Cours Vom Djelouah PDF

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mee A
Annnnee ddeess FFiilliirreess SScciieennttiiffiiqquueess ddeess U
D
Universit des Sciences et de la Technologie

Houari Boumediene
Facult de Physique
VIBRATIONS ET ONDES MECANIQUES

C
Coouurrss &
& EExxeerrcciicceess
Pr. DJELOUAH Hakim
Anne Universitaire 2011-2012
Universit des Sciences et de la Technologie Houari Boumediene

Facult de Physique
Licence de Physique - L2 - S3
Module : Physique 3
Vibrations et Ondes Mcaniques

Cours & Exercices
H. Djelouah
Anne Universitaire 2011-2012
ii
Avant-Propos
Au sujet de ce manuel
Ce manuel a t crit lintention des tudiants de deuxime anne des filires scientifiques et
techniques des universits et coles dingnieurs dAlgrie. Il correspond au programme officiel
du module Vibrations et Ondes mcaniques enseign en deuxime anne (L2-S3) des filires
ST-Sciences et Technique et SM-Sciences de la Matire.
Les objectifs assigns par ce programme portent sur linitiation des tudiants de deuxime
anne aux phnomnes de vibrations mcaniques et de propagation des ondes mcaniques. Ce
manuel essaie de rpondre au mieux aux recommandations du programme officiel.
Lutilisation du formalisme de Lagrange est clairement spcifie dans le programme officiel.
Nous avons essay dintroduire le formalisme de Lagrange le plus simplement possible dans le
cas particulier dun systme une particule possdant un degr de libert. La classification
des diffrents types de liaison nest pas aborde. Il nous a sembl opportun dinsister sur la
notion de force gnralise et dintroduire, dans le cas des systmes dissipatifs, la notion de
fonction dissipation. La gnralisation aux systmes plusieurs degrs de libert est nonce
sans dmonstration.
Ltude des oscillations est volontairement restreinte aux oscillations de faible amplitude.
Cette dmarche est prsente dans le chapitre intitul Oscillations libres des systmes un
degr de libert. De plus, les seules forces de frottement prises en comptes sont les forces de
frottement de viscosit proportionnelles la vitesse.
Les notions de rsonance et dimpdance mcanique font lobjet du chapitre suivant consacr
aux oscillations forces des systmes un degr de libert. Ltude des systmes oscillatoires
plusieurs degrs de libert est restreinte aux systmes possdant deux degrs de libert. La
mthode matricielle de recherche des modes nest pas utilise en raison des connaissances prrequises en calcul matriciel. Nous avons opt pour une dmarche base sur la superposition de
solutions particulires sinusodales. Ltude des oscillations forces des systmes deux degrs de
libert permet de consolider les notions de rsonance et dimpdance et dintroduire le phnomne
danti-rsonance. Les analogies entre les systmes lectriques et mcaniques sont prsentes dans
une annexe.
Le programme officiel recommande dintroduire la propagation des ondes mcaniques en
utilisant le modle de la chane linaire et assurer ensuite le passage du milieu discret au milieu
continu ; nous avons estim que cette dmarche, bien que trs intressante, ntait pas adapte
au niveau de nos tudiants car elle introduit la notion donde par des concepts relativement
difficiles tels que la notion de dispersion. Pour cela nous avons prfr introduire la propagation
des ondes mcaniques travers le modle plus classique de la corde vibrante qui permet de mettre
en vidence la diffrence entre vitesse de vibration et vitesse de propagation. Pour des raisons
pdagogiques, nous avons prfr tablir lquation de propagation laide du formalisme de
Newton plutt quen utilisant le formalisme de Lagrange. Lquation de propagation est rsolue
par la mthode de dAlembert prsente dans un chapitre intitul Gnralits sur les phnomnes
de propagation. La mthode de Fourier est prsente lors de la rsolution du problme des
oscillations libres dune corde de longueur finie. Les notions dimpdance, de modes propres et
de rsonance sont dfinies dans ce chapitre.
La propagation des ondes lastiques dans les solides est aborde dans le chapitre suivant
o, volontairement, nous avons prfr commencer par les systmes continus non dispersifs puis
aborder le modle de la chane linaire et finir avec le passage la limite dun milieu discret vers
un milieu continu.
La propagation des ondes acoustiques dans les fluides est aborde dans le dernier chapitre.
Les notions dintensit acoustique et de niveau sonore sont prsentes dans des cas simples.
Leffet Doppler est introduit de faon assez sommaire.
H. Djelouah
iii
Semaine
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11
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Cours
Equations diffrentielles
Formalisme de Lagrange
Oscillations libres des systmes non amortis 1 degr
de libert
Oscillations libres des systmes amortis 1 degr de libert
Oscillations forces des systmes un degr de libert
Oscillations libres des systmes deux degr de libert
Oscillations forces des systmes deux degrs de libert
Gnralits sur les ondes
Cordes vibrantes
Ondes acoustiques dans les
fluides
Ondes dans les milieux discrets
Ondes lastiques dans les solides
Travaux Dirigs
Rappels de mcanique
Formalisme de Lagrange
Oscillations libres des systmes non amortis 1 degr

de libert
Oscillations libres des systmes amortis 1 degr de libert
Oscillations libres des systmes deux degr de libert
Gnralits sur les ondes
Cordes vibrantes
Ondes acoustiques dans les
fluides
Ondes dans les milieux discrets
Table 1: Proposition de progression des enseignements

Afin de combler les lacunes ventuelles des tudiants venant de premire anne, il nous a
sembl ncessaire de consacrer un chapitre entier (Annexe) la rsolution des quations diffrentielles du second ordre coefficients constants.
Enfin, une bibliographie sommaire prsente les principaux ouvrages utiliss pour la confection
de ce manuel.
Gestion du temps pdagogique
Le contenu de ce programme est prvu pour tre enseign pendant un semestre de 15 semaines, raison de deux cours hebdomadaires de 1h30mn et une sance de travaux dirigs
de 1h30mn par semaine. Toutefois pour diverses raisons, la dure relle de lenseignement par
semestre est de 12-13 semaines. Afin de couvrir la plus grande partie du programme officiel
pendant cette dure une gestion rigoureuse du temps pdagogique ainsi quune coordinationsynchronisation entre les cours et les travaux dirigs sont indispensables. Nous recommandons
la progression ci-dessus (Tableau 1) dans laquelle la dure relle du semestre (12-13 semaines)
est rpartie quitablement entre les vibrations mcaniques et les ondes mcaniques.
Ce manuel est le fruit dune longue pratique pdagogique dans cette matire et rsulte
de longues discussions avec les collgues qui ont eu assurer cet enseignement. Les exercices
proposs dans ce manuel ont t confectionns partir dune compilation des sries dexercices
et des sujets dexamens proposs par les collgues qui enseignent le module Vibrations et Ondes
Mcaniques la Facult de Physique de lUniversit des Sciences et de la Technologie Houari
Boumediene.
H. Djelouah
iv
En parallle un enseignement de travaux pratiques est dispens dans un autre module
raison dune sance de 3 heures toutes les deux semaines. Les collgues en charge du module
de travaux pratiques essaient de synchroniser le contenu de leur enseignement avec le contenu
dispens en cours et en travaux dirigs.
H. Djelouah
Table des matires

Avant-Propos
ii
1 Introduction aux quations de Lagrange

1.1 Equations de Lagrange pour une particule . . . . . . . . . .
1.1.1 Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Cas des systmes conservatifs . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Cas des forces de frottement dpendant de la vitesse
1.1.4 Cas dune force extrieure dpendant du temps . . .
1.2 Systme plusieurs degrs de libert . . . . . . . . . . . . .
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2 Oscillations libres des systmes un degr de libert

2.1 Oscillations non amorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Oscillateur linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Energie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Energie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4 Equation diffrentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.5 Rsolution de lquation diffrentielle de loscillateur harmonique simple
2.2 Oscillations libres des systmes amortis un degr de libert . . . . . . . . . .
2.2.1 Equation de Lagrange pour les systmes dissipatifs . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Cas particulier des oscillations de faible amplitude . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Rsolution de lquation diffrentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3 Oscillations forces des systmes un degr de libert

3.1 Equation diffrentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Systme masse-ressort-amortisseur . . . . . . . . . . . . .
3.3 Solution de lquation diffrentielle . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Cas particulier o A(t) = A0 cos(t) . . . . . . . .
3.3.2 Cas dune excitation priodique . . . . . . . . . . .
3.4 Impdance mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Impdances mcaniques . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3 Puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4 Oscillations libres des systmes deux degrs de libert

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Systmes deux degrs de libert . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Systme masses-ressorts en translation . . . . . . . .
4.2.2 Cas particulier de deux oscillateurs identiques . . . .
4.2.3 Pendules coupls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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H. Djelouah
vi
TABLE DES MATIRES
5 Oscillations forces des systmes deux degrs de libert

5.1 Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Systme masses-ressorts-amortisseurs . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Equations diffrentielles . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Etude du rgime permanent sinusodal . . . . . . . . .
5.3 Impdance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6 Gnralits sur les phnomnes de propagation

6.1 Propagation une dimension . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Equation de propagation . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2 Solution de lquation de propagation . . . . . . . . .
6.1.3 Onde progressive sinusodale . . . . . . . . . . . . . .
6.1.4 Superposition de deux ondes progressives sinusodales
6.1.5 Vitesse de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.6 Vitesse de groupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.7 Onde vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Propagation dans lespace trois dimensions . . . . . . . . .
6.2.1 Equation de propagation . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 Onde plane progressive sinusodale . . . . . . . . . . .
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7 Cordes vibrantes
7.1 Equation des ondes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Ondes progressives harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Force en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3 Impdance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Oscillations libres dune corde de longueur finie . . . . . . . . .
7.4 Rflexion et transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1 Rflexion et transmission entre deux cordes semi-infinies
7.4.2 Rflexion sur une impdance quelconque . . . . . . . . .
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8 Ondes lastiques dans les solides

8.1 Proprits lastiques des solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2 Contrainte moyenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.3 Loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.4 Coefficient de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.5 Loi de Hooke pour les forces tangentielles . . . . . . . . . . . .
8.2 Onde plane longitudinale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1 Equation de propagation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.2 Ondes progressives harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.3 Rflexion et transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.4 Oscillations libres dun barreau . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.5 Oscillations forces dun barreau de longueur finie . . . . . . .
8.3 Ondes lastiques transversales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Modle de la chane linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.1 Modlisation microscopique du problme et mise en quations.
8.4.2 Solution en rgime permanent sinusodal . . . . . . . . . . . . .
8.4.3 Lapproximation dun milieu continu. . . . . . . . . . . . . . .
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TABLE DES MATIRES
vii
9 Ondes acoustiques dans les fluides

9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Equation donde . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Vitesse du son . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Onde progressive sinusodale . . . . . . . .
9.4.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . .
9.4.2 Impdance acoustique . . . . . . .
9.4.3 Energie acoustique . . . . . . . . .
9.5 Rflexion-Transmission . . . . . . . . . . .
9.6 Effet Doppler . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . .
9.6.2 Cas particulier des faibles vitesses
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A Equations diffrentielles
A.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Equation homogne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.1 Rgime fortement amorti ( > 0 ) . . . . . . . .
A.2.2 Rgime critique ( = O ) . . . . . . . . . . . . .
A.2.3 Rgime pseudo-priodique ( < 0 ) . . . . . . .
A.3 Equation avec second membre . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.1 Solution gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.2 Cas particulier o A(t) est constante . . . . . . . .
A.3.3 Cas particulier o A(t) = A0 cos(t) : . . . . . . .
A.3.4 Cas o A(t) est une fonction priodique du temps
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102
B Analogies lectromcaniques
B.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Analogie force-tension ou masse-inductance
B.3 Systmes un degr de libert . . . . . . .
B.4 Systme deux degrs de libert . . . . . .
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107
107
107
109
109
Bibliographie
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112
H. Djelouah
viii
H. Djelouah
TABLE DES MATIRES
Chapitre 1
Introduction aux quations de

Lagrange
1.1
1.1.1
Equations de Lagrange pour une particule

Equations de Lagrange
Considrons le cas particulier dune particule astreinte se dplacer, sans frottement, sur
une courbe plane contenue dans le plan xOy. La courbe sur laquelle est astreinte se dplacer
la particule de masse m, est le lieu des points dont les coordonnes vrifient les relations :
(
z=0
f (x, y) = 0
La premire relation correspond au plan xOy . La seconde relation reprsente lquation de la

trajectoire dans ce plan. Ces deux relations dfinissent les quations des liaisons appeles souvent
liaisons. Le nombre de degrs de libert est gal au nombre de coordonnes qui reprsentent la
position de m (trois dans le cas gnral) moins le nombre de liaisons (deux dans le cas particulier
tudi ici). La particule possde donc un degr de libert. Il faut choisir une variable q pour
reprer sa position. Cette variable est appele coordonne gnralise. Il est possible dexprimer
le vecteur position ~r de la particule en fonction de la coordonne gnralise q par la relation :
~r = ~r (q).
Soit F~ la rsultante de toutes les forces agissant sur la particule. La relation fondamentale
de la dynamique scrit :
d2~r
d~v
F~ = m 2 = m
dt
dt
d~r
est la vitesse de la particule.
dt
Soit W le travail fourni par la force F~ lors dun dplacement infinitsimal ~r :
o ~v =
W = F~ ~r
Le dplacement infinitsimal ~r peut scrire en fonction de la variation q de la coordonne
gnralise q :
~r =
~r
q
q
Dans ce cas le travail W peut se mettre la forme :

H. Djelouah
Introduction aux quations de Lagrange
~r
W = F~
q
q
On appelle force gnralise conjugue de q, ou q-composante de la force, la quantit Fq
dfinie par :
W
~r
Fq =
= F~
q
q
Par consquent W scrit :
W = Fq q
En tenant compte de la relation fondamentale de la dynamique, cette expression peut galement scrire :
W = m
d~v ~r
q
dt q
Dautre part :
~r
d~v ~r
d
d ~r
~v
=
+ ~v
dt
q
dt q
dt q

Sachant que
d ~r
d~r
~v
=
=
dt q
q dt
q

on obtient
d~v ~r
d
~r
~v
=
~v
~v
dt q
dt
q
q

Le vecteur vitesse ~v , peut aussi scrire :

~v =
d~r
~r q
~r
=
=
q
dt
q t
q
Do la relation :
~r
~v
=
q
q
et
d~v ~r
d
~v
~v
=
~v
~v
dt q
dt
q
q

Sachant que
1 2
1
~v
v =
~v ~v = ~v
q 2
q 2
q

et que
1 2
1
~v
v =
~v ~v = ~v
q 2
q 2
q

on obtient
d~v ~r
d 1 2
=
v
dt q
dt q 2

Lexpression du travail W peut alors scrire :

H. Djelouah

1 2
v
q 2

1.1 Equations de Lagrange pour une particule
W = m
d 1 2
v
dt q 2

1 2
v
q 2

Si on note T = 12 mv 2 lnergie cintique de la masse m , on obtient finalement :

W =
T
d T
dt q
q

On obtient finalement les deux expressions quivalentes du travail W

T
d T
dt q
q

q = Fq q
On en dduit lquation de dAlembert pour un systme un degr de libert :

d T
T
= Fq
dt q
q

1.1.2
Cas des systmes conservatifs
Dans les systmes conservatifs, la force applique au systme drive dun potentiel U et elle
scrit :
U
Fq =
q
Lquation de Lagrange devient alors :
d T
T
U
=
dt q
q
q

Gnralement lnergie potentielle U ne dpend pas de la vitesse, cestdire que
U
= 0.
q
Lquation de Lagrange peut alors scrire :

d (T U )
(T U )
=0
dt
q
q

On introduit la fonction de Lagrange ( ou lagrangien du systme ) qui est la diffrence de

lnergie cintique et de lnergie potentielle :
L=T U
Do la forme de lquation de Lagrange dans le cas dun systme conservatif :
d L
L
=0
dt q
q

1.1.3
Cas des forces de frottement dpendant de la vitesse
Equation de Lagrange
Considrons une situation physique dans laquelle la particule est soumise des forces de
frottement de viscosit dont la rsultante f~ est de la forme :
f~ = ~v
Pour calculer la force gnralise fq correspondante, nous utilisons la dfinition du paragraphe
prcdent :
H. Djelouah
~r
~r
fq = f~
=
q
q

2
q
t
Cette dernire expression peut se mettre sous la forme :

fq = q
avec

~r
q
2
Si en plus des forces qui drivent dun potentiel il existe des forces de frottement de viscosit,
lquation de Lagrange scrit :
d T
T
= FU,q + fq
dt q
q

o FU,q =
U
reprsente les forces qui drivent dun potentiel. Do :
q
d L
L
= q
dt q
q

Fonction dissipation
Calculons le travail Wf fourni par la force de frottement pendant un intervalle de temps t
pour un dplacement ~r :
Wf = f~ ~r = v 2 t
La quantit de chaleur Q gagne par le systme en interaction avec la particule, est telle
que :
Q = v 2 t
Soit Pd =
Q
la puissance dissipe par les forces de frottement sous forme de chaleur :
t
Pd = v 2
Cette puissance dissipe peut tre exprime en fonction de q,

par :
d~r
Pd =
dt

2
~r q
=
q t

2
= q2
Par dfinition, la fonction dissipation est gale la demi-puissance dissipe :

1
1
D = Pd = q2
2
2
La q-composante fq de la force de frottement peut alors scrire :
fq =
D
q
Lquation de Lagrange scrit alors :

d L
L D
+
=0
dt q
q
q

H. Djelouah
1.2 Systme plusieurs degrs de libert
1.1.4
Cas dune force extrieure dpendant du temps
Considrons le cas plus gnral dune force extrieure dpendant du temps agissant sur un
systme qui est le sige de forces de frottement qui drivent dune fonction dissipation D. Soit
Feq la q-composante de la force extrieure. Dans ce cas lquation de Lagrange peut scrire sous
lune des deux formes quivalentes suivantes :
d L
L
= Feq q
dt q
q

d L
L D
+
= Fe,q
dt q
q
q

1.2
Systme plusieurs degrs de libert
Dans le cas gnral dun systme plusieurs degrs de libert, il y a autant dquations
de Lagrange que de degrs de libert. Ainsi, si le systme possde N degrs de libert, il est
ncessaire davoir N coordonnes gnralises qi (i = 1, 2, ...., N ) ; nous aurons ainsi N quations
de Lagrange :

L D
d L
+
= Fe,qi (i = 1, 2, ...., N )
dt qi
qi
qi
La qi composante de la force gnralise extrieure est dfinie par :

Fe,qi =
W
qi qi 6=0
Dans cette expression W reprsente le travail des forces extrieures rsultant dune variation
qi de la coordonne qi telle que les coordonnes qj6=i soient constantes (qj6=i = 0).
Exercices
Exercice 1 : On considre un point matriel astreint se dplacer sur un cercle de rayon R et
de centre O contenu dans le plan xOy.
1. Traduire la liaison par une ou des relations mathmatiques ; quel est le nombre de degrs
de libert de ce point ?
2. Quelles sont les coordonnes gnralises que lon peut utiliser pour reprer ce point ?
Exercice 2 : On considre un point matriel astreint se dplacer sur une sphre. Rpondre
aux mmes questions que lexercice prcdent.
Exercice 3 : Pour reprer la position dun solide dans lespace, il faut reprer la position de
trois points non aligns A, B et C de ce solide.
1. Traduire les liaisons physiques par des relations mathmatiques ; quel est le nombre de
degrs de libert de ce solide ?
2. Quelles sont les coordonnes gnralises les plus couramment utilises pour dcrire le
mouvement dun solide ?
3. Quel est le nombre de degrs de libert pour un solide qui possde :
(a) un point fixe ?
(b) deux points fixes ?
H. Djelouah
Exercice 4 : On considre une haltre constitue de deux masses identiques m, supposes

ponctuelles, relies par une tige de longueur a, de diamtre et de masse ngligeables.
1. Comment scrit mathmatiquement la liaison entre les deux masses ?
2. Quel est le nombre de degrs de libert de ce systme ?
Exercice 5 : On considre une masse M qui glisse sans frottement selon une droite sur un
plan horizontal. Elle est relie un bti fixe par un ressort parfait de raideur k, colinaire avec
la trajectoire.
1. Quel est le nombre de degrs de libert ?
2. Quelles sont les forces qui sexercent sur la masse M . Quelles sont celles qui drivent dun
potentiel ? Quelles sont celles qui ne travaillent pas ?
3. Calculer lnergie cintique et lnergie potentielle de ce systme ; en dduire lquation
diffrentielle du mouvement par la mthode des quations de Lagrange.
4. Etablir lquation diffrentielle du mouvement en utilisant la seconde loi de Newton ; que
remarque-t-on ? Quelles sont les forces qui ninterviennent pas dans lquation de Lagrange
et qui sont prises en compte dans les quations de Newton ? Quelle est leur particularit ?
Exercice 6 : On considre un pendule simple constitu dune masse m relie un point fixe
O par un fil de longueur ` et de masse ngligeable. Cette masse peut osciller librement dans le
plan vertical xOy.
1. Quel est le nombre de degrs de libert de ce systme ? Quelles sont les coordonnes
gnralises les plus pratiques utiliser ? Ecrire les coordonnes x et y de la masse m dans
le repre xOy en fonction des coordonnes gnralises choisies.
2. Quelles sont les forces qui sexercent sur la masse m. Quelles sont celles qui drivent dun
potentiel ? Quelles sont celles dont le travail nest pas nul au cours du mouvement ?
3. Etablir les quations du mouvement par la mthode des quations de Lagrange.
4. Ecrire les quations du mouvement par la mthode de Newton ; retrouve-t-on le mme
rsultat que par la mthode de Lagrange ? Dterminer le module de laction du fil sur la
masse m ; pouvait-on dterminer ce module par la mthode de Lagrange ? Commenter le
rsultat.
Exercice 7 : Etudier le mouvement dun cylindre de masse M et de rayon R, qui roule
sans glisser le long de la ligne de plus grande pente dun plan inclin qui fait un angle avec
lhorizontale.
Exercice 8 : Etudier laide des quations de Lagrange, le mouvement dune masse M qui
glisse sur un plan inclin faisant un angle avec lhorizontale, avec un coefficient de frottement
de glissement . La masse est soumise de plus une force F (t) parallle au plan inclin.
Exercice 9 : Etudier, laide des quations de Lagrange, le mouvement dun cylindre de masse
M et de rayon R autour de son axe de rvolution fix horizontalement, entran en rotation par
laction de forces extrieures dont le moment par rapport laxe de rotation est M(t).
Exercice 10 : Une particule de masse m est lche sans vitesse initiale dans un fluide caractris
par un coefficient de frottement visqueux . Etudier son mouvement laide des quations de
Lagrange.
Exercice 11 : Etablir lquation diffrentielle du mouvement, dans un plan vertical, dune
masse ponctuelle m relie un point O par une tige de longueur ` et de masse ngligeable. La
masse est soumise une force F (t) qui reste perpendiculaire la tige lors du mouvement. Les
forces de frottement de viscosit peuvent tre ramenes une force f~ = ~v applique la
masse m dont la vitesse instantane est ~v . Le coefficient de frottement visqueux est suppos
constant.
H. Djelouah
Chapitre 2
Oscillations libres des systmes un

degr de libert
2.1
2.1.1
Oscillations non amorties

Oscillateur linaire
Un systme oscillant un degr de libert est habituellement repr laide dune coordonne
gnralise q qui est lcart par rapport la position dquilibre stable. Le mouvement vibratoire
est dit linaire sil est rgi par une quation diffrentielle harmonique de la forme :
q + 02 q = 0
Cette quation est appele quation diffrentielle de loscillateur harmonique simple.
2.1.2
Energie cintique
Dans le cas dun systme un degr de libert, constitu dune masse m dont la position est
repre par la coordonne gnralise q, lnergie cintique scrit :
1
~r 2 1
~r q 2 1
~r 2 2
1
m v2 = m
= m
= m
q
2
2
t
2
q t
2
q
Lnergie cintique dun systme un degr de libert est fonction de q et q . Elle peut
scrire sous la forme :

T =
1
T = a(q) q2
2
o a(q) est une fonction de la coordonne gnralise q, dfinie dans le cas tudi par :
~r 2
q
En faisant un dveloppement limit de a(q) au second ordre en q, au voisinage de q = 0 , on
obtient :

1
a
1 2 a
a(0) +
T (q, q)
=
q+
q 2 + q2

2
q q=0
2 q 2 q=0

a(q) = m
En limitant lapproximation au second ordre, on obtient :

1
T = a0 q2
2
o a0 est une constante gale a (0) .
H. Djelouah
Oscillations libres des systmes un degr de libert
2.1.3
Energie potentielle
Les oscillations se font autour de la position dquilibre stable q = 0 caractrise par :

U
=0
q q=0
Il est toujours possible , lorsque les carts par rapport la position dquilibre sont faibles, de
faire un dveloppement en srie de Taylor de U (q) au voisinage de la position dquilibre q = 0.
En ngligeant les puissances de q dordre suprieur deux, on obtient :

U
1 2 U
U (q) = U (0) +
q2 +
q
+

q q=0
2 q 2 q=0

q = 0 correspond un minimum de U (q) pour lequel

U
= 0 et
q q=0
2 U
>0

q 2 q=0
Si on choisit lorigine de lnergie potentielle cette position dquilibre (U (0) = 0) , lnergie

potentielle U (q) peut scrire sous une forme quadratique :
1
U (q) ' b0 q 2
2

2 U
avec : b0 =

q 2 q=0
2.1.4
Equation diffrentielle
Lquation de Lagrange scrit :

d L
L
=0
dt q
q

Ce qui permet dobtenir lquation diffrentielle de loscillateur harmonique simple avec la

valeur de la pulsation propre 0 :

2U
q 2 q=0
b0
=
a0
a0
Les oscillations dun systme vibratoire seffectuent autour dune position dquilibre stable.
Pour des oscillations de faible amplitude autour de la position dquilibre, tous les mouvements
vibratoires peuvent tre assimils des vibrations linaires et lnergie potentielle peut alors
tre approxime par une forme quadratique de la coordonne q, tandis que lnergie cintique
peut tre approxime par une forme quadratique en q.
02 =
2.1.5
Rsolution de lquation diffrentielle de loscillateur harmonique simple
Lquation diffrentielle de loscillateur harmonique simple scrit :

q + 02 q = 0
La solution dune telle quation est une fonction sinusodale du temps
q(t) = A cos (0 t + )
H. Djelouah
2.2 Oscillations libres des systmes amortis un degr de libert
o A reprsente lamplitude des oscillations, est la phase initiale.

Il est important de remarquer que la pulsation propre 0 ne dpend que des lments qui
constituent le systme physique tudi (masse, ressort, etc...) tandis que lamplitude A et la
phase initiale sont calcules partir des conditions initiales :
q(t = 0) = q0
q(t
= 0) = q0
Enfin lamplitude des oscillations dun oscillateur harmonique libre ne dpend pas du temps.
De telles oscillations sont dites non amorties.
Il faut nanmoins remarquer quau del dune certaine amplitude la vibration devient non
linaire. Il sensuit dabord une modification de la priode des oscillations et ensuite un changement de la nature du mouvement.
2.2
Oscillations libres des systmes amortis un degr de libert
Dans le paragraphe prcdent, nous navons pas tenu compte de certaines ralits physiques.
En effet, nous navons pas pris en compte les forces de frottement qui sont lorigine de la perte
dnergie mcanique du systme sous forme de chaleur. Dans ce paragraphe, nous allons tenir
compte de ces ralits en nous limitant toutefois au cas simple o les pertes sont dues des
frottements visqueux pour lesquels les forces de frottement, qui sopposent au mouvement, sont
proportionnelles la vitesse.
2.2.1
Equation de Lagrange pour les systmes dissipatifs
Rappelons lquation de Lagrange associe un systme un degr de libert dont lvolution

au cours du temps se ramne ltude de la coordonne gnralise q
d L
L
= Fq
dt q
q
F q reprsente la composante suivant q de la rsultante des forces gnralises qui ne drivent
pas dun potentiel.
Nous nous intressons au cas particulier des forces de frottement dfinies par la force gnralise

Fq = fq = q
o est une constante relle positive.
Lquation de Lagrange scrit alors dans ce cas :
d L
L
= q
dt q
q

2.2.2
Cas particulier des oscillations de faible amplitude
Nous avons montr dans le chapitre prcdent que dans le cas des oscillations de faible
amplitude, la fonction de Lagrange scrivait sous la forme :
1
1
L = a q2 b q 2
2
2
Lquation diffrentielle du mouvement scrit alors :
a q + bq = q
H. Djelouah
10
Cest une quation diffrentielle du second ordre coefficients constants qui peut se mettre
sous la forme :
q + 2 q + 02 q = 0
o est un coefficient positif, appel facteur (ou coefficient) damortissement et dfini par :
=
2 a0
0 est la pulsation propre dfinie par

s
0 =
2.2.3
b0
a0
Rsolution de lquation diffrentielle
La solution de lquation diffrentielle dpend de la valeur de par rapport 0 :

Si > 0 , on dit que le systme est suramorti ou apriodique.
Si = 0 , on dit que lon a un amortissement critique.
Si < 0 , on dit que le systme est sous-amorti ou pseudopriodique.
Cas o le systme est suramorti ( > 0 )
La solution de lquation diffrentielle scrit dans ce cas :

+ 2 02 t
2 02 t
+ A2 e
q(t) = A1 e
A1 et A2 sont des constantes dintgration dfinies par les conditions initiales. La figure cidessous reprsente q en fonction du temps dans le cas particulier o q(0) = q0 et q(0)
= 0.
q(t) est une fonction qui tend exponentiellement (sans oscillation) vers zro.
Rgime fortement amorti : variation de q en fonction du temps

Cas de lamortissement critique ( = 0 )
La solution gnrale de lquation diffrentielle est de la forme :
q(t) = (A1 + A2 t) e t
Dans le cas particulier o q(0) = q0
et
q(0)
= 0,
q(t) = q0 (1 + t) e t
q(t) est encore une fonction qui tend vers zro sans oscillation lorsque le temps augmente.
H. Djelouah
11
Amortissement critique : variation de q en fonction du temps

Cas o le systme est sous-amorti ( < 0 )
q(t) = A et cos (A t + )
q
avec A = 02 2 ; A et sont deux constantes dintgration dtermines partir des

conditions initiales. Dans le cas particulier o q(0) = q0 et q(0)
= 0, on obtient :
A=
0
q0
A
= arctan
A

Systme faiblement amorti : variation de q en fonction du temps
Exercices
Exercice 1 : Calculer la frquence des oscillations pour chacun des systmes suivants dans
lesquels la masse m est astreinte un mouvement vertical uniquement :
k1
m
k1
k2
k1
m
k2
k2
m
H. Djelouah
12
Exercice 2 : Une masse ponctuelle m glisse sans frottement sur une table horizontale. Elle
est fixe deux btis fixes par deux cordes de masse ngligeable tendues horizontalement. En
supposant que la tension T des cordes reste constante lors du mouvement, calculer la priode
des oscillations pour de faibles amplitudes du mouvement dans la direction x.
m
L/2
x
L/2
Exercice 3 : Un iceberg de masse volumique G , assimilable un paralllpipde rgulier et

homogne de masse M flotte sur de leau de masse volumique constante E . Sa surface de base
est S et sa hauteur est L.
On rappelle que la pousse dArchimde qui sexerce sur un objet immerg est : P~A = E V ~g
o V est le volume immerg et ~g lacclration de la pesanteur.
1. Calculer, lquilibre, le volume immerg de liceberg en fonction de son volume total. La
masse volumique de la glace est G = 900 kg/m3 ; celle de leau est E = 1000 kg/m3 .
2. Liceberg est cart dune distance verticale h par rapport sa position dquilibre. Calculer
la priode de ses oscillations quand les frottements sont considrs comme ngligeables.
Faire lapplication numrique pour L = 150 m, h = 2 m, g = 9.8 m/s2 .
Exercice 4 : Une tige dacier de constante de torsion C est soude par son extrmit au centre
dun disque homogne de masse M et de rayon R. Lautre extrmit est encastre dans un bti
fixe. Une masse m est soude au point le plus bas du disque.
M,R
C
m
On tourne le disque dun angle 0 et on le lche sans vitesse initiale. Dterminer lexpression en
fonction du temps de langle (t) dcart du systme par rapport sa position dquilibre. On
nglige la flexion de la tige dacier.
Exercice 5 : Un mtronome est schmatis sur la figure ci-dessous. La masse M est soude
lextrmit de la tige. La position de la masse m sur la tige peut tre rgle. La tige est suppose
de masse ngligeable ; elle est mobile sans frottements autour de O. La masse M tant en bas,
on lcarte dun angle 0 petit et on labandonne sans vitesse initiale.
y
m
l
O
x
L
M
H. Djelouah
13
1. Quelle(s) condition(s) doit satisfaire le systme pour quil puisse osciller ?

2. Dterminer lexpression de la priode pour des oscillations de faibles amplitudes.
3. Sachant que M = 80 g, m = 20 g et L = 4 cm, dterminer la distance ` pour que la
priode du mtronome soit gale 2 s.
4. On veut augmenter la priode doscillation du mtronome. Faut-il rapprocher ou loigner
la masse m du point O ?
Exercice 6 : Dans les figures ci-dessous, une tige homogne de masse M et de longueur L
oscille sans frottement, dans un plan vertical, autour dun axe fixe perpendiculaire au plan du
mouvement en O.
1. Quelle est la dformation du ressort lquilibre, sachant qu cette position = 0 ?
2. Etablir lquation diffrentielle du mouvement dans le cas des mouvements de faible amplitude.
3. A quelle condition le systme de la figure (b) peut-il osciller ? Quelle est la nature du
mouvement lorsque cette condition nest pas satisfaite ?
M
a
A
k
L
O
A k
A k
L
M
(a)
a
O
(b)
(c)
Exercice 7 : Quand llectron dun atome dhydrogne, se dplace dune petite distance x
partir de la position dquilibre, il subit une force de rappel donne par :
2
F = kx, avec k = 4e 0 r2 ,
o r = 0.05 nm correspond au rayon de latome. Calculer la pulsation propre 0 des oscillations de llectron. On donne e = 1.6 1019 C, me = 9.1 1031 kg, 0 = 8.85
1012 N 1 m2 C 2 .
Exercice 8 : Calculer la priode des oscillations dune particule de charge q et de masse
m astreinte se dplacer selon une trajectoire rectiligne entre deux charges gales q fixes en
x = a.
Exercice 9 : Une particule de masse m se dplace dans un champ de force conservatif avec
une nergie potentielle donne par :
(
V (x) =
1
2
k a2 x2
pour |x| < a

pour |x| a
o a et k sont des constantes. Sachant que a > 0, tudier les types de mouvement possibles selon
le signe de k.
Exercice 10 : Lnergie potentielle dune particule de masse m est
cx
V (x) = 2
x + a2
o c et a sont des constantes positives. Reprsenter graphiquement V en fonction de x. Etudier
le mouvement des oscillations de faible amplitude au voisinage de la position dquilibre stable.
Sachant que cette particule dmarre de sa position dquilibre stable avec une vitesse v, trouver
les valeurs de v pour lesquelles :
H. Djelouah
14

1. elle oscille au voisinage de la position dquilibre ;
2. elle schappe vers + ;
3. elle schappe vers .
Exercice 11 : Une particule de masse m se dplace dans la rgion x > 0 sous laction dune
force F (x) :
!
a4
2
F (x) = m
x 3
x
o et a sont des constantes. Reprsenter graphiquement lnergie potentielle en fonction de
x. Calculer la priode des oscillations de faible amplitude au voisinage de la position dquilibre
stable. La particule dmarre de cette position avec une vitesse v. Trouver les valeurs de x limitant
la rgion des oscillations. Montrer que la priode des oscillations est indpendante de v. (Astuce
pour le calcul de lintgrale : faire le changement de variable y = x2 )
Exercice 12 : Un bloc de masse 25 kg est mont sur un support en caoutchouc, de masse ngligeable, qui se comprime de 6.1 cm sous ce poids. Quand le bloc vibre librement, on enregistre les
positions de la masse aprs lavoir dplac de 5 cm partir de sa position dquilibre (voir figure
ci-dessous). Sachant que le tapis de caoutchouc peut tre symbolis par un ressort de raideur K
associ un amortisseur de coefficient de frottement visqueux , calculer ces coefficients K et
.
6
4
x(cm)
2
0
-2
-4
-6
0,0
0,5
1,0
1,5
t(s)
2,0
Exercice 13 : Le systme de la figure ci-dessous est constitu dun cylindre homogne de masse
M et de rayon R en rotation autour de son axe de rvolution fixe (). Un fil inextensible, de
masse ngligeable, entrane le cylindre sans glissement sur sa priphrie ; ses deux extrmits
sont relies un bti fixe (B) par un ressort de raideur K et un amortisseur de coefficient de
frottement visqueux . Quelle la valeur critique du coefficient C ?
R
(D)
a
(B)
Exercice 14 : Le systme mcanique de la figure ci-dessous est constitu dune tige rectiligne
AD, homogne, de masse M = 3 kg et de longueur L = 2 m. Cette tige peut tourner, dans le plan
vertical, sans frottement, autour dun axe horizontal () fixe. Les extrmits A et D de la tige
sont relies au bti fixe B2 par deux amortisseurs identiques de coefficient de frottement visqueux
. Le point C, milieu de la tige, est reli au bti B1 par un ressort de raideur k. A lquilibre,
H. Djelouah
15
la tige est horizontale. Lorsque la tige est carte de sa position dquilibre dun angle 0 puis
lche sans vitesse initiale, elle prend un mouvement oscillatoire amorti de pseudo-priode 1
s. On constate quau bout de 5 pseudo-priodes, lamplitude est gale 20 % de lamplitude
initiale. En dduire la valeur numrique de puis celle de k.
(B 1 )
k
A
a
2a
(D )
C
a
a
(B 2 )
H. Djelouah
16
H. Djelouah
Chapitre 3
Oscillations forces des systmes

un degr de libert
3.1
Equation diffrentielle
Rappelons la forme gnrale de lquation de Lagrange pour les systmes un degr de

libert :
L D
d L
+
= Fqext
dt q
q
q

1
o Fqext est la force gnralise associe F~ext et o la fonction dissipation est D = q2 .
2
Pour les oscillations de faible amplitude, la fonction de Lagrange pouvait se mettre sous une
forme quadratique de q et q
1
1
L = a0 q2 b0 q 2
2
2
Do lquation diffrentielle du mouvement
a0 q + q + b0 q = Fqext
Cette quation peut se mettre sous la forme dune quation diffrentielle du second ordre
coefficients constants, avec second membre
q + 2 q + 02 q = A(t)
avec
=
2a0
s
0 =
A(t) =
3.2
b0
a0
F qext
a0
Systme masse-ressort-amortisseur
Considrons lexemple mcanique de la figure ci-dessous soumis une force extrieure F~ (t)
applique la masse m.
H. Djelouah
18
m
x
F(t)
Systme masse-ressort-amortisseur
Calculons la force gnralise Fx conjugue de la coordonne x. Pour cela nous pouvons
utiliser lune des deux mthodes suivantes :
Soit calculer le travail W de la force F~ (t) pour une variation ~r de son point dapplication
W = F~ ~r = F dx
On en dduit la x-composante de la force extrieure
Fx =
W
= F (t)
x
Soit utiliser la dfinition de la force gnralise

~r
Fx = F~
= F (t)
x
Lquation diffrentielle du mouvement scrit alors
x
+ 2 x + 02 x = A(t)
avec :
=
, 0 =
2m
3.3
k
F (t)
et A(t) =
m
m
Solution de lquation diffrentielle
La solution de cette quation diffrentielle du second ordre est gale la somme de la solution
de lquation sans second membre (ou solution homogne) xH (t) et dune solution particulire
de lquation avec second membre xP (t) :
x(t) = xH (t) + xP (t)
Nous avons dj tudi lquation sans second membre xH (t) et nous savons que cette solution
contient dans tous les cas le terme exponentiel et . Aprs un intervalle de temps t suprieur
3/ ou 4/, le terme et devient trs petit et la solution homogne est alors pratiquement nulle.
Il ne subsistera que la solution particulire de lquation avec second membre. Lintervalle de
temps pendant lequel la solution homogne est non ngligeable est appel le rgime transitoire.
A la fin de ce rgime transitoire commence lintervalle de temps pour lequel la solution homogne
est quasi-nulle et pour lequel la solution x(t) ' xp (t) ; ce rgime est appel rgime permanent
ou stationnaire.
H. Djelouah
3.3 Solution de lquation diffrentielle
3.3.1
19
Cas particulier o A(t) = A0 cos(t)
Calcul de la solution permanente laide de la mthode des nombres complexes

Pour t suffisamment grand, nous pouvons considrer que la solution transitoire sest annule
et que la solution x(t) sidentifie alors avec la solution particulire : x(t) ' xP (t). Par commodit
de notation lindice p est sous-entendu dans ce qui suit. La mthode des nombres complexes
permet de calculer aisment la solution stationnaire.
Soit le dplacement complexe reprsent par le nombre complexe X = X eit , avec X =
X0 ei . Nous pouvons considrer, en outre, que A(t) = A0 cos(t) constitue la partie relle du
nombre complexe A = A0 eit . Lquation diffrentielle se transforme en une simple quation
algbrique en fonction de lamplitude complexe X :
h
02 2 + i 2 X = A0
dont la solution est :
X=
02
A0

2 + i 2
Do lon tire lamplitude X0 et la phase :
X0 = q
A0
02 2
= arctan
2
+ 4 2 2
2
02 2
Etude des variations de lamplitude et de la phase en fonction de la pulsation de

lexcitation
Le maximum de lamplitude est obtenu pour la valeur de qui annule
dX0
.
d
Il existe un maximum la pulsation R = 02 2 2 seulement si lamortissement est
suffisamment faible pour que < 0 / 2. A cette pulsation, appele pulsation de rsonance, on
dit que le systme entre en rsonance et lamplitude X0 est maximale ; elle vaut :
X0 max =
A0
q
2 02 2
La figure reprsentant les variations de X0 en fonction de la pulsation dexcitation est

appele courbe de rsonance en amplitude. On remarque
qula pulsation 0 , le dphasage
q
2
0 2 2
.
est gal , et qu la rsonance = arctan
2
H. Djelouah
20
Amplitude X0 en fonction de .
Dphasage en fonction de .
Etude de la rsonance pour les faibles amortissements

Dans le cas des faibles amortissements ( << 0 ), la frquence de rsonance est trs peu
diffrente de la pulsation propre, R ' 0 . Dans ce cas, lamplitude de vibration la rsonance
X0 max est gale :
A0
20
est donc inversement proportionnel .
X0 max =
Pour les faibles amortissements, X0 max
Etude de la vitesse
En notation complexe, la vitesse scrit :
??
dX
= iX = X eit
dt
o lamplitude complexe de la vitesse est dfinie par
V(t) =
X = iX =
02
i A0

2 + i 2
Ltude des variations de lamplitude de la vitesse en fonction de la pulsation dexcitation

montre que, quelle que soit la valeur de , la rsonance en vitesse est obtenue pour = 0 (voir
figure ci-dessous). La valeur maximale de lamplitude de la vitesse vaut dans ce cas :
0 ) = A0
X max = X(
2
Courbe de rsonance de la vitesse

H. Djelouah
Dphasage de la vitesse en fonction de

.
3.3 Solution de lquation diffrentielle
21
Bilan nergtique
Soit PF (t) la puissance instantane fournie par la force extrieure F (t) au systme. En rgime
permanent, on obtient :
PF (t) = F (t) x(t)
= F0 X 0 cos(t) cos(t + )
Soit < PF > la valeur moyenne sur une priode de PF (t) :
1
< PF >= F0 X 0 cos()
2
En tenant compte de lexpression de X 0 en fonction de F0 , on obtient :
1
< PF >= X 02
2
Comparons cette valeur la valeur moyenne < PD > de la puissance dissipe par les forces
de frottement de viscosit. La valeur instantane de cette puissance dissipe scrit :
PD (t) = x 2 = X 02 cos2 (t + )
Do lon tire la valeur moyenne sur une priode :
1
< PD >= X 02
2
Ltude des variations de la valeur moyenne de la puissance =< PF >=< PD > en
fonction de la pulsation dexcitation montre que la valeur maximale de la puissance moyenne est
obtenue pour = 0 quelle que soit la valeur de . La valeur maximale de la puissance moyenne
dissipe ou fournie vaut dans ce cas
max =
F02
2
La figure ci-dessous reprsente les variations, en fonction de , de la puissance moyenne

dissipe par les forces de frottements (ou de manire quivalent la puissance moyenne fournie
par la force extrieure ).
Courbe de rsonance pour la puissance

H. Djelouah
22
Bande passante
On dfinit par bande passante, la bande des pulsations autour de = 0 pour lesquelles
max /2. Les deux pulsations 1 et 2 , situes de part et dautre de la pulsation
0 et pour lesquelles =max /2, sont appeles pulsations de coupure. La bande
passante B scrit :
B = 2 1
Le calcul de B consiste rechercher les deux pulsations pour lesquelles =max /2.
On obtient lexpression de la bande passante B :
B = 2 1 = 2
Coefficient de qualit dun oscillateur
Le coefficient de qualit dun oscillateur est dfini par le rapport de la pulsation propre 0
la largeur de bande B :
Q=
3.3.2
0
B
Cas dune excitation priodique
Nous avons tudi dans le paragraphe prcdent la rponse dun systme vibratoire une
excitation sinusodale dite excitation harmonique. En pratique, les excitations mcaniques ne
sont pas toujours parfaitement sinusodales ; elles sont souvent priodiques. En considrant le
cas dexcitations priodiques, nous procderons une gnralisation du cas harmonique.
Soit une excitation priodique applique un systme amorti un degr de libert. Lquation diffrentielle qui rgit ce systme scrit :
q + 2 q + 02 q = A(t)
La fonction A(t) tant priodique, de priode T , son dveloppement de Fourier scrit :
A(t) =
a0 X
an cos(nt) + bn sin(nt)
+
2
n=1
Lquation diffrentielle scrit alors :

q + 2 q + 02 q =
a0 X
+
2
n=1
La rponse permanente (ou stationnaire ) qui sidentifie avec la solution particulire, pour t
suffisamment lev, peut alors tre calcule pour chacune des composantes de lexcitation : a0 /2,
an cos(nt) et bn sin(nt). On obtient alors par superposition :
q(t) =
X
a0
an cos(n t + n ) + bn sin(n t + n )
q
+
2
20 n=1
( 2 2 )2 + 4 2 2
n
H. Djelouah
3.4 Impdance mcanique
3.4
3.4.1
23
Impdance mcanique
Dfinition
Considrons un systme mcanique soumis une force sinusodale F (t) = F0 cos (t). En
rgime permanent, le point dapplication de cette force se dplace avec une vitesse v (t) =
V0 cos (t + ) . On appelle impdance mcanique dentre du systme mcanique, le rapport
des amplitudes complexes de la force F et de la vitesse v
ZE =
3.4.2
F
V
Impdances mcaniques
Amortisseur
Dans le cas dun amortisseur, la force applique est relie la vitesse par
F = v
On en dduit limpdance complexe dun amortisseur
Z =
Masse
Dans le cas dune masse, la relation fondamentale de la dynamique scrit
F =m
dv
dt
On en dduit limpdance complexe dune masse
Z m = im = m ei 2
Ressort
Dans le cas dun ressort de raideur k, la force applique f applique au ressort sexprime en
fonction de lallongement par
f = kx
On en dduit limpdance complexe dun ressort
Zk =
3.4.3
k
k
k
= i = ei 2
i
Puissance
La valeur moyenne, sur une priode, de la puissance fournie est

1
1
< PF >= F0 X 0 cos () = Re ZE X 02
2
2
H. Djelouah
24
3.4.4
Applications
Systme mcanique rsonant

Soit un systme mcanique constitu dun ressort de raideur k, dun amortisseur de coefficient
de frottement visqueux et dune masse m soumise une force sinusodale F (t) = F0 cos (t).
Limpdance dentre de ce systme est
k
= + i m
ZE
r
k
A la rsonance = 0 =
, le module de limpdance est ZE = . Lorsque la pulsation
m
, limpdance Z E ' im.
Module de limpdance dentre.
Amplitude de la vitesse
Systme antirsonant
Considrons un systme mcanique constitu dun ressort de raideur k dont une extrmit
est relie une masse m et dont lautre est soumise une force sinusodale F (t). Soit x le
dplacement de la masse m et soit y le dplacement du point dapplication de la force F (t).
Pour calculer limpdance dentre de ce systme, nous devons dabord crire les quations
diffrentielles du mouvement :
m
x = k (x y)
F = k (x y)
En utilisant la notation complexe, on obtient limpdance dentre :
ZE =
F
km

= i
k
Y
m
k
La pulsation dantirsonance est 0 =
. Lorsque = 0 , la vitesse Y est nulle tandis
m
que le module de limpdance est . Lorsque la pulsation , limpdance ZE 0.
H. Djelouah
25
Module de limpdance dentre.
Amplitude de la vitesse.
Exercices
Exercice 1 : Un disque circulaire homogne, de masse M , de rayon R, peut osciller sans
frottements autour de son axe horizontal O. Deux masses m1 et m2 sont soudes aux extrmits
dune tige de masse ngligeable lie rigidement au disque et passant par O. Les distances de m1
et m2 au centre sont notes respectivement `1 et `2 . Un ressort vertical, de constante de raideur
K a une extrmit fixe et lautre est relie au disque en un point A situ une distance a de
O. En position dquilibre la tige est verticale avec m1 en bas et le point A est au mme niveau
que le centre O. Le disque subit un frottement visqueux de coefficient au point B. La masse
m1 est soumise une force F (t) = F0 cos(t) perpendiculaire la tige. Valeurs numriques :
M = 1 kg, m1 = m2 = 0.1 kg, K = 16 N/m, R = 20 cm, `1 = 50cm, `2 = 25cm, a = 10 cm,
g = 10 m/s2 , = 7.25 102 kg/s.
m2
l2
a
A
R
O
l1
F(t)
m1
1. Etablir lquation diffrentielle du mouvement.
2. Trouver sa solution en rgime permanent.
3. Calculer le facteur de qualit Q du systme.
4. Dterminer la valeur de F0 pour qu la rsonance lamplitude maximale soit gale /30
rad.
Exercice 2 : (suite de lexercice n14 du chapitre prcdent) Le bti B1 est maintenant anim
dun mouvement vertical sinusodal donn par : s(t) = S0 cos(t) o S0 = 1 cm.
H. Djelouah
26

1. Montrer que lquation diffrentielle qui rgit le mouvement du systme peut scrire :
+ 2 + 02 = A0 cos(t)
On prcisera de manire explicite le terme A0 . Calculer sa valeur numrique.
2. Quelle est lexpression de la solution (t) lorsque le rgime permanent est tabli ? Vrifier que le systme est trs faiblement amorti ; en dduire la frquence de rsonance et
lamplitude de (t) la rsonance.
3. Quelle est, la rsonance, lamplitude de la force FT transmise au sol par chaque amortisseur ?
Exercice 3 : Le dispositif mcanique ci-dessous reprsente le schma de principe dun appareil

de mesure de vibrations. La masse m est lie par deux ressorts et un amortisseur de coefficient de
frottement visqueux un support rigidement li au systme mcanique dont on veut tudier
les vibrations. Le mouvement du support est repr par s(t) tandis que le mouvement de la
masse est repr par x(t). On tudie des vibrations sinusodales de la forme s(t) = S0 cos(t).
Lorigine est prise la position dquilibre.
x(t)
k/2
k/2
s(t)
1. Etablir lquation du mouvement de la masse m en fonction de la coordonne relative

y(t) = x(t) s(t).
2. Dterminer la solution stationnaire y(t).
3. Dans le cas de ressorts de faible raideur, la pulsation propre 0 est petite devant la pulsation . Donner dans ce cas lexpression de y(t). Montrer que lon peut ainsi dterminer
facilement lamplitude S0 de la vibration (on a ralis ainsi un vibromtre).
4. Lorsque la raideur des ressorts est leve, la pulsation propre 0 est grande devant la
pulsation des vibrations. Montrer , que dans ce cas on peut dterminer facilement
lacclration du support (on a ainsi ralis un acclromtre).
Exercice 4 : Un vhicule roulant est un systme complexe plusieurs degrs de libert. La
figure ci-dessous peut tre considre comme une premire approximation dun vhicule qui se
dplace sur une route ondule dcrite par le profil y1 (t).
x=vt
y(t)
m
k
y1(t)
Dans ce modle simplifi, on suppose que :

La raideur lastique des pneus est infinie, cest--dire que les ondulations de la route sont
intgralement transmises la suspension du vhicule.
H. Djelouah
27
Les roues ne dcollent pas de la chausse.

On sintresse uniquement au dplacement vertical y(t) du vhicule dans le plan de la
figure.
On se place dans le cas simple o le vhicule se dplace horizontalement une vitesse
constante v sur une route profil sinusodal y1 (x) = Y1 sin(2x/).
1. Etablir lquation diffrentielle qui rgit les variations au cours du temps de la coordonne
y du vhicule.
2. En dduire lamplitude Y du mouvement du vhicule dans le sens vertical .
3. Application numrique m = 350 kg, k = 350 kN/m, v = 100 km/h, = 5m, Y1 = 20 cm ;
(a) pour = 2000 N s/m,
(b) pour = 200 N s/m.
Exercice 5 : Les machines tournantes (moteurs lectriques, turbines, machines laver, etc...)
peuvent tre le sige de vibrations importantes car trs souvent le centre de masse ne concide
pas avec laxe de rotation. Pour limiter ces vibrations on utilise des supports antivibratoires
constitus gnralement de caoutchouc renforc. En raison de leurs proprits mcaniques ces
supports peuvent tre modliss par un amortisseur en parallle avec un ressort.
On se propose dtudier titre dexemple le cas dune machine laver le linge (figure 1 cidessous). Soit M la masse de cette machine. La partie tournante est constitue dun tambour de
rayon e tournant une vitesse angulaire constante . On considre que la masse tournante est
constitue par le linge de masse m. Pour des raisons de simplicit, on suppose que le lave-linge
ne peut effectuer que des mouvement verticaux reprs par la coordonne y.
M
M+m
e
y(t)
y(t)
Feq
m
k
Figure 1
Figure 2
1. Etablir lquation diffrentielle du mouvement pour la coordonne y.

2. Montrer quun tel dispositif est quivalent au schma simplifi de la figure 2 ci-dessus ;
donner lexpression de Feq .
3. Dans lhypothse des faibles amortissements ( << 0 ), tracer et commenter le graphe de
lamplitude Y du dplacement vertical du lave-linge en fonction de la vitesse de rotation.
4. Calculer lamplitude de la force transmise au sol la rsonance.
H. Djelouah
28
H. Djelouah
Chapitre 4
Oscillations libres des systmes

deux degrs de libert
4.1
Introduction
Les systmes qui ncessitent deux coordonnes indpendantes pour spcifier leurs positions
sont appels systmes deux degrs de libert.
Exemples
Figure 1 Si les masses m1 et m2 sont astreintes se dplacer verticalement, 2 coordonnes

x1 et x2 sont ncessaires pour spcifier la position de chaque masse chaque instant.
Figure 2 Si la masse M est astreinte se dplacer dans un plan vertical, deux coordonnes sont ncessaires pour spcifier la configuration du systme. Lune de ces coordonnes
peut tre le dplacement x qui correspond la translation verticale de la masse. Lautre
coordonne peut tre le dplacement angulaire pour tenir compte de la rotation de la
masse. Ces deux coordonnes sont indpendantes lune de lautre.
Figure 3 Dans le cas du double pendule, deux coordonnes sont ncessaires pour spcifier
la position des masses m1 et m2 . Plusieurs choix sont pourtant possibles, en effet on peut
choisir (x1 , x2 ) ou (y1 , y2 ) ou (1 , 2 ).
Il est possible de spcifier la configuration dun systme laide de plusieurs ensembles de
coordonnes indpendantes ; un ensemble quelconque de ces coordonnes est appel coordonnes
gnralises. Il y a autant dquations de Lagrange que de degrs de libert ou de coordonnes
gnralises. Pour ltude des systmes deux degrs de libert, il est ncessaire dcrire deux
H. Djelouah
30
Oscillations libres des systmes deux degrs de libert
quations diffrentielles du mouvement que lon peut obtenir partir des quations de Lagrange

L
d L
=0
dt q1
q1

L
d L
=0
dt q2
q2
4.2
Systmes deux degrs de libert
4.2.1
Systme masses-ressorts en translation
Systme masses-ressorts en translation

Considrons le systme ci-dessus, constitu de deux masses m1 et m2 relies respectivement
par deux ressorts de raideur k1 et k2 deux btis fixes. Les deux masses sont relies par un
ressort de raideur K. Ce ressort est appel ressort de couplage.
Equations diffrentielles du mouvement
Les quations du mouvement pour ce systme deux degrs de libert peuvent tre obtenues partir des quations de Lagrange pour chaque coordonne x1 (t) et x2 (t). Soit T et U
respectivement lnergie cintique et lnergie potentielle :
1
2
T =
m1 x 21 +
1
2
m2 x 22
U = 21 k1 x21 + 12 K (x1 x2 )2 + 12 k2 x22

U=
1
2
(k1 + K) x21 +
1
2
(k2 + K) x22 Kx1 x2
Le lagrangien L = T U scrit alors

1
1
1
1
m1 x 21 + m2 x 22 (k1 + K) x21 (k2 + K) x22 + Kx1 x2
2
2
2
2
Les quations de Lagrange scrivent
L =

L
d L
= 0
dt x 1
x1

d L
L
= 0
dt x 2
x2
Do le systme dquations diffrentielles du mouvement
1 + (k1 + K) x1 Kx2 = 0
m1 x
m x
2 2 + (k2 + K) x2 Kx1 = 0
Les termes Kx2 et Kx1 qui apparaissent respectivement dans la premire et la seconde
quation sont appels termes de couplage, et les deux quations diffrentielles sont dites couples.
H. Djelouah
4.2 Systmes deux degrs de libert
31
Rsolution des quations diffrentielles

Recherchons une solution particulire de la forme :
x1 (t) = A1 cos(t + )
x2 (t) = A2 cos(t + )
o A1 , A2 et sont des constantes et lune des pulsations propres du systme. La substitution de x1 et x2 dans le systme dquations diffrentielles donne

2
k1 + K m1 A1 K A2 = 0
K A + k + K m 2 A = 0
1
2
2
2
Ce qui constitue un systme dquations linaires homognes dont les inconnues sont A1 et
A2 . Ce systme admet une solution non identiquement nulle seulement si le dterminant ()
des coefficients de A1 et A2 est gal zro.
() =

k + K m 2

1
1

K
K

k2 + K m2 2
Le dterminant () est appel dterminant caractristique. Lquation () = 0 est appele lquation caractristique ou quation aux pulsations propres. Elle scrit
h
k1 + K m1 2
i h
k2 + K m2 2 K 2 = 0
ou encore
4 2
k1 + K
k2 + K
+
m1
m2
k1 k2 + k1 K + k2 K
= 0
m1 m2
Cette quation est une quation quadratique en qui admet deux solutions relles positives
1 et 2 appeles les pulsations propres du systme.
Cet exemple montre quil y a en gnral deux pulsations propres dans un systme deux
degrs de libert. Chacune des coordonnes, x1 et x2 , possde deux composantes harmoniques
de pulsations 1 et 2
x1 = A11 cos(1 t + 1 ) + A12 cos(2 t + 2 )
x2 = A21 cos(1 t + 1 ) + A22 cos(2 t + 2 )
o A11 , A12 , A21 , A22 , 1 et 2 sont des constantes. Le terme de plus basse frquence
correspondant la pulsation 1 est appel le fondamental. Lautre terme, de pulsation 2 , est
appel harmonique.
Les doubles indices sont utiliss pour les amplitudes des diffrentes composantes harmoniques ; le premier indice se rfre la coordonne et le second la pulsation. Par exemple A12
est lamplitude de x1 (t) la pulsation 2 .
Lorsque A12 = A22 = 0, x1 et x2 correspondant la premire solution particulire sont des
fonctions sinusodales, en phase, de pulsation 1 ; on dit que le systme oscille dans le premier
mode. Dans ce cas
x1 = A11 cos(1 t + 1 )
x2 = A21 cos(1 t + 1 )
H. Djelouah
32
Lorsque A11 = A21 = 0, x1 et x2 correspondant la seconde solution particulire et sont des

fonctions sinusodales, en opposition de phase, de pulsation 2 ; on dit que le systme oscille
dans le second mode. Dans ce cas
x1 = A12 cos(2 t + 2 )
x2 = A22 cos(2 t + 2 )
Etudions les particularits de ces deux solutions particulires :
La premire solution particulire scrit :
x1 = A11 cos(1 t + 1 )
x2 = A21 cos(1 t + 1 )
x1 et x2 doivent vrifier le systme dquations diffrentielles, ce qui donne

2
k1 + K m1 1 A11 K A21 = 0

K A
2
11 + k2 + K m2 1 A21 = 0
Ces deux quations permettent dobtenir le rapport des amplitudes dans le premier mode
ou fondamental
1 =
A21
k1 + K m1 12
K
=
=
A11
K
k2 + K m2 12
La seconde solution particulire scrit :

x1 = A12 cos(2 t + 2 )
x2 = A22 cos(2 t + 2 )
x1 et x2 doivent vrifier le systme dquations diffrentielles, ce qui donne

2
k1 + K m1 2 A12 K A22 = 0

K A
2
12 + k2 + K m2 2 A22 = 0
Ces deux quations permettent dobtenir le rapport des amplitudes dans le second mode
ou harmonique
2 =
A22
k1 + K m1 22
K
=
=
A12
K
k2 + K m2 22
La solution gnrale (x1 , x2 ) est une combinaison linaire de ces deux solutions particulires. x1 et x2 scrivent alors
x1 = A11 cos (1 t + 1 ) + A12 cos (2 t + 2 )
x2 = 1 A11 cos (1 t + 1 ) + 2 A12 cos (2 t + 2 )
o A11 , A12 , 1 et 2 sont des constantes dintgration dont les valeurs sont fixes par les
conditions initiales.
H. Djelouah
4.2.2
33
Cas particulier de deux oscillateurs identiques
Calcul des constantes dintgration

Considrons le cas particulier de deux oscillateurs identiques tels que m1 = m2 = m et
k1 = k2 = k.qDans ce cas les pulsations propres sont respectivement gales
k
m
1 =
k+2K
2 =
= 1 1 + 2kK
m
Les rapports damplitudes correspondant ces pulsations sont respectivement 1 = +1 et
2 = 1.
Soit x10 , x20 , x 10 et x 20 les valeurs initiales respectives de x1 , x2 , x 1 et x 2 . Tenant compte de
ces conditions initiales, on obtient le systme dquations suivant qui permet de dterminer les
constantes dintgration A11 , A12 , 1 et 2
A11 cos(1 ) + A12 cos(2 ) = x10

A11 cos(1 ) A12 cos(2 ) = x20
1 A11 sin(1 ) 2 A12 sin(2 ) = x 10
1 A11 sin(1 ) + 2 A12 sin(2 ) = x 20
Les solutions de ce systme dquations sont
x10 + x20
2 cos(1 )
et A12 =
x10 x20
2 cos(2 )
x 10 + x 20
2 1 sin(1 )
et A12 =
x 20 x 10
2 2 sin(2 )
A11 =
ou encore
A11 =
1. Considrons le cas particulier suivant x10 = x20 = x0 et x 10 = x 20 = 0 ; on obtient dans

ce cas 1 = 2 = 0 , A12 = 0 et A11 = x0 ; do
x1 = x0 cos(1 t)
x2 = x0 cos(1 t)
Pour ces conditions initiales particulires, les deux masses oscillent en phase la mme
pulsation 1 . On dit que le systme oscille dans le mode fondamental.
x
x
1
-x0
temps
x
0
x2
-x0
temps
Oscillations dans le mode fondamental

H. Djelouah
34

2. Considrons un autre cas particulier pour lequel x10 = x20 = x0 et x 10 = x 20 = 0 . On
obtient dans ce cas 1 = 2 = 0, A11 = 0 et A12 = x0 ; do
x1 = x0 cos(2 t)
x2 = x0 cos(2 t)
On dit que le systme oscille dans le second mode car les deux masses oscillent en opposition
de phase avec la mme pulsation 2 .
x0
x
1
-x0
temps
x0
x
2
-x0
temps
Oscillations dans le mode harmonique

3. Considrons enfin le cas particulier suivant x10 = x0 , x20 = 0 et x 10 = x 20 = 0 ; do
1 = 2 = 0, A11 = A12 = x0 /2. Les solutions scrivent alors sous la forme
x1 (t) =
x2 (t) =
x0
2
x0
2
cos (1 t) +
cos (1 t)
x0
2
x0
2
cos (2 t)
cos (2 t)
Les solutions ne sont plus des fonctions purement sinusodales du temps mais des combinaisons linaires de deux fonctions sinusodales de pulsations respectives 1 et 2 . x1 et
x2 peuvent scrire sous la forme
2 1
2 + 1
x1 (t) = x0 cos
t cos
t
2
2

2 + 1
2 1
x2 (t) = x0 sin
t sin
t
2
2

La figure suivante reprsente le rsultat obtenu dans le cas o 1 est trs diffrent de 2
(cest- -dire si K >> k).
x0
x1
-x0
temps
x0
x2
-x0
temps
Oscillations dans le cas des conditions initiales : x10 = x0 , x20 = 0 et x 10 = x 20 = 0

H. Djelouah
35
Si 1 est peu diffrent de 2 (cest- -dire si K << k), on observe un phnomne de

battement (voir figure ci-dessous).
x0
x1
-x
0
temps
x
0
x2
-x
0
temps
Phnomne de battements
Coordonnes principales
Considrons les coordonnes p1 et p2 obtenues partir des coordonnes x1 et x2 par les
relations
p1 =
x1 + x2
2
p2 =
x1 x2
2
Tenant compte des expressions de x1 et x2 et des valeurs particulires de 1 et 2 pour

lexemple tudi, on obtient
p1 =
x0
cos (1 t)
2
p2 =
x0
cos (2 t)
2
On remarque que, quelles que soient les conditions initiales, p1 et p2 sont des fonctions
purement sinusodales du temps de pulsations respectives 1 et 2 . Ces coordonnes particulires
sont appeles coordonnes principales. On peut vrifier que le systme dquations diffrentielles
qui rgit le mouvement du systme considr scrit sous la forme de deux quations dcouples
p1 + 12 p1 = 0
p2 + 22 p2 = 0
Les relations inverses suivantes
x1 = p1 + p2
x2 = p1 p2
permettent dobtenir les coordonnes x1 et x2 partir des coordonnes principales p1 et p2 .
H. Djelouah
36
4.2.3
Pendules coupls
Considrons le cas de deux pendules simples identiques coupls par un ressort de raideur K
et qui effectuent des oscillations de faible amplitude repres par les angles 1 et 2 .
Pendules coupls
Etablissons tout dabord les quations diffrentielles du mouvement dans le cas des oscillations de faible amplitude. Il est ais de montrer que lnergie cintique et lnergie potentielle
scrivent sous les formes quadratiques suivantes
T = 12 ml2 12 + 21 ml2 22
U=
1
2
Kl2 + mgl 12 +
1
2
Kl2 + mgl 22 Kl2 1 2
On remarque la prsence du terme de couplage Kl2 1 2 dans lexpression de lnergie

potentielle. Comme dans lexemple prcdent, on dit que le couplage est lastique. Si le terme
de couplage nexiste que dans lexpression de lnergie cintique, on dit que le couplage est de
type inertiel.
Les quations de Lagrange permettent dobtenir les quations diffrentielles du mouvement
ml2 1 + Kl2 + mgl 1 Kl2 2 = 0
Kl2 1 + ml2 2 + Kl2 + mgl 2 = 0

En labsence damortissement une solution particulire de ce systme dquations diffrentielles serait

1 (t) = A1 cos(t + )
2 (t) = A2 cos(t + )
Ces deux expressions doivent satisfaire le systme dquations diffrentielles, do
Kl2 + mgl ml2 2 A1 Kl2 A2 = 0
Kl2 A1 + Kl2 + mgl ml2 2 A2 = 0

Ce systme dquations admet des solutions non nulles seulement si est solution de lquation aux frquences
H. Djelouah
37
Kl2 + mgl ml2 2
i2
K 2 l4 = 0
Do lon tire lexpression des pulsations propres 1 et 2

r
1 =
g
et 2 =
l
g 2K
+
l
m
La solution du systme dquations diffrentielles est donc

1 = A11 cos(1 t + 1 ) + A12 cos(2 t + 2 )
2 = A21 cos (1 t + 1 ) + A22 cos (2 t + 2 )
Pour calculer les rapports des amplitudes dans les modes, on suppose que le systme oscille
soit dans le premier mode soit dans le second mode. Dans le premier mode, on obtient le systme
Kl2 + mgl ml2 12 Kl2 1 = 0
Kl2 + Kl2 + mgl ml2 12 1 = 0

Dans le second mode, on obtient

Kl2 + mgl ml2 22 Kl2 2 = 0
Kl2 + Kl2 + mgl ml2 22 2 = 0

Tenant compte des expressions de 1 et 2 on obtient les valeurs du rapport des amplitudes dans les modes 1 = +1 et 2 = 1. Les solutions du systme dquations diffrentielles
scrivent alors
1 = A11 cos (1 t + 1 ) + A12 cos (2 t + 2 )
2 = A11 cos (1 t + 1 ) A12 cos (2 t + 2 )
Exercices
Exercice 1 : Soit le systme mcanique reprsent par la figure ci-contre, compos de deux
oscillateurs linaires (m, k) coupls par un ressort de raideur k 0 .
x1
x2
k'
k
m
k
m
1. Ecrire le lagrangien du systme.

2. (a) Mettre ce Lagrangien sous la forme :

i
1 h
L = m x 21 + x 22 02 x21 + x22 2Cx1 x2
2
Donner les expressions de 02 et C (coefficient de couplage).

(b) En dduire les quations du mouvement.
3. (a) Dterminer les pulsations propres du systme.
H. Djelouah
38

(b) Sachant que T0 = 2/0 = 0, 5 s et C = 0, 3, calculer les valeurs numriques des
priodes propres.
4. (a) Le coefficient de couplage C tant faible, donner les solutions x1 (t) et x2 (t) avec les
conditions initiales suivantes : t = 0 s, x1 (0) = X0 , x 1 (0) = 0 et x2 (0) = 0, x 2 (0).
Quel phnomne physique observe-t-on ?
(b) Tracer lallure des courbes reprsentatives de x1 (t) et x2 (t).
Exercice 2 : Soit le systme mcanique reprsent figure ci-dessous. Les variables x1 (t) et x2 (t)
reprsentent les dplacements horizontaux ( partir de lquilibre) des masses m1 et m2 dans le
cas des petites oscillations. La tige de longueur L est de masse ngligeable.
L/2
L/2
m1
m2
x1
x2
On se place dans le cas o : K1 = K2 = K3 = k et m1 = m2 = m. On posera :

02
5k
g
+
4m L
2k
m
1. Calculer les pulsations propres

2. Dterminer les rapports des amplitudes de chacun des modes.
3. En dduire lexpression de x1 (t) et x2 (t).
4. Donner les solutions de x1 (t) et x2 (t) si x1 (0) = x0 , x 1 (0) = 0 et x2 (0) = 0, x 2 (0) = 0
Exercice 3 : Soit le systme mcanique suivant comprenant entre autres une barre horizontale
de masse ngligeable et qui peut pivoter sans frottement autour dun axe passant par son milieu.
M
k
On prendra M = 2m et k1 = k2 = k3 = k
1. Etablir les quations rgissant les petites oscillations.
2. Trouver les pulsations propres et les rapports des amplitudes pour les diffrents modes.
3. Ecrire les solutions gnrales y(t) et (t).
Exercice 4 : Dans la figure ci-dessous, M et R reprsentent respectivement la masse et le
rayon de la poulie. x1 et x2 reprsentent les carts des deux masses par rapport leur position
dquilibre.
H. Djelouah
39
k1
m1
x1
k0
m2
x2
k2
On prend : M = 2(m2 m1 ) avec m2 = m, et k0 = k1 = k2 = k.

1. Ecrire le Lagrangien du systme.
2. Dterminer les pulsations propres et le rapport des amplitudes de chacun des modes en
fonction de m et k.
Exercice 5 : Sur la figure ci-dessous, nous avons schmatis un vhicule avec sa suspension
(sans amortisseurs). Nous supposons que les ressorts restent verticaux. La masse du vhicule est
m et son moment dinertie par rapport un axe horizontal D passant par le centre de gravit G
et perpendiculaire au plan de la figure est J0 . Le dplacement du centre de gravit par rapport
lquilibre est repr par x (pompage). Langle (tangage) que fait le chassis avec le sol, par
rotation autour de D, sera suppos petit. Linclinaison sur les cts (roulis) est suppose nulle.
L2
L1
G
x
k1
k2
On donne les valeurs suivantes :

masse du vhicule m = 1000 kg,
distance entre laxe avant et G : L1 = 1 m,
distance entre laxe arrire et G : L2 = 1.5 m,
constante de raideur du ressort avant : k1 = 18 kN/m,
constante de raideur du ressort arrire : k2 = 18 kN/m,
moment dinertie du vhicule : J0 = mr2 ; r = 0.9 m.
1. Dterminer les pulsations propres du systme ainsi que le rapport des amplitudes dans
chacun des modes.
2. Ecrire les solutions x(t) et (t).
3. (a) Quelle condition doit tre ralise si lon dsire avoir un dcouplage entre x et ?
(b) Quelles sont alors les frquences propres de pompage fP et de tangage fT ?
H. Djelouah
40
H. Djelouah
Chapitre 5
Oscillations forces des systmes

deux degrs de libert
5.1
Equations de Lagrange
Soit un systme deux degrs de libert, soumis des forces qui drivent dun potentiel,
des forces de frottement de viscosit et des forces extrieures. Si les coordonnes gnralises
sont q1 et q2 , les quations de Lagrange scrivent :
d L
L
D
+
= Fq1
dt q1
q1 q1

L
d L
D
+
= Fq2
dt q2
q2 q2

Dans cette expression Fq1 et Fq2 sont les forces gnralises conjugues des coordonnes
gnralises respectives
q1 et q2 . Elles sont respectivement dfinies par

W1
, dans cette expression W1 reprsente le travail des forces extrieures
Fq1 =
q1 q1 6=0
q2 =0
pour une variation q1 de la coordonne q1 , lorsque q2 = 0.

W2
Fq2 =
, dans cette expression W2 reprsente le travail des forces extrieures
q2 q1 =0
q2 6=0
pour une variation q2 de la coordonne q2 , lorsque q1 = 0.
5.2
Systme masses-ressorts-amortisseurs
Systme deux degrs de libert en oscillations forces.

Pour tudier les particularits des oscillations forces des systmes deux degrs de libert,
tudions le systme symtrique de la figure ci-dessus, soumis une force horizontale F applique
la premire masse.
H. Djelouah
42
5.2.1
Les quations diffrentielles du mouvement scrivent :

m
x1 + (k + K) x1 + x 1 Kx2 = F
Kx1 + m
x2 + (k + K) x2 + x 2 = 0
5.2.2
Etude du rgime permanent sinusodal
Solution permanente
La solution gnrale de systme dquations diffrentielles est gale somme de la solution du
systme homogne et dune solution particulire. La solution de lquation homogne, en raison
de lamortissement, tend vers zro lorsque le temps augmente. Lorsque le rgime permanent
stablit, la solution devient gale la solution permanente et scrit alors :
x1 = X1 cos (t + 1 )
x2 = X2 cos (t + 2 )
Pour calculer les amplitudes X1 et X2 , ainsi que les phases 1 et 2 , utilisons la mthode
des nombres complexes. On peut ainsi crire :

x1 = Re X 1 eit
x2 = Re X 2 eit
F = Re F eit
Dans ces expressions les amplitudes complexes sont dfinies par

X 1 = X1 ei1
X 2 = X2 ei2
F = F0 ei0
Dans ce cas les quations diffrentielles se transforment en quations algbriques :
k + K m2 + i X 1 KX 2 = F
KX + k + K m2 + i X = 0
1
2
Amortissement ngligeable
Considrons dabord le cas dun amortissement suffisamment faible pour que lon puisse
considrer que ' 0. Le systme dquations diffrentielles scrit alors
k + K m2 X 1 KX 2 = F
KX + k + K m2 X = 0
1
2
Les solutions de ce systme sont :

F
2A 2

X1 =
m 12 2 22 2
X2 =
H. Djelouah
KF
1

m2 12 2 22 2
5.3 Impdance
43
r
k
k + 2K
Les pulsations 1 =
et 2 =
sont les pulsations propres calcules au chapitre
m
m
prcdent. La valeur de la pulsation A est :
s
A =
k+K
m
Les amplitudes des dplacements X1 et X2 sont alors donnes par

2 2
F0
A
2

X1 =
m 1 2 22 2

X2 =
1
K F0

m2 12 2 22 2
10
10
0
0,0
X2
X1
Les variations des amplitudes X1 et X2 sont reprsentes sur les figures ci-dessous.
0,5
1,0
1,5 2
2,0
2,5
0
0,0
3,0
0,5
1,0
Variation de X1 en fonction de
1,5 2
A
2,0
2,5
3,0
Variation de X2 en fonction de
On remarque que le phnomne de rsonance se produit pour X1 comme pour X2 lorsque la

pulsation dexcitation est gale lune des pulsations propres 1 ou 2 du systme. Lamortissement tant trs faible, les amplitudes la rsonance sont trs importantes. Lorsque la pulsation
devient trs grande, ces amplitudes tendent vers zro. Enfin lorsque = A , lamplitude X1
est gale zro ; pour cette raison, la pulsation A est appele pulsation dantirsonance.
5.3
Impdance
Considrons le systme deux degrs de libert tudi dans le paragraphe prcdent dans
lequel nous supposons que lamortissement est nul ( ' 0). En rgime stationnaire, on obtient
pour lamplitude complexe de la vitesse X 1 :
2 2A

F
X 1 = i
m 2 12 2 22
On en dduit limpdance dentre :
F
m 2 12 2 22
=
=i
2 2A
X 1
ZE
Les figures ci-dessous donnent les variation de X et ZE en fonction de . On note le phnomne de rsonance lorsque la pulsation dexcitation est gale lune des deux pulsations
propres 1 ou 2 . A ces pulsations, le module de limpdance dentre est nul. Enfin, lorsque
est gale la pulsation dantirsonance A , la vitesse de la premire masse est nulle et le module
de limpdance dentre est infini. Lorsque , ZE ' m.
H. Djelouah
44
Variation de X 1 en fonction de
5.4
Variation de ZE = |Z E | en fonction de
Application
Le phnomne dantirsonance peut tre avantageusement utilis pour supprimer une vibration rsultant dune rsonance dans un systme mcanique.
14
12
X1
10
8
6
4
2
0
0,0
Etouffeur de vibrations .
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
Variation de X1 en fonction de .
Considrons le systme deux degrs de libert de la figure ci-dessus. Les quations diffrentielles du mouvement scrivent
x1 + x 1 + (k + K) x1 Kx2 = F
m
Kx1 + m
x2 + Kx2 = 0
En rgime permanent sinusodal, on obtient

X1 =
X2 =
H. Djelouah
K
2 M
F0
h

i

m 4 + 2 k+K + K kK + i 2
m
M
mM
m
KF0
h

M m 4 + 2 k+K +
m
K
M
1
K
M
kK
mM
+ im
2
K
M
5.4 Application
45
q
K
Lorsque la pulsation de la force excitatrice est gale A = M
, la masse m est immobile
(X1 = 0).
k
K
Si on choisit K et M telles que m
= M
(cest--dire telles que 0 = A ), la masse m est
k
K
immobile lorsque la pulsation excitatrice est gale 0 = m
= M
. Dans ces conditions,
lajout de M et K permet dannuler la vibration de m cette pulsation. Un tel dispositif
constitue un touffeur dynamique de vibrations.
Exercices
Exercice 1 : Dans la figure ci-dessous, M et R reprsentent respectivement la masse et le
rayon de la poulie, x1 et x2 les carts des deux masses par rapport leur position dquilibre.
On prend : M = 2(m2 m1 ) avec m2 = m et k0 = k1 = k2 = k. Le systme sera tudi en
rgime permanent avec : F (t) = F0 cos(t).
F(t)
k1
m1
x1
k0
m2
k2
x2
1. Calculer limpdance dentre.

2. Calculer les vitesses x 1 (t) et x 2 (t).
3. (a) A quelle pulsation la masse m1 reste-t-elle immobile ?
(b) Dans ce cas, quelle est lamplitude doscillation de la masse m2 ?
4. (a) A quelles pulsations, la vitesse de la masse m1 est en phase avec la force F (t) ?
(b) En comparant ces pulsations celles calcules dans lexercice 4 du chapitre prcdent,
dduire le dphasage de x 2 par rapport F (t) pour chacune de ces pulsations.
Exercice 2 :
1. Etablir les quations diffrentielles rgissant le fonctionnement des systmes reprsents
par les figures 1 et 2.
2. Pour
p
= 5k/4m
1 + g/r et m1 = m2 pour la figure 1
p
et = k2 /m avec m = M/2 + m2 pour la figure 2,
calculer en rgime permanent sinusodal :
(a) limpdance dentre,
(b) y 1 , y 2 , y1 et y2 .
H. Djelouah
46

M
R
k
r/2
r/2
m2
F(t)
y2
r/2
r/2
k m1 a
m2
k2
y2
m1
F(t)
k1
y1
figure 1
y1
figure 2
Exercice p
3 : Pour les systmes mcaniques des figures 1 et 2 et avec F (t) = F0 cos(t) et
pour = k1 /m1 , calculer :
1. Limpdance dentre ,
2. La puissance instantane fournie par le gnrateur mcanique et la puissance instantane
dissipe par le systme. Comparer et commenter.
3. La puissance moyenne fournie par le gnrateur mcanique et la puissance moyenne dissipe
par le systme. Comparer et commenter.
m1
k1
m1
k1
y1
k2
m2
a1
m2
y2
F(t)
a2
figure 1
H. Djelouah
y1
a1
y2
F(t)
a2
k2
figure 2
Chapitre 6
Gnralits sur les phnomnes de

propagation
6.1
6.1.1
Propagation une dimension

Equation de propagation
Dans les phnomnes vibratoires traits dans les chapitres prcdents, nous nous sommes
intresss des phnomnes ou des grandeurs physiques qui dpendaient dune seule variable,
le temps. Nous allons maintenant examiner toute une srie de phnomnes qui sont dcrits par
une fonction qui dpend la fois du temps t et dune variable despace, x par exemple.
Ces phnomnes sont rgis par une quation aux drives partielles, appele quation de
dAlembert ou quation donde ou encore quation de propagation une dimension de la forme :
2s
1 2s
=0
x2 V 2 t2
dans laquelle V est une grandeur physique qui a les dimensions dune vitesse et sera appele
dans la suite vitesse de propagation.
6.1.2
Solution de lquation de propagation
Mthode de dAlembert
Pour rsoudre lquation des ondes une dimension, oprons le changement de variable
suivant :
x
V
x
=t+
V
=t
Calculons les drives partielles par rapport t et x, en fonction des drives partielles par
rapport et .
Sachant que :
=
=1
t
t
et que
=
=
x
x
V
on obtient
H. Djelouah
48
Gnralits sur les phnomnes de propagation
s
s s
s s
=
+
=
+
t
t
t

s
s
s
1
=
+
=
x
x x
V
s s
En tenant compte de ces rsultats et sachant que

2s
2s
=
on obtient :
2s
2s
2s
2s
=
2
+
t2
2
2
"
2s
1 2s
2s
2s
=
2
+
x2
V 2 2
2
s
En remplaant dans lquation donde t2s et x
2 par les expressions ci-dessus, on obtient lquation donde exprime en fonction des drives partielles par rapport aux variables et :
2s
=0
Cette dernire quation peut scrire

s
=0

Un intgration par rapport donne :

s
= f ()
o f () est une fonction qui ne dpend que de (et pas de ). Enfin une intgration par rapport
donne :
s (, ) = F () + G ()
o F () , qui ne dpend que de , est une primitive de f (). La fonction G () est une fonction
qui ne dpend que de . En revenant aux variables x et t, on obtient la solution gnrale de
lquation des ondes une dimension :

s (x, t) = F t
x
V
+G t+
x
V
Les fonctions F t Vx et G t + Vx sont des fonctions dont la nature est fixe par les conditions
aux frontires imposes la solution s (x, t).
H. Djelouah
6.1 Propagation une dimension
49
Proprits des solutions particulires F t
x
V
et G t +
x
V
Proprits de F t Vx
On tudie le cas de la solution particulire
F t Vx . Pour cela

x
on suppose que les conditions aux frontires sont telles que G t + V est constamment nulle.
On considre linstant t1 un point dabscisse x1 . La valeur de la fonction s en ce point et cet
instant est s (x1 , t1 ). On recherche un instant t2 postrieur t1 (t2 > t1 ) la position x2 dun
point pour lequel la valeur de s est la mme que la valeur quelle avait en x1 linstant t1 . Ce
problme est formul par lgalit suivante :
s (x1 , t1 ) = s (x2 , t2 )
Ce qui se traduit par

F t1
x1
V
Cette quation est satisfaite si

t1
= F t2
x2
V
x1
x2
= t2
V
V
Do la valeur de x2 :
x2 = x1 + V (t2 t1 )
Comme t2 > t1 , x2 est suprieure x1 et ces deux points sont distants de
x2 x1 = V (t2 t1 )
F t Vx correspond une onde se propageant dans le sens des x croissants (Voir la figure
ci-dessous). F t Vx est appele onde progressive et cette expression constituera dans la suite
la dfinition dune onde progressive.
Direction de
propagation
t=t1
x
x1
x2
x1
x2
t=t2>t1
x
x2-x1=V(t2-t1)
Onde progressive dans le sens des x croissants : F t
x
V
Proprits de G t + Vx
On tudie le cas de la solution particulire
G t + Vx . Pour cela

x
on suppose que les conditions aux frontires sont telles F t V est constamment nulle. On
considre linstant t1 un point dabscisse x1 . La valeur de la fonction s en ce point et cet
instant est s (x1 , t1 ). On recherche un instant t2 postrieur t1 (t2 > t1 ) la position x2 dun
point pour lequel la valeur de s est la mme que la valeur en x1 linstant t1 . Ce problme est
formul par lgalit suivante :
s (x1 , t1 ) = s (x2 , t2 )
Ce qui se traduit par

x1
G t1 +
V

Cette quation est satisfaite si

t1 +
x2
= G t2 +
V

x2
x1
= t2 +
V
V
H. Djelouah
50
Do la valeur de x2 :
x2 = x1 V (t2 t1 )
Comme t2 > t1 , x2 est infrieure x1 . Ces deux points sont distants de
x1 x2 = V (t2 t1 )
G t + Vx correspond une onde se propageant dans le sens des x dcroissants (Voir la figure
ci-dessous).
Direction de
propagation
t=t1
x
x2
x1
x2
x1
t=t2>t1
x1-x2=V(t2-t1)
Onde progressive dans le sens des x dcroissants : G t +
6.1.3
x
V
Onde progressive sinusodale
On considre une onde progressive se propageant dans la direction de laxe des x, telle que
le point dabscisse x = 0 est soumis une vibration sinusodale de la forme
s (x = 0, t) = S0 cos (t)
Le point se trouvant labscisse x > 0 aura la mme vibration que celle du point x = 0 mais
avec un retard gal Vx :

x
s (x, t) = S0 cos t
V
Cette expression constitue la dfinition dune onde progressive sinusodale (ou harmonique) ; elle
peut tre crite sous la forme :
s (x, t) = S0 cos [t (x)]
o (x) = V x reprsente le dphasage li au temps de propagation Vx . On dit que (x) reprsente
le dphasage d la propagation. Londe progressive sinusodale scrit sous la forme suivante
qui permet de mettre en vidence la double priodicit (dans le temps et dans lespace) :

s (x, t) = S0 cos 2
t
x

La quantit T = 2
est la priode temporelle tandis que la quantit = V T est la longueur
donde qui constitue la priode spatiale. On peut vrifier aisment que :
s (x, t + nT ) = s (x, t)
s (x + n, t) = s (x, t)
o n est un nombre entier.
H. Djelouah
51
Londe progressive scrit souvent :

s (x, t) = S0 cos [t kx]
1
o k = V = 2
est appel le module du vecteur donde qui sexprime en m .
On utilise trs souvent la notation complexe dune onde progressive sinusodale :
s (x, t) = S0 ei(tkx)
s (x, t) = S eit
o S = S0 eikx reprsente lamplitude complexe de londe progressive sinusodale. Le module
S0 de S est lamplitude de londe tandis que son argument kx reprsente le dphasage d la
propagation.
6.1.4
Superposition de deux ondes progressives sinusodales
Cas de deux ondes de mme frquence se propageant dans le mme sens

Considrons deux ondes de mme frquence et de mme direction de propagation, damplitudes respectives S1 et S2 , et de phases respectives 1 et 2 . Londe rsultante sera alors :
s (x, t) = S1 ei(tkx+1 ) + S2 ei(tkx+2 ) = S ei(tkx+)
ou encore en notation relle :
s (x, t) = S cos (t kx + )
avec
S=
S12 + S22 + 2S1 S2 cos (1 2 )
et

= Arctg
S1 sin (1 ) + S2 sin (2 )
S1 cos (1 ) + S2 cos (2 )
La superposition de deux ondes harmoniques de mme frquence, et qui se propagent dans la

mme direction, donne une autre onde harmonique progressive de mme frquence, damplitude
S et de phase .
Cas de deux ondes de mme frquence se propageant dans des sens opposs
Si par contre, on superpose deux ondes harmoniques de mme frquence mais se propageant
dans des sens opposs, le rsultat est tout autre. En effet, dans ce cas :
h
s (x, t) = S1 ei(tkx+1 ) + S2 ei(t+kx+2 ) = S1 ei1 eikx + S2 ei2 e+ikx eit

et on ne peut plus crire londe rsultante sous la forme dune onde progressive simple. Un cas
particulier important se produit quand les deux amplitudes sont identiques. Si on note :
S1 = S2 = S0
on a :

s (x, t) = 2S0 cos kx +
1 2
2
ei
t+
1 +2
2
H. Djelouah
52
et donc en notation relle :

1 2
1 + 2
s (x, t) = 2S0 cos kx +
cos t +
2
2
Ce mode de vibration est trs diffrent dune onde progressive puisque tous les points x de la
corde vibrent en phase avec des amplitudes diffrentes. En particulier, il existe une srie de
points :

xn =
1
n+
2
1 2
2
2

avec
n = 0, 1, 2,
o lamplitude de vibration est constamment nulle. On dit dans ce cas que londe est stationnaire et que les points xn sont les nuds de londe. Entre chaque paire de nuds existe un
ventre o lamplitude de vibration est maximum et gale 2S0 . On note aussi que lintervalle
entre deux nuds est gal une demi-longueur donde /2.
6.1.5
Vitesse de phase
Considrons une onde progressive sinusoidale qui se propage dans le sens des x croissants.
Un point dabscisse x possde, linstant t, llongation :
s (x, t) = S0 cos (t kx)
Entre linstant t et t + t londe progresse dune quantit x. A linstant t + t, le point
dabscisse x + x possde la mme longation que celle que possdait le point dabscisse x
linstant antrieur t. Ceci se traduit par lgalit :
s (x, t) = s (x + x, t + t)
S0 cos (t kx) = S0 cos [ (t + t) k (x + x)]
Cette galit est satisfaite si les phases instantanes sont gales :
t kx = (t + t) k (x + x)
Soit encore
t = k x
On dfinit la vitesse de phase V =
x
t
qui sexprime en fonction de et k par :
k
Si la vitesse de phase ne dpend pas de , le milieu est dit non dispersif. Dans le cas contraire
il est dit dispersif.
La figure ci-dessous permet dillustrer la notion de vitesse de phase en considrant deux
reprsentations des instants diffrents dune corde parcourue par une onde . La courbe continue
reprsente lensemble des points de la corde linstant t. Le point de la corde dabscisse x est
reprsent par le point blanc, tandis que le point dabscisse x + x est reprsent par le point
noir. On constate quentre les instants t et t + t chacun de ces points suit une trajectoire
rectiligne et le dplacement du point noir linstant t + t est gal au dplacement du point
blanc linstant t. En particulier la crte de la corde, correspondant une valeur particulire
de la phase instantane, semble se dplacer dans le sens de propagation de londe avec la vitesse
de V mais la trajectoire de chaque point matriel est une trajectoire rectiligne perpendiculaire
la direction de propagation.
V =
H. Djelouah
53
t+t

Trajectoire de deux points et entre les instants t et t + t
6.1.6
Vitesse de groupe
La vitesse de phase V nest pas ncessairement la vitesse que lon observe lorsquon analyse
un mouvement ondulatoire. En gnral une onde nest pas parfaitement sinusodale mais a une
dure limite et se prsente sous la forme dun train donde appel communment pulse ou
groupe qui se propage avec une vitesse VG appele vitesse de groupe. Cette onde sous la forme
dun pulse contient plusieurs frquences. Si la vitesse de phase est indpendante de la frquence
(Milieu non dispersif) alors toutes les frquences qui constituent le pulse se propagent la mme
vitesse et le pulse se propage avec une vitesse de groupe gale la vitesse de phase. Mais si le
milieu est dispersif (i.e. la vitesse de phase dpend de la frquence), alors le pulse se propage
avec une vitesse de groupe diffrente de la vitesse de phase.
Pour illustrer ce phnomne, considrons une onde constitue de deux ondes de frquences
diffrentes et de mme amplitude. En x = 0, cette onde scrit par exemple sous la forme :
s (0, t) = S0 cos (1 t) + S0 cos (2 t)
Cette onde peut scrire encore :
s (0, t) = 2S0 cos (B t) cos (t)
o
2 1
2 + 1
et =
2
2
Si 1 est voisine de 2 , la vibration rsultante se prsente sous la forme dune sinusode de
pulsation dont lamplitude est module par un battement de pulsation B (Modulation damplitude).
En un point x > 0, londe obtenue rsulte de la superposition de ces deux ondes qui se sont
propages des vitesses diffrentes car le milieu de propagation est suppos dispersif :
B =
s (x, t) = S0 cos (1 t k1 x) + S0 cos (2 t k2 x)

s (x, t) peut scrire :
s (x, t) = 2S0 cos (B t kB x) cos (t kx)
Dans cette expression :
kB =
k2 + k1
k2 k1
et k =
2
2
H. Djelouah
54
Lamplitude du battement se propage une vitesse qui est la vitesse de groupe dfinie par la
relation :
2 1
B
=
VG =
kB
k2 k1
Comme k2 est peu diffrent de k1 , la vitesse de groupe est dfinie par :
VG = lim
k2 k1
2 1
d
=
k2 k1
dk
Tandis que la sinusode contenue lintrieur du battement se propage la vitesse de phase :

V =
Propagation dun paquet dondes : Les flches verticales noires correspondent au maximum des
battements qui se propagent la vitesse de groupe. Les flches verticales blanches
correspondent au maximum des vibrations qui se propagent la vitesse de phase.
6.1.7
Onde vectorielle
Dans ce qui prcde, la quantit s (x, t) reprsente une grandeur scalaire, mais certains phnomnes dcrits par des vecteurs conduisent des quations similaires :
~
~
2A
1 2A
=0
x2
V 2 t2
~ dfini dans un milieu trois dimensions, possde trois composantes Ax , Ay ,
Le vecteur A,
Az et lexpression ci-dessus signifie que chacune de ces composantes satisfait individuellement
lquation de propagation :
2
Ax
1 2 Ax
x2 V 2 t2 = 0
2A
y
V12 t2y = 0
x2
2
2 Az
V12 tA2z = 0
x2
Chacune de ces composantes Ax , Ay , Az se propage en t

H. Djelouah
x
V
et t +
x
V.
6.2 Propagation dans lespace trois dimensions
6.2
6.2.1
55
Propagation dans lespace trois dimensions

Dans un systme de coordonnes cartsiennes, lquation de propagation dans lespace trois

dimensions scrit sous la forme :
2s
2s
2s
1 2s
+
+
=0
x2 y 2 x2 V 2 t2
On dfinit le laplacien scalaire de s par lexpression ci-dessous :
s =
2s
2s
2s
+
+
x2 y 2 x2
et lquation des ondes scrit sous la forme condense :

s
1 2s
=0
V 2 t2
s est fonction du temps mais galement des cordonnes du point M o la fonction s doit tre
calcule. Si lon appelle le vecteur position ~r = OM , la quantit s dpend du temps et du vecteur

position ~r ; on crit s (~r, t).
6.2.2
Onde plane progressive sinusodale
Dfinition
Londe progressive sinusodale (ou harmonique), se propageant dans une direction donne
par un vecteur unitaire ~u est dfinie par :

s (~r, t) = S0 cos t ~k ~r
o le vecteur ~k = k ~u est appel le vecteur donde. Si les composantes du vecteur ~k sont kx , ky

et kz , alors londe plane est dfinie par
s (x, y, z, t) = S0 cos (t kx x ky y kz z)
On peut utiliser la notation complexe pour reprsenter londe plane progressive sinusodale qui
scrit dans ce cas sous la forme :
~
s (~r, t) = S0 ei(tk~r)
Relation de dispersion
En remplaant s(~r, t) par son expression dans lquation de propagation, on obtient la relation
k = k () qui est la condition pour que londe plane dfinie ci-dessus constitue une solution
particulire de lquation donde. Cette relation est appele la relation de dispersion et elle
scrit :
k=
V
H. Djelouah
56
Surface donde
On appelle surface donde ou surface quiphase, lensemble des points de lespace pour lesquels, au mme instant, s (~r, t) a la mme valeur. Recherchons la surface donde passant par
un point M0 un instant t ; cette surface est lensemble des points M de lespace pour lesquels
lgalit suivante est satisfaite :
s (~r, t) = s (~r0 , t)
Cette galit se traduit par :
~
S0 ei(tk~r) = S0 ei(tk~r0 )
Cette galit est satisfaite si
~k ~r = ~k ~r0
Tenant compte des proprits du produit scalaire, on obtient
~k (~r ~r0 ) = 0
La surface donde passant, linstant t, par le point M0 est lensemble des points M satisfaisant
lquation ci-dessus. Cette surface est un plan passant par M0 , et perpendiculaire la direction
du vecteur donde, donc la direction de propagation. Londe est dite plane.
r
k
M0
Direction de
propagation
r
r0
r
u
r
r
y
Surface donde
Onde plane
Il existe dautres types dondes dfinis par les surfaces donde respectives : par exemple les
ondes sphriques pour lesquelles les surfaces donde sont des sphres ou les ondes cylindriques
pour lesquelles les surfaces donde sont des cylindres.
Polarisation
Dans le cas dune onde plane progressive sinusodale reprsente par une quantit vectorielle
~
A (~r, t), cette quantit peut avoir diffrentes orientations par rapport aux surfaces dondes :
~ est constamment perpendiculaire la surface donde, ou de manire quivalente parallle
1. A
la direction de propagation : londe est dite longitudinale.
~ est contenu dans la surface donde, ou de manire quivalente perpendiculaire la di2. A
rection de propagation : londe est dite transversale. Dans ce cas, lextrmit du champ
~ peut dcrire une trajectoire rectiligne : londe transversale est dite polarisavectoriel A
tion rectiligne. Elle peut dcrire une trajectoire circulaire (onde transversale polarisation
circulaire), ou une trajectoire elliptique (onde transversale polarisation elliptique).
H. Djelouah
6.2 Propagation dans lespace trois dimensions
57
Exercices
Exercice 1 : Vrifier que les fonctions suivantes :
1. u (x, t) = A sin t
x
V
2. u (x, t) = A cos (k (x V t))

3. u (x, t) = (x + V t)2
4. u (x, t) = A exp i t
5. u (x, t) = A exp i t +
6. u (x, t) = A exp i t
x
V

x
V

x
V
+ B exp i t +
x
V
sont solutions de lquation :

2u
1 2u
=0
x2 V 2 t2
o x, t et V reprsentent respectivement la position, le temps et la vitesse de propagation.
Dterminer les dimensions des constantes A, , k et .
Exercice 2 : On tudie la propagation dun branlement transversal sur une corde. Cet branlement se propage dans le sens des x croissants avec une vitesse V . A linstant t = 0 s, la forme
2
de la corde est donne par : u (x, 0) = Aex . Donner lexpression de la forme u(x, t) de la
corde un instant t. Reprsenter graphiquement cette corde aux instants t = 0 s, et t = 0.3 s
pour : A = 1 cm, = 0.5 cm2 , V = 20 cm.s1 .
Exercice 3 : Le dispositif reprsent sur la figure ci-dessous permet de communiquer lextrmit S dune corde tendue horizontalement, une vibration verticale sinusodale entretenue :
u (0, t) = 5 sin (t) (en cm)
u(0,t)
Feutre
S
L
Poulie
Moteur
M
1. La longueur totale de la corde est L = 5 m et sa masse est m = 100 g. Sachant que

la vitesse de propagation des ondes transversales p
dans une corde de masse linique et
tendue par une tension T est donne par : V = T /, quelle doit tre la valeur de la
masse M qui tend la corde pour que la longueur donde des vibrations transversales de
pulsation soit = 1 m lorsque le moteur tourne la vitesse de 3600 tr/mn.
2. Juste avant la poulie, la corde est presse frottement doux entre deux plaques de feutre,
empchant toute rflexion de se produire.
(a) Ecrire lexpression en fonction du temps de llongation u(x, t) du point A tel que
SA = x.
(b) Donner les abscisses des points qui vibrent en phase avec S et de ceux qui vibrent en
opposition de phase avec S.
(c) Reprsenter sur un mme graphique le mouvement de S entre les instants t = 0 et
t = 1/30 s et le mouvement du point A tel que x = 2, 75 m.
(d) Reprsenter laspect de la corde sur un mme graphique aux instants t = 0 et t =
1/600 s, entre x = 0 et x = 4 m.
H. Djelouah
58
H. Djelouah
Chapitre 7
Cordes vibrantes
7.1
Equation des ondes
Considrons une corde tendue, rectiligne selon la coordonne x, et de longueur infinie. Nous
allons tudier la propagation dun faible branlement le long de la corde. Supposons que cet
branlement se produise suivant laxe 0y.
Etudions lquation du mouvement de cette corde. Nous dnoterons par T la tension
laquelle est soumise la corde. On considre en un point dabscisse x un segment trs court de
cette corde, de longueur x. La masse m du segment est donne par :
m = x
o est la densit linique de masse de la corde, cest--dire la masse par unit de longueur
qui sexprime en kg/m.
y
en mouvement
(x)
T(x)
Fy(x+x)
T(x+x)
(x+x)
Fy(x)
lquilibre
uy(x,t)
x
x+x
x
x
Corde vibrant transversalement.

Dans une situation hors quilibre, le segment nest plus droit, il prsente une courbure. Nous
considrons des mouvements doscillation de la corde de petite amplitude
~u (x, t) = u (x, t) ~ey
si bien que nous pouvons faire lapproximation :

u
sin ()|x = tan ()|x =
x x

sin ()|x+x = tan ()|x+x
u
=
x x+x
H. Djelouah
60
Cordes vibrantes
Cette approximation nglige aussi lallongement du segment, et considre donc la tension T

comme constante. La force applique sur le segment dans la direction y est la rsultante de la
force applique au point x, qui est une force applique vers le bas et gale en module

u
F (x, t) = T sin ()|x
= T tan ()|x = T
x x
et de la force applique au point x+x qui est vers le haut et gale

F (x + x, t) = T sin ()|x+x
= T tan ()|x+x = T
x x+x
La force totale dans la direction y est donc :

"
R = F (x + x, t) F (x, t) = T
u
2u
u
=
T
x
x x+x x x
x2

Nous pouvons appliquer maintenant la loi fondamentale de la dynamique au segment x. La

force dans la direction y doit tre gale au produit de la masse m du segment par lacclration
de celui-ci. Donc :
R = m
Si on dfinit V =
2u
t2
2u
2u
=
T
t2
x2
qui a la dimension dune vitesse, on constate que :
2u
1 2u
=0
x2 V 2 t2
qui est lquation donde de la corde. V est la vitesse de propagation de cette onde.
7.2
7.2.1
Ondes progressives harmoniques

Dfinition
Une onde progressive harmonique se propageant selon Ox est dfinie par :

u (x, t) = U0 cos (t kx)
ou encore en notation complexe
u (x, t) = U0 ei(tkx)
o k =
7.2.2
est le module du vecteur donde, tant la longueur donde.
Force en un point
On appelle force en un point, la projection selon Oy de la force exerce, en ce point, par la

partie gauche de la corde sur la partie droite :
u
x
Dans le cas dune onde progressive sinusodale, cette relation devient :
F = T
F (x, t) = ikT U0 ei(tkx)

H. Djelouah
7.3 Oscillations libres dune corde de longueur finie
61
La vitesse de particules scrit :

u
= i U0 ei(tkx)
t
On constate que pour une onde progressive la vitesse de particules u est en phase avec la
force F .
u (x, t) =
7.2.3
Impdance
On appelle impdance en un point le rapport de lamplitude complexe de la force lamplitude complexe de la vitesse de particule
Z (x) =
Fy
u y
Dans le cas dune onde progressive, on obtient :

Z (x) = V =
La quantit
T dfinit limpdance caractristique de la corde

Zc =
T = V
On obtient une proprit de londe progressive plane

Z (x) = Zc x
7.3
Oscillations libres dune corde de longueur finie

y
u(x,t)
T,
Corde de longueur L fixe aux extrmits

Considrons une corde de longueur L fixe aux points x = 0 et x = L. Recherchons une
solution de lquation donde sous la forme :
u (x, t) = g (x) f (t)
En remplaant dans lquation de propagation, on obtient :
1 d2 g
1 1 d2 f
=
g dx2
V 2 f dt2
Le membre de gauche de cette quation ne dpend que de x, tandis que le membre de droite
ne dpend que de t. Ces deux expressions sont donc gales une constante qui doit tre un
nombre rel ngatif que nous posons gal k 2 car la solution ne doit pas tendre vers linfini
lorsque t tend vers linfini. Posons = k V . On en dduit que :
H. Djelouah
62
Cordes vibrantes
d2 g
dx2
= k 2 g
d2 f
dt2
= 2 f
Les solutions de ces deux quations diffrentielles sont de la forme :

f = A cos (t) + B sin (t)
g = C cos (kx) + D sin (kx)
La solution de lquation donde peut alors scrire sous la forme :
u (x, t) = [A cos (t) + B sin (t)] [C cos (kx) + D sin (kx)]
Tenant compte des conditions aux limites
u (0, t) = 0
u (L, t) = 0
on obtient
C=0
k = n L o n = 0, 1, 2,
La solution de lquation donde qui satisfait ces conditions aux limites est donc la somme
dune infinit de termes :
u (x, t) =
[an cos (n t) + bn sin (n t)] sin (kn x)
n=0
avec
V
et n = kn V = n
L
L
Les n sont les pulsations propres. Les coefficients an et bn sont dtermins par les conditions
initiales du mouvement. Supposons qu t = 0 nous imposions la corde une certaine forme
initiale u(x, 0) = u0 (x) et une vitesse initiale
kn = n
u (0, x) = v0 (x)
Dans ce cas nous aurons les conditions initiales suivantes :
u0 (x) =
an sin (kn x)
n=0
v0 (x) =
n bn sin (kn x)
n=0
On doit inverser ces quations pour obtenir les coefficients an et bn . La mthode de Fourier
consiste les multiplier par sin (km x) et les intgrer entre 0 et L. Si on utilise les intgrales :
Z L
sin m
0
on obtient
H. Djelouah
x
L
sin n
x
L
dx =
si
m 6= n
si
m=n
7.4 Rflexion et transmission
63
an =
2
L
Z L
0
2
bn =
n L
7.4
7.4.1
u0 (x) sin n
Z L
x
L
dx
x
v0 (x) sin n
dx
L

Rflexion et transmission
Rflexion et transmission entre deux cordes semi-infinies
incidente
transmise
0
T, 1
V1 =
rflchie
T, 2
T
1
V2 =
Z1 = 1T
T
2
Z 2 = 2T
Rflexion transmission dans deux cordes semi-infinies

Soit deux cordes de longueur semi-infinie, relies en x = 0. Leurs masses liniques sont
respectivement 1 et 2 . Lorsquune onde venant de se propage vers x = 0 dans la premire
corde, elle donne naissance au point de jonction, x = 0, une onde rflchie et une onde
transmise. Lcriture de la continuit du dplacement et de la force en x = 0 permet dobtenir
le coefficient de rflexion Ru et le coefficient de transmission Tu dfinis respectivement par :
Ru =
UR
Ui
Tu =
UT
Ui
o Ui , UR et UT sont les amplitudes des dplacements associs respectivement londe

incidente, londe rflchie et londe transmise. On en dduit :
7.4.2
Ru =
Z1 Z2
Z1 + Z2
Tu =
2Z1
Z1 + Z2
Rflexion sur une impdance quelconque
0
T,
V =
ZT
Z C = T
Corde semi-infinie termine par une impdance ZT

H. Djelouah
64
Cordes vibrantes
Soit une corde de longueur semi-infinie, de masse linique , tendue horizontalement avec une
tension T et termine en x = 0 par une impdance mcanique ZT . Lorsquune onde harmonique
se propage dans la corde de vers x = 0, elle subit une rflexion en ce point. Sachant que le
dplacement de particules scrit :
u (x, t) = Ui ei(tkx) + UR ei(t+kx)
on en dduit la vitesse de particules et la force en un point dabscisse x
u =
u
t
= i Ui ei(tkx) + UR ei(t+kx)
h
i(tkx) U ei(t+kx)
F = T u
R
x = ikT Ui e
En x = 0, les conditions aux limites scrivent :

ZT =
F (0, t)
u(0,
t)
On en dduit le coefficient de rflexion Ru en fonction de limpdance caractristique Zc et

de limpdance ZT place lextrmit de la corde :
Ru =
Zc ZT
UR
=
Ui
Zc + ZT
Exercices
Exercice 1 : Soit une corde de longueur L = 2 m, de masse totale m = 80 g et soumise
une tension T rglable. Comme indiqu sur la figure ci-dessous, elle est fixe en A, un
ressort vertical de raideur K dont lextrmit C subit un dplacement forc vertical sinusoidal
de frquence f = 50 Hz, damplitude s0 = 1 cm et dcrit par : s(t) = s0 ei2f t
La seconde extrmit B(x = L) de la corde est fixe un amortisseur de coefficient de
frottement visqueux gal 0, 2 N.s/m. Des guides parfaitement glissants nautorisent que
les mouvements verticaux (transverses) des points A, B et C. Le mouvement dun point M
quelconque dabscisse x sur la corde est alors reprsent par son longation uy (x, t) . La tension
T est rgle de telle sorte quil ny ait pas donde rflchie en B.
y
C
s(t)
A
O
a
B
1. Que reprsente lamortisseur par rapport la corde ? Calculer limpdance en un point

quelconque de la corde. En dduire la tension T de la corde.
2. En dduire la vitesse de phase V et la longueur donde .
3. Montrer que les extrmits A et B vibrent en phase.
H. Djelouah
7.4 Rflexion et transmission
65
4. Quelle est la valeur de limpdance de la corde au point A. Calculer lamplitude et la phase

de llongation uy (x, t) du point A. En dduire lexpression de llongation uy (x, t) dun
point quelconque de la corde. Dans quel cas la phase est nulle ? Que vaut, dans ce cas,
lamplitude de vibration de chaque point de la corde ?
Exercice 2 : Soit deux cordes de longueur semi-infinie relies en x = 0. La corde qui stend
de 0 a une densit linique 1 . La seconde corde qui stend de 0 + a une densit
linique 2 = 0.25 1 . Lorsquune onde incidente sinusodale se propage de dans le sens des
x positifs, elle subit une rflexion partielle en x = 0. Lamplitude de londe incidente est U0 et
sa pulsation est .
1. Calculer le coefficient de rflexion en x = 0.
2. Montrer que londe rsultante dans la premire corde a une amplitude qui varie entre deux
valeurs extrmes Umax et Umin .
(a) Donner lexpression de Umax en fonction de U0 et calculer la position des maxima en
fonction de la longueur donde .
(b) Donner lexpression de Umin en fonction de U0 et calculer la position des minima en
fonction de la longueur donde .
(c) Calculer le taux dondes stationnaires.
Exercice 3 : Une corde de longueur L est tendue entre deux points situs respectivement en
x = 0 et x = L. Le point situ en x = 0 est fixe et le point situ en x = L est reli un ressort
de raideur K. La tension de la corde est T . La corde est horizontale lquilibre et on pourra
ngliger son poids. On tudie les ondes transverses stationnaires sinusodales de pulsation . La
vitesse de propagation est V .
y
x
K
1. Ecrire le dplacement uy (x, t) en un point quelconque dabscisse x et linstant t.

2. En crivant la condition limite pour x = 0, montrer que uy (x, t) peut se mettre sous la
forme : uy (x, t) = Aeit f (x) ; o f (x) est une fonction que lon explicitera.
3. Ecrire la condition aux limites en x = L.

4. Montrer que les pulsations propres doivent vrifier la condition : tg L

= C L
V
V o C est
une constante que lon prcisera. Proposer une mthode de rsolution de cette quation.
5. Dterminer les trois premires pulsations propres 1 , 2 et 3 dans le cas o
T
KL
Exercice 4 : On considre une corde homogne de masse par unit de longueur tendue
horizontalement avec une tension T trs grande devant le poids de la corde.. La corde de longueur
infinie est termine en x = 0 par un amortisseur de coefficient de frottement visqueux . Une
onde incidente transversale arrive de et se propage dans la corde dans le sens des x croissants.
Cette onde correspond un dplacement transversal donn par :
ui (x, t) = Ui ei(tkx)
o k reprsente le module du vecteur donde.
H. Djelouah
66
Cordes vibrantes
y
0
x
a
1. Donner lexpression du coefficient de rflexion R en amplitude de dplacement

en x = 0.
Quel est le module et largument de R dans le cas particulier o T ?

2. Ecrire lexpression du dplacement rsultant u(x, t), en chaque point de la corde, en fonction des donnes du problme et du coefficient de rflexion R.
3. Montrer que le dplacement rsultant en chaque point de la corde peut alors scrire sous
la forme de la somme dune onde progressive et dune onde stationnaire et quil scrit sous
la forme :
u(x, t) = Up ei(t kx) + U (x) eit
Up et U (x) sont deux nombres rels qui reprsentent respectivement lamplitude de londe
progressive et lamplitude de londe stationnaire. Calculer lamplitude Up en fonction de
R et Ui , ainsi que lamplitude U (x) en fonction de R, Ui , k et x.
4. Que devient u(x, t) dans les cas particuliers suivants :
(a) = T ,
(b) = 0.
Exercice 5 : Une corde de longueur L et de masse m est tendue entre deux points fixes avec une
tension T . A linstant t = 0, la corde est pince en son milieu, carte par rapport lhorizontale
dune distance h puis lche sans vitesse initiale. Les positions u(x, 0) des diffrents points de la
corde, linstant t = 0, sont reprsentes sur la figure ci-dessous. Etablir lexpression de u(x, t).
y
h
x
0
H. Djelouah
L/2
Chapitre 8

8.1
8.1.1
Proprits lastiques des solides

Dformation
Allongement dun barreau sous laction dune force de traction.

Soit un solide dformable, continu et isotrope, sous la forme dun barreau rectiligne de faible
section, cestdire dont les dimensions latrales sont faibles devant sa longueur `, dont une
extrmit est fixe sur un support rigide fixe. Sous laction dune force de traction F applique
lextrmit libre, le fil sallonge. La dformation persiste tant que la traction est maintenue.
Lallongement relatif est :
`
`0 `
=
`
`
o `0 est la longueur du barreau dform. Chaque partie du barreau nest pas ncessairement
dforme de la mme manire. Il faut donc dfinir un allongement relatif local, cestdire qui
dpend de la position en chaque point dabscisse x.
Dformation locale dun barreau.

Pour cela, considrons la portion du barreau situe initialement entre les points dabscisses
respectives x et x + x. Lorsque la traction est exerce, ces points se dplacent et leurs abscisses
H. Djelouah
68
respectives deviennent x + ux (x) et x + x + ux (x + x). Lpaisseur de llment situ entre

les deux sections devient :
x0 = [x + x + ux (x + x)] [x + ux (x)]
Si lpaisseur x est suffisamment petite, un dveloppement en srie de Taylor au premier
ordre permet dcrire :
ux
ux (x + x) = ux (x) +
x
x
Lallongement relatif de llment est :
ux (x + x) ux (x)
x0 x
=
x
x
Par dfinition, la dformation au voisinage du point dabscisse initiale x est la limite de ce
rapport lorsque x tend vers zro, cest--dire la drive de ux par rapport x :
= lim
x0
ux (x + x) ux (x)
u
=
x
x
Il convient de noter que la dformation qui est le rapport de deux longueurs est sans
dimension. Lorsque est ngative on dit que le milieu subit une contraction locale et si est
positive le milieu subit une extension locale.
8.1.2
Contrainte moyenne
Le fil sest allong sous leffet de la force extrieure F exerce normalement sur sa section
droite de surface S. Dans le cas gnral, cette force nest pas constante le long du fil, elle dpend
de labscisse x. On dfinit la contrainte moyenne par le rapport :
=
F
S
Cette grandeur homogne une force par unit de surface sexprime en N m2 (ou en Pa).
8.1.3
Loi de Hooke
Dans le domaine de llasticit linaire, cest--dire pour des tensions mcaniques et des
dformations pas trop importantes, la dformation est proportionnelle la contrainte. Cette
proprit est exprime par la loi de Hooke :
=
1
1 F
=
E S
E
ou de manire quivalente
F
=E
S
Dans cette expression la constante E, caractristique du matriau constituant le fil, sappelle
le module dYoung ; elle a les dimensions dune force par unit de surface (en N m2 ou en Pa).
=
8.1.4
Coefficient de Poisson
En plus de lallongement selon Ox, il se produit un rtrcissement dans les directions perpendiculaires laxe du fil. Si d est la dimension latrale du fil, on a :
d0 d
`
d
=
=
d
d
`
Le coefficient est appel coefficient de Poisson ; cest un nombre positif toujours infrieur
0.5. Pour les mtaux usuels, sa valeur est = 0.3.
H. Djelouah
8.2 Onde plane longitudinale
8.1.5
69
Loi de Hooke pour les forces tangentielles
Barreau soumis une force de cisaillement.

Si nous appliquons la surface S dun barreau une force F , non plus normale mais tangentielle, la longueur du barreau ne change pas, seules les artes normales au plan dapplication de
F tournent dun angle .
Dans lapproximation de llasticit linaire (cas des petites valeurs de ), langle est
proportionnel la force applique. La loi de Hooke sexprime dans ce cas par :
F
h
= G ' G tan () = G
S
`
o G est le module de cisaillement ; il sexprime galement en N m2 .
Le tableau ci-dessous donne les valeurs caractristiques des modules de quelques matriaux
courants.
( kg m3 )
E ( N m2 )
G ( N m2 )
Acier
7.8103
2.21011
0.91011
Fer
7.85103
21011
0.81011
Aluminium
2.7103
0.71011
0.261011
Cuivre
8.93103
1.221011
0.421011
Matire
Caractristiques mcaniques de quelques mtaux usuels.
8.2
8.2.1
Onde plane longitudinale

Nous allons considrer ici uniquement le cas des ondes planes longitudinales se propageant
dans un barreau. Considrons un lment du barreau de section S compris entre deux sections
dabscisses respectives x et x + x. La section dabscisse x est soumise une traction F (x) de
la part de la partie gauche du barreau, tandis que la section dabscisse x + x est soumise une
traction F (x + x) de la part de la partie droite du barreau. Sous laction de ces deux forces
les deux sections se dplacent respectivement de ux (x) et ux (x + x) le long de laxe (Ox). Le
dplacement de particules ux est une fonction la fois de la coordonne x et du temps t. Si
est la masse volumique du barreau, la masse de llment dpaisseur x scrit :
m = S x
H. Djelouah
70

crivons la relation fondamentale de la dynamique pour cet lment :
S x
2 ux
= F (x + dx) F (x)
t2
Dans le cas o x est faible, la force F (x + x) agissant en x + x scrit :

F
x
x
et la relation fondamentale de la dynamique devient
F (x + x) = F (x) +
S x
F
2 ux
=
x
2
x
x
Sachant que la force normale F est relie la dformation =

F = SE = SE
ux
x
par la loi de Hooke :
ux
x
on obtient
2 ux
2 ux
=0
x2
E t2
On retrouve lquation des ondes (quation de dAlembert) qui dcrit la propagation dun
branlement la vitesse
s
E
V =
Les ondes dcrites par cette quations correspondent une grandeur physique vectorielle,
le dplacement de particules ~u , oriente le long de la direction de propagation. Ce type de
mouvement ondulatoire est dit longitudinal.
8.2.2
Ondes progressives harmoniques
Dfinition
Dans le cas dune onde progressive sinusodale, le dplacement de particules scrit en notation complexe :
ux (x, t) = U0 ei(tkx)
o k = V = 2
est le module du vecteur donde, tant la longueur donde.
La composante Fx de la force exerce en x par la partie gauche sur la partie droite est
Fx (x, t) = SE
ux
= ikE ux (x, t) = ikEU0 ei(tkx)
x
Impdance
On appelle impdance en un point le rapport de lamplitude complexe de la force Fx
lamplitude complexe de la vitesse de particule u x :
Z (x) =
Fx
u x
Dans le cas dune onde progressive harmonique, on a :

u x =
H. Djelouah
ux
= i ux (x, t)
t
71
do lexpression de limpdance en un point

p
Z (x) = SV = S E
On appelle impdance caractristique du milieu constituant le barreau, la quantit
Zc =
E = V
Do lexpression de limpdance mcanique du barreau :

Z (x) = SZc
Nous remarquons que limpdance caractristique ne dpend pas de la position ; cette proprit est caractristique des ondes planes progressives. Dans les autres cas, en prsence de
rflexion par exemple, limpdance en un point dpend de la coordonne x. Notons que limpdance caractristique du milieu ZC sexprime en N m2 tandis que limpdance Z du barreau
sexprime en kg s1 .
8.2.3
Rflexion et transmission
Rflexion et transmission entre deux barreaux semi-infinis

Soit deux barreaux de mme section S et de longueur semi-infinie, relis en x = 0. Leurs
masses volumiques sont respectivement 1 et 2 . Lorsquune onde longitudinale venant de
se propage vers x = 0 dans le premier barreau , elle donne naissance au point de jonction, x = 0,
une onde rflchie et une onde transmise. Lcriture de la continuit du dplacement et de la
contrainte mcanique en x = 0 permet dobtenir le coefficient de rflexion Ru et le coefficient de
transmission Tu dfinis respectivement par :
Ru =
UR
Ui
UT
Ui
o Ui , UR et UT sont les amplitudes des dplacements associs respectivement londe
incidente, londe rflchie et londe transmise. On en dduit :
Tu =
Ru =
Z1 Z2
Z1 + Z2
2Z1
Z1 + Z2
o Z1 et Z2 sont les impdances respectives du premier et du deuxime barreau.
Tu =
Rflexion lextrmit dun barreau termin par une masse M.

Considrons un barreau (, S, E) de longueur suppose semi-infinie (x 0) termin en son
extrmit x = L par une masse M . Le barreau est le sige de la propagation dun onde incidente
et dune onde rflchie ; londe rsultante scrit :
u (x, t) = Ui ei(tkx) + UR ei(t+kx)
crivons la relation fondamentale de la dynamique pour la masse M :

2 u
u
= ES
M

2
t x=L
x x=L

H. Djelouah
72

On en dduit lexpression du coefficient de rflexion au niveau de la masse M :

E i MS
UR
=
Ru =
Ui x=0
E + i MS
On constate que le module du coefficient de rflexion |Ru | est gal 1 ; il sagit donc dun
phnomne de rflexion totale. On retrouve un rsultat assez gnral qui est que le coefficient
de rflexion est gal la diffrence des impdances sur la somme des impdances et que dans le
cas o limpdance terminale est imaginaire, il se produit un phnomne de rflexion totale.
8.2.4
Oscillations libres dun barreau
Considrons un barreau de longueur L dont lune des extrmits (x = L) est libre et lautre
(x = 0) est fixe un bti rigide . Lorsque le barreau est soumis une dformation longitudinale
initiale, il est le sige dondes longitudinales se propageant dans le sens des x croissant et des x
dcroissants. Chacune de ces ondes subit une rflexion totale aux extrmits du barreau, donnant
ainsi une multitude donde se propageant dans les deux sens. Ces diffrentes ondes interfrent
entre elles.
Oscillations libres dun barreau

Pour ces raisons, nous recherchons une solution de lquation donde sous la forme :
ux (x, t) = A ei(tkx) + B ei(t+kx)
Dans cette dernire expression le vecteur donde k est donn par la relation de dispersion
k = V tandis que A et B sont deux nombres complexes qui reprsentent lamplitude complexe
rsultante de toutes les ondes se propageant respectivement dans le sens des x croissant et dans
le sens des x dcroissant. Ces deux nombres complexes dpendent des conditions aux limites en
x = 0 et x = L , qui sont traduites par les quations suivantes :
(
ux (x = 0) = 0
x
F (x = L) = SE u
x
x=L
=0
La premire condition impose

A+B =0
do B = A, et

ux (x, t) = A eikx e+ikx eit = 2iA sin (kx) eit

La seconde condition impose
2ikSEA cos (kL) eit = 0
H. Djelouah
73
soit
cos (kL) = 0
dont les racines sont :
kn = (2n + 1)
2L
n tant un nombre entier. Les pulsations correspondantes permettant de satisfaire les conditions
aux frontires sont
V
n = kn V = (2n + 1)
2L
Ces pulsations "permises" sont appeles les pulsations propres. Il y a donc une infinit de
pulsations propres et la solution gnrale scrit :
ux (x, t) =
2iAn sin (kn x) ein t
n=0
En revenant la notation relle, cest--dire en prenant la partie relle de lexpression prcdente, on obtient :
ux (x, t) =
[an cos (n ) + bn sin (n t)] sin (kn x)
n=0
o les coefficients an et bn sont relis aux nombres complexes An par : 2iAn = an ibn
avec
kn = (2n + 1)
V
et n = kn V = (2n + 1)
2L
2L
Les n sont les pulsations propres. Les coefficients an et bn sont dtermins par les conditions
initiales du mouvement. Supposons qu t = 0 nous imposions aux diffrents points du barreau
un dplacement initial
u(x, 0) = u0 (x)
et une vitesse initiale
u (0, t) = v0 (t)
Dans ce cas nous aurons les conditions initiales suivantes :
u0 (x) =
v0 (x) =
P
n=0
an sin (kn x)
n bn sin (kn x)
n=0
On doit inverser ces quations pour obtenir les coefficients an et bn . La mthode de Fourier
dcrite dans le chapitre prcdent, permet dobtenir :
2 L
x
an =
u0 (x) sin (2n + 1)
dx
L 0Z
2L

L
2
x
bn =
v0 (x) sin (2n + 1)
dx
n L 0
2L
Z
H. Djelouah
74
8.2.5
Oscillations forces dun barreau de longueur finie
Oscillations forces dun barreau de longueur finie.

Considrons un barreau dont lextrmit en x = 0 est fixe rigidement tandis que lextrmit
situe en x = L est soumise une force sinusodale F (t) = F0 cos (t).
En notation complexe les conditions aux frontires scrivent :
(
ux (0, t) = 0
Fx (x = L, t) = F0 eit
Le milieu de propagation tant de longueur finie, le dplacement de particules ux (x, t) scrit

en rgime permanent :
ux (x, t) = A ei(tKx) + B ei(t+Kx)
avec K =
et
Fx = ES
h
i
ux
= 2iKES A ei(tKx) B ei(t+Kx)
x
En tenant compte des conditions aux limites on obtient les expressions de A et B :

F0 eiKL
2iKES cos (KL)
F0 eiKL
B=
2iKES cos (KL)
A=
Do lexpression du dplacement de particules :

u (x, t) = U (x) eit
o lamplitude U (x) sexprime par :
U (x) =
F0 sin [Kx]
KES cos (KL)
On obtient un phnomne dondes stationnaires dont les amplitudes et les positions des
nuds et des ventres pour le dplacement de particules sont donns par le tableau suivant :
Position
Amplitude
Noeuds
Ventres
xn = L (2n + 1) 4
xn = L n 2
Umin = 0
Umax =
F0
KES cos(KL)
La rsonance apparat pour des frquences dexcitations gales lune des pulsations
propres du barreau = n = (2n + 1) V
2L . Pour ces frquences, lamplitude Umax au niveau des
ventres dlongation devient infinie.
H. Djelouah
8.3 Ondes lastiques transversales
8.3
75
Ondes lastiques transversales
Ondes transversales dans un barreau

Nous allons analyser le problme des ondes lastiques transversales dans un barreau solide.
Lorsque lextrmit du barreau est soumise une force de cisaillement, parallle la section S,
nous pouvons supposer que chaque section du barreau se dplace de bas en haut et de haut en bas
sans mouvement horizontal. Appelons uz le dplacement transversal dune tranche dpaisseur
x un instant donn. Le dplacement uz est fonction de la position x sinon il correspondrait
un dplacement de lensemble du barreau paralllement lui mme. Il en rsulte une dformation
de cisaillement. Chaque tranche dpaisseur x est soumise aux forces antagonistes F (x) et
F (x + x) qui sont tangentes aux sections et qui sont produites par les portions du barreau qui
sont situes de chaque ct du barreau. Il existe entre la force tangentielle de cisaillement et la
dformation de cisaillement, une relation analogue la loi de Hooke :
F
uz
=G
S
ux
o G est un coefficient caractristique du matriau, que lon nomme module de cisaillement.
La force rsultante sur la tranche x est :
F (x + x) F (x) =
F
x
x
La relation fondamentale de la dynamique pour la tranche x scrit :

2 uz
F
x = S x
x
t2
2
F
uz
= S
x
t2
F (x + x) F (x) =
La drivation de la loi de Hooke, par rapport x donne :

F
2 uz
= SG
x
x2
Par substitution, on obtient
2 uz
2 uz
=0
x2
G t2
A nouveau nous obtenons lquation de propagation dune onde, de cisaillement cette fois,
qui se propage la vitesse
s
G
V =
La composante Fz de la force exerce par la partie gauche du barreau sur llment dpaisseur
x est dfinie par :
uz
Fz = SG
x
H. Djelouah
76

On peut montrer que limpdance mcanique du barreau Z scrit :
Z=
o Zc = V =
8.4
Fz
= SZc
u z
E est limpdance caractristique du matriau constituant le barreau.
Modle de la chane linaire
Dans ce paragraphe on dveloppera sommairement le modle de la chane linaire datomes

qui permet de dcrire le phnomne de propagation des ondes lastiques dans les solides. Considrons un barreau de section S et de longueur L "trs grande", taill dans un solide cristallin
monoatomique. Si on applique sur la face situe en x = 0 une force de compression F (t), une
onde longitudinale va se propager le long de laxe Ox. tudions le phnomne qui se produit dans
le barreau avant que le front donde nait atteint son extrmit. Nous supposons que le barreau
est un solide monocristallin monoatomique et que les atomes le constituant sont disposs aux
noeuds dun rseau tridimensionnel rgulier. En se propageant une onde plane longitudinale fait
osciller simultanment tous les atomes se trouvant dans un plan perpendiculaire la direction de
propagation Ox. Puisquils se dplacent tous en bloc, ces atomes sont quivalents une masse
unique M concentre sur laxe Ox. Chacun des plans transversaux datomes est maintenu en
place par les forces de liaison qui agissent comme des ressorts placs en parallle ; ils sont donc
quivalents un ressort unique de raideur K. Il suffit donc de raisonner sur une seule chane
datomes identiques et quidistants, spars lquilibre par une distance a.
8.4.1
Modlisation microscopique du problme et mise en quations.
M
O
Modle de la chane linaire

Le solide est constitu dune chane comportant une infinit datomes, assimils des points
matriels de mme masse M , relis par des ressorts identiques de longueur vide a et de raideur
K, et susceptibles de se dplacer sans frottement le long de laxe Ox.
Ces ressorts fictifs modlisent, dans lapproximation linaire, les actions subies par les atomes
lorsquils se dplacent au voisinage de leurs position dquilibre. Cest ce couplage entre les
diffrents oscillateurs qui permet la propagation dune onde lastique. On repre les positions
lquilibre de latome dordre n par : xn |equ = n a. Hors quilibre, les abscisses de ces atomes
sont : xn = x|equ + un (t) = n a + un (t) ; les dplacements particulaires un (t) supposs faibles
devant a, dpendent la fois du temps et de la position lquilibre na.
Lnergie potentielle de ce systme scrit :
1
1
1
1
U = K (u1 u0 )2 + K (u1 u0 )2 + + K (un un1 )2 + K (un+1 un )2 +
2
2
2
2
tandis que lnergie cintique scrit :
1
1
1
T = M u 20 + M u 21 + + M u 2n +
2
2
2
H. Djelouah
8.4 Modle de la chane linaire
77
Do la fonction de Lagrange :
L=T U =
X1
n
M u 2n
X1
n
K (un un1 )2
Lcriture de lquation de Lagrange permet dobtenir lquation diffrentielle du mouvement

pour latome dordre n :
8.4.2
2 un
= K (un un1 ) K (un un+1 )
t2
Mu
n = K (2un un1 un+1 )
Solution en rgime permanent sinusodal
Imposons la particule dordre n = 0 une oscillation sinusodale :

u0 = a0 eit
En rgime permanent et en labsence dattnuation, le mouvement de chaque atome est
identique celui de la particule dordre n = 0 un dphasage prs qui correspond au temps de
propagation de londe :
un = a0 ei(tkxn )
o k est le vecteur donde et xn = na. Lquation diffrentielle du mouvement scrit alors :

2K M 2 K eika + eika = 0
soit

2K M 2 2K cos (ka) = 0
do
M 2 = 4K sin2
ka
2
ou encore
s
=2

sin ka

2
K
M
Cette dernire relation est appele relation de dispersion. Sa reprsentation graphique est
appele diagramme de dispersion du milieu de propagation (figure cidessous).
/a
/a
Diagramme de dispersion
H. Djelouah
78

Comme sin ka
2 < 1, la frquence des ondes lastiques pouvant se propager dans un cristal
est limite par la frquence de coupure :
c
1
f < fc =
=
2
K
M
Lintervalle a < k < a est appel premire zone de Brillouin. La longueur donde la plus
courte que puisse transmettre le rseau est :
c =
2
= 2a
kc
o kc = a .
Nous remarquons que un peut scrire galement :

i t vx
un = a0 e
o v = k reprsente la vitesse de phase.

Pour les faibles valeurs du nombre donde ( ka << 1 ), la relation de dispersion scrit :
s
'
K
ak
M
q
K
reprsente la vitesse de propagation
Cest lquation dune droite dont la pente V0 = a M
des ondes lastiques de basses frquences. La frquence de coupure peut scrire en fonction de
V0 :
V0
fc =
a
8.4.3
Lapproximation dun milieu continu.
Dans un rseau cristallin, la distance a entre deux atomes est typiquement de lordre de
1010 m, distance trs infrieure aux dimensions caractristiques des phnomnes de propagation
tudier (qui sont plutt de lordre de grandeur du mm quelques mtres). Ceci suggre de
considrer la chane datomes comme un milieu continu, dont les dplacements sont dcrits par
une fonction continue u(x, t) prenant les valeurs un (t) aux points dabscisses xn = na.
Lquation du mouvement de la particule dordre n peut se rcrire sous la forme :
Mu
n K (un+1 un ) + K (un un+1 ) = 0
Si >> a, la diffrence un+1 un est un infiniment petit qui, au premier ordre prs, peut
scrire :
un+1 un
un+1 un
u
=
=
xn+1 xn
a
x xn+1

un un1
un un1
u
=
=
xn xn1
a
x xn

Dans ces conditions, lquation diffrentielle du mouvement devient :

2u
M 2 = Ka
t
H. Djelouah
"
u
x
xn+1
u
x
#
n
79
Au premier ordre prs, on peut considrer que :

u
x x
n+1
u
x xn
xn+1 xn
2u
x2
et lquation du mouvement scrit alors :

2u
Ka2 2 u
=
t2
M x2
Cette quation est quivalente lquation de propagation :
2u
2u
=
V
0
t2
x2
q
o V0 = a
K
M
est la vitesse de propagation des ondes lastiques de basse frquence.
Ordres de grandeur : La vitesse V0 des ondes lastiques de basse frquence dans les solides est en gnral comprise entre 1000 m s1 et 10000 m s1 . Les distances entre atomes
sont de quelques angstroms. Avec V0 = 5000 m s1 et a = 5
A, la frquence de coupure est
fc = 3.2 1012 Hz. Cette valeur est si leve que pour le domaine des frquences infrieures
quelques gigahertz, on se situe au tout dbut de la courbe de dispersion, l o la pulsation
est proportionnelle au nombre donde. La longueur donde = Vf0 , comprise dans ces cas entre
quelques mm et quelques m, est trs grande devant les distances interatomiques, si bien que
pour londe le milieu apparat comme continu.
Exercices
Exercice 1 :
x+ D
section S
u(x,t)
Soit un barreau de grande longueur et de faible section S, soumis des vibrations longitudinales.
La masse volumique du barreau et son module dYoung sont respectivement et E. Considrons
un petit lment dpaisseur faible gale x, situ la position x. Lorsque cet lment est
atteint par la vibration, il se met en mouvement sous laction de la rsultante des forces exerces
par les parties du barreau qui se trouvent gauche et droite,. En raison de llasticit du
milieu, les deux sections situes respectivement en x et x + x subissent des dplacements
diffrents nots respectivement u(x, t) et u(x + x, t) ; llment subit donc une dformation en
plus du mouvement de translation autour de sa position dquilibre. On ngligera dans la suite
la dformation latrale.
1. Montrer que u(x, t) correspond une onde longitudinale qui se propage une vitesse V
que lon prcisera. Dans le cas dune onde progressive sinusodale, calculer limpdance en
un point quelconque du barreau.
2. Ce barreau, dont la longueur est gale L, est encastr dans une paroi rigide. Son autre
extrmit est libre.
H. Djelouah
80
F(t)
x
0
(a) Oscillations libres : Ecrire lexpression gnrale de u(x, t) sous la forme dondes sinusodales de pulsation . Ecrire les conditions aux limites en x = 0 et x = L. En
dduire les pulsations propres du barreau.
(b) Oscillations forces : Lextrmit du barreau en x = 0 est soumise une force horizontale F (t) = F0 cos(t) . Montrer que le dplacement en chaque point scrit sous
la forme u(x, t) = U (x)cos(t + ) ; quelle est lexpression de lamplitude U (x) et de
la phase . Quelle est la position des minima et des maxima de vibration ? Quelles
sont les amplitudes Umin et Umax en ces points. Pour quelles pulsations obtient-on le
phnomne de rsonance ?
Exercice 2 : Un barreau de longueur L est fix rigidement en x = 0 ; son extrmit en x = L
est libre.
1. Montrer que seuls les harmoniques impairs sont permis.
2. Dterminer la frquence fondamentale du barreau sil est constitu dacier et que sa longueur est L = 0.5 m.
3. Si une force statique est applique lextrmit libre du barreau de telle sorte dplacer
cette extrmit dune longueur gale h, montrer que, lorsque le barreau vibre suite une
suppression brusque de cette force,
les amplitudes des diffrents harmoniques de vibration

sont donns par An = 8h/n 2 sin (n/2) .
4. Dterminer ces amplitudes si la force statique vaut FS = 5000 N et si la section droite du
barreau a une surface gale s = 0.00005 m2 .
N.B : Rechercher pralablement les caractristiques mcaniques de lacier dans la bibliographie.
Exercice 3 : Un barreau dacier de 0.0001 m2 de section droite et de 0.25 m de longueur est
libre de se mouvoir en x = 0 et il est charg lautre extrmit , en x = 0.25 m, par une masse
de 0.15 kg.
1. Calculer la frquence fondamentale des vibrations longitudinales de ce barreau.
2. Dterminer la position laquelle ce barreau doit tre fix pour causer la plus faible perturbation de son mode fondamental de vibration.
3. Quand ce barreau vibre dans son mode fondamental, quel est le rapport de lamplitude du
dplacement de lextrmit libre celle qui est charge par la masse ?
4. Quelle est la frquence du premier harmonique de ce barreau ?
Exercice 4 : Une masse m = 2 kg est suspendue un fil dacier de longueur ` = 1.0 m et de
section droite s = 0.00001 m2 .
1. Calculer la frquence fondamentale des oscillations verticales de la masse en la considrant
comme un simple oscillateur.
2. Calculer la frquence fondamentale des oscillations verticales du systme constitu par un
barreau vibrant fix une extrmit et charg par une masse lautre extrmit.
3. Montrer que pour kLp< 0.2, lquation obtenue la question prcdente peut se mettre
sous la forme : 0 = s/m.
H. Djelouah
81
Exercice 5 : Soit une chane linaire de particule identiques de masse m. A lquilibre, la masse
dordre n est situe, sur laxe Ox, au point dabscisse xn = n a, xn tant ngatif ou nul (Figure
a). Les masses sont relies entre elles par des ressorts identiques de raideur K, dont la longueur
au repos est a. Soit un lcart de la particule dordre n par rapport la position dquilibre.
un
m
-na
-3a
-2a
Figure (a)
x'
-a
x
K'
un
Figure (b)
x'
-na
-3a
-2a
-a
1. Ecrire lquation du mouvement de la particule dordre n.

2. En cherchant les solutions sous la forme dondes progressives sinusodales planes telles que
un = U0 ei(tkna) , o U0 est une constante relle, dterminer la relation de dispersion
= (k).
3. La particule en x0 = 0 est fixe. On envoie une onde incidente de la gauche vers la droite
dcrite par un = U0 ei(tkna) . Dterminer lamplitude U 0 et la phase de londe rflchie.
4. La particule en x = 0 est maintenant lie un bti fixe par lintermdiaire dun ressort
de raideur K 0 et dun amortisseur de coefficient de frottement visqueux (Figure b). On
choisit K 0 et pour quil ny ait pas donde rflchie.
(a) Ecrire lquation du mouvement de la masse situe en x = 0.
(b) On envoie une onde incidente comme prcdemment. Dterminer les coefficients K 0
et pour que cette masse vibre sous leffet de la seule onde incidente (pas donde
rflchie).
Exercice 6 : Soit une corde plombe telle que reprsente sur la figure ci-dessous, o xn
reprsente la position de la masse m et un son dplacement. Les plombs sont espacs lun de
lautre de a et relis entre eux par des segments de fil de tension T0 que lon supposera constante
lors des dplacements des masses. Cette corde plombe de longueur L telle que L >> a, subit
une vibration transversale.
m
0
un
xn
Dans le cas des vibrations de faible amplitude, on demande de :

1. Ecrire lquation du mouvement du plomb dordre n.
2. Chercher les solutions de cette quation sous la forme dune onde progressive.
3. En dduire la relation entre la pulsation et le vecteur donde k.
4. Montrer que lon peut limiter ltude lintervalle 0 < |k| < /a. Tracer la courbe =
(k).
H. Djelouah
82

5. Calculer la pulsation de coupure M .
6. Dfinir la vitesse de phase V et la vitesse de groupe VG . Dcrire le mouvement lorsque
k = /a.
7. Dans le cas des trs grandes longueurs donde, que deviennent V et VG ?
H. Djelouah
Chapitre 9
Ondes acoustiques dans les fluides

9.1
Introduction
Les ondes acoustiques sont des ondes lastiques qui se propagent dans les fluides (gaz ou
liquides). Il est donc possible dobtenir lquation donde qui rgit la propagation des ondes
planes dans un fluide par la mme dmarche que celle que nous avons utilise pour tablir
lquation de propagation des ondes transversales dans une corde.
Dans la suite, nous utiliserons les symboles suivants pour tudier londe acoustique qui se
propage suivant laxe des x :
x : coordonne lquilibre dune particule du milieu.
ux : composante suivant laxe des x du dplacement de particule par rapport la position
dquilibre.
0 : masse volumique du fluide lquilibre
P : pression instantane en un point quelconque
P0 : pression lquilibre
p = P P0 : surpression ou pression acoustique
c : vitesse de propagation de londe
On entend par particule, un lment de volume contenant des millions de molcules de telle
sorte quil puisse tre considr comme continu, mais toutefois suffisamment petit pour que les
grandeurs acoustiques comme la pression, la masse volumique et la vitesse de particule puissent
tre considres comme constantes dans cet lment de volume. Dans ce qui suit, nous ngligerons
les effets de la gravitation de telle sorte que P0 et 0 sont uniformes dans tout le milieu. On
suppose dautre part que le milieu est homogne, isotrope et parfaitement lastique, cest--dire
non dissipatif.
9.2
Equation donde
Considrons le cas dune onde plane mise dans un fluide par une membrane vibrante plane.
Lorsque celle-ci est au repos, la pression dans le fluide est uniforme et gale P0 . En se dplaant,
par exemple dans le sens des x positifs, la membrane comprime la couche de fluide adjacente.
Cette situation est instable : le fluide se dtend en comprimant son tour la tranche voisine.
Londe progresse ainsi de proche en proche par une succession de compressions et de dtentes.
H. Djelouah
84
P(x)
P(x+dx)
x
x+dx
ux(x)
ux(x+dx)
dx
Propagation dune onde acoustique

Soit une tranche de fluide de petite paisseur x situe labscisse x. Lorsque la perturbation
atteint ce point, les forces agissant sur cette tranche ne squilibrent plus et elle se met en
mouvement. Soit ux (x, t) le dplacement linstant t du plan dabscisse x. Soit Fx (x, t) et
Fx (x + x, t) les forces agissant sur la tranche de fluide respectivement en x et x + x. Ces
forces sexpriment par :
Fx (x, t) = S P (x, t)
Fx (x + x, t) = S P (x + x, t)
La rsultante de ces deux forces est :
Fx = Fx (x, t) + Fx (x + x, t)
Fx = S [P (x + x, t) P (x, t)]
En faisant un dveloppement en srie de Taylor au premier ordre de P (x, t), on obtient :
P (x + x, t) = P (x, t) +
P
x
x
Do :
P
x
x
Comme P = P0 + p, la force rsultante sexprime par :
Fx = S
p
x
x
Sous laction de cette force, la tranche de fluide subit une acclration et en crivant la
relation fondamentale de la dynamique, on obtient :
Fx = S
2 ux
p
= S
x
2
t
x
Le fluide tant compressible, le dplacement du plan dabscisse x + x est diffrent du
dplacement du plan dabscisse x et il vaut ux (x + x, t). De nouveau un dveloppement en
srie de Taylor au premier ordre permet dcrire :
m
ux
x
x
Pour prendre en compte la compressibilit du fluide, calculons la dilatation volumique subie
par la tranche de fluide . Soit v0 = S x, le volume lquilibre et soit v, le volume en cours
de mouvement, avec :
ux (x + x, t) = ux (x, t) +
H. Djelouah
9.3 Vitesse du son
85
v = S [x + x + ux (x + x) x ux (x)]
v = S [x + ux (x + x) ux (x)]

ux
v = S x +
x
x
ux
v = v0 +
v0
x
On en dduit la dilatation volumique
v v0
v0
ux
=
x
Rappelons que pour un fluide compressible, la surpression p est relie la dilatation volumique par la relation
p =
o est le module de compressibilit. On obtient ainsi :
p =
ux
x
1
Remarque : On utilise souvent le coefficient de compressibilit = .
Les deux quations
2 ux
p
=
2
t
x
ux
p =
x
constituent les deux quations fondamentales de lacoustique.

En remplaant dans la premire quation p par son expression tire de la seconde quation
on obtient lquation de propagation :
2p
1 2p
=0
x2 V 2 t2
o V reprsente la vitesse de propagation dfinie par
r
V =
9.3
1
=
0
0
Vitesse du son
Le phnomne de propagation tant un processus adiabatique, la relation liant la pression

et le volume est
P v = constante
En calculant la diffrentielle, on obtient :
v dP + P v 1 dv = 0
H. Djelouah
86
Si lon considre que dP reprsente la variation de pression au voisinage de la pression

lquilibre P0 , on obtient :
v0 p + P0 v01 v = 0
do :
p = P0
v
v0
En tenant compte de la dfinition du module de compressibilit, on obtient :

=
1
= P0
Do la vitesse du son dans un fluide :

s
P0
0
V =
Exemple : Dans lair, dans les conditions normales T = 20 C et P0 = 105 N m2 , = 1.4

et 0 = 1.29 kg m3 , on en dduit V ' 330 m s1
La valeur de la pression lquilibre dpend fortement de la temprature. Pour une mole de
gaz parfait, on a :
P0 v0 = RT
do
P0 =
et
V =
RT
v0
RT
0 v0
Le produit 0 v0 reprsente la masse molaire M du gaz ; do :

s
V =
RT
M
Dans un gaz parfait, la vitesse de propagation du son est proportionnelle la racine carre
de la temprature mesure en kelvin (K).
9.4
9.4.1
Dfinition
Une onde acoustique sinusodale, scrit :

x
p (x, t) = p0 cos t
V

On dfinit le module du vecteur donde k par

k=
do
p (x, t) = p0 cos (t kx)
H. Djelouah
9.4 Onde progressive sinusodale
87
En notation complexe, londe progressive sinusodale scrit

p (x, t) = p0 ei(tkx)
La relation liant la pression acoustique et la compressibilit, savoir
p =
u
x
permet dcrire
1
u(x, t) =
p (x, t) dx
Z
1
u (x, t) =
p0 ei(tkx) dx
p0 i(tkx)
u (x, t) =
e
ik
p0
u (x, t) =
ei(tkx)
i0 V
Z
La drivation de cette dernire expression par rapport au temps permet dobtenir la vitesse
de particules :
u
1
=
p0 ei(tkx)
t
0 V
On constate que pour une onde progressive la vitesse de particules est en phase avec la
pression acoustique.
u (x, t) =
9.4.2
Impdance acoustique
On appelle impdance acoustique en un point le rapport de lamplitude complexe de la

pression lampliude complexe de la vitesse de particule
p
Z (x) =
u
Dans le cas dune onde progressive, on obtient :
Z (x) = 0 V
Le produit 0 V dfinit limpdance acoustique caractristique du fluide
Zc = 0 V
On obtient une proprit de londe plane progressive :
Z (x) = Zc
9.4.3
Energie acoustique
Densit dnergie cintique

Soit un petit lment de volume v0 dont le dplacement est u (x, t) et dont la vitesse est
u (x, t) ; il possde une nergie cintique
1
Ec = 0 v0 u 2
2
On dfinit lnergie cintique par unit de volume ou densit dnergie cintique
Ec =
Ec
1
= 0 u 2
v0
2
H. Djelouah
88
Densit dnergie potentielle

Soit un petit lment de volume v0 . Sous laction de la surpression p, cet lment se comprime
ou se dilate en raison de la compressibilit du fluide. Lnergie potentielle emmagasine est gale
au travail fourni par la pression pour comprimer ou dilater le volume v0 :
Z
Ep =
pdv
p =
v v0
v0
Sachant que
on en dduit que :
1
dv = v0 dp
do :
v0
Ep =
Ep =
Z p
p dp
0
v0 2
p
2
On en dduit la densit dnergie potentielle :

Ep =
Ep
1 2
p
=
v0
2
Densit dnergie
La densit dnergie est gale la somme de la densit dnergie cintique et de la densit
dnergie potentielle
E = Ec + Ep
1
1 2
E = 0 u 2 +
p
2
2
Dans le cas particulier dune onde plane progressive sinusodale,
Ec = Ep =
et
E=
1
p0 cos2 (t kx)
20 V 2
1
p0 cos2 (t kx)
0 V 2
On dfinit la valeur moyenne temporelle de la densit dnergie comme

1
hEi =
T
o T =
H. Djelouah
2
.
Z t+T
t
E dt
9.4 Onde progressive sinusodale
89
On dfinit galement la moyenne spatiale de la densit dnergie :

hEi =
Z x+
E dx
Dans le cas dune onde progressive, ces deux valeurs sont gales et valent :
hEi =
p20
20 V 2
Intensit
On appelle intensit de londe acoustique la puissance qui traverse, par unit de temps, une
surface unit perpendiculaire la direction de propagation.
Pour calculer lintensit de londe calculons lnergie qui traverse pendant un intervalle de
temps une surface S perpendiculaire la direction de propagation.
t
t+dt
V
S
V dt
Flux de puissance
Cette nergie dE est gale lnergie contenue dans un volume S V dt et elle est gale
dE = E S V dt
Do la puissance P traversant cette surface
P=
dE
=ESV
dt
On en dduit lexpression de lintensit de londe acoustique

1
P
S
I (t) = E V
I (t) =
I (t) =
p20
cos2 (t kx)
0 V
On appelle intensit de londe acoustique la valeur moyenne

I=
I=
1
T
Z t+T
I (t) dt
t
2
p0
20 V
p2
I= 0
2Zc
H. Djelouah
90
Niveau sonore
On dfinit le niveau sonore en dcibels par

NdB = 10 log
I
I0
I0 est une intensit de rfrence correspondant I0 = 1012 W m2 .

Exemple : Pour une frquence f = 1kHz, le seuil daudition est gal 0 dB et le seuil de
douleur est gal 130 dB. Pour calculer lintensit, lamplitude de pression p0 la vitesse de
particules et le dplacement de particules, dans le cas o V = 330 m/s et Zc = 411 rayleighs,
on peut utiliser les relations suivantes :
I = I0 100.1 NdB
p0 = 2Zc I
p0
u =
Zc
u
u=
2f
Pour chacun de ces deux cas, on obtient :
NdB
9.5
W/m2
p0 ( Pa )
u ( m/s )
u( m )
0 dB
1012
2. 9 105
7 108
1. 1 1011
130 dB
10.0
91
0. 22
3. 5 105
Rflexion-Transmission
Onde incidente
Onde transmise
O
1, V1
Onde rflechie
2, V2
Rflexion un interface fluide-fluide

Soit deux milieux fluides semi-infinis spars par un surface plane. Choisissons un repre
orthonorm de telle sorte que le plan yOz concide avec la surface de sparation. Lorsque une
onde acoustique provenant de , se propageant dans le premier dans la direction de laxe des
x arrive la surface de sparation, elle donne naissance deux ondes
une onde rflchie qui se propage dans le premier milieu dans le sens des x dcroissants.
une onde transmise qui se propage dans le second milieu dans le sens des x croissants.
Londe rsultante dans le premier milieu (x 0) est caractrise par :
p1 (x, t) = pi (x, t) + pR (x, t)

p1 (x, t) = Pi ei(tk1 x) + PR ei(t+k1 x)
i
1 h
u 1 (x, t) =
Pi ei(tk1 x) PR ei(t+k1 x)
Z1
Dans le deuxime milieu, on a
H. Djelouah
9.5 Rflexion-Transmission
91
p2 (x, t) = pT (x, t)
p2 (x, t) = PT ei(tk2 x)
1
u 2 (x, t) =
PT ei(tk2 x)
Z2
Les relations de continuit linterface scrivent
(
p1 (0, t) = p2 (0, t)
u 1 (0, t) = u 2 (0, t)
On en dduit
Pi + PR = PT
1
1
(Pi PR ) =
PT
Z1
Z2
ou encore
PR
PT
=
Pi
Pi
PR
Z1 PT
=
1
Pi
Z2 PI
1+
On dfinit
le coefficient de rflexion pour la pression
RP =
PR
Pi
le coefficient de transmission pour la pression

TP =
PT
Pi
Les deux relations de continuit scrivent alors

(
1 + RP = TP
Z1
1 RP = Z
TP
2
On en dduit les coefficients de rflexion et de transmission

Z2 Z1
Z2 + Z1
2Z2
TP =
Z2 + Z1
RP =
En tenant compte des relations pi = Z1 u i , pR = Z1 u R et pT = Z2 u T , on peut calculer les

coefficients de rflexion et de transmission pour la vitesse de particules et pour le dplacement
de particules :
Z1 Z2
Z1 + Z2
2Z1
TU = TU =
Z1 + Z2
RU = RU =
H. Djelouah
92
En tenant compte des relations Ii = Pi2 /2Z1 , IR = PR2 /2Z1 et IT = PT2 /2Z2 , on peut calculer
les coefficients de rflexion et de transmission pour lintensit acoustique :
Z1 Z2 2
IR
=
R =
Ii
Z1 + Z2
IT
4Z1 Z2
T =
=
Ii
[Z1 + Z2 ]2

9.6
9.6.1
Effet Doppler
Dfinition
On appelle effet Doppler le changement apparent de la frquence dun signal lectromagntique (radio ou lumineux)ou acoustique reu par un observateur mobile par rapport une source
mettrice fixe ou bien par un observateur fixe par rapport une source mettrice mobile. La
variation apparente de frquence est proportionnelle la vitesse relative entre lobservateur et
la source le long du chemin qui les spare. Si la source dondes oscillant avec la frquence 0 se
dplace par rapport au milieu avec la vitesse ~v1 et lobservateur avec la vitesse ~v2 , la frquence
, perue par lobservateur sera alors :
= 0
1+
1+
v2
V
v1
V
cos 2
cos 1
o V est la vitesse des ondes dans le milieu immobile, 1 et 2 sont les angles forms par les
~ reliant le rcepteur la source dondes.
vecteurs ~v1 et ~v2 avec le vecteur R
9.6.2
Cas particulier des faibles vitesses
Dans le cas o v1 /V << 1 et v2 /V << 1, on peut appliquer la formule approche

v
1 cos
V
= 0
o v est la vitesse relative de la source et du rcepteur (~v = v~1 v~2 ), tant langle entre ~v et
~
R.
Si la source et lobservateur se rapprochent, langle est obtus, cos < 0 et > 0 ; si la
source et lobservateur sloignent lun de lautre, langle est aigu, cos > 0 et < 0
Exercices
Exercice 1 : Dans les conditions normales de temprature et de pression, lair est caractris
par une masse volumique lquilibre = 1.21 kg/m3 et une valeur de = cp /cv = 1.402.
Calculer la vitesse de propagation du son dans lair et son impdance acoustique spcifique dans
ces conditions de temprature et de pression (T = 20 C et P0 = 105 N/m2 ).
Exercice 2 : Soit une onde acoustique plane de frquence f = 24 kHz, qui se propage dans
leau avec une vitesse c = 1480 m/s. Elle vhicule une puissance moyenne de P = 1W uniformment rpartie sur une section circulaire de de diamtre D = 40 cm, normale la direction de
propagation. La frquence de londe est f = 24 kHz.
1. Calculer lintensit acoustique ; quel est en dB le niveau de lintensit acoustique relativement un niveau de rfrence I0 = 1012 W/m2 ?
H. Djelouah
9.6 Effet Doppler
93
2. Calculer lamplitude de la pression acoustique, lamplitude de la vitesse de particules et

lamplitude du dplacement de particules.
3. Comparer aux rsultats que lon aurait obtenus si cette onde se propageait dans lair.
Exercice 3 : Une onde acoustique plane se propageant dans leau arrive en incidence normale
la surface de sparation avec lair. Calculer les valeurs numriques des rapports suivants :
PR /Pi , PT /Pi , UR /Ui , UT /Ui , U R /U i , U T /U i , IR /Ii , IT /Ii o U, U , P et I reprsentent respectivement le dplacement des particules, la vitesse des particules, la pression acoustique et lintensit acoustique. Les indices i, R et T se rapportent respectivement londe incidente, londe
rflchie et londe transmise.
Exercice 4 : Rpondre aux mmes questions que pour lexercice prcdent en supposant que
londe acoustique se propage initialement dans lair et se transmet dans leau. Comparer aux
rsultats de lexercice prcdent.
Exercice 5 : Un tuyau cylindrique de section S constante est rempli dun gaz, de masse volumique , o les ondes acoustiques peuvent se propager la vitesse V . A lune des extrmits
du tuyau, en x = 0, on place un piston plan qui est anim, suivant laxe Ox du tuyau, dun
dplacement sinusodal damplitude U0 et de pulsation . A la position x = L, le tuyau est
ferm par une paroi rigide.
1. Montrer que le dplacement peut se mettre sous la forme : u(x, t) = U (x) ei(t+) o U (x)
est rel. Donner lexpression de lamplitude U (x) et de la phase de londe rsultante.
2. En dduire les positions et les valeurs des maxima et des minima de lamplitude U (x) en
valeur absolue.
3. Pour quelles frquences obtient-on un phnomne de rsonance ? Quelle est alors lamplitude du dplacement au niveau des ventres de dplacement.
4. Dans le cas o L = 13/12, tant la longueur donde, tracer sur un graphe les variations
de |U (x)| en fonction de x. Echelle : 1 cm = /12. Quel est le nombre de maxima (ventres)
et de minima (noeuds) ?
Exercice 6 : Une onde acoustique plane, sinusodale de pulsation , damplitude A1 , se propage
suivant la direction Ox dans un milieu fluide de masse volumique 1 . Elle arrive sous incidence
normale sur un second milieu fluide de masse volumique 2 et dpaisseur L2 , dpos sur un solide
parfaitement rigide (voir figure).On notera V1 et V2 les vitesses de propagation respectives dans
chacun des deux milieux fluides. Les vecteurs donde correspondants seront nots respectivement
k1 et k2 .
x'
Onde
Incidente
Milieu 1
O
Milieu 2
L2
Solide rigide
x
H. Djelouah
94
Dans chacun des deux milieux, la pression acoustique scrit respectivement

p1 (x, t) = A1 ei(tk1 x) + A01 ei(t+k1 x)
p2 (x, t) = A2 ei(tk2 x) + A02 ei(t+k2 x)
1. Ecrire les expressions respectives, u 1 (x, t) et u 2 (x, t) , des vitesses de particule dans le
milieu 1 et dans le milieu 2.
2. Ecrire les relations de continuit pour la pression acoustique et pour la vitesse de particule
en x = 0. En dduire deux relations entre les coefficients A1 , A01 , A2 et A02 .
3. Ecrire la relation de continuit pour la vitesse de particule en x = L2 . En dduire une
relation entre les coefficients A2 et A02
4. En dduire le coefficient de rflexion R =
A01
A1 .
En donner le module et la phase.
5. Mesure de la vitesse V2
(a) Quelle est la condition pour que, dans le milieu 2, la pression possde un nud en
x = 0 et un seul ventre ?
(b) Sachant que le premier nud de pression dans le milieu 1 se situe en x = L1 , calculer
la vitesse de propagation V2 en fonction de V1 , L1 et L2 .
(c) Lexprience est ralise, dans les conditions ci-dessus, avec de leau comme milieu 1
(V1 = 1500 m/s) et de la glycrine comme milieu 2. On mesure L1 = 7.5 mm et L2 =
4.95 mm. Quelle est la vitesse de propagation V2 des ondes acoustiques dans la glycrine ?
Exercice 7 :
Source
Rcepteur
Figure 1
Source
Rcepteur
Figure 2
Un rcepteur capte les ondes sonores mises par une source dans un milieu o le son se propage
la vitesse V . N ondes sont mises pendant le temps t.
1. Le rcepteur tant au repos et la source se dplaant la vitesse ~v (figure 1), quelle est la
distance qui spare deux ondes successives ? En dduire la frquence R ans le systme de
rfrence (R) li au rcepteur et la comparer la frquence S de londe dans le systme
de rfrence (S) li la source.
2. La source sonore est maintenant immobile et le rcepteur se dplace une vitesse ~v
(figure 2). Quelle est la frquence 0 de la frquence R de la vibration sonore reue par le
rcepteur ?
3. Comparer les rsultats de 1) et 2) dans le cas o V >> v. Conclusion.
H. Djelouah
Annexe A
A.1
Introduction
Les oscillations linaires des systmes un degr de libert sont rgies par des quations
diffrentielles du second ordre coefficients constants. Une quation diffrentielle linaire du
second ordre coefficients constants est une relation entre une variable dpendante y et ses
drives premire et seconde par rapport une variable indpendante t, qui peut scrire sous
la forme :
d2 y
dy
+ 2
+ 02 y = A(t)
dt2
dt
Les coefficients et 0 sont des constantes relles positives. Dans les problmes de vibration
le paramtre t reprsente le temps et on note par convention :
dy
= y
dt
d2 y
= y
dt2
Do lcriture de lquation diffrentielle :
y + 2 y + 02 y = A(t)
A.2
Equation homogne
Lquation diffrentielle est dite homogne si A(t) = 0 :

y + 2 y + 02 y = 0
On recherche des solutions qui sont de la forme y(t) = est . Dans ce cas lquation diffrentielle
scrit :
h
s2 + 2 s + 02 est = 0
Cette quation doit tre vraie quel que soit t, ce qui implique :
s2 + 2 s + 02 = 0
On obtient ainsi une quation du second degr en s dite quation caractristique. Les racines
de cette quation caractristique sont :
H. Djelouah
96
s1 = +
s2 =
2 02
2 02
La solution de lquation diffrentielle scrit alors :

y(t) = A1 es1 t + A2 es2 t
A1 et A2 sont deux constantes dintgration que lon peut dterminer partir des conditions
initiales :
y(t = 0) = y0
y(t
= 0) = y 0
Sachant que et 0 sont des nombres rels positifs, s1 et s2 sont ngatives ou complexes avec
une partie relle ngative. La nature des solutions s1 et s2 de lquation caractristique dpend
de la valeur relative de par rapport 0 . Ainsi trois cas sont envisager :
A.2.1
Rgime fortement amorti ( > 0 )
Dans ce cas, les deux racines s1 et s2 sont relles et ngatives. Lcriture des conditions
initiales donne un systme de deux quations :
A1 + A2 = y0
s1 A1 + s2 A2 = y 0
dont les solutions sont les constantes dintgration A1 et A2 :
A1 =
s2 y0 y 0
s2 s1
A2 =
y 0 s1 y0
s2 s1
y(t) est une fonction dcroissant sans oscillations vers zro lorsque t augmente. La forme
exacte de y(t) dpend des valeurs de A1 et A2 qui sont dtermines par les conditions initiales.
Pour les conditions initiales particulires suivantes :y0 6= 0; y 0 = 0, la figure suivante reprsente
les variations de y au cours du temps
Rgime apriodique
H. Djelouah
A.2 Equation homogne
A.2.2
97
Rgime critique ( = O )
Lquation caractristique possde une racine double :

s1 = s2 =
y(t) = (A1 + A2 t) et
Les constantes dintgration A1 et A2 sont dtermines partir des conditions initiales et
valent :
A1 = y 0
A2 = y 0 + y0
y(t) et une fonction dcroissant vers zro quand t augmente. Il est ais de vrifier que cette
situation correspond la dcroissance la plus rapide de y(t). Ce cas correspond au rgime
critique. Pour le cas particulier de conditions initiales :y0 6= 0; y 0 = 0, la solution est :
y (t) = y0 et (1 + t)
La figure ci-dessous reprsente les variations de y(t).
Rgime critique
A.2.3
Rgime pseudo-priodique ( < 0 )
Dans ce cas s1 et s2 sont complexes conjugus :

q
s1 = + i 02 2
q
s2 = i 02 2
o i reprsente le nombre imaginaire pur vrifiant la relation i2 = 1. Posons :
D =
02 2
La solution gnrale scrit alors :

H. Djelouah
98
y(t) = et A1 eiD t + A2 eiD t
Sachant que :
eiD t = cos(D t) + i sin(D t)

eiD t = cos(D t) i sin(D t)
y(t) scrit :
y(t) = et [(A1 + A2 ) cos(D t) + i (A1 A2 ) sin(D t)]
y(t) tant relle, les nombres complexes A1 et A2 doivent vrifier les relations :
A1 + A2 : rel
A1 A2 : imaginaire
A1 et A2 sont donc complexes conjugus et peuvent se mettre sous la forme :
A1 = A0 ei
A2 = A0 ei
y(t) scrit alors :
h
y(t) = A0 et ei(D t+) + ei(D t+)
soit finalement, en posant A = 2A0 :

y(t) = A et cos(D t + )
y(t) peut tre interprte comme une fonction priodique de pulsation D , de phase initiale
et damplitude Aet dcroissant exponentiellement au cours du temps. On peut dfinir une
pseudo-priode
TD =
2
D
A et sont deux constantes dintgration dfinies partir des conditions initiales :
y0 = A cos()
y 0 = A cos() [ + D tan()]
Do lon tire :
H. Djelouah
A.2 Equation homogne
99
= arctan
A=
y 0 + y0
D y0
(D y0 )2 + (y 0 + y0 )2
D
La figure ci-dessous reprsente les variations de y(t) dans le cas particulier de conditions
initiales :y0 6= 0; y 0 = 0.
Rgime pseudo-priodique
Remarque : Cas particulier o = 0 :
Lquation diffrentielle scrit :
y + 02 y = 0
La solution sexprime dans ce cas :
y(t) = A cos(0 t + )
Cette solution est appele solution harmonique car y(t) est une fonction sinusodale du
temps, de pulsation 0 , de priode T0 = 2/0 et dont lamplitude A et la phase initiale sont
dtermines par les conditions initiales :
y0 = A cos()
y 0 = 0 A sin()
do lon tire :

= arctan
A=
y02
0 y 0
y 0
y 0
0
2
La figure suivante reprsente les variations au cours du temps de y(t) dans le cas particulier
o : y0 = 1 et y 0 = 0.
H. Djelouah
100
Oscillations non amorties
A.3
A.3.1
Equation avec second membre

Solution gnrale
Soit y(t) la solution gnrale de lquation diffrentielle avec second membre :

y + 2 y + 02 y = A(t)
Soit yH (t) la solution de lquation homogne et soit yP (t) une solution particulire de
lquation avec second membre ; yH (t) et yP (t) sont les solutions respectives des deux quations
diffrentielles suivantes :
yH + 2 y H + 02 yH = 0
yP + 2 y P + 02 yP = A(t)
Les oprations de drivation qui interviennent tant des oprations linaires, laddition
membre membre des deux quations diffrentielles prcdentes donne :
(
yH + yP ) + 2 ( y H + y P ) + 02 (yH + yP ) = A(t)
Ainsi la solution gnrale peut tre obtenue en faisant la somme de la solution homogne et
dune solution particulire :
y(t) = yH (t) + yP (t)
A.3.2
Cas particulier o A(t) est constante
Considrons le cas particulier important o A(t) = A0 , A0 tant une constante relle.

y + 2 y + 02 y = A0
On peut vrifier que
y=
A0
02
constitue une solution particulire de lquation avec second membre. Selon le cas la solution
gnrale de lquation avec second membre sera :
H. Djelouah
A.3 Equation avec second membre
101
y(t) = A1 es1 t + A2 es2 t +
A0
02
y(t) = (A1 + A2 t) et +
A0
02
Rgime critique ( = 0 )

y(t) = A et cos(D t + ) +
A0
02
Dans les trois cas considrs les constantes dintgration A1 , A2 , A et sont dtermines
partir des conditions initiales. Considrons titre dexemple le cas particulier y0 = 0 et y 0 = 0 .
La rsolution des systmes dquations obtenus permet de calculer les constantes dintgration
et de tracer les variations de y(t) pour les trois rgimes. Les variations correspondantes de y(t)
sont reprsentes par la figure ci-dessous.
Cas o A(t) est une constante.
A.3.3
Cas particulier o A(t) = A0 cos(t) :
Nous pouvons vrifier que yP (t) = Y0 cos(t + ) constitue une solution particulire de
lquation diffrentielle avec second membre condition que lamplitude Y0 et la phase vrifient
la relation :
h
02 2 Y0 cos(t + ) 2 Y0 sin(t + ) = A0 cos(t)
Le dveloppement des termes en cosinus et en sinus permet dobtenir :
Y0 = q
A0
[02
2 ]2 + 4 2 2
2
= arctan 2
0 2

La solution complte scrit alors suivant le cas :

y(t) = A1 es1 t + A2 es2 t + Y0 cos(t + )
Rgime critique ( = 0 )
H. Djelouah
102
y(t) = (A1 + A2 t) et + Y0 cos(t + )

y(t) = A et cos(D t + ) + Y0 cos(t + )
Comme dans le cas prcdent les constantes dintgration A1 , A2 , A et sont dtermines
partir des conditions initiales. La figure suivante reprsente le rsultat obtenu dans le cas
particulier o :( y0 = 0 , y 0 = 0 ).
Cas o A(t) est une fonction sinusodale

On remarque que dans tous les cas la solution homogne tend zro lorsque t augmente, et la
solution gnrale sidentifie alors avec la solution particulire :
y(t) ' yP (t)
Pour cette raison la solution de lquation homogne est appele solution transitoire tandis
que la solution particulire est appele solution permanente.
A.3.4
Cas o A(t) est une fonction priodique du temps
Introduction
Nous avons tudi dans le paragraphe prcdent la solution de lquation diffrentielle dans le
cas harmonique, cest--dire lorsque le second membre est une fonction sinusodale de la variable
t. En considrant le cas de fonctions priodiques, nous procderons une gnralisation du cas
harmonique.
Dveloppement en srie de Fourier dune fonction priodique
Les fonctions priodiques Une fonction f (t) est dite priodique, de priode T , si pour tout
t, f (t + T ) = f (t) o T est une constante positive. La plus petite valeur non nulle de T est
appel la priode de f (t).
Exemples :
1. La fonction sin(t) reprend les mmes valeurs pour t = 2, 4, 6 puisque sin[(t + 2)] =
sin[(t + 4)] = sin[(t + 6)] = sin(t). Cependant 2 est la priode de sin(t).
2. La priode de sin(t) ou de cos(t) est 2/. La priode de sin(nt) et de cos(nt) est
2/n.
3. Une constante a pour priode nimporte quel nombre positif.
H. Djelouah
103
4. Les figures ci-dessous reprsentent deux exemples de fonctions priodiques non sinusodales.
f(t)
T
f(t)
T
Exemples de fonctions priodiques

Dfinition des sries de Fourier Soit f (t) une fonction priodique de priode T , cestdire
telle que f (t) = f (t + T ), la srie de Fourier ou le dveloppement de Fourier qui correspond f (t)
est dfinie par :
f (t) =
a0 X
+
2
n=1
o = 2/T, n est un entier positif, an et bn sont les coefficients de Fourier. Ces coefficients
sont dfinis par les expressions suivantes :
1
an =
T
Z T
1
T
Z T
bn =
f (t) cos(nt)dt
0
f (t) sin(nt)dt
0
La valeur a0 /2 reprsente la valeur moyenne de f (t) sur la priode T . Le terme sinusodal de

pulsation 1 = , la plus faible est appel fondamental tandis que les termes de pulsation
n = n plus leve sont appels les harmoniques.
Cas des fonctions paires et impaires
Une fonction est dite paire si f (t) = f (t). Dans le cas de dveloppement en srie de
Fourier dune fonction paire,il ny aura que les termes en cosinus et parfois une constante
qui reprsente la valeur moyenne. Il est ais de montrer que :
bn = 0
an =
4
T
T
2
f (t) cos
2nt
dt
T

Une fonction est dite impaire si f (t) = f (t). Seuls les termes en sinus peuvent trs
prsents dans un dveloppement en srie de Fourier dune fonction impaire. Il est galement
ais de montrer que :
an = 0
4
bn =
T
Z
0
T
2
2nt
f (t) sin
dt
T

H. Djelouah
104
Solution de lquation diffrentielle

dveloppement de Fourier scrit :
La fonction A(t) tant priodique, de priode T , son
a0 X
A(t) =
+
2
n=1

y + 2 y +
02 y
a0 X
=
+
2
n=1
La rponse permanente ( ou stationnaire ) qui sidentifie avec la solution particulire, pour t

suffisamment lev, peut alors tre calcule pour chacune des composantes de lexcitation : a0 /2,
an cos(nt), bn sin(nt). On obtient alors par superposition :
y(t) =
X
a0
an cos(n t + n ) + bn sin(n t + n )
q
+
2
20 n=1
(2 2 )2 + 4 2 2
n
Exercices
Exercice 1 :
homogne :
Calculer et reprsenter graphiquement la solution de lquation diffrentielle

x
+ 4x = 0
, pour les conditions initiales suivantes :

1. x(0) = 1 et x (0) = 0.
2. x(0) = 0 et x (0) = 2.
Exercice 2 : Pour les conditions initiales suivantes :
1. x(0) = 1 et x (0) = 0.
2. x(0) = 0 et x (0) = 2.
3. x(0) = 1 et x (0) = 2.
calculer et reprsenter graphiquement les solutions des quations diffrentielles homognes suivantes :
1. x
+ 5 x + 4 x = 0
2. x
+ 4 x + 4 x = 0
3. x
+ 0.3 x + 4 x = 0
Exercice 3 : Pour les conditions initiales x(0) = 0 et x (0) = 0, calculer et reprsenter graphiquement la solution gnrale de chacune des quations diffrentielles inhomognes suivantes :
1. x
+ 4x = 5
2. x
+ 5x + 4x = 5
3. x
+ 4x + 4x = 5
4. x
+ 0.3x + 4x = 5
5. x
+ 4x = 5 cos(3t)
6. x
+ 4x = 5 cos(2.1t)
7. x
+ 5x + 4x = 5 cos(3t
H. Djelouah
105
8. x
+ 4x + 4x = 5 cos(3t)
9. x
+ 0.3x + 4x = 5 cos(3t)
Exercice 4 : Calculer la solution particulire de chacune des quations diffrentielles inhomognes suivantes :
1. x
+ 4x = f (t)
2. x
+ 5x + 4x = f (t)
3. x
+ 4x + 4x = f (t)
o f (t) est une fonction de priode T , dfinie par :
(
f (t) = a
f (t) = +a
pour
pour
T /2 t 0
0 t T /2
a tant un nombre rel positif.
H. Djelouah
106
H. Djelouah
Annexe B
Analogies lectromcaniques
B.1
Introduction
Des systmes mcaniques peuvent tre reprsents par des circuits lectriques analogues.
Deux systmes mcanique et lectrique sont dits analogues si les quations diffrentielles qui
rgissent leur volution sont identiques. Quand cette quivalence est obtenue, les termes correspondant dans les quations diffrentielles sont dits analogues.
Il y a deux types danalogies pour les systmes mcaniques et lectriques
lanalogie force-tension ou analogie masse-inductance ; cest la plus utilise.
lanalogie force-courant ou analogie masse-capacitance.
B.2
Analogie force-tension ou masse-inductance
Les relations entre le courant lectrique i et la charge lectrique Q sont exactement de mme
nature que celles qui existent entre la vitesse x et la position x dun systme mcanique en
translation :
Z
dQ
i=
ou encore Q = i dt
dt
x =
dx
ou encore x =
dt
x dt
Comme ces grandeurs sont lies par les mmes relations, nous dirons que les grandeurs
lectriques Q et i sont respectivement analogues aux grandeurs mcaniques x et x
x
Q
x
i
Lorsque le condensateur a emmagasin une charge lectrique Q, la tension lectrique v ses
bornes est donne par la relation :
1
v= Q
C
Cette relation est de mme nature que celle qui relie lallongement x dun ressort linaire soumis
une force F
F = kx
Nous dirons que la tension lectrique v est analogue une force mcanique et que linverse
de la capacit est analogue un coefficient de rappel lastique k :
v
F et 1/C
k
H. Djelouah
108
Dans le cas dune force de rappel proportionnelle au dplacement x, lnergie potentielle

U (x) est donne par :
1
U (x) = k x2
2
Tandis que lnergie EE (Q) emmagasine par le champ lectrique dans un condensateur
scrit :
EE (Q) =
1 Q2
2 C
Ces rsultats montrent que lnergie potentielle lastique U (x) est analogue lnergie lectrique EE (Q) emmagasine dans le condensateur.
di
Il suffit donc de considrer lanalogie : L
m pour que la relation v = L dt
soit quivalente
la relation fondamentale de la dynamique
F =m
dx
dt
Tenant compte de ces rsultats, nous pouvons considrer que la quantit lectrique analogue
lnergie cintique est reprsente par lnergie magntique EM emmagasine dans la bobine
dauto-inductance :
1
1
EM = LQ 2
T = mx 2
2
2
La puissance dissipe sous forme de chaleur dans une rsistance lectrique est donne par la
loi de Joule :
PJ = R i 2
La fonction dissipation qui, par dfinition, est gale la moiti de la puissance dissipe peut
scrire dans ce cas :
1
D = R i2
2
On remarque quun amortisseur de coefficient de frottement visqueux est analogue une
rsistance lectrique :
R.
On peut donc tablir le tableau des analogies lectromcaniques suivant :
Mcanique
vitesse : x
force : F
masse : m
amortisseur :
ressort : k
Energie potentielle : U
Energie cintique : T
Elctricit
courant : i
d.d.p : v
inductance : L
rsistance : R
capacitance : C1
Energie lectrostatique : UE
Energie magntique : UM
Tableau des analogies force-tension

H. Djelouah
B.3 Systmes un degr de libert
B.3
109
Systmes un degr de libert
Le systme masse-amortisseur-ressort ci-dessus, est rgi par lquation diffrentielle suivante
d2 x
dx
+
+ kx = F
dt2
dt
Cette quation diffrentielle peut scrire en fonction de la vitesse x sous la forme
dx
+ x + k
dt
x dt = F
Lcriture de la seconde loi de Kirchhoff permet dobtenir lquation diffrentielle qui rgit
le circuit R.L.C srie ci-dessus
L
di
1
+ Ri +
dt
C
i dt = e
Les quations diffrentielles qui rgissent ces deux systmes sont de mme nature. Les deux
systmes physiques sont dits analogues.
B.4
Systme deux degrs de libert
Exercice rsolu
Etablir, dans le cadre de lanalogie force-tension, le systme lectrique analogue au systme
mcanique deux degrs de libert ci-dessous.
H. Djelouah
110
Solution
Seule une dmarche mthodique permet dobtenir le circuit lectrique analogue. Les diffrentes tapes sont
1. Etablir le systme dquations diffrentielles
m1 x
1 + (1 + 2 ) x 1 + (k1 + k2 ) x1 2 x 2 k2 x2 = F
m2 x
2 + 2 x 2 + k2 x2 2 x 1 k2 x1 = 0
2. Regrouper les diffrents termes en mettant en facteur chaque grandeur correspondant
un lment mcanique.
m1 x
1 + 1 x 1 + k1 x1 + 2 (x 1 x 2 ) + k2 (x1 x2 ) = F
m2 x
2 2 (x 1 x 2 ) k2 (x1 x2 ) = 0
3. Ecrire le systme dquations diffrentielles sous la forme dun systme intgro-diffrentiel
dx 1
+ 1 x 1 + k1
m1
dt
x 1 dt + 2 (x 1 x 2 ) + k2
m2
dx 2
2 (x 1 x 2 ) k2
dt
4. Etablir la liste des lments lectriques analogues

Mcanique
x 1
x 2
m1
m2
k1
k2
1
2
F
H. Djelouah
Electricit
i1
i2
L1
L2
1
C1
1
C2
R1
R2
e
Z
Z
(x 1 x 2 ) dt = F
(x 1 x 2 ) dt = 0
B.4 Systme deux degrs de libert
111
5. Remplacer chaque terme du systme dquations mcanique par un terme lectrique analogue. Ce qui permet dtablir le systme dquations intgro-diffrentiel lectrique
L1
di1
1
+ R1 i1 +
dt
C1
1
(i1 i2 ) dt = e
C2
Z
di2
1
L2
(i1 i2 ) dt = 0
R2 (i1 i2 )
dt
C2
i1 dt + R2 (i1 i2 ) +
6. Construire le circuit lectrique analogue en remarquant que les termes de ces deux quations sont respectivement la d.d.p aux bornes de L1 , R1 , C1 , R2 , C2 , e et L2 . Ces deux
quations rprsentent lcriture de la seconde loi de Kirchoff pour deux mailles parcourues
respectivement par les courants i1 et i2 et qui ont une branche commune contenant R2 et
C2 et parcourue par le courant i = i1 i2 .
H. Djelouah
112
H. Djelouah
Bibliographie
[1] Crawford, F. S., Berkeley : Cours de physique : Ondes, Volume 3, Dunod, 1999.
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[12] Timoshenko, S., Thorie des vibrations, Branger, Paris, 1954.
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J. Wiley and Sons, N. Y., 1974 (dition anglaise de louvrage ci-dessus).
[14] Tse, F. S., Morse, I. E., Minkle, R.T., Mechanical vibrations (2nd d.), Allyn & Bacon,
1978.
H. Djelouah

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Universit des Sciences et de la Technologie

VIBRATIONS ET ONDES MECANIQUES

Pr. DJELOUAH Hakim

Anne Universitaire 2011-2012

Universit des Sciences et de la Technologie Houari Boumediene

Vibrations et Ondes Mcaniques

Anne Universitaire 2011-2012

Oscillations libres des systmes non amortis 1 degr

Table 1: Proposition de progression des enseignements

Table des matires

1 Introduction aux quations de Lagrange

2 Oscillations libres des systmes un degr de libert

3 Oscillations forces des systmes un degr de libert

4 Oscillations libres des systmes deux degrs de libert

TABLE DES MATIRES

5 Oscillations forces des systmes deux degrs de libert

6 Gnralits sur les phnomnes de propagation

8 Ondes lastiques dans les solides

TABLE DES MATIRES

9 Ondes acoustiques dans les fluides

TABLE DES MATIRES

Introduction aux quations de

Equations de Lagrange pour une particule

La premire relation correspond au plan xOy . La seconde relation reprsente lquation de la

Dans ce cas le travail W peut se mettre la forme :

Introduction aux quations de Lagrange

Le vecteur vitesse ~v , peut aussi scrire :

Lexpression du travail W peut alors scrire :

1.1 Equations de Lagrange pour une particule

Si on note T = 12 mv 2 lnergie cintique de la masse m , on obtient finalement :

On obtient finalement les deux expressions quivalentes du travail W

On en dduit lquation de dAlembert pour un systme un degr de libert :

Cas des systmes conservatifs

Gnralement lnergie potentielle U ne dpend pas de la vitesse, cestdire que

Lquation de Lagrange peut alors scrire :

On introduit la fonction de Lagrange ( ou lagrangien du systme ) qui est la diffrence de

Cas des forces de frottement dpendant de la vitesse

Introduction aux quations de Lagrange

Cette dernire expression peut se mettre sous la forme :

Cette puissance dissipe peut tre exprime en fonction de q,

Par dfinition, la fonction dissipation est gale la demi-puissance dissipe :

Lquation de Lagrange scrit alors :

1.2 Systme plusieurs degrs de libert

Cas dune force extrieure dpendant du temps

Systme plusieurs degrs de libert

Introduction aux quations de Lagrange

Exercice 4 : On considre une haltre constitue de deux masses identiques m, supposes

Oscillations libres des systmes un

Oscillations non amorties

En limitant lapproximation au second ordre, on obtient :

Oscillations libres des systmes un degr de libert

Les oscillations se font autour de la position dquilibre stable q = 0 caractrise par :

q = 0 correspond un minimum de U (q) pour lequel

Si on choisit lorigine de lnergie potentielle cette position dquilibre (U (0) = 0) , lnergie

Lquation de Lagrange scrit :

Ce qui permet dobtenir lquation diffrentielle de loscillateur harmonique simple avec la

Rsolution de lquation diffrentielle de loscillateur harmonique simple

Lquation diffrentielle de loscillateur harmonique simple scrit :

2.2 Oscillations libres des systmes amortis un degr de libert

o A reprsente lamplitude des oscillations, est la phase initiale.

Oscillations libres des systmes amortis un degr de libert