LES AUTOMATES PROGRAMMABLES

INDUSTRIELS

SOMMAIRE :

p. 2

Historique

p. 3

Place de l'API dans les SAP

p. 5

Architecture des automates

p. 7

Cblage des entres / sorties d'un automate

p. 10 :

Traitement du programme automate

p. 12 :

Programmation

p. 13 :

Scurit

p. 14 :

Les automates et la communication

p. 17 :

Critres de choix d'un automate

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Alain GONZAGA

I.

Historique :

Les automates programmables industriels sont apparus la fin

des annes soixante, la demande de l'industrie automobile
amricaine (GM), qui rclamait plus d'adaptabilit de leurs systmes
de commande.
Les cots de l'lectronique permettant alors de remplacer
avantageusement les technologies actuelles.
Avant :

utilisation de relais lectromagntiques et de systmes

pneumatiques pour la ralisation des parties commandes
logique cble

Inconvnients : cher, pas de flexibilit, pas de communication possible

Solution :

utilisation de systmes base de microprocesseurs permettant une modification aise des

systmes automatiss logique programme

Les ordinateurs de l'poque tant chers et non adapts aux contraintes du monde industriel, les automates
devaient permettre de rpondre aux attentes de l'industrie.
Contraintes du monde industriel :

influences externes :
-

poussires,
temprature,
humidit,
vibrations,
parasites lectromagntiques,

Personnel :
- mise en uvre du matriel aise (pas de langage de
programmation complexe)
- dpannage possible par des techniciens de formation
lectromcanique
- possibilit de modifier le systme en cours de fonctionnement

Matriel :
- volutif
- modulaire
- implantation aise

L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil lectronique programmable, adapt

l'environnement industriel, qui ralise des fonctions d'automatisme pour assurer la commande de
practionneurs et d'actionneurs partir d'informations logique, analogique ou numrique.

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II. Place de l'API dans le systme automatis de production (S.A.P.) :

a. Les systmes automatiss de production :
Lobjectif de lautomatisation des systmes est de produire, en ayant recours le moins possible
lhomme, des produits de qualit et ce pour un cot le plus faible possible.
Un systme automatis est un ensemble dlments en interaction, et organiss dans un but
prcis : agir sur une matire duvre afin de lui donner une valeur ajoute.
Le systme automatis est soumis des contraintes : nergtiques, de configuration, de rglage et
dexploitation qui interviennent dans tous les modes de marche et darrt du systme.

CONTRAINTES

Matire duvre

Matire duvre
+
Valeur ajoute

SYSTEME
AUTOMATISE

b. Structure d'un systme automatis :

Tout systme automatis peut se dcomposer selon le schma ci-dessous :

Autres parties
commandes

ENERGIE

COMMUNICATION

PREACTIONNEURS

ACTIONNEURS

CAPTEURS

PARTIE
MECANIQUE
(Effecteurs)

TRAITEMENT
DES
INFORMATIONS
PUPITRE DE
COMMANDE ET DE
SIGNALISATION

POSTE DE CONTROLE

DETECTEURS

PARTIE COMMANDE

PARTIE OPERATIVE

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 Partie oprative :
Elle agit sur la matire duvre afin de lui donner sa valeur ajoute.
Les actionneurs (moteurs, vrins) agissent sur la partie mcanique du systme qui agit son tour sur la
matire duvre.
Les capteurs / dtecteurs permettent dacqurir les divers tats du systme.
 Partie commande :
Elle donne les ordres de fonctionnement la partie oprative.
Les practionneurs permettent de commander les actionneurs ; ils assurent le transfert dnergie entre
la source de puissance (rseau lectrique, pneumatique ) et les actionneurs. Exemple : contacteur,
distributeur
Ces practionneurs sont commands leur tour par le bloc traitement des informations.
Celui-ci reoit les consignes du pupitre de commande (oprateur) et les informations de la partie
oprative transmises par les capteurs / dtecteurs.
En fonction de ces consignes et de son programme de gestion des tches (implant dans un automate
programmable ou ralis par des relais (on parle de logique cble)), elle va commander les
practionneurs et renvoyer des informations au pupitre de signalisation ou d'autres systmes de
commande et/ou de supervision en utilisant un rseau et un protocole de communication.
 Poste de contrle :
Compos des pupitres de commande et de signalisation, il permet loprateur de commander le
systme (marche, arrt, dpart cycle ).
Il permet galement de visualiser les diffrents tats du systme laide de voyants, de terminal de
dialogue ou dinterface homme-machine (IHM).
c. Domaines d'emploi des automates :
On utilise les API dans tous les secteurs industriels pour la commande des machines (convoyage,
emballage ...) ou des chanes de production (automobile, agroalimentaire ... ) ou il peut galement
assurer des fonctions de rgulation de processus (mtallurgie, chimie ...).
Il est de plus en plus utilis dans le domaine du btiment (tertiaire et industriel) pour le contrle du
chauffage, de l'clairage, de la scurit ou des alarmes.
d. Nature des informations traites par l'automate :
Les informations peuvent tre de type :

Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux tats (vrai/faux, 0 ou 1 ).
C'est le type d'information dlivre par un dtecteur, un bouton poussoir

Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur comprise dans une plage
bien dtermine. C'est le type d'information dlivre par un capteur (pression, temprature )

Numrique : l'information est contenue dans des mots cods sous forme binaire ou bien
hexadcimale. C'est le type d'information dlivre par un ordinateur ou un module intelligent.

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III. Architecture des automates :

a. Aspect extrieur :
Les automates peuvent tre de type compact ou modulaire.
De type compact, on distinguera les modules de programmation (LOGO de Siemens, ZELIO de
Schneider, MILLENIUM de Crouzet ...) des microautomates.
Il intgre le processeur, l'alimentation, les entres et les sorties. Selon les modles et les fabricants, il
pourra raliser certaines fonctions supplmentaires (comptage rapide, E/S analogiques ...) et recevoir des
extensions en nombre limit.
Ces automates, de fonctionnement simple, sont gnralement destins la commande de petits
automatismes.
De type modulaire, le processeur, l'alimentation et les interfaces d'entres / sorties rsident dans des
units spares (modules) et sont fixes sur un ou plusieurs racks contenant le "fond de panier" (bus plus
connecteurs).
Ces automates sont intgrs dans les automatismes complexes o puissance, capacit de traitement et
flexibilit sont ncessaires.

Automate compact (Allen-bradley)

Automate modulaire (Modicon)

Automate modulaire (Siemens)

1
2
3
4
5

Module d'alimentation
Pile de sauvegarde
Connexion au 24V cc
Commutateur de mode ( cl)
LED de signalisation d'tat et de dfauts

6
7
8
9

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Carte mmoire
Interface multipoint (MPI)
Connecteur frontal
Volet en face avant

b. Structure interne :
INTERFACES

BUS

ENTREES

Dtecteurs, pupitre

SORTIES

Practionneurs

MEMOIRES

Unit centrale
(P)
Module d'alimentation
 Module d'alimentation : il assure la distribution d'nergie aux diffrents modules.
 Unit centrale : base de microprocesseur, elle ralise toutes les fonctions logiques, arithmtiques et
de traitement numrique (transfert, comptage, temporisation ...).
 Le bus interne : il permet la communication de l'ensemble des blocs de l'automate et des ventuelles
extensions.
 Mmoires : Elles permettent de stocker le systme d'exploitation (ROM ou PROM), le programme
(EEPROM) et les donnes systme lors du fonctionnement (RAM). Cette dernire est gnralement
secourue par pile ou batterie. On peut, en rgle gnrale, augmenter la capacit mmoire par
adjonction de barrettes mmoires type PCMCIA.
 Interfaces d'entres / sorties :

Interface d'entre : elle permet de recevoir les informations du S.A.P. ou du pupitre et de mettre
en forme (filtrage, ...) ce signal tout en l'isolant lectriquement (optocouplage).

Interface de sortie : elle permet de commander les divers practionneurs et lments de

signalisation du S.A.P. tout en assurant l'isolement lectrique.
c. Fonctions ralises :

Les automates compacts permettent de commander des sorties en T.O.R et grent parfois des
fonctions de comptage et de traitement analogique.
Les automates modulaires permettent de raliser de nombreuses autres fonctions grce des modules
intelligents que l'on dispose sur un ou plusieurs racks. Ces modules ont l'avantage de ne pas surcharger le
travail de la CPU car ils disposent bien souvent de leur propre processeur.

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Principales fonctions :

Cartes d'entres / sorties : Au nombre de 4, 8, 16 ou 32, elles peuvent aussi bien raliser des fonctions
d'entres, de sorties ou les deux.
Ce sont les plus utilises et les tensions disponibles sont normalises (24, 48, 110 ou 230V continu ou
alternatif ...).
Les voies peuvent tre indpendantes ou possder des "communs".
Les cartes d'entres permettent de recueillir l'information des capteurs, boutons ... qui lui sont
raccords et de la matrialiser par un bit image de l'tat du capteur.
Les cartes de sorties offrent deux types de technologies : les sorties relais lectromagntiques
(bobine plus contact ) et les sorties statiques ( base de transistors ou de triacs).

Cartes de comptage rapide : elles permettent d'acqurir des informations de frquences leves
incompatibles avec le temps de traitement de l'automate.
Exemple : signal issu d'un codeur de position.

Cartes de commande d'axe : Elles permettent d'assurer le positionnement avec prcision d'lment
mcanique selon un ou plusieurs axes. La carte permet par exemple de piloter un servomoteur et de
recevoir les informations de positionnement par un codeur. L'asservissement de position pouvant tre
ralis en boucle ferme.

Cartes d'entres / sorties analogiques : Elles permettent de raliser l'acquisition d'un signal analogique
et sa conversion numrique (CAN) indispensable pour assurer un traitement par le microprocesseur.
La fonction inverse (sortie analogique) est galement ralise.
Les grandeurs analogique sont normalises : 0-10V ou 4-20mA.

Autres cartes :





Cartes de rgulation PID

Cartes de pesage
Cartes de communication (Ethernet ...)
Cartes d'entres / sorties dportes

IV. Cblage des entres / sorties d'un automate :

a. Alimentation de l'automate (voir schma ci-aprs) :
L'automate est aliment gnralement par le rseau monophas 230V ; 50 Hz mais d'autres
alimentations sont possibles (110V etc ...).
La protection sera de type magnto-thermique (voir les caractristiques de l'automate et les
prconisations du constructeur).
Il est souhaitable d'asservir l'alimentation de l'automate par un circuit de commande spcifique
(contacteur KM1).
De mme, les sorties seront asservies au circuit de commande et alimentes aprs validation du chien de
garde (voir paragraphe VII).

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L1
2

N
1

- Q1

- T1
230 / 24V

- F3
2

- S1
2

- 2 x F2

PE

- S2
Vers sorties automate

- KM1

- KA1

13

13

Chien de
garde

I>

A1

14

- KM1

- S3
2

- Q2

A1

- KM1

- KA1
A2

PE

C0

C1

Alimentation de l'automate

C234

A2

Sorties Automate

AUTOMATE
Alimentation des capteurs

0V

24V

Entres automate
0

8 / 17

14

b. Alimentation des entres de l'automate :

L'automate est pourvu gnralement d'une alimentation pour les capteurs/dtecteurs (attention au type de
logique utilise : logique positive ou ngative).
Les entres sont connectes au OV (commun) de cette alimentation.
Les informations des capteurs/dtecteurs sont traites par les interfaces d'entres.

AUTOMATE

24V

- F1

- b5

98

58

15 s

- S5

- B2

- KA1

- S4

- S9

- S8

97

57

0V

Interface
d'entre

c. Alimentation des sorties de l'automate :

Les interfaces de sorties permettent d'alimenter les divers practionneurs.
Il est souhaitable d'quiper chaque practionneur base de relais de circuits RC (non reprsents).

AUTOMATE

Interface
de sortie

C0

C1

C234

- KA1

- H4

X1/10

9 / 17

- KM2

A2

- H1

X2

Depuis circuit
de commande

A1

X1/9

14

X1

13

V. Traitement du programme automate :

Tous les automates fonctionnent selon le mme mode opratoire :

TRAITEMENT INTERNE

LECTURE DES ENTREES

EXECUTION DU PROGRAMME

ECRITURE DES SORTIES

 Traitement interne : L'automate effectue des oprations de contrle et met jour certains paramtres
systmes (dtection des passages en RUN / STOP, mises jour des valeurs de l'horodateur, ...).
 Lecture des entres : L'automate lit les entres (de faon synchrone) et les recopie dans la mmoire
image des entres.
 Excution du programme : L'automate excute le programme instruction par instruction et crit les
sorties dans la mmoire image des sorties.
 Ecriture des sorties : L'automate bascule les diffrentes sorties (de faon synchrone) aux positions
dfinies dans la mmoire image des sorties.
Ces quatre oprations sont effectues continuellement par l'automate (fonctionnement cyclique).
On appelle scrutation l'ensemble des quatre oprations ralises par l'automate et le temps de scrutation
est le temps mis par l'automate pour traiter la mme partie de programme. Ce temps est de l'ordre de la
dizaine de millisecondes pour les applications standards.
Le temps de rponse total (TRT) est le temps qui s'coule entre le changement d'tat d'une entre et le
changement d'tat de la sortie correspondante :
Temps de scrutation
I

Dclenchement d'un dtecteur

Prise en compte du
changement d'entre

Basculement de la
sortie

Temps de rponse total

Le temps de rponse total est au plus gal deux fois le temps de scrutation (sans traitement particulier).
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Le temps de scrutation est directement li au programme implant. Ce temps peut tre fix une valeur
prcise (fonctionnement priodique), le systme indiquera alors tout dpassement de priode.
Dans certains cas, on ne peut admettre un temps de rponse aussi long pour certaines entres : ces entres
pourront alors tre traites par l'automate comme des vnements (traitement vnementiel) et prises en
compte en priorit (exemples : problme de scurit, coupure d'alimentation ...).
Certains automates sont galement pourvues d'entres rapides qui sont prises en compte avant le
traitement squentiel mais le traitement vnementiel reste prioritaire.
Exemple :
Les automates TSX micro (Tlmcanique) offrent deux types de structure logicielle :
Une structure monotche :
Le traitement se fait de la faon dcrite au dbut de ce chapitre. Le programme n'est alors li qu' une
seule tche : la tche matre.
Une structure multitche :
A la tche prcdente peut tre rajout deux autres tches : la tche rapide et la tche vnementielle.
La tche rapide est alors priodique pour laisser le temps la tche matre de s'excuter (la moins
prioritaire). La tche vnementielle est prioritaire sur les autres tches.
Exemple de traitement multitche :

ETS

EVENEMENT

MATRE
SYSTEME

E T

E T S

E T S

E T S

RAPIDE

E
I

E
T S

E
I

T S

E T S
T

T S
I
Temps (ms)

20 ms

La priodicit de la tche rapide est ici fixe 20ms.

Il faudra veiller aux temps de cycle de la tche matre.

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VI. Programmation :
a. Langages de programmation :
Il existe 4 langages de programmation des automates qui sont normaliss au plan mondial par la norme
CEI 61131-3.
Chaque automate se programmant via une console de programmation propritaire ou par un ordinateur
quip du logiciel constructeur spcifique.

Liste d'instructions (IL : Instruction list) : Langage

textuel de mme nature que l'assembleur
(programmation des microcontrleurs).
Trs peu utilis par les automaticiens.

Langage littral structur (ST : Structured Text) :

Langage informatique de mme nature que le
Pascal, il utilise les fonctions comme if ... then ...
else ... (si ... alors ... sinon ...)
Peu utilis par les automaticiens.

Langage contacts (LD : Ladder diagram) :

Langage graphique dvelopp pour les
lectriciens. Il utilise les symboles tels que :
contacts, relais et blocs fonctionnels et s'organise
en rseaux (labels).
C'est le plus utilis.

Blocs Fonctionnels (FBD : Function Bloc Diagram) :

Langage graphique ou des fonctions sont reprsentes
par des rectangles avec les entres gauche et les
sorties droites. Les blocs sont programms
(bibliothque) ou programmables.
Utilis par les automaticiens.

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b. Programmation l'aide du GRAFCET (SFC : Sequential Function Chart) :

Le GRAFCET, langage de spcification, est utilis par

certains constructeurs d'automate (Schneider, Siemens )
pour la programmation. Parfois associ un langage de
programmation, il permet une programmation aise des
systmes squentiels tout en facilitant la mise au point des
programmes ainsi que le dpannage des systmes.
On peut galement traduire un grafcet en langage en
contacts et l'implanter sur tout type d'automate.

Certains logiciels permettent une programmation totale en langage GRAFCET et permettent de s'adapter
la plupart des automates existants (logiciels CADEPA ou AUTOMGEN).
VII.Scurit :
Les systmes automatiss sont, par nature, source de nombreux dangers (tensions utilises, dplacements
mcaniques, jets de matire sous pression ...).
Plac au cur du systme automatis, l'automate se doit d'tre un lment fiable car :
- un dysfonctionnement de celui-ci pourrait avoir de graves rpercussions sur la scurit
des personnes,
- les cots de rparation de l'outil de production sont gnralement trs lev,
- un arrt de la production peut avoir de lourdes consquences sur le plan financier.
Aussi, l'automate fait l'objet de nombreuses dispositions pour assurer la scurit :

Contraintes extrieures : l'automate est conu pour supporter les diffrentes contraintes du monde
industriel et fait l'objet de nombreux tests normaliss (tenue aux vibrations, CEM ...)

Coupures d'alimentation : l'automate est conu pour supporter les coupures d'alimentation et permet,
par programme, d'assurer un fonctionnement correct lors de la ralimentation (reprises froid ou
chaud)

Mode RUN/STOP : Seul un technicien peut mettre en marche ou arrter un automate et la remise en
marche se fait par une procdure d'initialisation (programme)

Contrles cycliques :
 Procdures d'autocontrle des mmoires, de l'horloges, de la batterie, de la tensions
d'alimentation et des entres / sorties
 Vrification du temps de scrutation chaque cycle appele Watchdog (chien de garde), et
enclenchement d'une procdure d'alarme en cas de dpassement de celui-ci (rgl par
l'utilisateur)

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Visualisation : Les automates offrent un cran de visualisation o l'on peut voir l'volution des
entres / sorties

La dfaillance d'un automate programmable pouvant avoir de graves rpercussions en matire de

scurit, les normes interdisent la gestion des arrts d'urgence par l'automate ; celle-ci doit tre
ralise en technologie cble.
On peut galement ajouter des modules de scurit l'automate (scurit des machines).
Il existe enfin des automates dits de scurit (APIdS) qui intgrent des fonctions de surveillance et de
redondance accrues et garantissent la scurit des matriels.
VIII.Les automat es et la communication :
Avec le dveloppement des systmes automatiss et de l'lectronique (circuits ASICs), la recherche de la
baisse des cots et la ncessit actuelle de pouvoir grer au mieux la production, c'est dire :
- de recevoir les donnes lies une application le plus rapidement possible,
- de consulter, contrler ou de modifier les paramtres d'une application distance ;
sont apparues de nouvelles technologies de cblage et de communications entre les divers constituants
des automatismes.
a. Les bus de terrain :
Pour diminuer les cots de cblage des entres / sorties des automates (systmes tendus), sont
apparus les bus de terrains. L'utilisation de blocs d'entres / sorties dports permis tout d'abord de
rpondre cette exigence.

Avant :
Les capteurs / practionneurs
distants impliquaient de grandes
longueurs de cbles.

A
L
I
M

U
C

C
O
M

E
/
S

E
/
S

E
/
S

E
/
S

Machine 2

Machine 2

Machine 1
Machine 1

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re

volution :

A
L
I
M

C
O
M

U
C

B
U
S

E
/
S

E
/
S

Les interfaces d'entres/

sorties sont dportes au plus
prs des capteurs.

Machine 2

E/S
E/S

Machine 1

Machine 2

Machine 1

Avec l'avnement des ASICs, les capteurs, dtecteurs ... sont devenus "intelligents" et ont permis de se
connecter directement au bus (mdium).

Aujourd'hui :

A
L
I
M

U
C

C
O
M

B
U
S

Interface

Les capteurs et les

practionneurs "intelligents"
(IHM, variateurs, distributeurs ...)
permettent la connexion directe
au bus.

Machine 2

Machine 2

Machine 1
Machine 1

Pour assurer le "multiplexage" de toutes les informations en provenance des capteurs / practionneurs ont
t dvelopps plusieurs protocoles de communication et des standards sont apparus (normaliss ou
standards de fait).
Exemple :
Le bus ASi (Actuators Sensors interface) est un bus de capteurs/actionneurs de type Matre / Esclave qui
permet de raccorder 31 esclaves (capteurs ou practionneurs) sur un cble spcifique (deux fils)
transportant les donnes et la puissance.
Ce bus est totalement standardis et permet d'utiliser des technologies de plusieurs constructeurs
(interoprabilit). L'automate est pour cela dot d'un coupleur ASi.

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Avantages des bus de terrain :

 Rduction des cots de cblage et possibilit de rutiliser le matriel existant
 Rduction des cots de maintenance
 Possibilits de communication
Inconvnients des bus de terrain :
 Taille du rseau limite
 Adaptabilit aux applications temps critique
 Cot global
Autres bus de terrain : Batibus (norme EIB), Interbus-S, CANopen

b. Les rseaux de terrain :

L'mergence de ces nouvelles technologies conduit la dfinition de plusieurs catgories de
rseaux locaux industriels (pyramide CIM) :
-

les rseaux de terrain,

les rseaux de cellule,

les rseaux de supervision et de commande

La ncessit de communication entre cellules (communication entre automates) a permis de voir

apparatre de nombreuses normes de communication (Profibus, Fip ...).
Le dterminisme ncessaire pour certaines applications conduit l'utilisation de rseaux Matre / Esclave.
Au niveau de l'entreprise, le temps n'est plus critique et la norme Ethernet pu se dvelopper rapidement,
permettant ainsi la visualisation et la commande des process via le rseau Internet.
La tendance actuelle est l'introduction des rseaux Ethernet au plus prs des automatismes (exemple :
norme Profinet).

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IX. Critres de choix d'un automate :

Le choix d'un automate programmable est en premier lieu le choix d'une socit ou d'un groupe et
les contacts commerciaux et expriences vcues sont dj un point de dpart.
Les grandes socits privilgieront deux fabricants pour faire jouer la concurrence et pouvoir "se
retourner" en cas de "perte de vitesse" de l'une d'entre elles.
Le personnel de maintenance doit toutefois tre form sur ces matriels et une trop grande diversit des
matriels peut avoir de graves rpercussions. Un automate utilisant des langages de programmation de
type GRAFCET est galement prfrable pour assurer les mises au point et dpannages dans les
meilleures conditions.
La possession d'un logiciel de programmation est aussi source d'conomies (achat du logiciel et
formation du personnel). Des outils permettant une simulation des programmes sont galement
souhaitables.
Il faut ensuite quantifier les besoins :

Nombre d'entres / sorties : le nombre de cartes peut avoir une incidence sur le nombre de racks ds
que le nombre d'entres / sorties ncessaires devient lev.

Type de processeur : la taille mmoire, la vitesse de traitement et les fonctions spciales offertes par
le processeur permettront le choix dans la gamme souvent trs tendue.

Fonctions ou modules spciaux : certaines cartes (commande d'axe, pesage ...) permettront de
"soulager" le processeur et devront offrir les caractristiques souhaites (rsolution, ...).

Fonctions de communication : l'automate doit pouvoir communiquer avec les autres systmes de
commande (API, supervision ...) et offrir des possibilits de communication avec des standards
normaliss (Profibus ...).

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