcrite par (y + R(p)) est
donc la courbe dcrouissage. Le module plastique peut tre valu comme la pente cette courbe : H = dR/dp
Quelle soit la forme choisie pour R, la condition de cohrence permet de trouver le multiplicateur plastique ( = p ) :
n :
f
f
dR
: +
f = 0
R = n : R = n :
p = n : Hp = p =
R
dp
H
2J
Dans le cas particulier de traction simple, cette expression gnrale se rduit bien la forme uniaxiale habituelle :
n
signe( )
p = 11 n11 =
signe( ) =
H
H
H
p
= p = 11
avec
J( x) =
3
(s x) : (s x)
2
soit : n : n : x = 0 avec n =
3 s x
2 J
On obtient donc :
n : = n : x = n :
2 p
2
H = n : H n = H ,
3
3
n :
d' o : =
H
Le multiplicateur plastique a le mme expression formelle que dans le cas de lcrouissage isotrope. Il faut nanmoins
noter que la dfinition de n est modifie, et que H est constant.
3.6.3 Ecoulement vitesse de dformation totale impose
Le multiplicateur plastique peut tre exprim galement en fonction de la vitesse de dformation totale (en
utilisant = D : ( p ) ) : = n : D :
H +n:D:n
= x = H p
Il est noter que le multiplicateur plastique est indtermin dans le cas dun matriau lastique-parfaitement plastique
(H=0) charg en vitesse de contrainte impose. Cela est li au fait que, le module plastique tant nul, il existe une infinit de
positions quivalentes en dformation plastique pour un tat de contrainte admissible donn. Dans ce cas, on impose la vitesse
de dformation totale pour que on puisse dterminer le multiplicateur plastique : = n : D :
n :D:n
REFERENCES
1.
J. Besson, G. Cailletaud, J.L. Chaboche, S. Forest Mcanique non linaire des matriaux Cours IPSI, Paris,16-19
septembre 1997
2.
3.
4.
G. De Saxc Mcanique des solides dformables Cours DEA, Universit de Lille I, 1997-1998
28
4.1 INTRODUCTION
La modlisation des procds de mise en forme des pices mcaniques est devenue une ncessit dans le contexte
industriel actuel. Comme ces procds sont trs complexes, il est difficile, mme impossible, de les traiter par des mthodes
analytiques. Depuis que Clough [1] a introduit la mthode des lments finis en 1960, de nombreux problmes de mcanique et
de gnie civil ont t rsolus par cette mthode. Beaucoup de travaux ont t consacrs ce domaine. Nous citons en
particulier les travaux de Maral et King [2] qui ont introduit la formulation des lments finis lastoplastiques en petites
dformations, de Hibbitt et al. [3], McMeeking et Rice [4] qui ont introduit la formulation du Lagrangien actualis des
lments finis lastoplastiques en grandes dformations, de Zienkiewiez et Owen [5] qui ont introduit la formulation des
lments finis lasto-viscoplastiques, Plusieurs travaux de recherches rcents, notamment ceux de Golinval [6], El
Mouatassim [7], Ponthot [8] traitent, entre autres, des problmes de structures et de mise en forme de mtaux en prenant en
compte des comportements lastoplastiques ou lasto-viscoplastiques dans le contexte des petites dformations ou des grandes
dformations.
En gnral, la formulation lastoplastique donne des rsultats plus prcis que dans le cas de la formulation rigideplastique pour traiter les procds de mise en forme des mtaux. De plus, la formulation lastoplastique permet de traiter le
problme de dcharge et de calculer les contraintes rsiduelles et les dformations rsiduelles. Mais cette formulation conduit
des calculs complexes, et des difficults numriques. Compte tenu de la dpendance vis vis de l'histoire du chargement, elle
requiert un algorithme pas--pas. Sur chaque pas de chargement et pour chaque point d'intgration, il faut effectuer un calcul
lastique et tester le critre d'coulement plastique. Afin de garantir une bonne prcision, on souhaite avoir le minimum de
points d'intgration qui se plastifient dans un pas. Par consquent, il faut utiliser des pas assez petits.
Les lois de comportement le plus souvent utilises pour la modlisation des solides en grandes dformations, sont des
lois diffrentielles qui relie le taux de contraintes au taux de dformations. Ces lois doivent satisfaire le principe de
lobjectivit au cours de leur intgration. Nagtegaal et al. [9,10], Hughes et Winget [11] ont propos des schmas dintgration
des lois de comportement en grandes dformations qui respectent lobjectivit incrmentale au cours de pas de temps finis.
Les techniques dintgration des lois constitutives ont vu la croissance et lutilisation progressive, de manire quasiunanime, de la technique de retour radial mise au point en 1964, dans le cadre de la thorie des petites dformations par
Wilkins [12] et rhabilite, partir de 1977, par Krieg et Krieg [13]. De plus, dans ce domaine, le concept de linarisation
consistante introduit par Nagtegaal [9] et tendu par Simo et Taylor [14] a permis dcrire, dans le cadre de la thorie des
petites et des grandes dformations, des matrices de raideur tangente rellement efficaces.
Ce chapitre est consacr la modlisation numrique de problmes dans le cadre de la mcanique des solides en
petites et grandes dformations lastoplastiques. Cest un problme assez difficile qui comporte encore ce jour des difficults
non rsolues dans la littrature concernant les aspects thorique et numrique. Il sera important de dvelopper un logiciel avec
un environnement informatique souple qui permet de :
dissocier clairement les non-linarits gomtriques, les non-linarits matrielles, les non-linarits du contact avec
frottement [29],
modifier aisment les lois de comportement, les drives objectives, les approximations cinmatiques, les schmas
dintgration de la loi de comportement.
A basse temprature, ou lorsque les vitesse de sollicitations sont relativement faibles, les matriaux mtalliques
prsentent des dformations anlastiques indpendantes du temps, on parle alors de plasticit. Un trs grand nombre de
modles existent actuellement qui se basent sur les mmes principes et diffrent seulement sur lcriture de lcrouissage. On
sait par ailleurs que la loi de comportement lastoplastique des grandes dformations dpends fortement de celle des petites
dformations. Il est donc bien utile de rappeler les diffrents principes qui rgissent la plasticit dans le cas des petites
dformations :
La dformation totale est forme de deux composantes : une lastique, relie linairement ou non au tenseur des
contraintes, et lautre anlastique, indpendante de la vitesse des sollicitations :
= e + p
(1)
= D : e
(2)
ij = Dijkl (e)kl
la somme est effectue sur les indices rpts.
D dsigne la matrice dlasticit dans le cas de llasticit linaire.
dsigne le tenseur dordre 2 des contraintes.
dsigne le tenseur dordre 2 des dformations totales.
e dsigne le tenseur dordre 2 des dformations lastiques.
p dsigne le tenseur dordre 2 des dformations plastiques.
Surface de charge
On suppose quil existe un domaine convexe dans lespace des contraintes lintrieur duquel il ny a pas
dcoulement plastique. Lexistence de ce domaine est bien tablie ; de plus, si on applique une dcharge lors dun coulement
plastique, on constate que le comportement devient lastique ; ce qui suggre que la contrainte se trouve constamment sur la
surface de charge. Les conditions de lcoulement plastique peuvent tre rsumes par les quations suivantes :
Elasticit si
f() < 0
ou
Plasticit si
f = 0 et f : < 0
(3)
f = 0 et f : > 0
(4)
f=0
Domaine plastique
Domaine lastique
2
Figure 4.1 : Surface de charge en plasticit
f ( , x, R) =
3
(s - x) : (s - x) R =
2
ou bien
3
: R 0
2
1
1
g = T P R 2 0
2
3
(5)
(6)
1
s ij = ij tr ( ) ij
3
La matrice P dans lquation (6) est dfinie par :
1
0
0
P=
0
0
(7)
0 0 0 0 0
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 2 0 0
0 0 0 2 0
0 0 0 0 2
Loi de normalit
Lcoulement plastique peut tre rgi par une ou plusieurs surfaces, on se limite ici la prsentation du cas de la
plasticit associe : une seule surface dcrit la fois le domaine lastique et lcoulement plastique. Le principe de normalit,
selon lequel la vitesse de dformation plastique lors dun coulement est normale la surface de charge, est gnralement
admis pour un grand nombre de matriaux, mtalliques, notamment. Il scrit dans le cas de la plasticit associe :
30
p =
f
= n
(8)
p =
2 J ( )
(10)
2 J ( )
Ecrouissage
On peut dsigner par le terme dcrouissage, lvolution de la surface de charge au cours de lcoulement plastique.
Dans la plupart des modles, cette volution peut se prsenter sous trois formes :
-
Le gonflement de la surface de charge peut tre traduit par lvolution du rayon R, auquel on associe, comme variable
dcrouissage, la dformation plastique cumule p qui est dfinie par :
p( t ) = 0t
2
p : p d
3
(11)
(12)
o Rs, R0 et sont des coefficients caractristiques du matriau ventuellement fonction de la temprature. Rs reprsente le
rayon satur et R0 le rayon initial (Figure 4.2). On notera que si Rs > R0, le matriau durcit au cours dun coulement plastique ;
par contre si Rs < R0, lcoulement engendre un adoucissement du matriau.
R(p)
R(p)
Rs
R0
R0
Rs
durcissem
adoucisseme
x =
2
2
H p = H
3
3
(13)
x=
2
hac
3
(14)
o h et a sont des coefficients du matriau dpendant ventuellement de la temprature. Lvolution de la variable interne
scrit dans le cas non linaire :
c = p h c p = p
3
x p
2a
(15)
Le premier terme correspond lcrouissage cinmatique linaire type Prager ; le second, introduit par Armstrong-Frederick
[15] et Chaboche [16], constitue la partie non linaire de lcrouissage cinmatique. Pour a, on retrouve lcrouissage
31
cinmatique linaire. Une nouvelle mthode dintgration numrique de la loi dcrouissage cinmatique non linaire a t
propose par De Saxc et al. [17,18].
4.2.2
2
RR = 0
3
g = T P
R = R' p ;
dR
dp
(17)
2 p p
2 T
2
ij : ij =
p P p = T P
3
3
3
p =
et
R' =
(16)
(18)
1
1
g = T P R 2 = 0
2
3
T P =
Donc
3 T
P
2
R=
(19)
2
R ' T P
3
(20)
Il faut dterminer . On utilise alors les dcompositions dviatrices/sphriques des tenseurs de contraintes et de dformations :
ij = h ij + s ij ; ij = ij + e ij
1
3
1
3
(21)
1
3
h = tr ( ) et = tr ( ) = tr ( e )
avec
Loi de Hooke
ij =
h =
do
avec K =
3E
E
ij +
(e ij ijp )
(1 + )(1 2 )
1+
E
= K ;
1 2
E
: module de compressib ilit ;
1 2
s=
(22)
E
(e p ) = G (e p )
1+
G=
(23)
E
: module de cisaillement
1+
= s x = G (e p )
2
2
2
H = G (e ) H = Ge G + H
3
3
3
(24)
=
4.2.3
G T Pe
2
2
G + ( H + R ' )
3
(25)
avec = T P
G T Pe
Daprs les quations (23) et (25), on a :
s = G (e p ) = G (e ) = G e
G + ( H + R' )
3
32
(26)
P T
s = G I
2( H + R ' ) 2
1 +
3G
do
11 + 22 + 33
11 + 22 + 33
1 + 22 + 33
1
= s + U
= s + 11
0
3
3
1
1
1
avec U =
0
0
(27)
1 1 0 0 0
1 1 0 0 0
1 1 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
1
U
3
= e +
De mme
e = A e
(28)
(29)
1
K
K
U = s + U = Ae + U
3
3
3
1 K
1
K
= A U + U = A AU + U
3
3
3
3
= s +
P T
A U = G I
2( H + R' ) 2
1 +
3G
GP T U
U = G U
=GU
2( H + R ' ) 2
1 +
3G
(30)
(31)
(32)
(33)
4.2.4
Lintgration des lois de comportement joue un rle trs important dans un code de calcul par lments finis. En effet,
elle dtermine la prcision des rsultats. Des erreurs sur les estimations des variables une fois commises ne sont plus
rattrapables, de plus lorsque les estimations dpendent de lhistoire du chargement ces erreurs peuvent se propager dun
incrment un autre, donnant des rsultats qui scartent de plus en plus de la solution ; do limportance dutiliser des
mthodes dintgration stables et prcises. Dans cette tude, on choisit lalgorithme dintgration du type implicite.
On suppose que lon dispose des contraintes et des variables internes linstant t (correspond au pas numro n);
intgrer la loi de comportement revient, partir de lincrment des dplacements nodaux u estim entre linstant t et t+t,
calculer les contraintes et les variables internes linstant t+t (correspond au pas numro n+1) vrifiant la loi de
comportement.
Considrons un tat plastiquement admissible (pas numro n) en un point de la structure tudie. Les caractristiques
de ltat sont : n, np, xn, pn ; g(n, xn, pn) = 0
A partir de u on peut calculer lincrment des dformation : = B u = e + p
(34)
(35)
(36)
n+1 = n + n+1
x n +1 = x n +
2
H n +1
3
33
(37)
pn +1 = pn +
2
n+1 ; n +1 = Tn+1 P n +1
3
(38)
s n +1 = G (e n +1 np+1 )
(39)
n +1 = D( n +1 np+1 )
(40)
n +1 = s n +1 x n +1
(41)
La mthode la plus couramment utilise pour intgrer les lois de comportement plastique est sans doute la mthode
dite Prvision Elastique Retour Radial (PERR), initialement introduite par Wilkins [12], Krieg et Krieg [13] pour des
modles de comportement parfaitement plastique. La notion doprateur tangent consistant a t introduite par Nagtegaal [9].
Lextension de cette mthode au cas des modles avec crouissage cinmatique non linaire a t ralise par Simo et Taylor
[19]. Le principe de cette mthode consiste calculer la contrainte finale comme projection dune contrainte dessai sur la
surface de charge finale selon la normale passant par la contrainte dessai (Figure 4.3).
nn
gn+1 = 0
gn = 0
Rn
E
n+1
xn
Rn+1
(42)
Les relations (35) (41) sont facilement ralises ds que lon a obtenu le multiplicateur plastique dfini par la condition de
consistance la fin du pas :
g(n+1, xn+1, pn+1) = 0
(43)
Remplaant les relations (35) (41), lquation (43) devient une relation non linaire en vrifier :
g() = 0
(44)
4.2.4.1 calcul de
Reprenons lexpression (43) et (38)
g=
1 T
1
n +1 P n +1 R 2 ( p n +1 ) = 0
2
3
pn+1 = pn +
2
n+1 ; n+1 = Tn+1 P n+1
3
Calcul de n+1
En utilisant les relations (36), (39) et (41), on a :
34
(45)
n +1 = s n +1 x n +1 = G (e n +1 np+1 ) x n
2
H n +1
3
2
H n +1
3
2
np ) x n G + H n +1
3
= G (e n +1 np n +1 ) x n
= G (e n +1
E = G (e n +1 np ) x n
Posant
(connu)
n +1 = E G + H n +1
3
do
n +1 =
E
2
1 + G + H
3
(46)
g ( ) =
2
21 + G + H
3
1 2
R ( p n +1 ) = 0
3
2
31 + G + H
3
( ) =
g ( ) =
2 TE P E
p n +1 = p n +
Posant
TE P E
(47)
TE P E
2
1 + G + H
3
1
1
( ) R 2 p n +
2
3
2
( ) = 0
3
(48)
a rsolution de cette quation non linaire en est faite par lintermdiaire de la mthode de Newton-Raphson qui suit le
schma suivant (Figure 4.4) :
= 0
Boucle sur les itrations
d =
g ( )
g ' ( )
= + d
non
d <
oui
Fin du calcul de
35
g ' ( ) =
avec :
1
2
2
' ( ) R p n +
( ) R ' p n +
2
3
3
2 ' ( )
+ ( )
3 2 ( )
2
( )
3
(49)
1
1
dg = d n2 +1 R 2 = 0
3
2
avec n +1 = Tn +1 P n +1
2
RR ' dp n +1 = 0
3
n +1d n +1
dpn +1 =
daprs (38) on a :
do
2
2
d n +1 +
n +1 d ( )
3
3
2
2
RR'
d n +1 +
3
3
n +1 d n +1
1 2
1
n +1 R 2 = 0
2
3
d ( ) =
do
avec
2
R'
3
d
2
R' n +1
3
n +1
d n +1 =
n +1 =
2
R
3
2
T
1 R' n +1 Pd n +1
3
=
2
R' 2n +1
3
d n +1 = ds n +1 dx n +1 = ds n +1
do
2
n +1 d ( ) = 0
3
(50)
(51)
(52)
(53)
(54)
(55)
2
H ( d n +1 + n +1 d ( ) )
3
1
2
ds n +1 H n +1 d ( )
2
3
1 + H
3
(56)
2
T
1 R' n +1 Pds n +1
3
d ( ) =
2
( R'+ H ) 2n +1
3
(57)
ds n +1 = G (de n +1 d np+1 ) = G ( de n +1 d ( ) n +1 d n +1 )
(58)
ds n +1
n +1 P Tn +1
2( H + R ' )
de n +1 = A de n +1 avec w = 1 +
= G I
2
w 2n +1
3G 1 R'
(59)
Par analogie avec la relation (32) on obtient finalement la matrice tangente consistante :
dn+1 = Dep dn+1
avec
D ep = A +
K G
U
3
(60)
La mthode du retour radial est quivalente la mthode implicite pure qui vrifie le critre de la plasticit la fin du
pas et garde ses proprits de stabilit inconditionnelle. Lorganigramme gnral de la mthode dintgration est prsent la
figure 4.5.
36
Actualisations :
E
2
n +1 Figure
=
; calcul
x n+1 lastoplastique
= x n + H n+1
4.5 : Algorithme de
2
3
1 + G + H
3
p n+1 = pn +
2
n+1 ; n+1 = Tn+1 P n+1
3
n+1p = np + n+1 ;
n+1 = sn+1 + K ;
K G
U
3
Assemblage
non
Test de convergence :
37
U
U
oui
<
Pas suivant
4.2.5
Programmation en C++
#include <windows.h>
#include <iostream.h>
#include <fstream.h>
#include <string.h>
#include "Objet_math.h"
//-----------------------------------------------------------------------------------------// Function : Numerical integration of elastoplastic constitutive equations
//-----------------------------------------------------------------------------------------// Method : consistent linearization introduced by J.C. Nagtegaal
//
and extended by J.C. Simo & R.L. Taylor
//-----------------------------------------------------------------------------------------// References :
// J.C Nagtegaal, "On the implementation of inelastic constitutive equations
//
with special reference to large deformation problems"
//
Comp. Methods Appl. Mech. Eng., Vol.33, 469-484 (1982).
// Simo J.C. and Taylor R.L.,
//
"Consistent tangent operator for rate-independant elasto//
plasticity,
//
Comp. Methods Appl. Mech. Eng., Vol.48, 101-118 (1985).
// Simo J.C. and Taylor R.L.,
//
"A return mapping algorithm for plane stress elastoplasticity
//
Int. J. Num. Meth. Eng., Vol.22, 649-670 (1986).
//-----------------------------------------------------------------------------------------// Written by : Z.Q. Feng
//----------------------------------------------------------------------------------------//
void main(int argc, char* argv[]){
char filename[30],file_inp[30],file_out[30];
if (argc==1) {cout<<"Input file name please? "; cin>>filename;}
else strcpy(filename,argv[1]);
strcpy(file_inp,filename); strcat(file_inp,".inp");
strcpy(file_out,filename); strcat(file_out,".xls");
fstream Inp,Out;
Inp.open(file_inp,ios::in);
Out.open(file_out,ios::out);
//
int i,step,iter,nstep;
double young,poisson,G,K;
double p,mises,c1,cst1,cst,g,g_prim,phi,phi_prim,lamda,dlamda,teta;
double R,R_prim,Rs,R0,gamma,H,J2;
TENSEUR sigma(6),s(6),x(6),eta(6),eta_elas(6),strain_t(6),strain_p(6),dstrain(6);
TENSEUR xx(6),I(6); I[0]=I[1]=I[2]=1.0;
MATRICE P(6,6); P[0][0]=P[1][1]=P[2][2]=1.0; P[3][3]=P[4][4]=P[5][5]=2.0;
//
/* data input */
//
char ligne[100];
Inp>>ligne; Inp>>young>>poisson;
Inp>>ligne; Inp>>Rs>>R0>>gamma>>H;
Inp>>ligne; for (i=0;i<6;i++) Inp>>dstrain[i];
Inp>>ligne; Inp>>nstep;
//
// D matrix
//
G=young/(1.0+poisson); K=young/(1.0-2.0*poisson);
MATRICE D(6,6);
c1=(1.0+poisson)*(1.0-2.0*poisson); cst=young*(1.0-poisson)/c1;
cst1=young*poisson/c1;
D[0][0]=D[1][1]=D[2][2]=cst;
D[0][1]=D[1][0]=D[0][2]=D[2][0]=D[1][2]=D[2][1]=cst1;
D[3][3]=D[4][4]=D[5][5]=G/2.0;
Out<<"\tseq\tJ2"<<endl;
38
//
//
/* incremental step */
//
R=R0;
for(step=0;step<nstep;step++){
strain_t+=dstrain;
s=sigma.devia();
eta_elas=s-x+D*dstrain.devia();
eta_elas=G*(strain_t.devia()-strain_p)-x;
cst=eta_elas*(P*eta_elas);
g=0.5*cst-0.33333*R*R;
if (g>=0.0) {
// plasticity
lamda=0.0;
// calculation of plastic multiplier "lamda" by Newton method
for(iter=0;iter<100;iter++){
cst1=1.0+(G+0.6667*H)*lamda;
phi=cst/(cst1*cst1);
phi_prim=-2*cst*(G+0.6667*H)/(cst1*cst1*cst1);
p=p+sqrt(0.66667*phi)*lamda;
R=Rs-(Rs-R0)*exp(-gamma*p);
R_prim=gamma*(Rs-R0)*exp(-gamma*p);
g=0.5*phi-0.33333*R*R;
g_prim=0.5*phi_prim-0.66667*R*R_prim*sqrt(0.66667)*
(0.5*phi_prim*lamda/sqrt(phi)+sqrt(phi));
dlamda=-g/g_prim;
lamda+=dlamda;
if (fabs(g/g_prim)<0.00001) break;
}
//
// actualisation
//
eta=eta_elas/(1.0+(G+0.6667*H)*lamda);
x+=(0.66667*H*lamda)*eta;
p+=sqrt(0.66667*eta*(P*eta))*lamda;
strain_p+=lamda*eta;
s=x+eta;
}
else {
// elasticity
s=eta_elas;
eta=eta_elas;
p=0.0;
}
//
teta=0.3333*strain_t.equiv1();
sigma=s+(K*teta)*I;
mises=sigma.equiv2();
mises=sqrt(mises);
J2=sqrt(1.5*eta*(P*eta));
Out<<p<<"\t"<<mises<<"\t"<<J2<<endl;
}
exit(0);
39
4.3.1
La description des grandes transformations gomtrique dun solide ncessite le reprage des particules P qui le
constituent tout au long de son mouvement dans le temps. Un rappel des dfinitions de ce que lon appelle dans la suite :
rfrentiel, configuration, tenseur de dformations est ncessaire.
C0
x3
Ct
P
x
x2
R
x1
Gradient de dformation
Dans une description lagrangienne, le mouvement du milieu continu peut tre dfini, par rapport une configuration de
rfrence C0, par la fonction vectorielle :
x = (X,t)
(61)
La fonction donne la position x linstant t de la particule P qui occupait la position X linstant t0 dans la configuration de
rfrence C0. Il est habituel dintroduire le vecteur dplacement u(X,t) et dcrire (61) sous la forme quivalente :
x = (X,t) = X + u(X,t)
(62)
La fonction dfinit le mouvement global du solide. Pour crire les transformations gomtriques au voisinage dune particule
P entre une configuration de rfrence C0 et la configuration actuelle Ct, on introduit le tenseur gradient de dformation F dfini
par :
Fij ( X, t ) =
i ( X, t ) x i
u i
=
= ij +
X j
X j
X j
(63)
Pour un vecteur :
dx = F dX
(64)
Pour un volume :
(65)
40
ds = J(F) F-1 dS
(66)
(67)
Le tenseur C = F F, symtrique, est le tenseur des dilatations ou encore le tenseur de Cauchy-Green droite. Pour caractriser les
allongements, on introduit un nouveau tenseur en comparant les produits scalaires dx . x et dX . X :
dx . x - dX . X = 2 dX E X
(68)
Le tenseur E = (C-I)/2, symtrique, est le tenseur des dformations de Green-Lagrange. Il a les mmes directions principales
que le tenseur C. Ces deux tenseurs sont lagrangiens, ils oprent sur des quantits dfinies sur la configuration de rfrence C0.
Le tenseur eulrien correspondant C est dfini de la manire suivante :
dX . X = dx F-1TF-1 x = dx B-1 x
(69)
(70)
Le tenseur A est le tenseur dAlmansi. Il exprime les mmes variations gomtriques que le tenseur E :
dx . x - dX . X = 2 dx A x
Dcomposition polaire
Une autre mthode pour liminer la rotation de corps rigide dans la mesure des dformations est la dcomposition polaire de F
en un tenseur de rotation de corps rigide R orthogonal et un tenseur de dformation pure symtrique U ou V.
F=R.U=V.R
(71)
R
F
C = FTF = U RTR U = U2
T
B = FF = V RR V = V
41
(72)
(73)
Les directions principales de C (respectivement B) concident avec directions principales de U (respectivement V). Le calcul de
U (respectivement V) peut se faire partir de C (respectivement B) en suivant les tapes suivantes :
diagonaliser C :
calculer :
Ud = (Cd) 1/2
calculer :
U = Q Ud QT
R = F U-1
(74)
Taux de dformation
La vitesse, dans le rfrentiel , de la particule P qui occupe la position X dans la configuration de rfrence C0 sobtient
partir de la relation (61) par :
v ( X, t) =
( X, t)
t
(75)
La drive par rapport au temps du tenseur gradient de dformation sexprime alors en fonction de v par :
( X, t)
F =
t X
(76)
La drive par rapport au temps dun vecteur dx dans la configuration actuelle Ct sobtient en drivant lexpression (64) :
dx = F dX
(77)
dfini sur la configuration actuelle Ct est obtenu en remplaant dX par son expression
Le tenseur eulrien correspondant F
(64) dans (77) :
(78)
U 1 s R T
D=RU
(79)
RT + R U
U 1 a R T
W=R
4.3.2
(80)
La recherche de ltat dquilibre dun solide soumis des efforts extrieurs, ncessite la dtermination des efforts
intrieurs qui sy dveloppent. Ces efforts intrieurs, cest dire les tenseurs de contraintes, dpendent des lois traduisant le
comportement physique du solide. Dune manire gnrale, une loi de comportement scrit sous la forme :
(t) = <t {F()}
(81)
(82)
Z Z = I ; det(Z) = 1.
avec
o o reprsente un point fixe, c une translation et Z(t) une rotation du corps rigide. On peut facilement montrer que :
*
= ZF
X
ZT + Z L ZT
L* = F * F *1 = Z
F* =
D* = Z DZ T
W* = Z Z T + Z W Z T
42
(83)
Un algorithme dintgration des lois de comportement est dit incrmentalement objectif si, pour un mouvement de corps rigide
sur lintervalle temporel [t, t+t], soit :
(84)
(85)
(QF) = Q (F) QT
(87)
* = (F*) = QQT
(88)
Remplacer
(89)
o est un tenseur vitesse de rotation. Son choix conduit aux diffrentes drives objectives :
=R
RT
=R
= Wi
2.
RT + R U
U 1 a R T
= W=R
Exprimer les lois de comportement dans un repre tournant avec la vitesse de rotation . Le relation (32) scrit dans le cas
de grandes dformations :
(90)
D = QTDQ
v = QTvQ
o v reprsente les variables internes. Le tenseur de rotation incrmentale Q est solution du problme de valeurs initiales :
() Q() T = ();
Q
Q( t ) = I
avec
t t + t
(91)
=W
RT
=R
= Wi
: repre tournant avec la vitesse de rotation dune facette particulire (drive de Lee)
Le tenseur Q peut aussi tre choisi comme la rotation propre R calcul par dcomposition polaire de F (Eq.74). Dans ce cas et
s
s
laide de la relation (79), on a :
(92)
D' = Q T DQ = R T R U U 1 R T R = U U 1
Pour intgrer la loi de comportement (90), on peut toujours utiliser lalgorithme de retour radiale dtaill au paragraphe 4.2 sur
lintervalle de temps [t, t+t], mais dans le cas de grandes dformations et rotations il est important de choisir une
approximation cinmatique au cours dun pas de temps pour valuer le tenseur vitesse de dformation D. Lhypothse
43
cinmatique la plus simple et la plus courante consiste supposer que la vitesse des particules est constant au cours de
lincrment considr. Celle-ci est alors donne par :
x t + t x t
t
v=
(93)
F =
( t + t ) Ft + ( t ) Ft + t
;
t
[t , t + t ]
(94)
Lapproximation du chemin rel par un chemin linaire vitesse constante prsente les inconvnients suivantes :
-
Si la transformation entre t et t+t est une rotation pure, la transformation dfinie par (94) ne lest pas, do apparition
de dformations parasites affectant les variables internes du solide. Ce schma ne donc est pas incrmentalement
objectif.
Si la transformation entre t et t+t se fait volume constant, le prsent schma provoque une variation de volume.
Pour amliorer cette approximation, Hughes et Winget [11] proposent les approximations suivantes :
D = Dt+t/2 = constante
(95)
Q = Qt+t/2 = constante
(96)
Q = I W t + t / 2
2
I + 2 W t + t / 2 Q t
(97)
Lhypothse de vitesse constante le long du chemin de dformation nest videmment pas la seule possible. Une premire
alternative est le chemin gradient de vitesse constant suggr par Godinas [25]. Une deuxime alternative est le schma de la
rotation finale instantane (RFI) d Nagtegaal et Veldpaus [9,10,26] et repris par Braudel et al. [27,28]. Comme le schma de
Hughes et Winget, il est aussi bas sur une approche corotationnelle. Par rapport ce dernier, il prsente les avantages
suivants :
-
Il est toujours incrmentalement objectif quelle que soit la taille du pas de temps;
Il ne gnre pas de dformations parasites dans le cas dune rotation de corps rigide;
Il est possible dobtenir analytiquement un oprateur tangent consistant. Ce dernier point rsultant de sa plus grande
simplicit.
ou bien
(98)
(99)
(100)
do la relation
En particulier, si on choisit comme configuration de rfrence, la dernire configuration quilibre linstant t (formulation
actualise), de plus, on lie le systme corotationnel la rotation matrielle locale, alors on peut crire chaque instant
t, t + t :
F = R U
(101)
avec, en particulier
Ft = I
Il en rsulte que, dans la configuration courante on a :
Rt = Ut = I
t + t = Rt + t t + ' RtT+ t
44
(102)
(103)
avec
Dans le cas du matriau lastique, Dep sidentifie avec H, le tenseur de Hooke, alors on peut crire :
' = H : tt + t D' d
Notons que, si on suppose la vitesse de dformation constante au cours de lincrment, et quon approxime lintgrale par
t + t
[0, 1]
(104)
t
U = exp
C
t
(105)
C
t C
U =
exp
C = U
t
t t
(106)
D' = U U 1
C
= constant
t
(107)
Il nous reste dterminer C. Or, en = t+t, on peut crire, en vertu de lhypothse (105) :
FTF = U2t+t = U2 = exp (2C)
C = ln (FTF) = ln (U)
Do
(108)
Le tenseur C sidentifie donc au tenseur naturel ou logarithmique des dformation entre les configurations Ct et Ct+t. Si la
transformation entre est un mouvement de corps rigide, alors F = R et U = I. On en dduit :
C = ln (U) = ln (I) = 0
D = 0
(109)
Module de Young :
E = 200000 MPa
Coefficient de Poisson :
= 0.3
Rayon satur :
Exposant :
= 50
Les figures 4.8 et 4.9 montrent lvolution de la contrainte quivalent de Von-Mises (seq) et lvolution du rayon du domaine
lastique (J2). On notera que si Rs > R0 (R0 = 200 et Rs = 500), le matriau durcit au cours dun coulement plastique (Figure
4.8) ; par contre si Rs < R0 (R0 = 500 et Rs = 200), lcoulement engendre un adoucissement du matriau (Figure 4.9).
45
700
1000
900
600
800
500
contrainte (MPa)
contrainte (MPa)
700
600
500
400
300
seq
200
J2
400
seq
300
J2
200
100
100
0
0,00 0,01 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,05 0,06 0,07
0
0,00 0,01 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,05 0,06 0,07
Exemple 2 : Grandes dformations : test au niveau dun point dintgration comparaison des drives objectives de
Jaumann / Green-Naghdi
La comparaison de ces deux drives objectives utilises dans des lois hypolastiques et lastoplastiques a fait lobjet
de plusieurs tudes : Dafalias [24] et EL Mouatassim [7]. Dans ce test on utilise une loi hypolastique pour deux cinmatiques
diffrentes avec les donnes : E = 200000 N/mm2, = 0.3 et lhypothse des dformations planes.
1 t
;
0 1
0t6
Comme mont la figure 4.10, lutilisation de la drive de Jaumann dans une loi hypolastique provoque des oscillations
sinusodales des contraintes alors que celle de Green-Naghdi conduit des contraintes qui croissent rgulirement au cours du
chargement.
cos ( t ) sin ( t ) ( t ) 0
F (t) =
;
cos ( t ) 0 1
sin ( t )
( t ) = 1 + t
( t ) = 2t
0t2
Dans cet exemple les longations ne sont permises que dans une seule direction. Le repre corrotationel et le repre propre
tournent avec la mme vitesse. On obtient donc les mme rsultats (Figure 4.11) par les deux drives objectives.
46
Module de Young
: E = 200000 MPa
Coefficient de Poisson
: = 0.3
Limite lastique
: e = 400 MPa
Pente dcrouissage
: R = 1000 MPa
1
3
4
3
RFRENCES
[1]
Clough R.W., The finite element in plan stress analysis, Proc. ASCE conf. on electronic computation, (1960).
[2]
Maral P.V. and King I.P., Elastic plastic analysis of two dimentional stress systems by the finite element method.
Num. Meth. Ind. Form. Swansea., V.9 (1967).
[3]
Hibbitt H.D., Maral P.V. and Rice J.R., A finite element formulation for problems of large strain and large
displacement. Int. J. Solides Struc., V.6,1069-1086 (1970).
[4]
McMeeking R.M. and Rice J.R., Finite element formulation for problems of large elastic-plastic deformation. Int. J.
47
Zienkiewicz O.C. and Owen D.R.J., Analysis of viscoplastic effects in pressure vessels by the finite element method.
Nuclear Engn. Des., V.28 (1974).
[6]
Golinval J.C., Calcul par lments finis de structures lasto-viscoplastique soumises des chargements cycliques
haute temprature. Thse de doctorat de l'Universit de Lige, (1989).
[7]
EL Mouatassim M., Modlisation en grandes transformations des solides massifs par lments finis. Thse de doctorat
de l'Universit de Technologie de Compigne, France, (1989).
[8]
Ponthot J.Ph., Traitement unifi de la mcanique des milieux continus solides en grandes transformations par la
mthode des lments finis. Thse de doctorat de l'Universit de Lige, (1995).
[9]
Nagtegaal J.C., On the implementation of inelastic constitutive equations with special reference to large deformation
problems, Comp. Methods Appl. Mech. Eng., Vol.33, 469-484 (1982).
[10]
Nagtegaal J.C. and De Jong J.E., Some computational aspects of elastic-plastic large strain analysis, Int. J. Num.
Meth. Eng., Vol.17 (1981).
[11]
Hughes T.J.L. and Winget J., Finite rotation effects in numerical integration of rate constitutive equations arising in
large deformation analysis, Int. J. Num. Meth. Eng., Vol.15, 1862-1867 (1980).
[12]
Wilkins M.L., Calculation of elastoplastique flaws, in Methods in Computational Physics B. Alder (eds),
Academic press (1964).
[13]
Krieg R.D. and Krieg B.D., Accuracies of numerical solution method for the elastic-perfectly plastic model, ASME, J.
Pressure Vessels and Piping Div. Vol.99, 510-515 (1977).
[14]
Simo J.C. and Taylor R.L., Consistent tangent operator for rate-independant elasto-plasticity, Comp. Methods Appl.
Mech. Eng., Vol.48, 101-118 (1985).
[15]
Armstrong P.S. and Frederick C.O., A mathematical representation of the multiaxial Bauschinger effect, C.E.G.B.
Repport RD/B/N731, (1966).
[16]
[17]
De Saxc G., Une gnralisation de lingalit de Fenchel et ses applications aux lois constitutives, C.R.A.S., Paris,
t314, srie II, 125-129, (1992).
[18]
De Saxc G. et Hjiaj M., Sur lintgration numrique de la loi dcrouissage cinmatique non linaire, 3me Colloque
National en Calcul des Structures, Giens, France, vol .II, 773-778, (20-23 Mai 1997).
[19]
Simo J.C. and Taylor R.L., A return mapping algorithm for plane stress elastoplasticity, Int. J. Num. Meth. Eng.,
Vol.22, 649-670 (1986).
[20]
Malvern L.E., Introduction to the mechanics of a continuous medium, Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, New
Jersy (1969).
[21]
Sidoroff F., Cours sur les grandes dformations, Rapport GRECO N51 (1982).
[22]
Glin J.C., Oudin J. et Ravalard Y., Schmas numriques en grandes dformations plastiques, Rapport GRECO N135
(1984).
[23]
Glin J.C., Modles numriques et exprimentaux en grandes dformations plastiques et endommagement de rupture
ductile, Thse de Doctorat dEtat, Universit P. et M. Curie, Paris 6 (1985).
[24]
Dafalias Y. F., A missing link in the macroscopic constitutive formulation of large plastic deformation. Plasticity
today, Modelling and Applications (1983).
[25]
Godinas A., Calcul des gradients de vitesse constants au cours dun pas. Note interne, Service de Mcanique des
Matriaux, Universit de Lige, Blgique (1984).
[26]
Nagtegaal J.C. and Veldpaus F.E., On the implementation of finite strain plasticity equations in a numerical model,
Numerical analysis of forming processes, Pittman et al. (Eds.), John Wiley & Sons, 351-371 (1984).
[27]
Braudel J.H., Modlisation des grandes transformations lastoplastiques dun solide isotrope par la mthode des
lments finis, Thse de doctorat dEtat s Sciences, Universit Claude Bernard, Lyon 1, France, (1986).
[28]
Braudel J.H. Abouaf M and Chenot J.L., An implicit and incrementally objective formulation for the solution of
elastoplastic problems at finite strain by the F.E.M., Rapport GRECO, N152, (1985).
[29]
Feng Z.Q., Contribution la modlisation des problmes non linaires : contact, plasticit et endommagement. Thse
de Doctorat de l'Universit de Technologie de Compigne, France, (1991).
48
Ce chapitre est consacr la modlisation numrique de problmes de mise en forme de mtaux. On se place dans le
cadre de la mcanique des solides en grandes dformations rigide-viscoplastiques. A partir du principe variationnel de Hill, on
peut obtenir, d'une faon explicite, une formulation des lments finis. La mthode des multiplicateurs de Lagrange est utilise
afin de tenir compte de la condition d'incompressibilit plastique. Les problmes de contact et de frottement entre solides sont
pris en compte par une mthode de prdiction-correction. Une procdure itrative est utilise pour la rsolution du systme
d'quations non linaires. La compression d'un lopin axisymtrique et le forgeage d'un disque ont t simule par la mthode
propose. Les rsultats sont compars l'exprience et aux prvisions d'un modle analytique.
5.1 INTRODUCTION
Les procds de mise en forme (laminage, emboutissage, filage, extrusion,...) des pices mcaniques sont trs
prsents dans l'industrie actuelle. La modlisation de ces procds prsente de nombreuses difficults. Celles-ci proviennent
des multiples non-linarits mcaniques telles que : les non-linarits matrielles dues la loi de comportement du solide; les
non-linarits gomtriques qui se manifestent lorsqu'apparaissent des grands dplacements, des grandes rotations et
dformations; les non-linarits lies lvolution des conditions aux limites comme dans les problmes de contact et de
frottement entre solides. Comme ces procds sont trs complexes, il est difficile de les traiter par des mthodes analytiques.
Dans ce chapitre, on prsente principalement une tude numrique des procds de mise en forme par la mthode des lments
finis. Un modle analytique est galement prsent titre comparatif. Lors de la mise en forme des mtaux en grandes
dformations, les dformations lastiques sont beaucoup plus faibles que les dformations plastiques et peuvent souvent tre
ngliges. Ceci simplifie les formulations des lments finis et les procdures dintgration des lois de comportement par
rapport aux formulations lasto-plastiques qui ont t prsentes au chapitre 4. Pour traiter les problmes de mise en forme de
mtaux, la mthode des lments finis rigide-plastiques a t utilise par Mori et al. [MOR 82], Kim et al. [KIM 85], Yoon et
al. [YOO 88], Feng et De Saxc [FEN 96]. On prsente dans ce chapitre une mthode des lments finis rigide-viscoplastiques.
Comme la mthode rigide-plastique, cette mthode utilise souvent des formulations en vitesse (analogues celles de la
mcanique des fluides). La configuration actuelle est obtenue par intgration de la vitesse, ce qui permet d'viter les nonlinarits gomtriques. Cette mthode est donc trs commode pour traiter les problmes de mise en forme en rgime
stationnaire ou non stationnaire.
La condition d'incompressibilit plastique est introduite dans la formulation variationnelle par la mthode des
multiplicateurs de Lagrange. Des formulations par lments finis correspondantes ont t dvelopps dans ce chapitre.
L'analyse des problmes de contact avec frottement revt une grande importance dans de nombreuses applications
de mise en forme de mtaux pour lesquelles le contact entre solides dformables et les outils rigides ou dformables joue un
rle prdominant. Le contact entre deux (ou mme plusieurs) solides dformables se produit d'ailleurs dans de nombreux
problmes mcaniques. Ces processus engendrent le plus souvent de grandes dformations et des dplacements relatifs
importants entre le milieu dform et les outils.
Les phnomnes de contact et de frottement sont reprsents par des inquations non linaires qui font intervenir les
dplacements (ou vitesses de dplacement) d'une partie de la frontire, et les ractions de contact. Ces ractions et les surfaces
en contact sont inconnues priori.
Les lois de frottement couramment utilises dans le domaine de la mise en forme sont celle de Coulomb ou de
Tresca qui peuvent dcrire le contact adhrant ou glissant. Le contact avec lubrifiant exige parfois l'utilisation d'autres lois plus
complexes comme on peut le constater la lecture des travaux de Oden et Pires [ODE 83]. Lors de travaux antrieurs [SAX
91] [FEN 92] [FEN 93] [FEN 95], nous avons dvelopp des mthodes robustes et utiles la rsolution de problmes de
contact avec frottement et situes dans un contexte gnral.
sij = ij
(1)
o est une fonction scalaire qui, dans le cas rigide-viscoplastique, est gale :
=2
3
avec
<
sij
ij
comportement rigide
comportement viscoplastique
quivalente de la forme :
= 1.0 + a
1.0 +
r
(2)
E ij d
Tv dS
(3)
S1
ii = 0
o
: vecteur vitesse,
ij
: taux de dformation,
ii
E( ij )
ij
E ij =
(4)
sij d ij =
0
(5)
E ij = Y +
(m+1)rm
50
m+1
(6)
Y = 1.0 + a
Ce principe conduit la rsolution d'un problme de minimisation d'une fonctionnelle sous contraintes. En pratique, il est
difficile de trouver un champ de vitesse qui satisfasse la fois les conditions aux limites et la condition d'incompressibilit.
L'ide est d'introduire (4) dans (3) et d'tablir une nouvelle fonctionnelle. Le problme de minimisation sous contraintes est
donc remplac par un problme de minimisation sans contraintes. Pour ce faire, la mthode des multiplicateurs de Lagrange
peut tre utilise. Ainsi, en introduisant le multiplicateur de Lagrange , la nouvelle fonctionnelle s'crit :
L =
Y +
(m+1)rm
m+1
ii d -
d +
Tv dS
(7)
S1
On peut prouver que le multiplicateur de Lagrange s'interprte physiquement comme la contrainte hydrostatique.
v = N vn
(8)
ij = L v = LN vn = B vn
(9)
ii = C ij = C B vn
(10)
[1 1 1 0]
C = [1 1 0 0]
[1 1 1 0 0 0]
Supposons que la contrainte hydrostatique est constante dans un lment, nous pouvons donc crire la fonctionnelle d'un
lment n sous forme matricielle :
nL = Gn1 + n Gn2 + GnT
G1 =
Y
n
1
2 v nT B TBv n +
2 v nT B TBv n
m
3
m+1 r 3
Gn2 =
(11)
m+1
2
C TBv n d
n
TTNv n dS
GnT = s n1
La fonctionnelle totale est obtenue par assemblage :
L =
NELT
nL = L V,
n=1
V = [v1x v1y v1z v2x v2y v2z ... vNx vNy vNz ]T
= [1 2 ... NELT ]T
(12)
L =
NELT
nL v + nL
n
n
v n
n
n=1
L
= L V +
= 0
V
(13)
L = NELT nL = 0
V
n=1 v n
(14a)
L = NELT nL = 0
n=1 n
(14b)
v n
2 BTBv n
m-1
T
3
+ 2B Bv n 2 v nT BTBv n 2 d
3rm
3
2 v nT BTBv n
3
Y
n
BTC d -
+ n
N TT dS
Sn1
= Y H vn + n Q - F
n
L
=
n
C B v n d = Q v n
(15b)
H=
(15a)
2
3
1+
m-1
B B d
r
T
Q=
B C d
n
N T T dS
F=
Sn1
Aprs assemblage de tous les lments, le systme d'quations (14) s'crit sous la forme suivante :
L
V
L
Soit
NELT
YH
n=1
NELT
NELT
NELT
n=1
QT
n=1
F
=0
(16)
n=1
(17)
R est le vecteur des rsidus. Fint et Fext sont respectivement les vecteurs de forces internes et extrieures. La minimisation de
52
la fonctionnelle conduit alors un systme dquations non linaires dont les inconnues sont les vitesses aux noeuds et les
pressions aux lments du maillage. En utilisant la mthode itrative de Newton-Raphson pour la rsolution de ce systme, on
peut obtenir les formulations par lments finis (matrice de rigidit tangente et vecteur des rsidus):
(18)
{d} = [V ]T
o
NELT
KT =
n=1
NELT
n=1
2nL
v n v Tn
NELT
n=1
NELT
nL
v n n
n=1
2nL
n v Tn
NELT
nL
n n
Y P +D
n=1
NELT
NELT
n=1
QT
(19)
n=1
NELT
Y H vn - F
n=1
R =
NELT
Q Tv
(20)
n
n=1
P=2
3
D=2
3
2 bb T
1 B TB - 3
d
2
m-1
rm
B B +
2(m-1) bb T
d
2
3
b = B TBv n
Le champ de vitesses est actualis chaque itration par:
Vi = Vi-1 + Vi
(21)
o est choisi pour assurer la convergence dont le critre scrit en termes de variation relative de vitesse ou de rsidus:
V
V
Tol ;
||R|| Tol
(22)
o Tol est une constante trs faible (typiquement, Tol 0.000001 0.001).
Dans leur grande majorit, les procds de mise en forme font intervenir des phnomnes d'coulement de type transitoire.
Dans le cas prsent, on adopte une description dite "Lagrangienne ractualise" :
a)
b)
l'aide des conditions aux limites (vitesse des outils sur S0, par exemple) et des formulations prcdentes, on
calcule un champ de vitesses Vt;
c)
l'aide de ce champ, on volue un pas de temps t donnant une dformation acceptable et compatible avec
l'arrive en contact de certains nuds ;
d)
Xt+t = Xt + t Vt
(23)
On recommence ainsi le calcul jusqu' la fin de l'opration de mise en forme. Simuler l'ensemble du procd revient donc
rsoudre un certain nombre de problmes pseudo-stationnaire. Cette approche dite "explicite" est galement utilise dans les
53
Figure 5.1 : Forgeage quasi statique d'un lopin axisymtrique jusqu' mi-hauteur Figure 5.2 : Contrainte quivalente (MPa)
5.5.2 Forgeage d'un disque axisymtrique
Le deuxime exemple concerne le forgeage d'un disque et constitue un test plus svre que le prcdent notamment
en ce qui concerne le calcul des dformations et la rsolution du problme de contact. Un lopin cylindrique plac dans un
conteneur est sollicit par deux tas se rapprochant du centre de symtrie la mme vitesse. Les tas et le conteneur prsentent
donc une symtrie de rvolution et sont supposs rigides. Les figures 5.3 et 5.4 montrent respectivement les maillages initial et
dform.
54
z
zz
rr
d rr
2r
- =0
dr
h f
(24)
o h dsigne la hauteur instantane du lopin et f la cession de frottement obissant la relation dite de Tresca :
(25)
J2 =
(26)
f =
La condition d'coulement plastique s'crit:
o J2 reprsente le deuxime invariant du dviateur des contraintes, et la contrainte d'coulement plastique. Nous faisons
(27)
l'hypothse que le champ de contraintes est tel que:
rr =
Par combinaison des quations (24), (26) et (27) on obtient l'effort de forgeage:
T = S zz ds = R2 1 +
m 2R
3 3 h
(28)
En considrant une loi de comportement viscoplastique et par rduction de l'expression (2) on obtient:
= ( ) n
(29)
v
= zz =
h
(30a)
zz = ln
H0
(30b)
R = R0
H0
h
(30c)
En combinant les relations (28), (29) et (30) on trouve l'expression de l'effort de forgeage en fonction de la dformation:
0 3 zz / 2
(1+ n )
n
1 +
e
T = v H 0 e zz
H
3
0
(31)
o reprsente le volume du lopin, et v la vitesse de dplacement impose au tas suprieur. On retrouve, dans l'expression
(31) l'effet du couplage frottement - lancement montrant que lorsque l'lancement initial (0/H0) tend vers l'infini, l'effort T
tend vers une valeur traduisant le comportement rhologique uniaxial du matriau. La figure 5.6 illustre les rsultats
exprimentaux obtenus sur un matriau modle (plasticine) ainsi que les prvisions issues du calcul par lments finis et de la
relation analytique (31). On observe une bonne cohrence entre les rsultats obtenus par les trois mthodes.
55
REFERENCES
[BAQ 73]
Baqu P., Felder E., Hyafil J. et Descatha Y., "Mise en forme des mtaux; calculs par la plasticit", Tome 2, Edt.
DUNOD, Paris, 59-52, (1973)
[DHA 81]
Dhatt G. et Touzot G., "Une prsentation de la mthode des lments finis", Edt. Maloine, Paris (1981)
[DUC 93]
[FEN 92]
Feng Z.Q. and Touzot G., "Analysis of two and three dimensional contact problems with friction by a mixed
finite element method", Revue Euro. Elments Finis, 1, 441-459 (1992)
[FEN 93]
Feng Z.Q., Aazizou K. et Hourlier F., "Modlisation des problmes de contact avec frottement - Implantation en
C++ dans le code ZBuLoN", Proc. Colloque National en Calcul des Structures, Edt. HERMES, pp.1141-1156,
Giens, France, (11-14 Mai 1993)
[FEN 96]
Feng Z.Q. and De Saxc G., Rigid-plastic implicit integration scheme for analysis of metal forming, European
Journal of Mechanics, A/Solids, Vol.15, 51-66, (1996)
[FEN 95]
Feng Z.Q., "2D or 3D frictional contact algorithms and applications in a large deformation context",
Communications in Numerical Methods in Engineering, Vol. 11, 409-416 (1995)
[HIL 56]
Hill R., "New horizons in mechanics of solids", J. Mech. Phys. of Solids, 5, 66 (1956)
[KIM 85]
Kim Y.J. and Yang D.Y., "A formulation for rigid-plastic finite element method considering work-hardening
effect", Int. J. Mech. Sci., 27, 487-495 (1985)
[MOR 82]
Mori K., Osakada K. and Oda T., "Simulation of plane strain rolling by the rigid-plastic finite element method",
Int. J. Mech. Sci., 24, 519 (1982)
[ODE 83]
Oden J.T. and Pires E.B., "Non local and non linear friction laws and variational principles for contact problems
in elasticity", J. Appl. Mech. 50, 421-432 (1983)
[SAX 91]
De Saxc G. and Feng Z.Q., "New inequality and functional for contact with friction: The implicit standard
material approach", Mech. Struct. & Mach., 19, 301-325 (1991)
[YOO 88]
Yoon J.H. and Yang D.Y., "Rigid-plastic finite element analysis of three dimensional forging by considering
friction on continuous curved dies with initial guess generation", Int. J. Mech. Sci. 30, 887-898 (1988)
[ZIE 78]
Zienkiewicz O.C., Jain P.C and Onate E. "Flow of solids during forming and extrusion, some aspects of
numerical solutions", Int. J. Solids Struc., 14, 15 (1978)
56
6.1
INTRODUCTION
Depuis que Hertz a introduit une thorie du contact en 1881, de nombreux problmes d'ingnieur faisant intervenir le
contact ont t rsolus. L'outil de calcul bas sur une approche analytique, est limit la rsolution des problmes simples de
contact : en effet la plupart des solutions analytiques supposent un contact sans frottement et des zones de contact connues, a
priori, et des formes gomtriques simples. Le dveloppement des techniques numriques de rsolution a permis de traiter des
problmes de contact plus complexes. La mthode des lments finis, en permettant la discrtisation des solides de formes
quelconques et la prise en compte aise de conditions aux limites diverses, offre un outil puissant de calcul pour tudier les
problmes de contact.
Aujourdhui l'analyse des problmes de contact avec frottement est trs importante pour beaucoup d'applications
d'ingnierie industrielle. La modlisation des procds industriels de mise en forme, et plus gnralement des phnomnes
complexes o le contact et le frottement sajoutent des non-linarits du matriau et de la gomtrie, ncessite des
algorithmes supplmentaires dans les logiciels gnraux dlments finis.
Malgr la linarit de la loi lastique, le problme de contact est intrinsquement non-linaire. En effet, la surface de
contact et les forces de contact sont, a priori, inconnues et elles changent progressivement lorsqu'on applique le chargement
externe.
Dans la littrature, de nombreuses mthodes ont t dveloppes pour rsoudre les problmes de contact par des
mthodes numriques comme la mthode des lments finis, parmi lesquels la mthode de pnalisation [1-5], la mthode de
flexibilit [6-8], la mthode de programmation mathmatique [9-13], la mthode des multiplicateurs de Lagrange [14,15]. Une
grande partie de ces articles traitent d'algorithmes numriques. Dans les codes aux lments finis industriels (ANSYS, PAMCRASH), les problmes de contact avec frottement dans le contexte des grandes dformations sont presque exclusivement
traits par des mthodes de pnalisation ou de rgularisation. Ces mthodes prsentent des inconvnients en ce qui concerne la
stabilit et la prcision numrique, en particulier pour tout ce qui touche la simulation des phnomnes de frottement.
Pour pallier ces insuffisances, une mthode du Lagrangien Augment a t dveloppe par Curnier et Alart [16,17].
Cette mthode consiste dterminer les inconnues (dplacement et raction) simultanment en utilisant un algorithme de
Newton gnralis. Simo et Laursen [18] ont galement propos une mthode similaire. En collaboration avec le Professeur
Gry De Saxc, nous avons propos une mthode bipotentielle fonde sur la thorie MSI (Matriau Standard Implicite) [19],
dans laquelle une nouvelle formulation du lagrangien augment est dveloppe. Pour les problmes de contact unilatral avec
frottement, la mthode bipotentielle n'utilise qu'un seul principe variationnel sur le dplacement et une seule ingalit. Ainsi, le
contact unilatral et le frottement sont coupls. Cette nouvelle approche tend galement la notion de loi normale aux
comportements dissipatifs non associs, en tenant compte du frottement. Cette approche variationnelle est plus simple que
l'approche classique qui inclue deux principes variationnels et deux ingalits respectivement pour le contact unilatral et le
frottement. Dans la mthode bipotentielle, le problme de contact avec frottement est trait dans un systme rduit par un
algorithme dUzawa une seule phase de prdiction-correction sur le cne de frottement. Lextension de cette mthode dans le
contexte de grandes dformations a t ralis dans [20].
Pour tre capable de traiter des problmes dintrt industriel qui font intervenir le contact, il est important de disposer
dun ventail dalgorithmes afin de pouvoir moduler lutilisation de chaque mthode selon leurs avantages et inconvnients
dans chaque cas concret. Un autre point important est davoir une organisation informatique la fois simple, et en mme temps
suffisamment gnrale et souple. Un logiciel de calcul FER/Contact a t dvelopp en tenant compte de ces diffrentes
considrations. Beaucoup d'applications ont montr que cette mthode est fiable et efficace.
Dans les diffrents paragraphes de ce chapitre, nous allons tout dabord prsenter une synthse de la mthode
bipotentielle et les algorithmes numriques. Les lecteurs sont invits consulter [23, 24] pour plus de dtails. Une mthode de
flexibilit ou de changement de statuts a aussi t dveloppe pour traiter les problmes de contact avec frottement entre deux
corps dformables en 2D et 3D [8]. Puis, trois exemples numriques seront galement prsents pour illustrer lefficacit de la
stratgie adopte au cour de ce travail.
6.2
Pour des raisons de simplicit et de clart, nous considrons deux corps dformables 1 et 2 en contact en certains
points de ses frontires. Soient v la vitesse relative locale en un point P de 1 par rapport 2, et r la raction que subit 1 de
la part de 2. Supposons dfini n le vecteur unitaire normal dirig vers 1. La projection orthogonale du point P sur la surface
de 2 dfinit un point P, dit point projet de P, qui sera lorigine du repre local (t1, t2, n) (Figure 6.1).
57
xn
n
t2
P
t1
Impntrabilit
xn 0
Quand la particule est en contact avec lobstacle, elle nest pas attire par lui :
xn = 0 rn 0
Quand la particule nest pas en contact avec lobstacle, la raction normale est nulle :
xn > 0 rn = 0
Ces trois conditions peuvent tre condenses sous une forme complmentaire (conditions de Signorini) :
xn 0; rn 0; xn rn = 0
(1)
n > 0
(2)
xn
rt < rn
vt
rt = rn v
t
si v t = 0
si v t 0
(3)
o dsigne le coefficient de frottement et |||| la norme euclidienne. Dans le calcul numrique, on peut utiliser la forme
quivalente :
t > 0
(4)
o C est un ensemble qui reprsente lintervalle [-rn, rn] dans le cas bidimensionnel, ou le disque de centre 0 et de rayon
R= rn dans le cas tridimensionnel. ut dsigne la composante tangentielle du dplacement relatif (le glissement).
Le graphe de la relation (4) est un graphe de multi-application, illustr la figure 6.3.
58
rt
rn
ut
ALGORITHME LOCAL
De manire usuelle, on dfinit le cne de frottement isotrope de Coulomb pour chaque point en contact :
K = { (rn, rt) ) 3 tels que ||rt|| rn }
(5)
A l'aide de la thorie du Matriau Standard Implicite [19], les conditions de contact unilatral (1) et la lois de frottement (3)
peuvent tre exprimes par une seule ingalit variationnelle:
trouver (rt, rn ) K tels que
(rt*, rn* ) K ;
(6)
r
o - vt = t > 0
rt
Afin d'viter des potentiels non diffrentiables qui apparaissent dans la reprsentation du contact, on peut utiliser la mthode du
lagrangien augment. Cette mthode, applique l'ingalit variationnelle, conduit une quation implicite :
(7)
- correction
i +1 = i + i x i - v i
n
n
n
t
n
t i +1 = t i + t i v t i
(r
i +1
, rt
i +1
) = proj (
K
i +1
,t
i +1
(8)
(9)
Ltape de la correction peut tre graphiquement reprsente par la Figure 6.4 pour les trois tats possibles de contact :
contact avec adhrence ( ), non contact ( ) et contact avec glissement ( 3 - ( )), o est le cne
dual de .
rn
r=
adhrence
glissement
non contact
rt
- non contact
i+1
ri+1
= (0, 0)
t , rn
i+1
i+1
si || t || - n
(10)
i+1
i+1
si || t || n
(11)
i+1
i+1
i+1
1
t
, i+1
n + || t || - n
1+ 2
1+ 2 || i+1
t ||
i+1 =
i+1
i+1
ri+1
i+1
t , rn
t - || t || - n
(12)
Il est important de noter que, en comparaison avec la mthode de pnalisation, cette mthode permet d'obtenir des
rsultats stables et trs prcis. Le critre de convergence pour le contact est dfini comme :
(13)
avec r l'incrment de raction de contact pendant l'itration de l'algorithme local de contact, r la raction de contact et la
tolrance de convergence.
6.4
ALGORITHME GLOBAL
Dans le contexte du calcul par lments finis, aprs discrtisation des solides en contact, on rsout gnralement un
systme dquations dquilibre au niveau global
{R*(u)} = -{Fint(u)} + {Fext(u)} + {Reac(u)} = 0
o
{R*(u)}
{Fint(u)}
{Fext(u)}
{Reac(u)}
(14)
Pour rsoudre ce systme dquations non linaires, on utilise une mthode itrative de type Newton-Raphson qui consiste
linariser les quations prcdentes par :
{u}
o
[KT]
+ {Reac}
i+1
={u} +{d}
(15)
(16)
60
// pas de chargement
if (contact) contact->contact_detection();
for (int iter=0; iter<max_iter; iter++) {
// itrations d'quilibre
maillage->calculer_matrice_tangente(K);
maillage->calculer_vecteur_rsidus(R);
maillage->appliquer_conditions_aux_limites();
K.rsoudre(d,R,1);
if (contact) {
contact->calculer_forces_contact(K,d,Reac);
R+=Reac; K.rsoudre(d,R,0);
}
maillage->actualisation(d);
// Eq.(16)
if (algorithme->test_convergence(d,R)) break;
}
}
Zone 2
Zone 1
2D
3D
EXEMPLES NUMERIQUES
Beaucoup d'applications, d'cole ou industrielles, ont t ralises par les mthodes dveloppes au cours de ce travail
de recherche. Le prototype de systme de modlisation du contact avec frottement est capable de traiter des problmes trs
gnraux, par exemple:
la modlisation du contact entre deux o plusieurs corps rigides et dformables de gomtrie arbitraire. La loi
constitutive des matriaux dforms peut tre linaire ou non linaire avec de grandes dformations et de grands
dplacements (la mise en forme des matriaux et les problmes de joints),
le traitement du contact entre diffrentes parties de la surface extrieure dun solide (auto-contact),
le traitement du contact lintrieur dun solide (la fermeture de fissures dans un solide endommag).
Dans ce chapitre, on prsente seulement trois exemples simples mais significatifs, rsolus par le code FER/Contact.
61
Dautres exemples numriques qui font intervenir le contact peuvent tre trouvs les rfrences [8, 20,23,24].
Exemple 1 : Contact entre un bloc lastique 2D et une plaque rigide
Cet exemple est souvent tudi pour valider un code de calcul [22]. Il s'agit d'un bloc compress et pouss sur une
plaque rigide avec un coefficient de frottement donn, comme le montre la figure 6.7(a). Les rsultats obtenus sont compars
avec ceux des codes gnraux des lments finis ANSYS et ABAQUS. Cet exemple est trs intressant puisque nous pouvons
avoir en mme temps trois surfaces de contact de nature diffrente :
dcollement sur AB
glissement sur BC
adhrence sur CD
Pour cause de symtrie, seule la moiti du bloc est modlise. Les constantes utilises dans cet exemple sont :
f
G
E
h
F
A B C D
(a)
(b)
Figure 6.7 : Contact entre un bloc lastique et une surface rigide (h = 40mm)
La figure 6.8 montre la rpartition des contraintes de cisaillement. Les rsultats obtenus sont tout fait en accord avec d'autres
rsolutions dj effectues [22].
Code
=0.0
=0.1
=0.2
=0.3
=0.4
=0.5
=0.6
=0.8
=1.0
FER/Contact
10
ANSYS1
50
52
48
49
72
74
83
47
72
122
298
99
100
158
102
265
326
504
ANSYS
744
815
691
1165
ABAQUS
14.25
19.52
20.27
22.3
22.51
24.15
26.36
31.73
38.8
ANSYS
AB(mm)
BC(mm)
CD(mm)
UA(mm)
VA(mm)
0.0
40
0.0258462
0.2
38.75
1.25
0.0219946
0.4
1.25
35
3.75
0.0191215
0.0000178
0.6
1.25
28.75
10
0.0170216
0.0001710
0.8
2.5
22.5
15
0.0155744
0.0003721
1.0
3.75
17.5
18.75
0.0145967
0.0005576
1.2
3.75
16.25
20
0.0138995
0.0007371
1.3
3.75
15
21.25
0.0136419
0.0008009
10
Force tangentielle (daN)
9
Force normale (daN)
8
7
6
5
ANSYS
(Kn=10e6)
ANSYS
(Kn=10e5)
ABAQUS
ACEF
4
3
10
20
30
4
3
ANSYS
(Kn=10e6)
ANSYS
(Kn=10e5)
ABAQUS
2
1
ACEF
0
0
40
10
20
63
30
40
=0,1
=0,3
=0,5
10
8
7
6
5
4
=0,1
=0,3
=0,5
=0,7
0
0
10
20
30
=0,7
=0,9
4
3
2
1
0
=0,9 X
40
10
20
30
X
40
Les quations de base du problme de contact 3D sont pratiquement les mmes que celles du problme de contact
2D. Toutefois en 3D la plus grande difficult est due la modlisation du frottement puisquil faut chercher la direction de
glissement. Le deuxime exemple traite du contact entre un bloc lastique 3D ABCDEFGH et une surface rigide (Figure
6.11).
D
C
A
z
a
64
0,08
2500
0,07
Noeud F
2000
v (mm)
Noeud G
0,06
0,05
1500
Noeud H
0,04
0,03
1000
0,02
500
0,01
Noeud H
0,00
u (mm)
-0,01
0
10
20
30
40
50
-0,01
Pas de chargement
0,00
0,01
0,02
Cet exemple montre les possibilits de traiter les problmes de contact avec frottement entre deux solides
dformables. Plusieurs zones de contact apparaissent dans ce cas. La figure 6.13 montre le maillage et les conditions aux
limites. La dform et la rpartition des contraintes de Von Mises sont illustres la figure 6.14.
Dplacement impos
CONCLUSION
Nous avons propos une nouvelle mthode et une organisation informatique dun systme gnral de modlisation du
contact, qui permet de traiter efficacement des problmes trs varis. Les mthodes sintgrent facilement dans le schma
classique de la rsolution des problmes non linaires, et tiennent compte des grandes dformations et grands dplacement des
solides. Les tests effectus ont montr quavec beaucoup moins de temps de calcul, le code FER/Contact, que nous avons
dvelopp, obtient des rsultats plus prcis que les codes industriels ANSYS et ABAQUS. Ceci peut tre expliqu par le fait
que FER/Contact utilise une mthode originale qui calcule prcisment les ractions de contact et de frottement sans pnaliser
ni rgulariser les lois de contact et de frottement.
65
RFRENCES
[1]
Chan S.H. and Tuba I.S., A finite element method for contact problems of solid bodies, Int. J. Mech. Sci., 13, 615639, 1971.
[2]
Tsuta T. and Yamaji S., Finite element analysis of contact problem, Theory and practice in finite element structural
analysis procedings of the 1973 Tokyo seminar on element analysis, 178-194, 1973.
[3]
Chen C.C. and Kobayashi S., Rigid-plastic finite element analysis of ring compression, AMD, 28, 1978.
[4]
Kikuchi N. and Oden J. T., Contact problems in elastostatics. Finite Elements, vol.5 (Edited by Oden J. T. and
Carey G. F.). Prentice -Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1984.
[5]
ANSYS Users Manual, Revision 5.0, Volume IV, Theory, SAS , Inc., (1993).
[6]
Francavilla A. and Zienkiewicz O.C., A note on numerical computation of elastic contact problems, Int. J. Num.
Meth. Eng. 9, 913-924, 1975.
[7]
Shyu S.C., Chang T.Y. and Saleeb A.F., Friction contact analysis using a mixed finite element method, Computers
& Structures, 32, 223-242, 1989.
[8]
Feng Z.-Q. and Touzot G., Analysis of two and three dimensional contact problems with friction by a mixed finite
element method, Revue Europenne des Elments Finis, 1, N4, 441-459 (1992)
[9]
Nguyen D. H. and De Saxc G., Frictionless contact of elastic bodies by finite element mthode and mathematical
programming technique, Computers & Structures. 11, 55-67, 1980.
[10]
De Saxc G. and Nguyen D.H., Dual analysis of frictionless problems by displacement and equilibrium finite
elements, Eng. Struct., 6, 26-32, 1984.
[11]
Klarbring A. and Bjrkman G., A mathematical programming approach to contact problems with friction and
varying contact surface, Computers & Structures, 30, 1185-1198, 1988.
[12]
Zhong W.X. and Sun S.M., A parametric quadratic programming approach to elastic contact problems with friction,
Computers & Structures, 32, 37-43, 1989.
[13]
Feng Z.Q., Rsolution du problme de contact unilatral par une mthode de programmation mathmatique: LCP Linear Complementarity Problem, Rapport interne, MNM/UTC, 1990.
[14]
Simo J.C., Wriggers P. and Taylor R.L., A perturbed lagrangian formulation for the finite element solution of contact
problems, Comp. Meth. Appl. Mech. Eng., 50, 163-180, 1985.
[15]
Wriggers P. and Simo J.C., A note on tangent stiffness for fully nonlinear contact problems, Comm. in Appl. Num.
Meth., 1, 199-203, 1985.
[16]
Curnier A. and Alart P., A generalized Newton method of contact problems with friction, J. Theo. Appl. Mech., 7,
145-160, (1988)
[17]
Alart P. and Curnier A., A mixed formulation for frictional contact problems prone to Newton like solution
methods, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng. 92, 353-375 (1991).
[18]
Simo J.C. and Laursen T.A., An augmented Lagrangian treatment of contact problems involving friction, Comput.
Struct., 42, 97-116 (1992).
[19]
De Saxc G. and Feng Z.Q., "New inequality and functional for contact with friction: The implicit standard material
approach", Mech. Struct. Mach., 19, 301-325 (1991).
[20]
Feng Z.Q., "2D or 3D frictional contact algorithms and applications in a large deformation context", Comm. Numer.
Methods Eng., 11, 409-416 (1995).
[21]
Jean M., "Simulation numrique des problmes de contact avec frottement", Matriaux et techniques, Journes de la
Socit Tribologique Franaise, 9-10 Avr. (1992).
[22]
Raous M., Chabrand P. and Lebon F., "Numerical methods for frictional contact problems and applications", J. Theor.
Appl. Mech., 7, 111-128 (1988).
[23]
De Saxc G. and Feng Z.Q., The bipotential method : a constructive approach to design the complete contact law
with friction and improved numerical algorithms, Int. J. Mathematical and Computer Modeling, special issue,
Recent Advances in Contact Mechanics (1998), Vol.28, No.48, 225-245 (1998)
[24]
Feng Z.Q., Some test examples of 2D and 3D contact problems involving Coulomb friction and large slip, Int. J.
Mathematical and Computer Modeling, special issue, Recent Advances in Contact Mechanics (1998), Vol.28,
No.48, 469-477 (1998)
66
7.1 Gnralit
Les caoutchoucs et les polymres, qui ont un comportement hyperlastique, travaillent gnralement en grandes
dformations. Notons x et X les vecteurs position dune particule P dans les configurations courante et initiale dun corps
dformable (Figure 7.1).
x3
C0
P0
Ct
x
X
x1
x2
Figure 7.1. Configurations
Avec une description Lagrangienne, le mouvement de ce corps est dfini par une fonction affine x = (X). En introduisant
le vecteur dplacement u, on a :
x = (X) = X + u
(1)
Afin de dcrire les transformations gomtriques associes ces grandes dformations, on introduit le tenseur gradient des
dformations :
Fij (X ) =
u i
i (X ) x i
= ij +
=
X j
X j
X j
ou F = I + u
(2)
E = (C-I)/2
(3)
S ij =
W
W
=2
E
C
ij
(4)
ij
Dans le cas du modle de Blatz-Ko, qui permet de reprsenter le comportement de mousse lastomre ou de caoutchouc en
polyurthanne, cette densit dnergie est donne par :
W=
G I2
+ 2 I3 5
2 I 3
(5)
o G est le module de cisaillement et Ii (i=1,2,3) sont les invariants du tenseur des dformations de Cauchy-Green droite C :
(6)
En drivant la densit dnergie (11) par rapport ces trois invariants, on obtient:
S =GF
I 3 I B 1 F T
(7)
(8)
La loi de comportement (4) peut donc sexprimer en fonction du tenseur des contraintes de Cauchy :
=G I
(I )B
3
-1 1
(9)
= G (det(F) )I B1 F T
(10)
Enfin, pour pouvoir implmenter ultrieurement la loi de comportement (4) dans le cadre dune formulation lments finis en
(11)
Container
rigide
indformable
p p
z
z=H
Cube
hyperlastique
z=0
y
x
compression verticale et
constante -p ez (p>0)
Figure 7.2. Cube en compression dans un container rigide
Il dcoule de la forme du chargement et de la nature du container que le dplacement u(x,y,z) satisfait :
ux = uy = 0 ; uz(z) 0
(12)
=0
(13)
L'intgration de (13) et la prise en compte des conditions aux limites donnent la composante uz des dplacements. On
68
dduit ensuite de l'expression du premier tenseur des contraintes de Piola-Kirchoff div = 0 le tenseur des contraintes de
Cauchy . Tout calcul fait, on obtient :
p 1 3
p 1 3
1 z ; xx = yy = 1 1+ ; zz = p
u z ( z ) = 1+
(14)
z
H
0
0
Analytique
uz=-0.325818682 m
xx=-412856.1735 Pa
zz=-5000000 Pa
FER
uz=-0.325818682 m
xx=-412856.174 Pa
zz=-5000000 Pa
Ecart (%)
0
1.2E-7
0
La relation entre les dplacements et les efforts peut tre obtenue grce la minimisation de l'nergie potentielle totale, en
liaison avec l'hypothse de champ de dplacement linaire. En effet, un tel champ est dfini par :
u z ( z) =
u
z
H
(15)
D'aprs (5), la densit d'nergie qui lui est associe est donc :
W=
u
1+
2 H
+2
u
1
H
(16)
u
1+
2 H
H + 2u H + pu
(17)
= p
(18)
0,0E+00
p (Pa)
-1,0E+06
-2,0E+06
-3,0E+06
-4,0E+06
FER
Analytical
-5,0E+06
-0,35
-0,3
-0,25
-0,2
-0,15
U (m)
-0,1
-0,05
5.95
21 mm
6.05
p
(MPa)
0.002
400
0.006
450
0.0178
514
0.0378
590
0.0678
642
0.1478
700
0.498
790
1.0
840
Proprits gomtriques
Force applique
b = 1.2 mm.
70
ux = -7 mm
(impos)
ux = 7 mm
(impos)
Modle Ogden
1 = 0.66;
1 = 1.3;
1 = 10;
2 = 0.0012;
2 = 5;
2 = 10;
3 = -0.01
3 = -2
3 = 10
N
Solution analytique : Fx = A 0 i i 1 i / 2 1
i=1 x
Modle Blatz-Ko
Modle Gent
71
(*)
d=
2(1 2 )
C1 + C2
matriau lasto-plastique
p
(MPa)
0.006
450
0.0178
514
0.0378
590
0.0678
642
72
0.1478
700
0.498
790
1.0
840
Abstract
Feng et al. [Z.Q. Feng, F. Peyraut, N. Labed, Solution of large deformation contact problems with friction between
BlatzKo hyperelastic bodies, Int. J. Eng. Sci. 41 (2003) 22132225] have proposed a study of contact problems between
BlatzKo hyperelastic bodies in static cases using the bi-potential method. The extension of this method for dynamic analysis of impact problems is realized in the present work. The total Lagrangian formulation is adopted to describe large
strains and large displacements non-linear behavior. A rst order algorithm is applied for the numerical integration of
the time-discretized equation of motion. Numerical examples are carried out in two cases: rigiddeformable and deformabledeformablerigid impacts in 2D. Numerical results show that the proposed approach is robust and ecient and the
physical energy dissipation phenomena are apparently illustrated.
2005 Elsevier Ltd. All rights reserved.
Keywords: Impact and friction; Hyperelastic large strains; Energy dissipation
1. Introduction
Problems involving contact and friction are among the most dicult ones in mechanics and at the same
time of crucial practical importance in many engineering branches. A large number of algorithms for the modeling of contact problems by the nite element method have been presented in the literature. See for example
the monographs by Kikuchi and Oden [2], Zhong [3] and Wriggers [4] and the references therein. De Saxce and
Feng [5] have proposed a bi-potential method, in which an augmented Lagrangian formulation was developed.
Recently, Feng et al. [1] have successfully applied this method for the modeling of static contact problems
between BlatzKo hyperelastic bodies.
For dynamic implicit analysis in structural mechanics, the most commonly used time integration algorithm
is the second order algorithm such as Newmark, Wilson, HHT [6]. Hughes et al. [7] have presented a modied
Newmark scheme for a class of contactimpact problems. The modication is based on some consideration of
0020-7225/$ - see front matter 2005 Elsevier Ltd. All rights reserved.
doi:10.1016/j.ijengsci.2005.06.006
114
wave propagation results. Wriggers et al. [8] have developed a radial return mapping scheme to deal with
impactcontact problems. Armero and Petocz [9,10] and Laursen et al. [1113] have considered dynamic
impact under the auspices of a conservative system and have proposed the means to address the dynamic contact conditions so that they preserve the global conservation properties. The integration scheme is based on the
second order algorithm. Some rst order algorithms have also been proposed by Zienkiewicz et al. [14] and
Jean [15] for time stepping in structural dynamics.
The aim of the present paper is to apply the bi-potential method for contact modeling in dynamic cases
involving large displacements and large hyperelastic strains using the rst order algorithm for integration
of the equation of motion. The algorithm developed is implemented into the nite element code FER/impact,
using C++ with object oriented programming techniques. Two numerical examples are performed in this
study to show the validity of the model developed. The rst example concerns the impact of a hyperelastic
cylinder into a funnel. In order to show the physical energy dissipation by frictional eects, frictionless and
frictional contact are considered for this example and the locking phenomenon is observed. The second example simulates the impact with jumping between two hyperelastic bodies and a rigid foundation.
2. Problem setting
2.1. Contact kinematics
In the following, basic denitions and notations used are described. Two deformable bodies Ba (Fig. 1),
a = 1, 2, are considered. Each of them occupies the open, simply connected, bounded domain Xa R3 , whose
generic point is denoted Xa. Furthermore, the solids are elastic and undergo large displacements. The boundary Ca of each body is assumed to be suciently smooth everywhere such that an outward unit normal vector,
denoted by na, can be dened at any point M on Ca. At each time t 2 I, where I = [0, T] denotes the time interval corresponding to the loading process, the boundary Ca of the body Ba can, in general, be split into three
parts: Cau with prescribed displacements
ua , Cat with prescribed boundary loads ta , and the potential contact
1
a
surfaces Cc where the two bodies B and B2 may possibly come into contact at some time t (see Fig. 1):
Ca Cau [ Cat [ Cac
The successive deformed congurations of Ba are described at each time t by the displacement elds ua dened
a (i.e. the closure of Xa). On the contact surface, a unique normal n directed towards B1 (n n2) is dened
on X
and the tangential plane, orthogonal to n in R3 , is denoted by T. To construct an orthonormal local basis, two
unit vectors tx and ty are dened within the plane T. For describing the frictional contact interactions that may
occur on Cc, we introduce the relative velocity with respect to B2
u_ u_ 1 u_ 2
115
where u_ 1 and u_ 2 are the instantaneous velocities of B1 and B2 , respectively. Let r be the contact force distribution exerted on B1 at M from B2 . According to the actionreaction principle, B2 is subjected to the stress
vector r. In the local coordinate system dened by the tangential plane T and the normal n, any element u_
and r may be uniquely decomposed as
u_ u_ t u_ n n;
r rt rn n;
u_ t 2 T;
u_ n 2 R
rt 2 T;
rn 2 R
3
4
where
Xa t Xa t 0 ua
The position vector X2 is found as the closest-point projection of the point X1 2 C1c on the surface C2c .
Denoting by h the initial gap obtained at the beginning of each time step.
h X1 X2 n P 0
rn P 0;
un hrn 0
These conditions have to be satised at each time-instant t 2 I. Assume now that the bodies are initially in
contact on a certain portion of Cc. On this part of Cc, the Signorini conditions turn into
un P 0;
rn P 0;
un r n 0
In general, at any time t 2 I, the potential contact surfaces Cac can be split into two disjoint parts: +Cc where the
bodies are already in contact and Cac where the bodies are not in contact:
Cac Cc [ Cac
10
In contrast to Cac , +Cc and Cac change in time t and can be empty at some t 2 I. We must stress that with the
formulation (9) only a loss of contact is allowed and the extension of the contact area cannot be modelled with
these relations. In the case of dynamic analysis such as impact problems, the Signorini conditions can be
formulated, on +Cc, in terms of relative velocity
u_ n P 0;
rn P 0;
u_ n rn 0
on Cc
11
when u_ n > 0, the bodies are separating while they remain in contact for u_ n 0. The previous formulation of
the Signorini conditions (11) can be combined with the sliding rule to derive the complete frictional contact
law applicable on the contacting part of Cc. This complete law species possible velocities of bodies that satisfy
impenetrability, non-adhesion and the sliding rule. Obviously, for a strictly positive gap (un > 0), the normal
relative velocity is arbitrary (u_ n 2 R) and the normal reaction force is equal to zero (rn = 0). Motions of bodies
that are not in contact are arbitrary until contact is made. This choice is motivated by the fact that the emphasis is put on the denition of admissible evolutions for contacting bodies where the time integration has to be
performed. In the rest of the paper, a minus sign will always precede the relative tangential velocity u_ t to
emphasize its opposite direction to the friction force.
Classically, a rate independent dry friction law is characterized by a kinematic slip rule. In this work, the
classical Coulomb friction rule is used. The set of admissible forces, denoted by Kl, is dened by
116
12
rn 0 then u_ n > 0
r 2 int K l then u_ n 0 and u_ t 0
else
r 2 bd K l and rn > 0
n
o
u_ n 0 and 9k_ > 0 such that u_ t k_ krrtt k
! separating
! sticking
13
! sliding
endif
where int Kl and bd Kl denote the interior and the boundary of Kl, respectively. The multivalued character of the law lies in the rst and the second part of the statement. If rn is null then u_ is arbitrary but its
normal component u_ n should be positive. In other words, one single element of R3 (r = 0) is associated with
an innite number of velocity vectors u_ 2 R3 . The same arguments can be developed for the second part of the
_ can be written as
statement. The inverse law, i.e. the relationship ru,
if
elseif
else
u_ n > 0 then rn 0
! separating
u_ 0 then r 2 K l
! sticking
u_ 2 T f0g
n
o
u_ t
u_ n 0 and rt lrn k
! sliding
u_ t k
14
endif
The complete form of the frictional contact law involves three possible states, which are separating, contact
with sticking, and contact with sliding. Only the last state produces energy dissipation.
3. The bi-potential method
De Saxce and Feng [5] have shown that the contact law (13) is equivalent to the following dierential
inclusion:
[
u_ t u_ n lk u_ t kn 2 o r
15
Kl
where
denotes the so-called indicator function of the closed convex set Kl:
[
0
if r 2 K l
r
1
otherwise
Kl
Kl r
Kl
16
17
117
In order to avoid non-dierentiable potentials that occur in non-linear mechanics, such as in contact problems, it is convenient to use the augmented Lagrangian method [5]. For the contact bi-potential bc, given by
(17), provided that u_ n P 0 and r 2 Kl, we have:
8r0 2 K l ;
_ r0 r P 0
.lr0n rn k u_ t k r0 r .u
18
where . is a solution parameter which is not user-dened. From numerical experiments, . can be chosen as the
maximum value of the diagonal terms of the local contact stiness matrix. Taking account of the decomposition (3) and (4), the following inequality has to be satised:
r0 2 K l ;
r s r0 r P 0
19
20
The inequality (19) means that r is the projection of s onto the closed convex Coulombs cone:
r projs; K l
21
For the numerical solution of the implicit Eq. (21), Uzawas algorithm can be used, which leads to an iterative
process involving one predictorcorrector step:
Predictor si1 ri .i u_ it u_ in lk u_ it k n
Corrector ri1 projsi1 ; K l
22
It is worth noting that, in this algorithm, the unilateral contact and the friction are coupled via the bi-potential. Another gist of the bi-potential method is that the corrector can be analytically found with respect to the
three possible contact statuses: s Kl (contact with sticking), s K l (no contact) and s R3 K l [ K l
(contact with sliding). K l is the polar cone of Kl. This corrector step is explicitly given as follows:
if
! separating
elseif
i1
ksi1
then ri1 si1
t k < lsn
i1
ksi1 klsi1
st
ri1 si1 t 1l2 n
i1 ln
ks k
! sticking
else
23
! sliding
It is important to emphasize the fact that this explicit formula is valid for both 2D and 3D contact problems
with Coulombs friction and allows us to obtain very stable and accurate results.
4. Hyperelastic bodies undergoing large deformations
Rubber or other polymer materials are said to be hyperelastic. Usually, these kind of materials undergo
large deformations. In order to describe the geometrical transformation problems, the deformation gradient
tensor is introduced by
F ij x dij
oui
or F I ru
oxj
24
where I is the unity tensor, x the position vector and u the displacement vector. Because of large displacements
and rotations, GreenLagrangian strain is adopted for the non-linear relationships between strains and displacements. We note C the stretch tensor or the right CauchyGreen deformation tensor (C = FTF). The
GreenLagrangian strain tensor E is dened by
E C I=2
25
In the case of hyperelastic law, there exists an elastic potential function W (or strain energy density function)
which is a scale function of one of the strain tensors, whose derivative with respect to a strain component
determines the corresponding stress component. This can be expressed by
S
oW
oW
2
oE
oC
26
118
where S is the second PiolaKircho stress tensor. In the particular case of isotropic hyperelasticity [16], (26)
can be written by
oW 1
oW
oW
oW
S 2 I3
C
I1
C
27
I
oI 3
oI 1
oI 2
oI 2
where Ii (i = 1, 2, 3) denote the invariants of the right CauchyGreen deformation tensor C:
I 1 C ii ;
I 2 I 21 C ij C ij =2;
I 3 detC
28
The BlatzKo constitutive law is used to model compressible foam-type polyurethane rubbers [17]. The strain
energy density function is given as follows:
p
G I2
W
29
2 I3 5
2 I3
where G is the shear modulus. By deriving the energy density (29) with respect to the three invariants, we
obtain
oW
oW
G 1
oW
G
I2
1
2 p
0;
30
oI 1
oI 2
2 I3
oI 3
2
I3
I3
Reporting the result in (27) gives
np
o
I 3 I B1 FT
S GF1
31
p
where B = FFT is the left CauchyGreen deformation tensor associated to F. Noting J det2E I, the
tensor S can also be written in function of E:
SE GfJ 2E I1 2E I2 g
32
The Cauchy stress (or true stress) tensor r is calculated from the second PiolaKircho stress tensor S as
follows:
r
1
FSFT
detF
33
35
36
119
where V0 is the volume of the initial conguration, Fext the vector of external loads, R the contact reaction
vector, M the mass matrix, A the damping matrix, u_ the velocity vector and u the acceleration vector.
From Eqs. (26)(31), we obtain
dS DdE DBL BNL udu
37
where D is the current stressstrain tensor which is obtained from the derivative of S with respect to E in
Eq. (32):
n
1
1
1
1
1
2
Dijkl G 2J 2E Iik 2E Ilj J 2E Ilk 2E Iij 22E Iik 2E Ilj
o
2
1
2E Iik 2E Ilj
38
Substituting dE from Eq. (35) into Eq. (36) results in
Z
_
dU M
udu Audu
SBL BNL udu dV Fext du Rdu 0
39
V0
40
V0
41
It is noted that the stiness eect is taken into account by the internal forces vector Fint. Eq. (41) can be transformed into
M
u F R;
42
and
u u0
43
Taking the derivative of Fint with respect to the nodal displacements u gives the tangent stiness matrix as
Z
oFint
oS
oBNL u
BL BNL u S
K
dV
44
ou
ou
ou
V0
In addition, by using Eqs. (35) and (37), the tangent stiness matrix is in fact the sum of the elastic stiness
matrix Ke, the geometric stiness (or initial stress stiness) matrix Kr and the initial displacement stiness
matrix Ku:
K Ke Kr Ku
where
Ke
45
BTL DBL dV
46
oBNL
dV
ou
47
V0
Kr
S
V0
Ku
48
V0
120
problems, higher order approximation does not necessarily mean better accuracy, and may even be superuous. At the moment of a sudden change of contact conditions (impact, release of contact), the velocity and
acceleration are not continuous, and excessive regularity constraints may lead to serious errors. For this
reason, Jean [15] has proposed a rst order algorithm which is used in this work. This algorithm is based
on the following approximations:
Z tDt
M du_ Mu_ tDt u_ t
49
t
tDt
50
R dt DtRtDt
51
Z
u
tDt
t
tDt
52
where 0 6 n 6 1; 0 6 h 6 1. In the iterative solution procedure, all the values at time t + Dt are replaced by the
values of the current iteration i + 1; for example, Ft+Dt = Fi+1. A standard approximation of Fi+1 gives
Fi1 Fiint
oF i1
oF i1
u ui
u_ u_ i Fiint Ki Du Ai Du_
ou
ou_
53
54
Ki nKi
55
56
57
58
By setting h 12, this scheme is then called the implicit trapezoidal rule and it is equivalent to the Tamma
Namburu method in which the acceleration need not be computed [18]. See [19,20] for the interesting
comments on time stepping algorithms and on energy conservation.
It is noted that Eq. (54) is strongly non-linear, because of large rotations and large displacements of solid,
for instance in multibody contact/impact problems. Besides, as mentioned above, the constitutive law of contact with friction is usually represented by inequalities and the contact potential is even non-dierentiable.
Instead of solving this equation in consideration of all non-linearities at the same time, Feng [21] has proposed
a solution strategy which consists in separating the non-linearities in order to overcome the complexity of calculation and to improve the numerical stability. As Du and R are both unknown, Eq. (54) cannot be directly
solved. First, the vector R is determined by the bi-potential method in a reduced system, which only concerns
contact nodes. Then, the vector Du can be computed in the whole structure, using contact reactions as external
loading. It is very important to note that, as opposed to the penalty method or Lagrange multiplier method,
the bi-potential method neither changes the global stiness matrix, nor increases the degrees of freedom. One
consequence of this interesting property is that it is easy to implement contact and friction problems in an
existing general-purpose nite element code by this method. In addition, the solution procedure is more stable
because of the separation of non-linearities and improved numerical algorithms for calculation of contact
reactions.
121
Xe
60
61
The case of interest for the analysis presented below corresponds to the homogeneous Neumann problem,
characterized by no imposed boundary displacements and no external loading. In addition, if frictionless
contact is considered, the total energy should be conserved. For the given examples, this fundamental energy
conservation property has been observed.
6. Numerical results
The algorithms presented above have been implemented and tested in the nite element code FER/impact
[22]. Many application examples, in static or quasi-static cases, have been carried out using the present method
[1,21,23].
To illustrate the behavior of a contact/impact simulation by the new algorithm described above, we consider two example applications. For each cases, we assume that no damping exists except for Coulomb friction
between contact surfaces, i.e. A = 0 in Eqs. (41), (42) and (55).
6.1. Deformablerigid impact
This problem concerns the impact of a cylinder made of foam-type polyurethane rubbers into two oblique
rigid symmetric surfaces forming a funnel. The characteristics of this example are: shear modulus G = 3 MPa,
mass density q = 700 kg/m3, initial velocity vy = 30 m/s. The radius of the cylinder is: R = 0.01 m. The total
simulation time is 3 103 s and the solution parameters are: Dt = 105 s, n = h = 0.5. The cylinder is
modeled by 209 nodes and 192 linear quadrilateral plane strain elements (Fig. 2). The initial position of the
122
cylinder is given by its center point O(0.0, 0.03). The right part of the rigid block is dened by A(0.005, 0.0),
B(0.015, 0.0), C(0.015, 0.035) and D(0.012, 0.035).
Three cases A, B and C are considered (Table 1). It is noted that these analyses were performed on a PC
(Pentium 4/2.8 GHz). Fig. 3 shows the Von-Mises stress distribution in the cylinder at the moment when the
cylinder reaches its lowest position and the kinetic energy Ek equals zero (see Figs. 68). The CPU time to
achieve the solution and the maximum value of the Von-Mises stress are also given in Table 1. We observe
apparent dierences concerning the values and the localization of the maximum stress. In Case A, the cylinder
goes down lower so as to be more deformed. Therefore, the stress value is higher. When the friction increases,
the cylinder does not go down as low, braked by the friction forces. The localization of the maximum stress
moves to the contact surfaces because friction forces are added onto the surfaces in contact, as shown in Fig. 3.
The deformed congurations at time t = 2 ms are shown in Fig. 4. The displacement of the center point O
Table 1
Inuence of friction coecients
Case
At time (ms)
rmax (MPa)
A: l = 0.0
B: l = 0.2
C: l = 0.4
0.87
0.70
0.61
8.192
4.523
4.396
62
77
83
123
0.04
Displacement (m)
0.03 Case A
Case B
Case C
0.02
0.01
0
0.01
0.02
versus time is plotted in Fig. 5. For the three cases, Figs. 68 show the plots of the kinetic energy Ek, the elastic
strain energy Ee and the total energy Et. For Case A, the cylinder rebounds with the same velocity as the initial
velocity, as there is no energy loss in the system (see Fig. 6). For Case B, the cylinder rebounds too but with
smaller velocity than the initial velocity, as there is energy loss in the system (see Fig. 7). By taking into
account more important friction (Case C), after a jump up, the cylinder sticks to the contact surfaces and
100
90
80
Energy
70
60
Et
Ek
Ee
50
40
30
20
10
0
0.0005
0.001
0.0015 0.002
Time (s)
0.0025
0.003
100
Et
Ek
Ee
90
80
Energy
70
60
50
40
30
20
10
0
0.0005
0.001
0.0015 0.002
Time (s)
0.0025
0.003
124
Et
Ek
Ee
90
80
Energy
70
60
50
40
30
20
10
0
0.0005
0.001
0.0015 0.002
Time (s)
0.0025
0.003
the kinetic energy Ek tends to zero and thus the cylinder is locked (see Fig. 8). Furthermore, the elastic deformation is smaller, as compared to the frictionless case A.
We observe that the total energy is perfectly conserved in the case of frictionless contact (Fig. 6). However,
in the case of frictional contact, the total energy decreases (Figs. 7 and 8). So the total energy is dissipated by
frictional eects as expected. It is worth noting that the dissipated energy is quantitatively calculated. It is also
interesting to examine another question: is the dissipated energy proportional to the friction coecient? The
answer is not according to numerical results. The proof is illustrated by Figs. 7 and 8 in which we observe
almost the same dissipated energy even with two dierent friction coecients. In fact, when the friction coefcient increases, the friction forces increase. However, the tangential slips will decrease (Fig. 3). We know that
the dissipated energy depends not only on the friction forces but also on the tangential slips on the contact
surface.
We observed another interesting result in this study when comparing the cases B and C. In Case B (Fig. 7),
the kinetic energy tends to a constant value and the elastic strain energy equals zero after the impact. On the
contrary, in Case C (Fig. 8), the kinetic energy tends to zero and the elastic strain energy is not released. As
expected, the cylinder is locked inside the funnel. For both cases, the total energy remains almost the same.
6.2. Deformabledeformablerigid impact
In order to show the ability of the algorithms developed to deal with multi-zones contact/impact problems,
we propose a second example which simulates the impact of a deformable cylinder onto a deformable block
and the later is posed onto a rigid foundation. So the contact occurs not only between the cylinder and the
block but also between the block and the rigid foundation. The material characteristics of the two hyperelastic
bodies are: shear modulus G = 3 MPa, mass density q = 700 kg/m3. The initial velocity of the cylinder is:
125
vy = 20 m/s. The radius of the cylinder is: R = 0.025 m. The geometric sizes of the block are: height
l = 0.06 m and width L = 0.16 m. The total simulation time is 5 103 s and the solution parameters are:
Dt = 105 s, n = h = 0.5. The cylinder and the block are modeled respectively by 239 and 429 nodes for 384
and 118 linear quadrilateral plane strain elements (Fig. 9).
Fig. 10 shows the distribution of the Von-Mises stress in the two deformable bodies during the simulation.
It is interesting to note that the block jumps up under the impact of the cylinder.
7. Conclusion
In this paper, we have presented the recent development of the bi-potential method applied to dynamic
analysis of two-dimensional contact problems with Coulomb friction between BlatzKo hyperelastic bodies.
The algorithm has been described and investigated numerically for two problems using dierent coecients of
friction. From numerical experiments, we have found that:
The algorithm is simple and ecient:
no modication of the global stiness matrix;
no regularization of contact and friction laws;
accurate calculation of contact forces in a reduced system;
rst order time stepping instead of second or higher order integration.
The total energy is well conserved in the case of frictionless contact of solids.
The algorithm permits to determine quantitatively the physical energy dissipation by frictional eects.
The locking and jumping phenomena are numerically illustrated.
We have felt that this approach could easily be extended to three-dimensional dynamic contact problems
including non-linear material constitutive laws and more complex frictional models [24]. This work is being
undertaken.
References
[1] Z.Q. Feng, F. Peyraut, N. Labed, Solution of large deformation contact problems with friction between BlatzKo hyperelastic bodies,
Int. J. Eng. Sci. 41 (2003) 22132225.
126
[2] N. Kikuchi, J.T. Oden, Contact Problems in Elasticity: a Study of Variational Inequalities and Finite Elements, SIAM, Philadelphia,
1988.
[3] Z.H. Zhong, Finite Element Procedures in ContactImpact Problems, Oxford University Press, Oxford, 1993.
[4] P. Wriggers, Computational Contact Mechanics, John Wiley & Sons, 2002.
[5] G. De Saxce, Z.Q. Feng, The bi-potential method: a constructive approach to design the complete contact law with friction and
improved numerical algorithms, Math. Comput. Model. 28 (48) (1998) 225245 (Special issue, Recent Advances in Contact
Mechanics).
[6] H.M. Hilber, T.J.R. Hughes, R.L. Taylor, Improved numerical dissipation for the time integration algorithms in structural dynamics,
Earthquake Eng. Struct. Dyn. 5 (1977) 283292.
[7] T.J.R. Hughes, R.L. Taylor, J.L. Sackman, A. Curnier, W. Kanoknukulchai, A nite element method for a class of contactimpact
problems, Comput. Methods Appl. Mech. Eng. 8 (1976) 249276.
[8] P. Wriggers, T. Vu Van, E. Stein, Finite element formulation of large deformation impact contact problems with friction, Comput.
Struct. 37 (1990) 319331.
[9] F. Armero, E. Petocz, Formulation and analysis of conserving algorithms for frictionless dynamic contact/impact problems, Comput.
Methods Appl. Mech. Eng. 158 (1998) 269300.
[10] F. Armero, E. Petocz, A new dissipative time-stepping algorithm for frictional contact problems: formulation and analysis, Comput.
Methods Appl. Mech. Eng. 179 (1999) 151178.
[11] T.A. Laursen, V. Chawla, Design of energy conserving algorithms for frictionless dynamic contact problems, Int. J. Numer. Methods
Eng. 40 (1997) 863886.
[12] T.A. Laursen, G.R. Love, Improved implicit integrators for transient impact problems geometric admissibility within the conserving
framework, Int. J. Numer. Meth. Eng. 53 (2002) 245274.
[13] G.R. Love, T.A. Laursen, Improved implicit integrators for transient impact problems dynamic frictional dissipation within an
admissible conserving framework, Comput. Methods Appl. Mech. Eng. 192 (2003) 22232248.
[14] O.C. Zienkiewicz, W.L. Wood, L.W. Hine, R.L. Taylor, A unied set of single step algorithms. Part 1. General formulation and
application, Int. J. Numer. Methods Eng. 20 (1984) 15291552.
[15] M. Jean, Dynamics with partially elastic shocks and dry friction: double scale method and numerical approach, in: Proceedings of the
4th Meeting on unilateral problems in structural analysis, Capri, 1989.
[16] P.G. Ciarlet, Elasticite Tridimensionnelle, Masson Collection RMA, 1985.
[17] P.J. Blatz, W.L. Ko, Application of nite elastic theory to the deformation of rubbery materials, Trans. Soc. Rheol. 6 (1962) 223251.
[18] T.K. Kamma, R.R. Namburu, A robust self-starting explicit computational methodology for structural dynamic applications:
architecture and representations, Int. J. Numer. Methods Eng. 30 (1990) 14411454.
[19] J.C. Simo, K.K. Wong, Unconditionally stable algorithms for rigid body dynamics that exactly preserve energy and momentum, Int.
J. Numer. Methods Eng. 31 (1991) 1952.
[20] F. Armero, I. Romero, On the formulation of high-frequency dissipative time-stepping algorithms for nonlinear dynamics. Part I:
low-order methods for two model problems and nonlinear elastodynamics, Comput. Methods Appl. Mech. Eng. 190 (2001) 2603
2649.
[21] Z.Q. Feng, 2D or 3D frictional contact algorithms and applications in a large deformation context, Commun. Numer. Methods Eng.
11 (1995) 409416.
[22] http://gmfe16.cemif.univ-evry.fr:8080/~feng/FerSystem.html.
[23] Z.Q. Feng, Some test examples of 2D and 3D contact problems involving Coulomb friction and large slip, Math. Comput. Model.
28 (48) (1998) 469477 (Special issue, Recent Advances in Contact Mechanics).
[24] M. Hjiaj, Z.Q. Feng, G. De Saxce, Z. Mroz, Three-dimensional nite element computations for frictional contact problems with
non-associated sliding rule, Int. J. Numer. Methods Eng. 60 (2004) 20452076.
O R I G I NA L PA P E R
Received: 6 October 2006 / Accepted: 18 January 2007 / Published online: 15 February 2007
Springer-Verlag 2007
1 Introduction
Many industrial applications are concerned by foamlike or rubber-like materials. The tire technology is for
example one of the main application fields of rubber-like
shells. Such materials are also used to improve the performance of safety glass by using interlayers to join the
splinters in the case of a crash [4]. Another application
for the automotive industry is the use of polyurethane
foams for a better comfort of car seats [18]. All these
F. Peyraut
LERMPS, Universit de Technologie de Belfort-Montbliard,
90010 Belfort, France
e-mail: francois.peyraut@utbm.fr
Z.-Q. Feng (B)
Laboratoire de Mcanique dEvry,
Universit dEvry-Val dEssonne,
40 rue du Pelvoux, 91020 Evry, France
e-mail: feng@iup.univ-evry.fr
N. Labed
Laboratoire Mcatronique3M,
Universit de Technologie de Belfort-Montbliard,
90010 Belfort, France
e-mail: nadia.labed@utbm.fr
1054
2 Compressible hyperelasticity
(1)
t (X)
= I + u
X
(2)
(3)
W
W
=2
E
C
(5)
I2 =
1 2
I1 tr(C2 ) ;
2
I3 = det(C)
(6)
Rubber or other polymer materials are said to be hyperelastic. Usually, these kinds of materials undergo large
deformations. Let x and X denote the position vectors
of a particle in the current and reference configurations
of a deformable body. If we consider the framework
of large deformations with Lagrangian description, the
motion of this body, relative to a reference configuration, is specified by a smooth vector function x = t (X).
It is usual to introduce the displacement vector u such
that
x = t (X) = X + u
can be written by
W
W 1
W
W
I
C +
+ I1
C
S = 2 I3
I3
I1
I2
I2
(4)
The BlatzKo constitutive law is used to model compressible foam-type polyurethane rubbers [2]. The strain
energy density function is given by
1 (1 2) /(12)
f I1 1 +
I3
W=
2
I2
1 (1 2) /(12)
(7)
I3
+ (1 f )
1 +
2
I3
N
i
i=1
/2
1 i
/2
+ 2 i
/2
+ 3 i
N
i i i
J
1
i i
(9)
i=1
1055
i=1
K=
N
i i
i=1
1
3
+ i .
(10)
I1 3
(11)
W(I1 ) = Jm ln 1
2
Jm
where is the shear modulus and Jm is the constant
limiting value for I1 3. It is noted that for Jm ,
we recover the well-know neo-Hookean strain-energy
density
I1 3
(12)
W(I1 ) =
2
The Gent model can be extended to account for the
compressibility of the material. A simple and customary way is to append a bulk modulus strain-energy term
WH (I3 ) or WH (J) to W(I1 ). Horgan and Saccomandi [9]
proposed the following expression
WH (J) =
1 J2 1
ln J
d
2
(13)
(14)
I 3
1 J2 1
ln J
+
W(I1 , J) = Jm ln 1 1
2
Jm
d
2
(17)
The material parameters of the model are thus defined
by the initial shear modulus , the constant limiting
value Jm and the incompressibility parameter d.
3 Orientation-preserving control
The determinant of the deformation gradient F is usually
applied to satisfy the orientation-preserving condition.
In case of a positive value, the orientation is preserved
while it is not if the determinant is negative or zero.
But an algorithm based on eigenvalues of F is more
efficient for some special situations such as the case of
the surface turning inside out. For example, in case of
two negative and one positive eigenvalues (say 1 < 0,
2 < 0, 3 > 0), the orientation is not necessarily preserved although the determinant is positive
det(F) = 1 2 3 > 0
F e2 = 2 e2
Fiso = J 1/3 F
(15)
(16)
(19)
where
Fvol = J 1/3 I,
(18)
1056
(20)
J2 =
1 2
J1 tr(F2 ) ;
2
J = det(F)
(21)
A + exp i 2
B
2 = exp i 2
3
3
2
3 = exp i 2
3 A + exp i 3 B
where the coefficients A and B are defined by
q
q
3
A= + , B= 3
2
2
(22)
(23)
(24)
(25)
(26)
(27)
(29)
0 =
1057
1
1 i1
(30)
1
eter must then be selected in the range 0, 1
i
and
(33)
5.
6.
to Eq.(30):
1
= min , 1
End if
If < 1: update the load step number n according
to Eq. (32)
If n > 1: restart the NewtonRaphson algorithm by
using n computed in Step (5).
1058
Ogden
Gent
= 220711.2 Pa N=2
= 300000 Pa
1 = 1850 Pa, 2 = 9200 Pa Jm = 97
1 = 2 = 4.5, 1 = 2 = 1 d = 0.001 Pa1
of the cube at the first iteration of the first load step are
provided in Table 3.
It is observed that non-physical solutions occur when
the load step number is less than the optimal one (n 1,
for example). In this case, the vertical displacement
exceeds the initial height (0.5 m) of the cube (Table 3).
That means that the deformed cube crosses the clamped
surface and the orientation is then not preserved. Consequently, the NewtonRaphson procedure fails to converge, as expected (Table 2).
The displacement of the top face of the cube after convergence is given in Table 4 using the optimal load step
n and n + 10. It shows that the displacement is almost
the same. This result is quite significant, which demonstrates that the optimal load step n allows to obtain
accurate solutions with the lowest computational cost.
4.2 Non-homogeneous deformation
To assess the efficiency of the method for practical problems of thousand of elements, a numerical three dimensional example was studied. A 1 m3 block is loaded by a
uniform pressure of 1 MPa and meshed with 8,000 eightnode brick elements (Fig. 5). The bottom of the block is
clamped and its top is considered as a rigid surface. The
horizontal displacement of the nodes located at z = 1 m
are thus restrained and the vertical displacements of
these nodes are coupled. The BlatzKo model is considered for this application by using the physical property of Table 1. The deformed geometry is presented
on Fig. 6 with a true scale factor. It clearly shows that
the deformation is non-homogeneous with a deforma-
Fig. 5 Mesh
Hyperelastic models
BlatzKo
Ogden
Gent
2
Divergence
Divergence
Convergence
Convergence
11
Divergence
Divergence
Convergence
Convergence
3
Divergence
Divergence
Convergence
Convergence
1059
Fig. 7 Deformed geometry first iteration first step. a n = 1 and b n = 2: orientation is not preserved, c n = 3: orientation is preserved
BlatzKo
Ogden
Gent
n1
n
0.755135
0.377567
0.502765
0.457059
0.621891
0.414594
5 Conclusion
Step number
BlatzKo
Ogden
Gent
n
n + 10
0.217268747
0.217268747
0.279622066
0.279622066
0.322745478
0.32274548
1060
References
1. ANSYS (2004) Html online documentation, release 8.1
2. Blatz P, Ko W (1962) Application of finite elastic theory
to the deformation of rubbery materials. Trans Soc Rheol
6:223251
3. Ciarlet P (1988) Mathematical elasticity. Three-dimensional
elasticity, vol 1. North-Holland, Amsterdam
4. Du Bois PA, Kolling S, Fassnacht W (2003) Modelling of
safety glass for crash simulation. Comput Mater Sci 28:
675683
5. Feng ZQ (2001) http://gmfe16.cemif.univ-evry.fr:8080/feng/
FerSystem.html
6. Feng ZQ, Peyraut F, Labed N (2003) Solution of large deformation contact problems with friction between BlatzKo
hyperelastic bodies. Int J Eng Sci 41:22132225
7. Feng ZQ, Peyraut F, He QC (2006) Finite deformations of
Ogdens materials under impact loading. Int J Non-linear
Mech 41:575585
8. Gent A (1996) A new constitutive relation for rubber. Rubber
Chem Technol 69:5961
9. Horgan C, Saccomandi G (2003) Finite thermoelasticity
with limiting chain extensibility. J Mech Phys Solids 51:
11271146
10. Knowles J, Sternberg E (1975) On the ellipticity of the equations of nonlinear elastostatics for a special material. J Elast
5:341361
11. Morman K (1986) The generalized strain measure with application to nonhomogeneous deformations in rubber-like solids.
J Appl Mech 53:727728
12. Ogden R (1984) Non-linear elastic deformations. Ellis Horwood, Chichester