Tableau des liaisons normalises

Nom de la
liaison
croquis

Degrs de
libert

Schma spatial

Autres
symboles

Schmas plans

torseur cinmatique

Carac.
Gom.

{V

(Sk /Si )

Glissire

0
1

Si

1 translation

Sk

Direction

0


Vx x
O

Axe
des
cylindres

x x


0
O

Axes
hlices

des

x x


Vx
O x

Axe
des
cylindres

x x


Vx
O x

Pivot

Si

1 Rotation

Sk

Hlicodale

Pivot
glissant

1 rotation
1 translation
conjugues

Si

droite

Sk

1 rotation
1 translation

Si

Sk

Y
O

Rotule
3 rotations

x x + y y + z z


Centre de la

sphre
O

1
A
0

Appui plan

Si

1 rotation
O

2 translations

Sk

Sk

2 rotations
2 translations

Sk

Linaire
rectiligne

Normale au
contact

Si

Ligne
contact

Normale au
contact

Si

Linaire
annulaire

1 translation

Sk

3 rotations

X
Si

3 rotations

Ponctuelle
2 translations

X
Si O

Sk

Sphrique
doigts

2 rotations

Sk
O

Si

x x + z z




V
x
+
V
y
x
y

Centre de la
sphre

x x + y y + z z

Vx x

O
Direction du

cylindre
Point
contact

1
0

de

z z




V
x
+
V
y
x
y

de

Normale au
contact
Centre de la
sphre
Direction du
doigt

x x + y y + z z

Vx x + Vy y
O

x x + z z