Cours cinmatique

2
Cours cinmatique
PARAMETRAGE
1- CORDONNES CARTSINNE :
) , , , 0 ( Z Y X R

Les trois variables de position sont x, y et z.

Le vecteur position de P par rapport R est :
R
z
y
x
OP
Z z Y y X x OP

,
_

+ +

2- COORDONNES CYLINDRIQUES :
) , , , 0 ( Z Y X R

) , , , 0 (
1
Z V U R

Les trois variables de position sont , et z.

Le vecteur position de P par rapport R est :
1
0
R
z
Z z U OP

,
_

3
P
X

Z
Y
X
y
x
z
P
X

Z
Y
X
z

p
U
V
Y
V
U
X
Z
V

p
O
O
O
Cours cinmatique
3- COORDONNES SPHRIQUES :
) , , , 0 ( Z Y X R

) , , , 0 (
) , , , 0 (
2
1
V j i R
Z V U R

Les trois variables de position sont r, et .

Le vecteur position de P par rapport R est :
2
0
0
R
r
i r OP

,
_

4- CHANGEMENT DE SYSTME DE COORDONNES :
On peut passer dun systme de coordonnes un autre par changement de variables.

Exemple :
En cylindrique Z z U OP

+ (, z,
1
); en sphrique i r OP

(r, ,
2
).
En identifiant on trouve trois relations de changement de variables :

'

+ +
+
1 2
cos r
sin r
Z z U Z cos r U sin r
Z cos U sin

z
OP
i


4
P
Z
Y
X
z

U
V

J
I
r
O
Y
V
U
X
Z
V

p
Z
I
U
J

V
P
r
j

Cours cinmatique
5
Cours cinmatique
CINEMATIQUE DU POINT
1INTRODUCTION:
La cinmatique est la partie de la mcanique qui tudie les mouvements des corps
indpendamment des causes qui les produisent.
2- VECTEUR VITESSE :
On appelle vitesse linaire moyenne sur un parcours :

parcours des dures

parcourues distances
moy

Vecteur vitesse instantan :

drivation de Repre
instant t l' M de position Vecteur

dt
M O d
(M/R) V
t
OM
(M/R) V
lim
0 t
R

,
_

En coordonnes cartsiennes :
Z z Y y X x OP

+ +
R
z
y
x
R

,
_

+ +

+ +

,
_

Z z Y y X x (M/R) V
x
dt
(t) dx
note On
Z
dt
dz
Y
dt
dy
X
dt
dx

dt
M O d
(M/R) V
En coordonnes cylindriques :
Z z U OP

+
6
dt
Y d
sin Y
dt
d
cos
dt
X d
cos X
dt
d
sin -
R
dt
U d
Y sin X cos U
Z
dt
dz

dt
U d
U
dt
d

dt
M O d
(M/R) V

+ + +

,
_

+
+

,
_

,
_

R R
Cours cinmatique
1
Z z V U (M/R) V
V ) Y cos X sin - (
R
dt
U d
dt
d
Y
dt
d
cos X
dt
d
sin -
R
dt
U d
R
z

,
_

+ +
+

,
_

,
_

3- VECTEUR ACCLRATION :
Le vecteur acclration instantane est donn par :

R
dt
M O d
(M/R)
R
dt
(M/R) V d
(M/R)
2
2

,
_

,
_

En coordonnes cartsiennes :
R

,
_

+ +

,
_

+ +
z
y
x
Z z Y y X x (M/R)
x
dt
(t) x d
note On

R
dt
(M/R) V d
(M/R)
Z z Y y X x (M/R) V
2
2

En coordonnes cylindrique :
7
Cours cinmatique
4- COMPOSITION DU MOUVEMENT :
4.1- Drive dun vecteur unitaire dun repre mobile
8
R
2
R
R R
R R
z
2 ) R / M (
u )
dt
v d
(
u
. ) y sin x cos (
dt
d
)
d
v d
( )
dt
v d
(
y cos x sin v or
z z )
dt
v d
( v v )
dt
u d
( u ) R / M (
z z v u ) R / M ( V
dt
) R / M ( V d
) R / M (

,
_

+
+ + + + +
+ +

y
Z
0
Y
0
X
0
x
z
o
O
0
x est
dt
x d
dt
x d
x
dt
x d
x x x
dt
z d
dt
y d
dt
x d
z y x o R
z y x o R
R
R R
R R R

0
0 0
2
2
0 0 0
0 0 0 0 0
) (
0 ) ( 2 0 ) (
1 1 unitaire vecteur un est
) ( , ) ( , ) ( cherche On
) , , , (
) , , , (
z R R
dt
z d
y R R
dt
y d
x R R
dt
x d
R R z y x
z z
dt
z d
y y
dt
y d
x x
dt
x d
R
R
R
R R R

) / ( ) (
) / ( ) (
) / ( ) (
) / ( s choisisson
) ( et . ) ( mme de . ) ( pose On
0 0
0 0
0 0
0
0 0 0

On appelle ) R / R (
0

vecteur rotation de R/R0

Cours cinmatique
En coordonnes cylindriques :
4.2- Drive dun vecteur unitaire li au repre mobile :
9
Z0
Y0
X0

U
V
O0

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

0 1
0
0
) / (
0
0
1
0
) / (
0
0
0
1
) / (
) / (
0 ) ( , ) ( , ) (
0
0
0
0
0 0 0
p
q
r
q
p
u R R
p
r
r
q
p
v R R
q
r
r
q
p
u R R
r
q
p
R R soit
dt
z d
u
dt
v d
dt
u d
R R R

z )
0
R / R ( 0 q p , r
0 0
p 0
q 0
p 0
0 0
r
q 0
r
0 0
: tion identifica
0
p
q
1
0
0
r
q
p
u ) R / R ( et
p
0
r
0
1
0
r
q
p
v ) R / R (
0 0

'

'

'

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

Vitesse angulaire
Axe de rotation
R li est U si . U ) R / R ( )
dt
U d
(
U
) z y x (
z y x )
dt
U d
(
z y x U
0 0 R
0 R

+ +
+ +
+ +
Z
0
Y
0
X
0
x
y
z
u
Cours cinmatique
4.3- Drive dun vecteur quelconque mobile par rapport un repre R :
4.4-Composition des rotations :
) / ( ) / ( ) / (
0 1 1 2 0 2
R R R R R R

+
10
U )
dt
U d
(
) z z y y x x ( z z y y x x
z z z z y y y y x x x x )
dt
U d
(
z z y y x x U
0 R
0 R

+ + + + +
+ + + + +
+ +
U R R
dt
U d
dt
U d
ou d
R R

+ ) / ( ) ( ) ( '
0 0

Drive relative
Terme complmentaire
Drive absolue
U ) R / R ( )
dt
U d
( )
dt
U d
(
U ) R / R ( )
dt
U d
( )
dt
U d
(
U ) R / R ( )
dt
U d
( )
dt
U d
(
1 2 2 R 1 R
0 2 2 R 0 R
0 1 1 R 0 R

+
+
+
[ ]
0 ) R / R ( ) R / R ( ) R / R (
repere le et U tablie t relation la or
0 U ) R / R ( ) R / R ( ) R / R (
U ) R / R ( U ) R / R ( )
dt
U d
( U ) R / R ( )
dt
U d
(
0 2 0 1 1 2
0 2 0 1 1 2
0 1 1 2 2 R 0 2 2 R

+

+
+
1
]
1

+
1
]
1

+
Z
0
Y
0
X
0
x
y
z u
R
0
0
0
R
1
0
1
R
2
0
2
Cours cinmatique
4.5- Composition des vitesses
4.6- Composition des Acclrations
Dans le cas gnral on peut crire :
) / ( ) / ( 2 ) / ( ) / ( ) / (
1 0 1 0 1 1 0
R M V R R R R M R M R M


+ +
2.7- Application :
11
) / ( ) / ( ) / (
0 0
R R M V R M V R M V +
Vitesse absolue Vitesse relative
Vitesse dentranement
OM R R R M V R O V R M V
OM R R
dt
OM d
dt
OM d
dt
OM d
dt
O O d
dt
OM d
R M V
R M V connait on si R M V Calculer
R R
R R R
+ +
+
+
) 0 / ( ) / ( ) / ( ) / (
) 0 / ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ) / (
) / ( ) / (
0 0 0
0
0 0
0
0 0
0

M O ) R / R ( ) R / O ( V ) R / M ( V ) R / M ( V
)
dt
) R / M ( V d
( ) R / M (
1 0 1 0 1 1 0
0 R
0
0
+ +

0 R
1
1 0 R 0 R
0 1
0 R
1
0
)
dt
M O d
( M O )
dt
d
( )
dt
) R / O ( V d
( )
dt
) R / M ( V d
( ) R / M ( +

+ +

1
1
]
1

+ +

+ + +
M O )
dt
M O d
(
M O )
dt
d
( ) R / O ( ) R / M ( V )
dt
) R / M ( V d
( ) R / M (
1 R
1
1 R 0 1 1 R
1
0
1
0 1

M 0
) M O ( M O )
dt
d
( ) R / M ( V 2 ) R / O ( ) R / M ( ) R / M (
1 1 R 1 0 1 1 0
0

+

+ + +
R
0
0
0
R
0
M
R
0
0
0
R
0
M
Cours cinmatique
Tube (1)
Sol (0)
Bille (B)
V
x
u
o
A
z
y
B
v
La bille glisse dans le tube la vitesse V
Le tube tourne la vitesse angulaire ; Calculons la vitesse de la bille / au sol
et lacclration de B / sol
Solution :
12
On dfini par :
- R
0
(O, x, y, z) Un repre de rfrence
Li au sol .
- R1 (A, u, v, z) un repre li au tube.
- Point B caractrise la bille.
- : Vitesse angulaire du repre R
1
/R
0

) 0 R / B ( V

) R / B (
0

) R / R B ( V ) R / B ( V ) R / B ( V
0 1 1 0
+

1 R 1 R 1
)
dt
d
( )
dt
AB d
( ou V ) R / B ( V *

z AB ) R / R ( ) R / R B ( V *
0 1 0 1

) R / B ( V
0

) R / B ( V ) R / R ( 2 ) R / R B ( ) R / B ( ) R / B (
1 0 1 0 1 1 0

+ +
. ) R / R B ( *
). rectiligne M ( ) R / B ( *
2
0 1
vt
1

2 z 2 ) R / B ( V ) R / R ( 2 *
1 0 1

2 ) R / B (
2
0

) 2 ( ) ( ) / (
2
+ R B
Cours cinmatique
5- GLISSEMENT :
5.1- Glissement entre deux solides :
) 0 / ( ) 0 / ( ) 1 / 2 (
1 2
I V I V
I
g V


5.2- Roulement sans glissement entre deux solides :
Sil y a roulement sans glissement en I entre deux solides 2 et 1 alors
13
Solide 2 en contact avec solide 1 en I.
On appelle vitesse de glissement en I de 2/1
). 1 / 2 I ( V ) 1 / 2 (
I
g V

) 0 / 1 I ( V ) 1 / 2 (
I
g V
) 0 / 1 2 I ( V ) 1 / 2 I ( V ) 0 / 2 I ( V


+
+
0 ) 1 / 2 (
I
g V

I
2
1
0
Cours cinmatique
14
Cours cinmatique
CINEMATIQUE DU SOLIDE
1.- CHAMPS DES VITESSES DUN SOLIDE
1.1- Relation entre les vitesses de deux points dun solide :
Soient un solide S en mouvement par rapport R0 et deux
points A et B
0 0 0
0
) / (
R
dt
AB d
R
dt
OA d
R
dt
OB d
R B V

,
_

,
_

,
_

AB R R
R
dt
AB d
R
dt
AB d
+

,
_

,
_

) / (
0 1
1 0

) / ( ) / ( ) / (
0 1 0 0
R R BA R A V R B V

+
1.2- Torseur cinmatique dun solide
Le champs des vitesses est un champs de torseur.
On appelle torseur cinmatique dun solide S par rapport R
0
en un point P.
{ }
P
R S P V
R R
R S
P

'

) / (
) / (
/
0
0 1
0

R
1
li S.
2- CHAMPS DES ACCLRATIONS :
) / ( ) / ( ) / (
0 1 0 0
R R BA R A V R B V

+
0
0
2 1
0
0
0
0
0
) / (
) / (
) / ( ) / (
R
dt
R B d
BA R R
R
dt
BA d
R
dt
R A V d
R
dt
R B V d

,
_

,
_

,
_

,
_

On ne peut pas factoriser BA dans les deux termes
le champs des acclrations nest pas un champs de torseur
15
0
0
R
0
R
1
0
1
A
B
S
Cours cinmatique
3- TORSEUR CINMATIQUE DES LIAISONS :
Calculons
{ }
A
0 / 2
) 0 / 1 ( ) 1 / 2 ( ) 0 / 2 (

+
) 0 / 1 ( ) 1 / 2 ( ) 0 / 2 ( + A V A V A V


{ }
{ } { } { }
A A A
A
P
A V
P
A V
0 / 1 1 / 2 0 / 2
) 0 / 1 (
) 0 / 1 (
) 1 / 2 (
) 1 / 2 (
0 / 2

'

'

Torseur cinmatique de la liaison 2-1.
16
A
2
1
0
Cours cinmatique
4 TORSEURS CINMATIQUE DES LIAISONS USUELLES :
TYPE DE LIAISON SYMBOLE EXEMPLE
Liaison ponctuelle (-1)

{ }
0
0 1/2
W R
0 Q
U P

'

Le torseur garde cette forme dans le plan (X, Z)


Y


1 X
2
Z

Liaison appui linaire rectiligne (-2)

{ }
0
0 2 / 1
W 0
0 Q
U P

'

Le torseur garde cette forme dans le plan (X, Z)




Y
0 X
Z
Liaison linaire annulaire (-2)

{ }
0
0 2 / 1
W R
0 Q
0 P

'

Le torseur possde cette forme uniquement au
point 0.


Y

0 X
Z
Liaison appui plan (-3)

{ }
0
0 2 / 1
W 0
0 Q
U 0

'

Le torseur garde cette forme dans le plan (X, Z)
Y
0 X
Z
Liaison rotule (-3)

{ }
0
0 2 / 1
0 R
0 Q
0 P

'

Le torseur possde cette forme uniquement au
point 0.
Y
0
X
Z
Y
17
Cours cinmatique
Liaison pivot glissant (-4)

{ }
0
0 2 / 1
0 0
0 0
U P

'

Le torseur garde cette forme sur l'axe X

0 X
Z
Liaison pivot (-5)

{ }
0
0 2 / 1
0 0
0 0
0 P

'

Le torseur garde cette forme sur l'axe X

Y
0 X
Z
Liaison hlicodale (-5)
{ }
0
0 2 / 1
0 0
0 0
U P

'

avec P = K . U
Le torseur garde cette forme sur l'axe X
Y
0 X
Z
Liaison glissire (-5)

{ }
0
0 2 / 1
W 0
0 0
0 0

'

Le torseur garde cette forme en tout point de
l'espace.
Y
0 X

Z
Liaison encastrement (-6)

{ }
0
0 2 / 1
0 0
0 0
0 0

'

Le torseur garde cette forme en tout point de
l'espace.
Y
0 X
Z
18