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Machine À Courant Continu
Machine À Courant Continu
Florence.vadee@wanadoo.fr
: 01 45 14 28 28
: 01 48 73 63 15
Objectif
Choisir un ensemble moto-variateur courant continu partir dun cahier des charges.
Pr-requis
Savoirs associs
Technologie des machines courant continu
Alimentation des machines courant continu
Philippe LE BRUN
Lyce Louis ARMAND
173 Bd de Strasbourg
94736 NOGENT sur Marne
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Sommaire
I. Organisation de la machine
1. Ples inducteurs
2. Induit
3. Enroulement de compensation magntique dinduit
4. Ples auxiliaires de commutation (PAC)
5. Organes mcaniques (voir schmas ci-aprs)
6. Vues en coupe
Travail personnel
1. Choix de moteur et de redresseur.
2. Choix de moteur aliment par redresseur triphas.
3. Choix de moteur Dcrivant un cycle de fonctionnement.
Autocorrection
1. Choix de moteur et de redresseur.
2. Choix de moteur aliment par redresseur triphas.
3. Choix de moteur Dcrivant un cycle de fonctionnement.
Philippe LE BRUN
Lyce Louis ARMAND
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I. Organisation de la machine
Dans lorganisation dune machine courant continu, on peut distinguer les principaux
lments suivants :
- les ples inducteurs avec leurs enroulements ou leurs aimants, placs gnralement sur le
stator (partie fixe)
- linduit, dont les diffrentes voies denroulements sont connectes au collecteur,
lensemble tant gnralement plac sur le rotor (partie tournante)
- les enroulements de compensation de la raction magntique dinduit
- les enroulements de commutation des voies denroulement
- les organes mcaniques permettant la rotation du rotor et le maintien des diffrents sousensembles
1. Ples inducteurs
Les ples inducteurs ont pour rle de crer le flux inducteur dans la machine. Ce flux est gnr
soit par des enroulements, soit par des aimants. Ce flux est canalis dans la machine par des
matriaux ferromagntiques (parties hachures). Ce flux tant constant dans la partie portant les
ples inducteurs et dans les ples inducteurs eux-mmes (hachures ///), le matriau
ferromagntique peut donc tre massif. Il est tout de mme ncessaire de feuilleter les ples
inducteurs au niveau de lentrefer, car des variations locales de flux apparaissent du fait des
encoches portant les conducteurs dinduit au rotor et des encoches portant les enroulements de
compensation au stator. La rluctance nest donc pas constante tout au long de lentrefer : elle
varie avec la position angulaire du rotor dans le stator, ce qui explique les variations de flux
locales. Pour des raisons pratiques, il est possible que le stator soit entirement feuillet. Le
flux inducteur traverse le rotor avec des lignes de champ fixe (hachures \\\) circulant entre deux
ples inducteurs : ces lignes de champ sont donc fixes par rapport linducteur. Le rotor
tournant dans ce flux constant voit donc un champ magntique variable le traverser : il sera par
consquent feuillet dans le sens des lignes de champ. Le schma suivant prsente les ples
inducteurs dans une machine une paire de ples.
Ligne de champ : la
direction dpend du
signe du courant dans
lenroulement
inducteur.
Enroulement inducteur
2. Induit
Les enroulements dinduit sont placs sur le rotor, et sont relis au collecteur de faon ce que
tous les enroulements sous un mme ple soient parcourus par un courant de mme sens. Le
positionnement des balais sur le collecteur doit permettre une quadrature entre les forces
magntomotrices cres par le rotor et celles cres par le stator sur la machine bipolaire
quivalente.
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Ples de l'inducteur
2 3
4 5 6
7 8 9
10 11 12 13 14 15 16
Inducteur seul
Induit seul
Inducteur et induit
Pour rduire ce phnomne, on place, dans les ples inducteurs, des enroulements parcourus
par le courant dinduit, ayant pour rle de crer un champ antagoniste au champ transversal
dinduit :
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puissance suprieure quelques kW, il est ncessaire de gnrer cette f.e.m. de commutation
(ec) laide dun champ extrieur, cr laide de ples auxiliaires de commutation.
PAC
Si T est le temps durant lequel la section est en court circuit et que lon nglige R, on peut
crire : ec = L
di
I
I
= L = L . On constate que cette f.e.m. est proportionnelle au courant et
dt
T
T
la vitesse de rotation. La f.e.m. induite par la prsence des PACs tant, elle aussi,
proportionnelle la vitesse de rotation, il suffit pour assurer une bonne commutation que le
nombre de spires des PACs soit bien calcul, et que le courant qui les traverse soit
proportionnel au courant dinduit.
6. Vues en coupe
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1
2
3
7
4
Linduit (1) avec ses encoches recevant les conducteurs en cuivre (absents ici) perfors
axialement pour son refroidissement.
Le collecteur (2) et lensemble porte-balais/balais (3) ainsi que la trappe de visite pour la
maintenance (4).
Les ples inducteurs feuillets (5) visss sur linduit.
La moto ventilation (6).
Le systme de fixation par pattes (7).
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Dautres dispositions sont galement possibles comme ci-dessous un moteur rotor plat
1
2
Ces moteurs, excits au moyen d'aimants permanents (1), sont caractriss par un rotor plat
ralis sous forme d'un circuit imprim (2) reprsentant l'enroulement d'induit. On peut
remarquer, en blanc autour des aimants, les enroulements de magntisation permettant de les
polariser une fois monts (Ne jamais ouvrir une machine de ce type, au risque de devoir
recommencer cette opration ncessitant un fort courant!). Les balais frottent directement sur le
disque. La gamme de puissance de ce type de machines s'tend de 10 5000 W environ pour
des vitesses comprises entre 2000 et 6000 tr/min. Du fait de leur trs faible inertie, ces moteurs
s'utilisent pour des entranements o une mise en vitesse trs rapide est ncessaire.
Micromoteurs bobinage en cloche
Ces micromoteurs rotor sans fer, excits au moyen d'un aimant permanent cylindrique coaxial
l'enroulement d'induit en cloche, sont caractriss par :
une trs faible inertie permettant d'obtenir des acclrations de l'ordre de 105 rad/s2;
une inductance faible, donc par une constante de temps lectrique trs courte, infrieure 10-4
s;
labsence de pertes par courant de foucault et par hystresis mme trs haute vitesse.
Coupe transversale :
a : aimant
b : botier
c : bobinage du rotor
d : assiette du collecteur
e : collecteur
f : balais
g : connectique
h : paliers
i : arbre
Machine courant continu Janvier 2000
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U = E , T + RI ind
E , T = K e . T .
C e = K e . T .I ind
2..K e . T
2.. K e . T 2
m>0 C<0
m>0 C>0
m<0 C<0
m<0 C>0
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u (t ) = e(t , , T ) + Riind (t ) + L
e(t , , T ) = K e . T .(t )
ce (t ) = K e . T .iind
d
ce (t ) cr (t , ) = jT .
dt
diind
dt
Avec T flux total dans la machine, Cr ensemble des couples rsistants incluant les couples de
pertes de la machine.
En supposant le flux dexcitation constant et le couple de perte de la machine c p = f ces
quations deviennent, avec p variable de Laplace :
L
U ( p ) = R.1 + p .I ind ( p ) + K e .( p )
R
J T . p.( p ) = K e .I ind ( p ) C r ( p )
et
C r ( p ) = C ch ( p ) + C p ( p )
soit :
J
f 1 + T . p .( p ) = K e .I ind ( p ) C ch ( p )
f
Cr(p)
U(p)
1
R
-
1 +
E(p)
I ind(p)
L
Ke
1
f
Ce (p) +
1 +
Ome ga(p)
JT p
Ke
Pu is s an ce
3. Limites dutilisation
Pmaxi qq MW
Caractristiques limites :
Puissance : 5 MW par unit (il est possible de les jumeler)
Vitesse : 10000 tr/min
Produit puissance x vitesse : 2000MW.tr/min
Surcharge : 2 x Inom
Surtension : Umax
2000M W .tr/min
Nmaxi qq10000tr/min
Vites s e
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1. Il faut donc dterminer la puissance ncessaire notre application pour les phases vitesse
constante :
Pu = C e . = C r .
(La Caractristique couple/vitesse de la machine entrane doit tre connue, tout comme les vitesses minimum et
maximum.)
Ce Cr = J T
d
dt
(Les acclrations et dclrations maximum doivent tre connue. Linertie de la machine entrane doit tre connue
et celle du moteur doit tre estime.)
Facteur de correction
10 min
1,6
10
90 min
1
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Facteur de correction
15 %
1,6
60 %
1,1
(Facteur de marche = temps dutilisation moteur / temps dutilisation moteur + temps de repos)
Facteur de correction
15 %
1,6
60 %
1,2
j)
Service rgimes constants distincts - Service type S10 : Service comprenant au plus
quatre valeurs distinctes de charges (ou charges quivalentes), chaque valeur tant
applique pendant une dure suffisante pour que la machine atteigne l'quilibre thermique.
La charge minimale pendant un cycle de charge peut avoir la valeur zro (fonctionnement
vide ou temps de repos).
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S1
S4
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S2
S3
S5
S6
S7
S9
S8
S10
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Pour les services S4, S5, S7, S8, S9 et S10 il est ncessaire de dterminer le couple moteur
moyen quivalent. Il est donn par la relation :
2
Cm =
C m1 .t1 + C m 2 .t 2 + ...... + C mn .t n
t1 + t 2 + ...... + t n
Dans laquelle :
Les C mi infrieures
C nom _ moteur
2
C nom _ moteur
2
Aucune des surcharges ne dpassera la limite autorise pour le moteur (voir ci-dessous)
Secteur triphas
Tension pour 50 Hz
Tension dinduit
220 V
250 V
240 V
270 V
380 V
440 V
415 V
470 V
440 V
500 V
500 V
570 V
660 V
750 V
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Pour une tension dutilisation diffrente de 460 V une rgle de trois pourra tre applique. Par
exemple le moteur LSK 2004C qui offre 160 kW sur son arbre moteur 1500 tr/min pour une
tension de 460 V ne dispose plus que de 94 kW pour une tension de 270 V (270/460 x 160kW).
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Ce choix est valable pour des conditions dutilisation normales suivantes (norme CEI 34-1)
Temprature ambiante comprise entre + 5 et + 40 C,
Altitude infrieure 1000 m,
Pression atmosphrique : 1050 m bar,
Mode de refroidissement IC 06 (ventilation force),
Excitation nominale,
Classe disolation H
Imprgnation T
Facteur de forme du courant < 1,04
Degrs de protection IP 23
Zone de fonctionnement 2 (humidit absolue comprise entre 5 et 23 g/m3),
6. Pour des conditions d'emploi diffrentes, on appliquera le(les) coefficient(s) de correction
de la puissance avant de prdterminer le moteur.
a) Prise en compte dune temprature ou/et dune altitude diffrente.
Temprature ambiante
40 C
30 C
20 C
0,40
0,46
0,5
0,35
0,41
0,45
0,34
0,39
0,43
0,30
0,34
0,37
0,26
0,30
0,32
15
Correction vitesse
1,3
1,3
1,5
1,5
1,3
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Moteur ferm avec changeur air/air IC666 (IP55) : Pour ce mode de refroidissement utilis sur
les moteurs ferms les coefficients ci-dessous sont prendre en compte. Dautre part, pour ces
machines, une rduction du flux inducteur est ralise en usine, ce qui augmente leur vitesse
nominale.
Temprature ambiante
40 C
30 C
20 C
0,70
0,75
0,80
0,67
0,71
0,75
0,65
0,66
0,67
Correction vitesse
1,15
1,2
1,15
Classe B
Classe F
Classe H
Elvation de temprature
maximum
80 K ou C
105 K ou C
125 K ou C
0,8
0,9
1
Lutilisation dun moteur en classe B alors quil est fabriqu pour la classe H permet de
quadrupler sa dure de vie.
L'humidit tient un rle important dans le fonctionnement du moteur par la contribution la
formation de la patine du collecteur. Il y a lieu de tenir compte du taux d'humidit contenu dans
l'air ambiant pour assurer un fonctionnement optimal. C'est ce taux qui va dfinir la zone de
fonctionnement de la machine. Les balais sont tudis pour rpondre des plages d'humidit
assez larges. C'est donc une valeur moyenne qui sera prise en compte pour leur choix.
Le taux d'humidit, contenu dans l'atmosphre, comme la temprature ambiante, ncessitent des
constructions diffrentes. LEROY-SOMER a mis en place des procdures de ralisation des
machines en fonction des diffrents paramtres. Le tableau ci-dessous vous indique la
protection en fonction de la zone de fonctionnement et de la temprature ambiante. Les
machines sont ralises pour une zone de fonctionnement T. La protection des bobinages est
gnralement dcrite sous le terme "tropicalisation". Pour des ambiances humidit
condensante, l'utilisation du rchauffage des enroulements est prconise.
Temprature ambiante
t < -16C
-16C < t < +5C
+5C < t < +40C
+5C < t < +65C
t > +65C
Repre plaqu
Z1 (sche)
Sur devis
Ta1
Ta
Ta2
Sur devis
Ta
Zones de fonctionnement
Z2 (tempre)
Sur devis
T1
T
T2
Sur devis
T
16
Z3 (tropicale)
--TC
TC2
Sur devis
TC
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T : Indice d'imprgnation
I : Systme de peinture
S1 : Service S1
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250.0m
550.0
500.0
375.0m
500.0m
U"GSM1"...
I"GSM1" ...
100m * N...
CR = f(T[...
Uinduit
375.0
375.0
nmoteur/10
250.0
250.0
Iinduit
125.0
125.0
Couple rsistant
0
-100.0
-100.0
125.0m
250.0m
375.0m
500.0m
On remarque sur cette simulation une forte surintensit la mise sous tension du moteur. Ce
courant de dmarrage de 160 A est gal plus de trois fois le courant In. Il nest donc pas
admissible pour le collecteur de notre machine. Il est ncessaire de limiter le courant dinduit
en adaptant continuellement la tension dalimentation de la machine afin que courant dinduit
ne dpasse pas 2xIn. Il peut tre galement souhaitable de contrler directement le couple de la
machine dans certaines applications (effort de traction constant, acclration contrle).
Systme de
limitation ou de
rglage du courant
et du couple
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125.0m
250.0m
550.0
500.0
375.0m
500.0m
U"GSM1"...
I"GSM1" ...
100m * N...
CR = f(T[...
Uinduit
375.0
375.0
nmoteur/10
250.0
250.0
125.0
125.0
Iinduit
Couple rsistant
-100.0
-100.0
0
125.0m
250.0m
375.0m
500.0m
Le courant est ici limit 40 A ce qui impose un temps de dmarrage plus long. La variation de
charge applique au moteur (de 0 50 Nm) fait apparatre une forte variation de la vitesse de
rotation. Il faut donc pour contrler la vitesse de la machine une structure qui vienne
positionner le couple Ce sur la valeur de Cr la vitesse dsire. Cette structure devra galement
limiter le courant une valeur comprise entre In et 2.In.
Consigne n
Systme
de rglage
de la vitesse
Systme de
limitation ou de
rglage du courant
et du couple
Systme
d'alimentation
de puissance
control
DT
La vitesse initiale et le courant initiale sont nuls. On applique tout dabord la tension maximale
autorise pour atteindre le plus rapidement possible le courant maximal dinduit. On asservit
ensuite la tension dinduit pour maintenir le courant dinduit maximal pendant lacclration.
Lorsque la vitesse de 2000 tr/min est atteinte la tension dinduit est positionne afin dimposer
un courant dinduit tel que Ce = Cr (dans notre cas le moteur est vide et les couple de pertes
moteur son ngligs donc Iind = 0). Lorsque le couple rsistant passe de 0 47 Nm le systme
ragit pour maintenir Ce = Cr la vitesse de 2000 tr/min.
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125.0m
250.0m
375.0m
500.0m
550.0
U"GSM1" ...
I"GSM1" [...
500.0
100m * N"...
CR = f(T[S]...
375.0
375.0
Uinduit
250.0
250.0
nmoteur/10
125.0
125.0
Iinduit
Couple rsistant
-100.0
-100.0
0
125.0m
250.0m
375.0m
500.0m
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Le systme dalimentation de puissance contrl est ralis par 2 ponts redresseurs commands
monts tte bche. Cette solution avec pont redresseur command (pont mixte monophas pour
une structure 1 quadrant, pont complet monophas ou triphas pour une structure 2 quadrants et
2 ponts complets monophass ou triphass monts tte bche pour une structure 4 quadrants)
est de loin la solution la plus utilise pour lalimentation des moteurs courant continu dune
puissance allant de quelques kW quelques MW. Les hacheurs (1,2 ou 4 quadrants) sont
galement trs frquemment utiliss pour les petites puissances (quelques W quelques kW)
lorsque lon recherche des performances dynamiques leves. La technologie des moteurs
utiliss avec les hacheurs doit bien entendu permettre datteindre le niveau de performances
dsir. Les constantes de temps mcanique mais aussi lectrique devront donc dans ce cas tre
particulirement faibles (moteur rotor plat, moteur cloche rotor sans fer ou moteur
saucisson (long et de faible diamtre)).
Le systme de limitation du courant est constitu dune mesure (18) mont cot rseau et dun
rgulateur ou limiteur de courant (10). Le systme de contrle de la vitesse est constitu dune
mesure par gnratrice tachymtrique et dun rgulateur de vitesse (6). On remarque un systme
de limitation de la vitesse (4) ainsi quun systme de limitation des acclrations (2) permettant
de prserver la mcanique entrane.
Voici son schma de raccordement externe (propos par ABB industrie)
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Travail personnel
1. Choix de moteur et de redresseur.
Choisir le moteur
3. Choix de moteur dcrivant un cycle de fonctionnement.
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Autocorrection
1. Choix de moteur et de redresseur.
# Le tableau (III/4) nous indique que pour une alimentation monophase de 240 V la tension
maximale en sortie du pont redresseur est de 200 V et pour une alimentation triphase de
415 V la tension maximale en sortie du pont redresseur est de 470 V.
# Sur le tableau de choix de la gamme de moteur LSK (III/5), donn pour une tension
dinduit de 460 V, on place en abscisse 2000 tr/min et en ordonne 460/470 de 10 kW le
moteur LSK 1122 se situe au dessus. Il est donc probable que celui-ci convient dans le cas
dune alimentation triphase.
# Le coefficient 460/470 est du au fait que la puissance disponible sous une tension de 470 V
est peu prs gale la puissance du tableau sous une tension de 460 V X 470/460
60.U
60.R
P = C. et n =
C e donc n K.U)
2..K e . T
2.. K e . T 2
dou
P(460 V) = C. (460 V) et P(470 V) = C. (470 V)
soit
P(460V ) = P(470V )
470
(470V )
P(470V )
(460V )
460
# Sur le tableau de choix de la gamme de moteur LSK (III/5), donn pour une tension
dinduit de 460 V, on place en abscisse 2000 tr/min et en ordonne 460/470 de 10 kW le
moteur LSK 1122 se situe au dessus. Il est donc probable que celui-ci convienne dans le
cas dune alimentation triphase.
# Sur le tableau de choix de la gamme de moteur LSK (III/5), donn pour une tension
dinduit de 460 V, on place en abscisse 2000 tr/min et en ordonne 460/200 de 10 kW le
moteur LSK 1122 se situe au dessous. Le moteur LSK 1124 semble tre juste convenable
dans le cas dune alimentation monophase. Nous ntudierons pas plus loin cette solution
trs coteuse.
# On constate sur le tableau dtaill du moteur 1122 LSK XX (III/6/f) que les modles 1122
LSK 01, 1122 LSK 02, 1122 LSK 03 ne permettent pas datteindre le point 10 kW, 2000
tr/min (le maximum est de 9,3 kW, 1890 tr/min pour 460 V soit 9.5 kW, 1931 tr/min pour
470 V). Le moteur 1122 LSK 04 produit 10,2 kW, 2060 tr/min pour une tension
dalimentation de 400 V ce qui permet datteindre 9,9 kW, 2000 tr/min pour une tension
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Philippe LE BRUN
Lyce Louis ARMAND
173 Bd de Strasbourg
94736 NOGENT sur Marne
Florence.vadee@wanadoo.fr
: 01 45 14 28 28
: 01 48 73 63 15
Le tableau (III/4) nous indique que pour une alimentation triphase la tension maximale en
sortie du pont redresseur est de 440 V.
# Sur le tableau de choix de la gamme de moteur LSK (III/5), donn pour une tension
dinduit de 460 V, on place en abscisse 1420 tr/min et en ordonne 460/440 de 7,14 kW le
moteur LSK 1122 se situe au dessus. Il est donc probable que celui-ci convienne dans le
cas dune alimentation triphase.
# On constate sur le tableau dtaill du moteur 1122 LSK XX (III/6/f) que le modle 1122
LSK 01 ne permet pas datteindre le point 7,14 kW, 1420 tr/min (le maximum est de 6,3 kW,
1300 tr/min pour 440 V). Le moteur 1122 LSK 02 produit quant lui 7,4 kW, 1450 tr/min
pour une tension dalimentation de 420 V ce qui permet datteindre 7,22 kW, 1420 tr/min
pour une tension dalimentation de 410 V (ce qui est parfaitement ralisable en ajustant
langle de retard lallumage des thyristors constituants le pont redresseur command).
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C r1 = C r 2
2
= 5 Nm
1
Inertie de la charge : J1
La machine entraner a une inertie de 120 kg.m2
W1 =
1
1
2
2
J 1 1 = W2 = J 2 2
2
2
soit
J1 = J 2
= 0,3 kg.m 2
C m1 C r1 = J 1T
d 1
dt
C m1 = J 1T
d1
125,66
+ C r1 = 0,332
+ 5 = 46,72 Nm
dt
1
C m1 = C r1 = 5 Nm
C m1 = J 1T
d1
125,66
+ C r1 = 0,332
+ 5 = 36,72 Nm
dt
1
Si la charge nest pas entranante aucun couple nest utile durant cette phase.
Pour ce service type S5 le calcul dun couple moyen quivalent est ncessaire pour le
dimensionnement du moteur. Il est donn par la relation :
2
Cm =
C m1 .t1 + C m 2 .t 2 + ...... + C mn .t n
t1 + t 2 + ...... + t n
Cm =
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Les conditions dutilisation sont considres comme normales au regard de la norme CEI 34-1
Le tableau (III/4) nous indique que pour une alimentation monophase de 230 V la tension
maximale en sortie du pont redresseur est de 190 V. Aucun coefficient de correction nest
prendre en compte. La puissance est de 29,25 x 125,66 = 3675 W (pour 1200 tr/min). Les 4
premiers moteurs aliments avec un pont complet (4 quadrants) ne permettent pas
dobtenir la vitesse dsire. Le LSK 1122 L 05 aliment sous 190 V permet 4,43 kW pour
1338 tr/min et 3,97 kW, 1200 tr/min pour 170 V de tension dinduit. Cette solution est
satisfaisante.
# Le tableau (III/4) nous indique que pour une alimentation triphase de 380 V la tension
maximale en sortie du pont redresseur est de 440 V. Aucun coefficient de correction nest
prendre en compte. La puissance est de 3675 W pour 1200 tr/min. Le LSK 1122 L 01
aliment sous 420 V permet 5,9 kW pour 1240 tr/min et 5,7 kW, 1200 tr/min pour 407 V de
tension dinduit. Cette solution est trs(trop ?) largement satisfaisante.
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