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Mondher NEIFAR
Janvier 2009
Sommaire
CHAPITRE 1 : ELEMENTS DE CALCUL TENSORIEL EN BASES ORTHONORMEES.. 4
1. Convention d'indice muet................................................................................................... 4
2. Tenseurs euclidiens en bases orthonormes....................................................................... 4
2.1. Dfinitions.................................................................................................................. 4
2.2. Changement de base orthonormes............................................................................ 7
3. Tenseurs isotropes .............................................................................................................. 8
4. Multiplication des tenseurs................................................................................................. 8
5. Tenseurs gradient et divergence......................................................................................... 9
5.1. Tenseur gradient......................................................................................................... 9
5.2. Tenseur divergence .................................................................................................. 10
CHAPITRE 2 : CINEMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS............................................. 12
1. Dfinition d'un milieu continu Hypothses de base ...................................................... 12
1.1. Notion de particule ................................................................................................... 12
1.2. Hypothse de continuit ........................................................................................... 13
2. Reprage des milieux continus......................................................................................... 13
2.3. Configuration de rfrence et configuration actuelle............................................... 13
2.4. Relation entre les configurations actuelles et de rfrence : La transformation du
milieu continu....................................................................................................................... 14
2.5. Transformation linaire tangente. ............................................................................ 15
2.6. Jacobien de la transformation................................................................................... 17
2.7. Champ des dplacements et champ des vitesses...................................................... 19
3. Description lagrangienne du mouvement......................................................................... 20
4. Drive matrielle et champ des acclrations ................................................................ 20
4.1. Drive matrielle .................................................................................................... 20
4.2. Champ des aclrations............................................................................................ 21
CHAPITRE 3 : LES DEFORMATIONS................................................................................. 22
1. Considrations intuitives .................................................................................................. 22
2. Tenseur de dformation lagrangien.................................................................................. 23
2.3. Tenseur de Cauchy droite et tenseur de green-Lagrange ...................................... 23
2.3.1.
Tenseur de Cauchy droite.............................................................................. 24
2.3.2.
Tenseur de Green-Lagrange ............................................................................. 25
2.3.3.
Dcomposition en fonction du champ des dplacements................................. 25
2.4. Dcomposition polaire de la transformation linaire tangente................................. 26
2.5. Directions principales de dformation et dformation principales .......................... 28
2.6. Variation de longueur d'un vecteur matriel lmentaire : Notion de dilatation ..... 29
Calcul de NN en fonction de C (tenseur de Cauchy droite) .......................... 30
2.6.1.
2.6.2.
Calcul de NN en fonction de L (tenseur de dformation de Green-Lagrange). 30
2.7. Variation d'angle entre deux vecteur matriel lmentaires : Notion de distorsion. 31
2.8. Variation de volume matriel lmentaires : Notion de dilatation volumique ........ 33
3. Cas des transformations infinitsimales........................................................................... 33
3.1. Dfinition : ............................................................................................................... 33
3.1.1.
Dfinition ......................................................................................................... 34
3.1.2.
Consquences ................................................................................................... 35
3.2. Tenseur des petites dformations et des petites rotations : ...................................... 35
3.3. Expression de C, L, et U dans le cas des transformations infinitsimales : ............. 36
3.3.1.
Tenseur de Cauchy droite (C) : ..................................................................... 36
3.3.2.
Tenseur de Green-Lagrange (L) :..................................................................... 36
3.3.3.
Tenseur de dformation pure avant rotation (U) :............................................ 37
3.3.4.
Tenseur des rotations (R) : ............................................................................... 37
3.4. Variation de longueur en transformations infinitsimales : ..................................... 37
3.5. Variation d'angle droit :distorsion dans le cas des transformations infinitsimales :
38
3.6. Variation de volume :dilatation volumique dans le cas des transformations
infinitsimales : .................................................................................................................... 39
3.7. Dviateur des dformations...................................................................................... 40
3.7.1.
Dfinition : ....................................................................................................... 40
3.7.2.
Significations physiques................................................................................... 40
3.8. Dformations planes (reprsentation gomtrique) ................................................. 41
3.8.1.
Dfinition ......................................................................................................... 41
3.8.2.
Reprsentation gomtrique du tenseur des dformations planes.................... 41
CHAPITRE 4 : LES CONTRAINTES .................................................................................... 44
1. Actions mcaniques sur un milieu continu et tenseur des contraintes ............................. 44
1.1. Les actions du milieu extrieur ................................................................................ 45
1.1.1.
Les actions de contact ...................................................................................... 45
1.1.2.
Les actions distance....................................................................................... 46
1.2. Les actions mcaniques intrieures : notion de vecteur de contraintes.................... 46
1.3. Tenseur des contraintes de Cauchy .......................................................................... 47
1.3.1.
Dfinition ......................................................................................................... 47
1.3.2.
Relation entre vecteur contrainte et tenseur des contraintes ............................ 48
1.3.3.
Symtrie du tenseur des contraintes de Cauchy ............................................... 49
2. Proprits du tenseur des contraintes de Cauchy ............................................................. 50
2.1. Thorme de Cauchy................................................................................................ 50
2.2. Direction principales de contraintes et contraintes principales................................ 51
2.3. Dviateur des contraintes ......................................................................................... 52
2.4. Invariants des contraintes ......................................................................................... 53
3. Etat de contraintes planes reprsentation gomtrique ................................................. 54
4. Equations d'quilibre ........................................................................................................ 55
TD1 : Elments de calcul tensoriel .......................................................................................... 57
TD2 : Cinmatique des Milieux Continues.............................................................................. 58
TD3 : Dformations ................................................................................................................. 60
TD4 : Contraintes ..................................................................................................................... 63
Rfrences ................................................................................................................................ 66
Et l'on notera :
r
r
x = x i ei
Dfinition (convention d'indice muet ou convention d'Einstein)
La rptition d'un mme indice dans une expression arithmtique vaut convention de
sommation sur cet indice.
r
r
r
r
Remarque : On crira indiffremment x = xi ei ou x = x j e j
Exempler :
r
Soient x et y des vecteurs de E, de composantes respectives xi et yi, i {1,2,,n},
r
r r
r
relativement la base B. Le produit scalaire de x par y , reprsent par x . y et dfinie par :
rr n
x . y = xi y i
i =1
rr
x . y = xi y i
Dfinition
On appelle forme linaire sur E toute application linaire de E vers ou .
Exemple :
f : E
n
r
x xi
i =1
r r
rr
( x , y ) x .y
est une forme bilinaire.
Dfinition
Soit p IN*. On appelle tenseur d'ordre p sur E = n, n IN*, toute forme p-linaire sur
l'espace produit ExxE (p fois).
r r
r
r
Soit alors t une tenseur d'ordre p sur E et x , y , , u , et v p vecteurs de E, de composantes
respectives xi, yi,..., ui et vi, i {1,2,,n}, relativement la base B. On a alors:
n
r r
r r
r n r
n r n r
t( x , y , , u , v ) = t xi ei , y i ei ,..., u i ei , vi ei
i =1
i =1
i =1
i =1
r r
r r
r
r
r r
t( x , y , , u , v ) = t( xi ei , y i ei ,...,u i ei ,vi ei )
Exploitons prsent la p-linarit du tenseur t. Il vient :
r r
r r
r r
r r
t( x , y , , u , v ) = xi yj... uk vl t( ei , e j ,..., ek , el )
On voit alors que le tenseur t est compltement caractris par l'ensemble des np scalaires
r r
r r
t( ei , e j ,..., ek , el ), (i,j,,k,l) {1,,n}p.
Cas o p = 1
r
r
r
n r
t( x ) = t xi ei = t( xi ei ) = xi t( ei )=xi ti
i =1
r
r
Le tenseur t de composantes ti = t( ei ), i {1,,n}, s'identifie au vecteur t de E ayant les
r
r
mmes composantes : t = t i ei
r
r
Soit y = y i ei E.
rr
r
t( y ) = ti yi = t .y
r
r
Cette relation permet d'identifier tout vecteur x = xi ei X E un tenseur x d'ordre 1 de
Cas o p = 2
r r
(i,j) {1,,n}2
t( x , y ) = tij xi yj
Le tenseur t s'identifie la matrice T ayant les mmes composantes que t.
r r
Tij = tij = t( ei , e j )
rr
( x , y ) = ij xi yj = xi yj = x . y
Cas o p = 3
r r r
t( x , y , z ) = tijk xi yj zk
(i,j,k) {1,,n}3
r r r
Le tenseur d'orientation permet d'exprimer les composantes du produit vectoriel z = x y
r r
o ( x , y ) 3. On a :
3
i {1,,n}, zi = ijk xj yk
r r r
r r r
Le tenseur d'orientation permet aussi d'exprimer le produit mixte ( x | y | z ) = x .( y z ) . On
a:
r r r
( x | y | z ) = ijk xi yj zk
Cas o p = 4
r r r r
t( x , y , z , w ) = tijkl xi yj zkwl
(i,j,k,l) {1,,n}4
r r
r
r r
r
Soient B = ( e1 ,e2 ,..., en ) et B =( e1 ,e2 ,...,en ) deux bases orthonormes de E, et soit P la
matrice de passage de B B dfinie par :
r
r
ei = Pij e j
i {1,,n}.
j' j
k ' k l' l
Cas o p = 1
r
r
Le tenseur t s'identifie un vecteur t de composantes ti = t( ei ) relativement la base B et
r
de composantes ti = t( ei ) relativement la base B . On a alors :
i {1,,n}
t1
On pose [t] = M ; [ t ] =
.t
n
ti = Pji tj
t1
M et [ P ] = [ Pij ].
.tn
Cas o p = 2
r r
Le tenseur t est une forme bilinaire de composantes tij = t( ei , e j ), (i,j) {1,,n}2,
r r
relativement la base B et de composantes tij = t( ei ,e j ) relativement la base B . On a
alors :
P tkl
tij = P
ki lj
En posant [t] = [tij] ; [ t ] = [ tij ] ainsi que [ P ] = [ Pij ], nous obtenons la relation matricielle
connues :
[ t ] = t[ P ] [t] [ P ]
3. Tenseurs isotropes
Dfinition
Un tenseur t d'ordre p sur E = n est isotrope lorsque ses composantes sont invariantes dans
tout changement de repre orthonorm.
Un tenseur isotrope est ncessairement d'ordre pair. Les composantes d'un tenseur isotrope du
second ordre sur E = n relativement une base orthonorme sont de la forme :
tij = ij
Les composantes d'un tenseur isotrope d'ordre 4 sur E = n relativement une base
orthonorme sont quant elles de la forme :
tijkl = ijkl + ikjl + iljk
2 1 5
[u v] = 4 2 10
0 0 0
Dfinition
On appelle contraction sur un indice d'un tenseur t d'ordre p sur E = n par un tenseur t'
d'ordre p' sur E = n et on le note t . t' le tenseur d'ordre p+p'-2 sur E = n de composantes
tijkl t'lj'k'l'.
Exemple
r r
grad f = i f ( x ) ei
r
Ce tenseur s'identifie au vecteur g de E ayant les mme composantes gi, i {1,,n}
relativement cette base. On a alors :
r
r r
r r
df( x ) = g .d x = i f ( x ).dx
Dfinition
Soit prsent t une fonction tensorielle d'ordre p, p IN*, dfinie sur . Les composantes
r
tijkl( x ), (i,j,,k,l) {1,,n}p de t relativement la base B sont des fonctions des variables
r
xi, i {1,,n}. Si t est diffrentiable au point x et si m {1,,n} est un indice quelconque
r
mais fix, on dsigne par m t( x ) la drive partielle de t par rapport la variable xm au point
r
x . Cette drive est le tenseur d'ordre p dont les composantes relativement la base B sont :
r t
r
mtij ...kl ( x ) = ij ...kl ( x )
(i,j,,k,l) {1,,n}p.
xm
r
Le gradient de t au point x est alors le tenseur d'ordre p+1, g = grad t de composantes
r
gijklm = m tij ...kl (x ) , (i,j,,k,l,m) {1,,n}p+1 relativement la base B. On a donc :
r
r
dtijkl( x ) = mtij ...kl (x ) dxm
Exemple
u1 = x1 + x2 + x3
1
r
[grad u( x )] = x2 + x3
x2 x3
1
x1 + x3
x1 x3
1
x1 + x2
x1 x2
Exemple
On considre l'exemple prcdent, div u = 1 + x1 + x3 + x1 x2 .
Dfinition
Soit prsent t une fonction tensorielle d'ordre p, p IN*, dfinie sur , de composantes
r
tijkl( x ), (i,j,,k,l) {1,,n}p, relativement la base B , fonctions des variables xi,
r
i {1,,n}. Si t est diffrentiable au point x , on peut alors dfinir p tenseurs d'ordre p-1
r
r
appels divergences de t au point x et nots div(q)t( x ), q {1,,p}. Les composantes de
r
div(q)t( x ) relativement la base B sont donnes par :
10
r
r
(div(q)t( x ))ijrtkl = s tij ...rst ...kl (x )
(i,j,,r,t,,k,l) {1,,n}p-1, q dsignant ici le rang de l'indice s sur lequel porte la
sommation.
r
r
Si par exemple p = 2, on obtiendra deux tenseurs du premier ordre div(1)t( x ) et div(2)t( x ) de
r
r
r
r
composantes respectifs i tij (x ) et j tij (x ) . Si le tenseur t( x ) est symtrique x , alors
r
r
r
div(1)t( x ) = div(2)t( x ) = div t( x ).
Exemple
r
Soit t( x ) le tenseur du second ordre sur 3 s'identifiant la matrice suivante :
x1
r
[t( x )] = x2
x3
0
[div t( x )] =
x2 x3 + x1 x3 + x1 x2
(1)
x2 x3
x1 x3
x1 x2
et
x1 x2 x3
x1 x2 x3
x1 x2 x3
1 + x3 + x1 x2
r
x1 x2
[div t( x )] =
x1 + x1 x2
(2)
11
M
dv
M
dm
12
dm = dv
1.2. Hypothse de continuit
Soit M un corps matriel continu ou milieu continu. L'ensemble des particules de M occupe,
chaque instant t un domaine t ouvert et connexe de l'espace physique. A tout point de t
correspond une et une seule particule.
Les variables (X1,X2,X3) coordonnes des particules de M l'instant de rfrence t0, sont
appeles variables de Lagrange.
13
Ft
(t0)
0
r
X
(t)
t
P0
r
x
Pt
r
e2
r
e3
r
e1
Dfinition
Soit t l'instant actuel (on dit aussi l'istant courant). On appelle configuration actuelle, ou
encore configuration dforme, de M l'instant t l'ensemble t des positions de ses particules
cet instant.
Soit P la particule de M quelconque mais fixe considre plus haut. La position Pt de cette
particule l'instant t est repre par le vecteur :
r
r
x = OPt = xi ei
Les variables (x1,x2,x3) coordonnes des particules de M l'instant de courant t, sont appeles
variables d'Euler
r
r
r
x = F ( X ,t ) = F t ( X )
Cette relation peut s'crire aussi parfois :
14
r
r r
r
x = x ( X ,t) = xi(X1,X2,X3,t) ei
x1 = x1 ( X 1 , X 2 , X 3 ,t )
x2 = x2 ( X 1 , X 2 , X 3 ,t )
x = x ( X , X , X ,t )
3
1
2
3
3
Ft-1 : t 0
r
r
r
x a X = Ft-1( x )
r
r r
r
X = X ( x ,t) = xi(x1,x2,x3,t) ei
X 1 = X 1 ( x1 , x2 , x3 ,t )
X 2 = X 2 ( x1 , x2 , x3 ,t )
X = X ( x , x , x ,t )
3
1
2
3
3
Soit t l'instant actuel quelconque mais fix. La transformation Ft relative cet instant est une
r
Cette hypothse nous permet de considrer le gradient de Ft , grad Ft au point X . Ce
r
r
gradient not F( X ,t) ou Ft( X ) ou plus simplement Ft et mme F est le tenseur du second
ordre appel transformation linaire tangente au point P0 et l'instant t. Il est caractris par :
r
r
r
r
x = Ft( X ) : F( X ,t) = grad Ft ( X )
r
r
r
d x = F( X ,t) d X
r r r
Ses composantes relatives au repre orthonorm fixe R = (O, e1 ,e2 ,e3 ) ont alors pour
expression :
FiK =
xi
X K
(i,K) {1,2,3}2
15
x1
X 1
x
F= 2
X 1
x
3
X 1
r
r
r
Et la relation d x = F( X ,t) d X s'crit :
x
dx1 1
X 1
x2
dx2 = X
1
dx x3
3 X
1
x1
X 2
x2
X 2
x3
X 2
x1
X 2
x2
X 2
x3
X 2
x1
X 3
x2
X 3
x3
X 3
x1
dX 1
X 3
x2
dXx2
X 3
x3
dX
X 3 3
Thorme :
r
r
La transformation linaire tangente F( X ,t) = grad Ft ( X ) au point P0 de coordonnes
r
r
(X1,X2,X3) et l'instant t, est inversible. Son inverse not F-1( X ,t) ou Ft-1( X ) ou plus
simplement Ft-1 et mme F-1 n'est autre que le gradient grad Ft -1 de Ft -1 au point Pt de
r
r
r
coordonnes (x1,x2,x3) avec x = Ft( X ) l'image de X par Ft . Les composantes de F-1
r r r
relativement au repre R = (O, e1 ,e2 ,e3 ) sont :
FKi =
X K
xi
(K,i) {1,2,3}2
X 1
x1
X
F-1 = 2
x1
X
3
x1
X 1
x2
X 2
x2
X 3
x2
X 1
x3
X 2
x3
X 3
x3
r
r
r
La relation d X = F-1( x ,t) d x s'crit :
16
X
dX 1 1
x1
X 2
dX 2 = x
1
dX X 3
3 x
1
X 1
x2
X 2
x2
X 3
x2
X 1
dx1
x3
X 2
dx2
x3
X 3
dx
x3 3
Exemple :
X2
Configuration initiale
Configuration actuelle
a(t)
a(t)
r r
e2 X
O
Ft
X2
x1 = X 1 + a( t ) H
x2 = X 2
x = X
3
3
x2
X
x
a
(
t
)
=
1
1
H
-1
Ft X 2 = x 2
X = x
3
3
r
x
X1
r
e1
1
F = 0
a( t )
0
H
1
0
0
1
a( t )
0
1 H
F-1 = 0
1
0
0
1
0
17
Ft
(t0)
0
r1
P0
r
X
t
r2
dX
dX
r1
dx
r
x
r3
dX
r
e2
r
e3
(t)
Pt
r2
dx
r3
dx
r
e1
On a alors :
r
r
r
r
r
r
dV = ( dX 1 | dX 2 | dX 3 ) = det [ dX 1 , dX 2 , dX 3 )] = IJK dX I1dX J2 dX K3
La transforme de ce volume matriel lmentaire dans la configuration actuelle t l'instant
t est alors le volume lmentaire dv bti au point Pt de coordonnes (x1,x2,x3) extrmit du
r
r
r
r
r
vecteur x = Ft( X ) sur trois vecteurs matriels lmentaires non lis d x 1 , d x 2 et d x 3 dfinis
par :
r
r
d x = F. d X ,
{1,2,3}
r
avec F : transformation linaire tangente F( X ,t) au point P0 l'instant t. Il vient alors :
r r r
dv = det [ dx 1 , dx 2 , dx 3 )]
= ijk FiI dX I1 F jJ dX J2 FkK dX K3
= ijk FiI F jJ FkK dX I1dX J2 dX K3
= det F IJK dX I1dX J2 dX K3
= det F dV
r
r
Le dterminant de F not J( X ,t) ou Jt( X ) ou plus simplement Jt et mme J est appel le
r
jacobien de la transformation Ft au point P0 extrmit du vecteur X .
r
r
t, X 0 , J( X ,t) = det F
et on a :
J=
dv
dV
Thorme :
r
r
t, X 0 , J( X ,t) > 0
18
(t0)
Ft
P0
r
X
(t)
t
r
u
r
x
Pt
r
e2
r
e3
r
e1
r
r
On appelle champs des dplacement l'application u qui t et X associe le vecteur u de
dplacement de la particule P cet instant :
u : 0 x [t0, + [ 3
r
r
r
r r r
r
( X ,t) a u( X ,t ) = u = x ( X ,t ) X = ui ( X 1 , X 2 , X 3 ) ei
r
r
u = ui ( X 1 , X 2 , X 3 ) ei
u1 = u1 ( X 1 , X 2 , X 3 ,t )
u2 = u2 ( X 1 , X 2 , X 3 ,t )
u = u ( X , X , X ,t )
3
1
2
3
3
r
La vitesse v de la particule P l'instant courant t n'est alors autre que la drive par rapport au
r
temps du dplacement t a u( X ,t) de cette particule cet instant :
r
r x r
u r
v = ( X ,t ) =
( X ,t )
t
t
Exprime sous cette forme, elle est ainsi fonction du temps et des variable de Lagrange
(X1,X2,X3) coordonnes de la particule P dans la configuration de rfrence 0.
19
r
r
r
Or X = Ft-1( x ), donc v peut s'exprimer en fonction du temps et des variables d'Euler
(x1,x2,x3) coordonnes de la particule P dans la configuration actuelle t et on a :
r u
r
(Ft-1( x ),t)
v=
t
r
r
On appelle champ des vitesse l'application v qui t et x associe la vitesse v de la particule P
cet instant :
v : t x [t0, + [ 3
r
r u
r
r
r
( x ,t) a v ( x ,t ) = v =
(Ft-1( x ),t) = vi ( x1 , x2 , x3 ) ei
t
r
r
v = v i ( x 1 , x 2 , x 3 ) ei
v1 = v1 ( x1 , x2 , x3 ,t )
v2 = v2 ( x1 , x2 , x3 ,t )
v = v ( x , x , x ,t )
3
1
2
3
3
r
Soit X le vecteur position de la particule P dans la configuration de rfrence 0 et soit Ft
la transformation du milieu continu M relative l'instant courant t. La trajectoire de P est
alors la courbe gomtrique ayant pour quation de paramtre t :
r
r
t a x = Ft ( X )
Dans ce mode de description associ aux variables de Lagrange X1, X2, et X3 nous adoptons un
point de vue consistant suivre les particules dans leur mouvement. Ce point de vue, o l'on
privilgie la particule est appel point de vue lagrangien et la description du mouvement du
milieu M qui en rsulte est dite lagrangienne.
20
appelle drive matrielle ou drive totale encore drive particulaire de g et l'on note g& ou
dg
, le taux de variation de cette grandeur lorsqu'on suit la particule P dans son mouvement.
dt
Supposons que g est une grandeur scalaire. Soient alors (X1,X2,X3) les coordonnes de la
particule P dans la configuration de rfrence 0 (variables de Lagrange), et soit (x1,x2,x3) les
coordonnes de cette mme particule dans la configuration de actuelle t l'instant t
(variables d'Euler).
g
t
g g xi g g
+
=
+
vi
t xi t
t xi
g
+ grad x g .v
t
La driv matrielle d'une grandeur vectorielle ou tensorielle exprime dans un systme de
coordonnes cartsiennes s'obtient aisment en drivant chacune de ses composante, l'aide
des relations fournies prcdemment.
d'o
g& =
2u r
( X ,t )
t 2
r dv r
= ( x ,t )
dt
r
On appelle champ des acclrations et dsignerons par l'application qui tout t et x associe
r
l'acclration de la particule P cet instant :
r dv r
r
r
( x ,t) = = ( x ,t ) = i ( x1 , x2 , x3 ) ei
dt
1 = 1 ( x1 , x2 , x3 ,t )
2 = 2 ( x1 , x2 , x3 ,t )
= ( x , x , x ,t )
3
1 2
3
3
Proprit
i =
=
vi vi
+
vj
t x j
i {1,2,3}
v
+ grad x v .v
t
21
1. Considrations intuitives
Dfinition
Un corps est dit dformable si lorsqu'on lui applique des efforts, les distances relatives entre
ses particules sont variables au cours du temps (par opposition aux corps rigides).
Exemple
Ecrasement d'un chantillon cubique d'un matriaux dformable homogne (mme matriaux,
mme densit, , dans tout le volume) isotrope (les proprits physiques sont les mmes en
tout point et dans toutes les directions.
On suppose que cet crasement se droule dans des conditions idales de compression simple
(pression uniforme, pas de frottement entre l'chantillon et les embases de la presse). La
transformation est dans ce cas linaire :
r
r
r
r
x = F ( X ,t) = Ft( X ) = [] X
et donc :
r
r
[] = Ft( X ) = grad Ft( X )
0
L0
t
Lt
On observe :
-
raccourcissement de la hauteur,
allongement de la longueur,
conservation de l'angle droit,
variation de l'angle entre diagonale,
diminution du volume et de l'aire des faces latrales.
22
Notre objectif est de trouver un outil mathmatique en mesure de retranscrire toutes ces
informations : variation de longueur, d'angles, de surface, de volume au cours de la
transformation. C'est le rle du tenseur des dformations.
Remarques
-
- 0 : tat de rfrence de M .
- t : tat dform de M t.
Soit P une particule fixe de M repre par :
r
r
X = OP0 = X k ek dans 0
r
r
x = OPt = xk ek dans t
La notion de dformation, lie aux variations relatives de mesures est base sur l'tude de la
transformation de domaines matriel lmentaire, c'est--dire une approche locale qui utilise
la transformation linaire tangente (on peut passer au volume global en intgrant).
r
r
dx 1 = F d X 1
r
r
dx 2 = F dX 2
xi
, (i,K) {1,2,3}2.
X K
Pour quantifier les variations de longueurs et d'angle au cours de la transformation, regardons
comment volue le produit scalaire de ces vecteurs lmentaires.
23
Ft
(t0)
0
r1
r2
dX
P0
(t)
dX
r1
dx
r
X
Pt
r
x
r2
dx
r
e2
r
e3
r
e1
C est un tenseur lagrangien car est fonction des variables de Lagrange : C( X ,t) = tF( X ,t).F( X ,t).
On a donc :
r r
dx 1 .dx 2 = CKL dX K1 dX L2
d'o :
r
r
r r
dx 1 .dx 2 = dX 1 .C . dX 2
Proprit
C est un tenseur d'ordre 2, lagrangien et symtrique (par construction), dfini positif (SDP).
En effet
r
r
r2
dX .C . dX = dx 0 , donc C est positif
r
Si dX .C . dX = 0 , alors dx = 0 et donc dX = 0 .
Comme F est inversible, C est inversible et on a C-1 = F -1.tF -1
24
r r
r
r
r r
dx 1 .dx 2 dX 1 .dX 2 = C KL dX K1 dX L2 dX K1 KL dX L2 = ( C KL KL ) dX K1 dX L2 = dX 1 .(C - ).dX 2
avec le tenseur de Kronecker.
On pose L =
1
(C - ) ;
2
1
LKL = ( CKL KL )
2
L=
1
(C - )
2
Proprit
L est un tenseur du deuxime ordre, symtrique et lagrangien par construction.
On montrera par la suite que L contient toutes les informations pour dcrire les dformations autour de
Pt au temps t.
r
r
r r
u( X ,t ) = x ( X ,t ) X et son gradient lagrangien :
r
r
H L ( X ,t ) = grad X u( X ,t ) ;
r r
H iJ =
ui
X J
On a x ( X ,t ) = X + u( X ,t )
Exprimons F en fonction de HL.
xi
( X i + ui )
=
= iJ + H iJL
X J
X J
d'o la relation intrinsque :
FiJ =
F = + HL
L
Exprimons C en fonction de H
L
L
L
L
C = tF.F donc C IJ =t FIK FKJ = FKI FKJ = ( KI + H KI
)( KJ + H KJ
) = IJ + H IJL + H JIL + H KI
H KJ
L
L
H KJ
soit CIJ = IJ + H IJL + tH IJL + tH IK
d'o :
C = + H L + t H L + t H L .H L
CIJ = IJ +
u I u J u K u K
+
+
X J X I X I X J
25
1
(C - ) , d'o :
2
1
L = ( H L + t H L + t H L .H L )
2
u
u u
1 u
LIJ = I + J + K K
2 X J X I X I X J
o :
Dmonstration
1)
det R = 1
et
U symetrique
U dfini positif
2)
det R = 1
et
U symetrique
U dfini positif
26
O sait que le tenseur de Cauchy droite C est symtrique (C = tF.F), donc il est diagonalisable. Il est
dfini positif, donc ses valeurs propres C1, C2 et C3 sont strictement positives.
r r r
Soit
CRD
C1 0
= 0 C2
0 0
0
0 avec C1 > 0, C2 > 0, C3 > 0
C3
r r r
Soit Q la matrice de passage de RD vers R = (O, e1 ,e2 ,e3 ). Notons que Q est orthogonal et
URD
C1
= 0
0
0
C2
0
0
C3
U = tQ . URD .Q
Par construction, U est symtrique, dfini positif avec U2 = C.
Considrons le tenseur R tel que :
R = F .U-1
R.R = t(F .U-1). (F .U-1) = tU-1.tF .F .U-1 = U-1.C.U-1 = U-1.U.U.U-1 =
det C = (det R)
det (t F.F )
D'o det R = 1
Il convient de montrer l'existence et l'unicit de la dcomposition F = V .R', V tenseur
3)
eulerien de dformation pure. Il suffit d'agir comme prcdemment en considrant le tenseur
de Cauchy gauche B = F. tF qui est un tenseur eulerien symtrique dfini positif.
27
4)
R.U.t R = V
R = R'
d'o :
V = R.U.t R
U = R.V.t R
Dmonstration
Montrer que U et V ont les mmes valeurs propres et que les directions principales de V
s'obtiennent par rotation R des directions principales de U revient montrer que :
r
- pour fix, {1,2,3} : si U est valeur propre de U associe la direction I , alors U
r
est valeur propre de V associe la direction R. I ce qui reviendrait crire que :
r
r
r
r
r
r
r
V.(R. I ) = (V.R). I = F. I = (R.U). I = R.(U. I ) = R.( U I ) = U (R. I )
r
r
D'o i = R. I est direction principale pour V.
28
r
I2
U
r
I1
P0
r
i2
r
I2
P0
r
I1
F = R .U = V .R
P0
r
i1
r
i2
R
P0
r
i1
Ft
(t0)
0
P0
r
X
dX
(t)
t
r
N
Pt
r
x
r
dx n
r
e2
r
e3
r
e1
r
r
Soit dX un vecteur lmentaire de longueur dX dans 0.
r
r
Soit N un vecteur unitaire dans la direction et le sens de dX .
r
r
Soit dx le vecteur lmentaire image de dX par Ft.
Dfinition
r
On appelle dilatation NN dans la direction N au point P0 l'instant t, la diffrence relative
r
r
r
entre les longueurs des vecteurs lmentaires dx et dX ramene la longueur initiale dX .
29
r
r
dx dX
NN =
r
dX
r
r
On a alors dx = ( 1 + NN ) dX
(dilatation lagrangienne)
Remarque :
nn
r
r
dx dX
=
r
dx
On a ( 1 + NN )( 1 nn ) = 1
Soit dX = dX 1 = dX 2 et donc dx = dx 1 = dx 2
r
r
r2
dx = dX .C.dX
r 2 r
r
r
r r
r2
Or dX = dX N d'o dx = dX N .C. N
D'o
Or dx = ( 1 + NN ) dX d'o dx
r
= ( 1 + NN )2 dX
Par consquent :
NN = N .C. N 1
En notation indicielle NN =
N K CKL N L 1
r
r
r
r
r
r
D'o en prenant dX = dX 1 = dX 2 et donc dx = dx 1 = dx 2 , on obtient :
r 2
r 2 r
r
r2
r 2
r 2
r 2 r
r
d x dX = dX N .2 L. N soit ( 1 + NN )2 dX dX = dX N .2L. N
D'o :
r
r
1 2
NN + NN = N .L. N
2
Remarques :
30
r
particule P dans la direction N .
e e = 11 =
1 1
e2 e2 = 22 =
e3 e3 = 33 =
r
r
e1 .C.e1 1 = C11 1
r
r
e2 .C.e2 1 = C22 1
r
r
e3 .C.e3 1 = C33 1
soit
11 = C11 1
22 = C22 1
33 = C33 1
Ft
(t0)
0
r
T
r
X
(t)
r
t
r2
2
P0 d X
r1 r
dX N
dx
Pt
r
x
nt
r1
dx
r
n
r
e2
r
e3
r
e1
r
r
Soit dX 1 et dX 2 deux vecteurs orthogonaux lmentaires en P0.
r
r
r
r
Soit N et T deux vecteurs unitaires de directions respectives dX 1 et dX 2 .
Dfinition :
r
r
On appelle distorsion entre les directions orthogonaux N et T au point P0 et au temps t,
note NT , l'oppos de la variation entre l'instant de rfrence t0 et l'instant actuel t, de l'angle
que font entre elles ces directions matrielles.
NT =
On dfinit aussi la demi distorsion :
NT =
Explicitons la distorsion NT :
nt
NT
= nt
2
2 2
31
r r
r
r
r r
On sait que dx 1 .dx 2 dX 1 .dX 2 = dX 1 .2L. dX 2
r
r r
r
r
r
ce qui quivaut dx 1 dx 2 cos( nt ) = dX 1 dX 2 N .2L. T
Or cos( nt ) = cos(
r
dx 1
r
dx 2
nt ) = sin( nt )
r
r
r
r
= ( 1 + NN ) dX 1 = dX 1 N .C. N
r
r
r r
= ( 1 + TT ) dX 2 = dX 2 T .C.T
r
D'o : dX 1
r
r r
r r
r
r r
r
N .C. N dX 2 T .C.T sin( nt ) = dX 1 dX 2 N .2L. T
Soit :
sin( NT ) =
r
r
N .2L. T
r
r r r
N .C. N T .C.T
Remarques :
-
Lorsque NT > 0, il y'a entre t0 et t une diminution de l'angle que font entre elles les
r
r
directions des vecteurs N et T .
Lorsque NT < 0, il y'a entre t0 et t une augmentation de l'angle que font entre elles les
r
r
directions des vecteurs N et T .
r
r
Distorsion entre e1 et e2 :
sin( 12 ) = sin( 2 12 ) =
-
r
r
Distorsion entre e1 et e3 :
sin( 13 ) = sin( 2 13 ) =
-
2 L13
C11 C33
r
r
Distorsion entre e2 et e3 :
sin( 23 ) = sin( 2 23 ) =
2 L12
C11 C22
2 L23
C22 C33
r
r
Distorsion entre I 1 et I 2 directions principales de L (et aussi de C et U) :
32
L1 0 0
r r r
Dans RD = (P0, I 1 , I 2 , I 3 ), L est reprsent par la matrice LRD = 0 L2 0 , C est
0 0 L3
C1 0 0
1
0
r
r
reprsent par la matrice CRD = 0 C2 0 et on a I 1 = 0 et I 2 = 1 , d'o :
0
0
0 0 C3
sin( I 1 I 2 ) =
0
C1 C2
=0
dv
dV
Dfinition :
On appelle dilatation volumique note v au point P0, l'instant t, la diffrence relative entre
les volumes lmentaires dv et dV ramene au volume initial dV.
v =
On a
dv dV
dV
v = J 1
signification physique :
33
Tout ce qui a t dit jusqu'alors sur les dformations est absolument gnral et indpendants
de la grandeur relative des dformations.
En mcanique des milieux continues, et en particulier en mcanique des solides, il existe
toutefois un cas particulier important : c'est le cas des "petites dformations" ou
"transformations infinitsimales".
3.1.1. Dfinition
r
Soit u( X ,t ) le champ des dplacements du milieu continu M .
r
r
Soit H L ( X ,t ) = grad X u( X ,t ) : le gradient lagrangien du dplacement au point P0 au temps t.
La transformation est dite infinitsimale, ou infiniment petite, lorsqu'en tout point P0, et en
tout temps t, la norme euclidienne de HL reste petite devant 1. C'est--dire :
r
t, X 0 , H L << 1 ou encore
ui ui
<< 1
X J X J
Remarque
Il existe une dfinition quivalente qui concerne le gradient eulrien HE et qui dit que la
transformation est infinitsimale si en tout point Pt, et en tout temps t, la norme euclidienne de
HE reste petite devant 1. C'est--dire :
r
t, x t , H E << 1 ou encore
ui ui
<< 1
x j x j
F : ( X ,t ) a
r
r
r
x = X + u( X ,t )
F -1 : ( xr ,t ) a
r
r
r
X = x - u( x ,t )
r
xi
= iJ + H iJL ( X ,t )
X J
r
X I
= Ij H IjE ( x ,t )
x j
u I
u I X K
=
= H IKL FKj1 = H IKL ( Kj H KjE ) = H IKL H IKL H KjE
x j X K x j
d'o :
H E = H L H L .H E et H L = H E + H L .H E
On a alors :
HE HL + HL HE
34
Si H
<< 1 on obtient : H
HL
1 H
D'autre part :
HL HE + HL HE
Si H
<< 1 on obtient : H
HE
1 H
3.1.2. Consquences
Dans le cas d'une transformation infiniment petite, il est possible de ngliger les termes en
gradient lagrangien HL et eulrien HE des dplacements d'ordre suprieur ou gal 2 devant
ceux du 1er ordre.
Dans le cas des transformations infinitsimales, le gradient lagrangien HL du dplacement en
P0 au temps t est gal au 1er ordre au gradient eulrien HE du dplacement en Pt au temps t.
H E = H L H L .H E H L
terme du
2nd ordre
Do, dans une transformation infinitsimale, on crit :
HE = HL = H
En petites dformations, on peut crire indiffremment :
ui ui
=
X j x j
En petites dformation, il n'y a plus lieu de diffrencier variables d'Euler et variables de
Lagrange (physiquement, tout se passe autour de P0 et demeure dans le domaine des petites
dformations).
H ij =
Partie symtrique :
1
(
H + t H ) : tenseur linaris des petites dformations de composantes :
2
35
1 u
ij = i + j
2 x j xi
Pour une transformation quelconque, on avait exprim le tenseur des dformations de
Green Lagrange par :
1
L = ( H L + t H L + t H L .H L )
2
terme d'ordre 2, nglig
en petites dformations
-
Partie anti-symtrique :
1
(
H t H ) : tenseur linaris des petites rotations de composantes :
2
1 u u
ij = i j
2 x j xi
Remarque
H = +
C = + HL + t HL
soit
C=+2
L=
36
U = C = + 2 = + + O( 2 )
D'o :
U=+
et
U 1 =
soit
R = F.U 1
R= +
Remarque
r r
r
Soit I 1 , I 2 et I 3 les directions principales de dformation en P0 l'instant t (directions
principales de
r C, U et L).
r r
Soit i1 ,i2 et i3 les directions principales de dformation en Pt l'instant t (directions
r
r
principales de V). On sait que i = R. I , avec {1,2,3}.
r
r
r
r
r
r
En transformations infinitsimales : i = ( + ). I = I + . I . Donc i et I diffrent entre
elles d'un terme du premier ordre en H (ou ).
D'o en transformations infinitsimales, on ne parlera plus que de directions principales de
dformations au point et l'instant considr associes aux directions propres du tenseur
r
linaris des petites dformations ( x ,t ) .
r
Les valeurs propres de ( x ,t ) sont appeles dformations principales au point et l'instant
considr.
37
NN
r
r r
avec : dX = dX N
et
r
r
dx dX
=
r
dX
r
r
dx = F.dX .
r
r
1 2
NN + NN = N .L. N .
2
2
Or en transformations infinitsimales, on sait que L = , et NN
<< NN puisque c'est un terme
2
en H . D'o en transformations infinitsimales, on a :
NN = N .. N
Remarque
r
r
dx dX
, dans le cas des transformations
En considrant la dilatation eulrienne nn =
r
dx
infinitsimales, les points de vue lagrangien et eulrien tant confondus au premier ordre en H
et on a :
r r r r
NN = nn = N . . N = n ..n
r
r
N .2L. T
r
r r r
N .C. N T .C.T
sin( NT ) =
r
r
r r
N .C. N = NN + 1 et T .C.T = TT + 1 , et donc en transformations infinitsimales
r r
r r
sachant que NN = N . . N , TT = T . .T et L = , on obtient :
r
r
N .2 . T
r r
sin( NT ) = r r
( N .. N + 1 )( T . .T + 1 )
En faisant un dveloppement limit au voisinage de 0, on obtient :
Or
][
r
r
r r
r r
r
r
2
2
2
sin( NT ) = N .2 . T 1 N . . N + O( ) 1 T ..T + O( ) = N .2. T + O( )
Donc sin( NT ) est un terme d'ordre 1 en . Et comme << 1 , on alors :
r
NT = N .2 . T
et
1
2
NT = NT = N . . T : demi distorsion
38
Remarque
11 12
Sachant que = 12 22
13 23
13
23 , on a :
33
r r
e1e1 = e1 . .e1 = 11
r r
e2 e2 = e2 ..e2 = 22
r r
e3 e3 = e3 . .e3 = 33
r
r
r
Alors, 11, 22, et 33 reprsentent les dilatations dans les directions e1 , e2 , et e3
respectivement.
D'autre part :
r r
e1e2 = e1 . .e2 = 12
r r
e1e3 = e1 . .e3 = 13
r r
e2 e3 = e2 . .e3 = 23
Alors les termes 12, 13, et 23 reprsentent les demi distorsions entre les directions deux
r r r
deux perpendiculaires du repre R = (O, e1 ,e2 ,e3 ).
= ( 1 + H 11 )( 1 + H 22 + H 33 + O( H )) H 12O( H ) + H 13O( H )
2
= 1 + H 11 + H 22 + H 33 + O( H )
u
u
H 22 = 22 = 2
Or H 11 = 11 = 1 ;
x1
x2
D'o :
H 33 = 33 =
u3
x3
v = J 1 = tr( ) = div( u )
39
3.7.1. Dfinition :
On appelle dviateur des dformations le tenseur symtrique du 2nd ordre dfini par :
e=
v
3
On a alors :
v
3
+e
Partie isotrope
ou partie
sphrique de
Partie
dviatorique de
Variation de
volume sans
distorsion
Variation de forme
sans variation de
volume
v
3 0 0
v
v
=0
0 est un tenseur isotrope qui ne dpend pas du repre orthonorm direct
3
3
0 0 v
3
de rfrence. Alors toutes les directions de l'espace sont des directions principales de ce
tenseur.
*
Les dilatations nn
dans chacune des directions de l'espace sont gales entre elles et valent :
r v r v r r v r 2 v
n =
.n = n . .n =
3
3
3
3
r
o n est un vecteur unitaire dans une direction quelconque mais fixe.
*
nn
= n.
La transforme d'une sphre matrielle lmentaire est donc une sphre (d'o partie
sphrique).
40
v
3
) = tr( ) = v .
3
A la partie dviatorique de (c'est--dire au tenseur e) est associ un changement de forme
sans changement de volume : tr(e) = 0.
sans changement de forme : tr(
u1 = u1 ( x1 , x2 ,t )
u u2 = u2 ( x1 , x2 ,t )
u = 0
3
r r r
Soit R = (O, e1 ,e2 ,e3 ) ce repre. La transformation tant suppose infinitsimale, le tenseur
des petites dformations au point Pt au temps t s'crira relativement ce repre comme suit :
11 12
= 12 22
0
0
0
0 = tenseur des dformations planes.
0
Remarque
r
La dformation se passe dans les plans de vecteur normal e3 .
r
r
Par convention, on prend i2 est directement orthogonal i1 et I II.
41
Compte tenu de la forme de au point Pt, on peut dire que les dformations au point Pt se
r r
passent dans le plan (Pt, e1 ,e2 ).
Soient :
r
n : un vecteur unitaire de ce plan quelconque mais fix.
r
r
t : le vecteur unitaire directement orthogonal n .
r
nn : la dilatation au point Pt dans la direction n .
r
r
nt : la demi distorsion au point Pt entre les directions n et t .
L'ide est de caractriser l'tat de dformation plane au point Pt au temps t par le vecteur :
r
r
Pt M n = nn n + nt t
Remarque
r
L'tat de dformation autour de Pt sera entirement caractris lorsque le vecteur n dcrit
r
r r
l'ensemble des directions du plan de dformation ( e1 ,e2 ), c'est--dire que le vecteur n tourne
r r
de 2 autour de Pt dans ( e1 ,e2 ).
r
La question pose est la suivante : quand n tourne de 2 autour de Pt dans le plan de
dformations, que fait le point Mn?
rr
Les positions du point Mn peuvent tre exprimes dans le repre tournant (Pt, n ,t ) o Mn a
pour coordonnes (nn, nt).
r r
Dans le repre des directions principales de dformation (Pt, i1 ,i2 ) on a :
r
r
Soit l'angle que fait n avec i1 .
r
t
= I
0
0
II
r
i2
r
n
r
i1
r r
r - sin
r cos
. D'o :
et t
Dans (Pt, i1 ,i2 ) on a : n
cos
sin
r r
nn = n ..n = I cos 2 + II sin 2
r r
nt = n . .t = I cos sin + II cos sin
42
nn et nt sont des grandeurs scalaires indpendantes du repre dans lequel on les exprime.
Les deux dernires expressions peuvent s'crire sous la forme :
r r I + II I II
cos( 2 )
+
nn = n . .n =
2
2
= nr . .tr = I II sin( 2)
nt
2
r
Lorsque n dcrit l'ensemble des directions du plan de dformation autour de Pt, soit lorsque
r
rr
n tourne de 2, on voit que relativement au repre tournant (Pt, n ,t ), Mn dcrit un cercle de
+ II
II
,0 ) et de rayon R = I
appel cercle de Mohr.
centre ( I
2
2
nt
r
t
r
i2
r
t
r
n
Pt
II
nn
Pt
-2
r
n
i1
Mn
Plan de Mohr
Plan Physique
r
Selon les expressions de nn et nt, quand n tourne d'un angle autour de Pt dans le plan
physique, Mn tourne de -2 autour de dans le plan de Mohr.
Remarque
r r r r
Si = 0, n = i1 , t = i2 , nn = I et nt = 0 : pas de distorsion pour les directions principales.
Si =
Si =
, nn =
I + II
2
et nt =
I II
2
: distorsion maximale.
r
r r r
, n = i2 , t = i1 , nn = II et nt = 0 : pas de distorsion pour les directions principales.
43
Avant :
Maintenant : En mcanique des milieux continus, pour les milieux dformables, nous
considrons :
grandeurs physiques qui leurs taient attaches taient reprsentes par des
-
Remarques
On appelle actions mcaniques toutes actions qui se caractrisent par des forces ou des
couples, ou bien par des densit liniques, surfaciques, volumiques ou massiques de force, par
44
opposition aux actions non mcaniques lies l'existence de flux (chaleur par exemple) ou de
source (raction chimique par exemple).
On distingue parmi les actions mcaniques : les actions du milieu extrieur et les actions
intrieures.
Exemple
r
q e2
(S2) F
12r
B
r
(S1)
e2
r
e1
r
e2
x3
r
e3
r
e1
x1
r
r
On considre une poutre (S) soumise un essai de traction. q e2 et -q e2 sont deux forces
surfaciques extrieures agissant sur les bases de l'prouvette (S).
Sparons (S) en deux parties (S1) et (S2) par un plan virtuel (ABCD). Si (S) est en quilibre,
alors (S1) et (S2) le sont aussi.
r
Les forces agissantes sur (S1) sont -q e2 et une autre force exerce par (S2) dont la rsultante
r
est F12 .
r
F12 est une force extrieure pour (S1) et c'est une force intrieures pour (S).
r r
df = q dS
Exemple
45
r r
r
df ' = F dm = F dv
Exemple
r r
Force de pesanteur : F = g .
Forces lectromagntiques.
S
(1)
r
x
r
e2
r
e3
r
n
(2)
r
F
S12
r
e1
r
Considrons une facette lmentaire S de l'interface fictive S12, de normale unitaire n . Soit
r
r
F la force qu'exerce sur cette facette par les particules situes du ct de n (c'est--dire du
ct (2)) et au contact de cette facette. On dfini le vecteur contrainte au point P et
r
correspondant au la direction n et l'instant t par :
r
r r
r r
F dF ( n , P ,t )
( n , P ,t ) = lim
=
dS
S 0 S
r r r
Si l'espace physique est rapport un repre orthonorm R = (O, e1 ,e2 ,e3 ) direct, P peut tre
r
remplac par le vecteur position x .
r
r
Le vecteur contrainte ou n est une fonction de la position, du temps, de l'orientation
r
r
de la facette lmentaire donne par le vecteur unitaire n , et du sens de n .
Remarque :
46
r r r
r r r
L'action de (1) sur dS est dF ( n , x ,t ) et l'action of (2) sur dS est dF ( n , x ,t ) .
L'quilibre de dS implique que :
r
r r r
r r r
dF ( n , x ,t ) + dF ( n , x ,t ) = 0
(i)
r r
r r
Donc ( n , P ,t ) = ( n , P ,t )
(ii)
Le vecteur contrainte peut tre
dcompos en une composante normale et une
composante tangentielle la facette :
r
r
r
n = nn .n + nt .t
r
t
r
n
r
nt .t
r
n
r
nn .n
(iii)
r
e3
r
e1
r
e3
r
e1
r
e3
r
e1
47
r
r r r
r
r r r
r
r r r
er1 = ( e1 , x ,t ) ; er2 = ( e2 , x ,t ) ; er3 = ( e3 , x ,t ) .
r r r
r
Notons ij les composantes du vecteur contrainte er j dans la base ( e1 , e2 , e3 ).
r
r
er j = ij ei
r
r
r
r
( er j = 1 j e1 + 2 j e2 + 3 j e3 )
Les neufs composantes de ces trios vecteurs contraintes sont les composantes du tenseur
r r
du second ordre nomm tenseur des contraintes de Cauchy ( x ,t ) :
11
r r
( x ,t ) = 21
31
12
22
32
13
23
33
Composantes de
Composantes de
Composantes de
r
r
r
er1 er2 er3
Les composantes perpendiculaires aux facettes, (11, 22, 33), sont les contraintes
normales. Les composantes contenues dans les facettes, (12, 13, 21, 23, 31, 32) sont les
contraintes tangentielles.
r
e2
A
r
e1
P1
P3
Pn
P P2
r
e3
r
e3
r
n
r
e1
r
e2
r
r
r
r
Le vecteur contraintes agissant sur (ABC) est n = n1 e1 + n2 e2 + n3 e3 .
r
r
r
r
r
Le vecteur contraintes agissant sur (APB) est er1 = er1 = 11e1 21e2 31e3 .
48
r
r
r
r
r
Le vecteur contraintes agissant sur (BPC) est er2 = er2 = 12 e1 22 e2 32 e3 .
r
r
r
r
r
Le vecteur contraintes agissant sur (APC) est er3 = er3 = 13 e1 23 e2 33 e3 .
Les aires des surfaces sont :
SABC = d
rr
SAPB = d n .e1 = d n1.
rr
SBPC = d n .e2 = d n2.
rr
SAPC = d n .e3 = d n3.
En appliquant la relation fondamentale de la dynamique sur le ttradre, on obtient :
r
r
v
n S ABC + er1 S APB + er2 S BPC + er3 S APC + dv b = dv
dv =
1
h d ; h = d(P, (ABC))
3
D'o,
r r
r
r
r
( n1 1 j n j )e1 + ( n2 2 j n j )e2 + ( n3 3 j n j )e3 = h ( - b)
Lorsque le ttradre tend vers P, h tend vers 0 et on obtient :
ni = ij n j
or
r
r
n = n
r
e1
r
e3
13
33
23
32
12
13
32
12
22
r
e2
23
+
33
sont -13 dx1 dx2, -23 dx1 dx2 and -33 dx1 dx2.
Considrons le principe fondamental de la dynamique pour la rotation autour de l'axe x1:
49
m/ x
= I / x1 '1'
m/ x
= 2 32 dx1 dx3
I / x1 =
( x 22
V
x32
Moment d'inertie
par rapport x1
Acclration angulaire
par rapport x1
dx
dx1
2 23 dx1 dx 2 3 = ( 32 23 ) dx1 dx 2 dx 3
2
2
dx1 dx2 dx3
2
2
2
dx
dx
dx
1 2 3
2
2
2
) dV =
( x 22 + x32 ) dV
Donc
ij = ji
or
t
r r r
r
r r r
r
r
r
rr r r
r
r r
n . n' = n'.( . n ) = t n'.. n = t n'.t . n = t ( tn'.t . n )= t n .. n' = n .( . n' ) = n' . n
50
r
n'
r r
r
n'
r
n' t' t '
r
r
r
n = nn .n + nt .t
ou r
r
r
n' = n' n' .n' + n' t' .t '
r r
Si n n' alors
rr
r r
r
n
r
nt t
rr
1 = nt t .n'
r
n'
r
n
r
n'
r
n' t' t '
r r
2 = n' t' t '.n
r
n
rr
1 = nt t .n'
r
nt t
r
n
r
r
n = n .
r
r
Les directions pour lesquelles n et n sont colinaire sont appele direction principale
de contraintes. Pour une direction principale de contrainte :
r
r
n = n
o , la magnitude du vecteur de contrainte, est appele contrainte principale.
En notation indicielle, la dernire quation peut s'crire comme suit :
ij n j = ij n j
r r
( ij ij )n j = 0 ou ( ).n = 0
r r
Les solutions de cette quations autre que la solution trivial n = 0 , s'obtiennent en
annulant le dterminant . Soit :
51
11
det( I ) = 0 or
12
13
12
13
22
23 = 0
23
33
3 I 1* 2 + I *2 I 3* = 0
o :
I 1* = tr( ) = ii = I + II + III
1
( ii jj ij ij ) = I II + II III + III I
2
I 3* = det( ) = I II III
I *2 =
r
r
( I I ). j1 = 0
r
r
II I ). j 2 = 0
r
r
III I ). j3 = 0
Comme le tenseur des contraintes est rel et symtrique, les contraintes principales sont
des valeurs relles. Dans le repre des directions principales de contraintes, la matrice
reprsentative du tenseur des contraintes est diagonale :
( D )
r r r
= ( j1 , j 2 , j 3 )
I
= 0
0
0
II
0
0
0
III
52
normale est gale m et toute contrainte tangentielle est gal zro, et l'autre est appel
partie dviatorique ou dviateur du tenseur des contraintes not s:
s= - m
sij=ij - m ij
Les directions principales du dviateur des contraintes sont les mmes que celles du
tenseur des contraintes :
( D )
I
= 0
0
0
II
0
0
0
III
s( D )
I m
= 0
0
III m
II m
0
3
J 3 = tr( s ) = 3 det( s )
Ces invariants peuvent tre reprsents gomtriquement dans l'espace des contraintes
principales:
M(I , II III )
r
k
3
1
3
1
H(I1 , I1 , I1)
M
r
k2
r
k1
H r
6
1
6
1
k3
r
Pk
53
OH = 3 I 1
HM = J 2
cos( 3 ) =
6 J3
J 23 / 2
11
= 12
0
12
22
0
0
0
0
r
r
Soit j1 et j2 les directions principales des contraintes du plan des contraintes, et
I et II les contraintes principales associes respectivement. On peut faire le choix suivant :
r
I II et j2 directement orthogonal j1
r
Soit n un vecteur unitaire. Nous cherchons une reprsentation gomtrique de
r
r
l'volution du vecteur de contrainte n lorsque n dcrit toutes les directions du plan des
contraintes. Pour cela, on cherche le lieu gomtrique du point M tel que :
r
r
r
PM = n = nn .n + nt .t
r
r
o t est le vecteur directement orthogonal n .
r
Soit l'angle que fait n avec la premire direction principale de contraintesbetween the
r r
first principal direction and : = ( j1 , n ) .
r
j2
r
n
r
j1
r r
Nous avons alors dans le repre orthonorm direct (P, j1 , j2 ) :
P
54
r sin( )
r cos( )
and t
et = I
n
sin( )
cos( )
0
0
.
II
Alors :
r r r
r
nn = n .n = n.( .n ) = I cos 2 ( ) + II sin 2 ( )
r r r
r
=
nt
n .t = t .( .n ) = I cos( ) sin( ) + II sin( ) cos( )
I + II I II
+
cos( 2 )
nn =
2
2
ou encore
= I II sin( 2 )
nt
2
r
Lorsque n dcrit toutes les directions du plan, le point M ( nn , nt ) dcrit dans le
+ II
r r
repre tournant (P, n , t ) un cercle appel cercle de Mohr C de centre ( I
,0), et
2
II
rayon I
.
2
nt
r
j2
r
n
II
I
-2
nn
r
n
r
j1
r M
n
r
Lorsque n tourne d'un angle dans le plan physique, le point M tourne d'un angle -2
sur le cercle de Mohr.
4. Equations d'quilibre
On considre ici un milieu continu M en quilibre statique. Soit m une masse de ce
milieu occupant un volume V limite par la surface S. Les efforts agissants sur cette masse
sont les forces de contact induites par le tenseur des contraintes et les forces distance par
r
unit de masse reprsentes par le vecteur b . L'quilibre de cette masse s'exprime ainsi :
55
S dS
r
b dV
r
= 0
S ij n j dS + V bi dV = 0 ,
i {1,2,3}
ij
x j
+ bi )dV = 0 , i {1,2,3}
ij
x j
+ bi = 0
, i {1,2,3}
r r
div( ) + b = 0
56
Bijj
Rij
aiTij
aibjij
Exercice 2
Evaluer les expressions suivantes :
a- ii
b- ijij
c- ij ik jk
(i,j,k)X{1,2,3}3
d- ij jk
e- ij Ajk
Exercice 3
Montrer que :
a- XijkXkij = 6
b- Xijk ai ak = 0
Exercice 4
Dterminer les composantes f2 du tenseur d'ordre 1 sur 3 dont l'expression est donne par :
a- fi = Xijk Tjk
b- fi = Cij bj Cji bj
Exercice 5
Dvelopper puis simplifier o c'est possible l'expression Dij xi xj pour:
a- Dij = Dji
b- Dij = -Dji
Exercice 6
Montrer que le tenseur Bik = Xijk aj est antisymtrique.
57
Exercice 1
Dterminer pour chacune des transformations linaires planes dcrites par la figure 1 :
1- Les expressions de la transformation F.
2- Le gradient de la transformation F.
3- Le Jacobien de la transformation et dire si la transformation est isochore, avec
augmentation de volume ou avec diminution de volume.
4- Le champ des dplacements u
5- Le gradient du champ des dplacements H.
X2
X2
a
X2
a
a
X1
X1
(c)
(b)
(a)
X2
X2
a
a
a
L
X1
(d)
X1
(e)
58
Exercice 2
Un disque rigide roule sans glisser selon l'axe (Ox1) comme l'indique la figure 2.
x2
Ct
C0
r
e2
O
r
e1
x1
Ot
59
TD3 : Dformations
Problme 1
r r r
3
t
)X1
t X2
x1 = (1
2
2
3
t
t X 1 + (1 ) X 2
x2 =
2
2
x3 = (1 + t ) X 3
o t dsigne la variable temps, >0 une constante donne et o X1, X2 et X3 dsignent les
coordonnes de la particule P l'instant de rfrence t=0. Enfin l'on pourra, dans tout le
problme et afin d'allger l'criture, poser = t.
1- Dterminer la nature des trajectoires des particules ainsi que la vitesse de celles-ci
exprime en variables de Lagrange.
2- On s'intresse aux courbes matrielles constitues, l'instant t=0, par les droites du
plan X3 =d (o d est une constante) passant par l'origine de ce plan. Que deviennentelles l'instant t ?
3- Reprendre la question 2- en considrant les courbes matrielles constitues, l'instant
t=0, par les cercles du plan X3 =d centrs sur l'origine de ce plan.
4- Donner la transformation linaire tangente F puis en dduire l'expression des tenseurs
de Cauchy droite C et de Green-Lagrange L. En dduire alors les directions
principales de dformation.
5- Donner l'expression de la masse volumique l'instant t en supposant celle-ci
uniforme et gale 0 l'instant de rfrence t=0.
r
r
r
6- Soit N = cos e1 + sin e 2 o est une constante donne, et soit NN la dilatation
r
linique dans la direction N .
1
a- Donner l'expression de NN et montrer qu'elle admet un minimum pour t =
2
que l'on dterminera.
b- Dterminer lar valeur de t pour laquelle il y'a conservation de la longueur dans
la direction N .
c- Reprsenter sommairement les variations de NN au cours du temps.
r
d- Indiquer pour quelles valeurs de t la dilatation dans la direction N correspond
un raccourcissement et pour quelles valeurs elle correspond un
allongement.
60
Problme 2
Une prouvette prismatique, d'axe OX1, de longueur L et de section carre de ct 2a, est
soumise la transformation infinitsimale suivante:
x
X
X
X1X 2
=
1
1
1
a
a2
2
2
2
x2 = X 2 + X 2 + 2 X 1 + X 2 X 3
a
2a
x3 = X 3 + a X 3 + a 2 X 3 X 2
(1)
2a
X3
2a
X1
X3
Figure 1
1/ Dterminer Le champs des dplacements correspondant cette transformation.
2/ Dterminer le tenseur de dformation linaris
principales de dformations?
Problme 3
En un point P d'une plaque soumise un tat de dformation plane, on colle une rosette trois
jauges qui mesurent les dilatations dans trois directions PA, PB et PC contenue dans le plan
des dformations (voir figure1). Les mesures obtenues sont respectivement A=200 def,
B=100 def, C=150 def. (On rappelle que 1def=10-6m/m).
61
r
e2
P
r
e1
62
TD4 : Contraintes
Exercice
On considre l'tat de contraintes planes : 11 = 100MPa; 22 = 21 = -50MPa.
1- Dterminer les contraintes principales et les directions principales de contrainte
associes :
a- par un calcul algbrique.
b- en utilisant le cercle de Mohr.
2- Une plaque fissure sera soumise l'tat de contrainte prcdent. Indiquer comment il
faut orienter la fissure afin de minimiser son effet..
Problme 1
r
Dans un solide, de masse volumique , soumis une distribution de force volumique b , le
tenseur des contraintes de Cauchy exprim relativement au systme de coordonnes cartsien
(x1, x2, x3) a pour expression :
x12 x 2
( a 2 x 22 )x1
1 3
= ( a 2 x 22 )x1
x a 2 x2
3 2
0
0
2
2ax3
63
Problme 2
r
En chaque point d'un cylindre de rvolution d'axe (O, e3 ), de rayon a, limit par les plans
x3 = 0, x3 = h, avec h>0, le tenseur des contraintes est de la forme:
13 = p (7 x1 2 + x 2 2 m1 a 2 )
0 13
0
= 0
23 avec 23 = 6 px1 x 2
= m p (h x ) x
13 23 33
2
3 1
33
o p est une constante positive donne, et m1 et m2 deux constantes dterminer.
1- Dterminer m1 et m2 sachant que le cylindre est en quilibre statique, que l'on nglige
les forces de volume et que la surface latrale n'est soumise aucune force.
2- On considre la base x3 = h. Ecrire en chaque point (x1, x2, h) de cette base les
composantes des efforts surfaciques appliques. Dterminer la rsultante de ces efforts
r
ainsi leur moment rsultant par rapport l'axe (O, e3 ).
3- Dterminer la rsultante des efforts appliqus la base x3 = 0 ainsi leur moment
r
rsultant par rapport l'axe (O, e3 ).
Problme 3
Une poutre en potence est soumise un chargement vertical P comme l'illustre la figure (a) et
l'on admettra qu'en tout point des sections droites suffisamment loignes des singularits
gomtriques (pointa A et B) ainsi que du lieu d'application du chargement (point C) ce
chargement induit un tat de contrainte plane par rapport au plan de la figure.
On se propose alors d'exprimer le tenseur de contrainte plane au droit de ces sections
relativement au systme de coordonnes (x,y) o l'axe des x a pour direction la fibre moyenne
et o celui des y lui est directement orthogonal (cf. figure). L'origine de ces axes sera prise au
point A pour les sections droites du poteau (figure b) et au point B pour celles de la potence
(figure c). On admettra par ailleurs que l'expression de relativement ces axes est de la
forme
xx xy
avec xx = (x)+(x) y
=
0
xy
64
x
C
h
h
M
A
(a)
A
(b)
(c)
65
Rfrences
66