Binet Meca Sup PDF

Cours et travaux dirigs
Mcanique du point et du solide
O
G
Franois BINET
Professeur vacataire
Universit de Limoges
IUT du Limousin
Site GEII de Brive
Universit de Limoges. I.U.T. du limousin. Site G.E.I.I. de Brive Franois BINET -1-
Sommaire
1 Bases repres et rfrentiels ................................................................................................4
2 Cinmatique du point et du solide ..........................................................................................5
2.1 Coordonnes cartsiennes ..............................................................................................5
2.2 Coordonnes cylindriques ...............................................................................................6
2.3 Coordonnes sphriques.................................................................................................8
2.4 Position dun point. .....................................................................................................9
2.5 Vitesse dun point ..................................................................................................... 10
2.6 Acclration dun point ............................................................................................... 13
2.7 Coordonnes intrinsques. Composantes de Frenet. ................................................................ 15
2.8 Etude de mouvements. ................................................................................................ 16
2.8.1 Types de mouvements ............................................................................................ 16
2.8.2 Traiter un exercice de cinmatique ............................................................................. 16
TRAVAUX DIRIGES SUR LA CINEMATIQUE .......................................................................................... 18
3 Notions de forces et dquilibre........................................................................................... 22
3.1 Le torseur force........................................................................................................ 23
3.1.1 Les forces.......................................................................................................... 23
3.1.2 Moment de forces................................................................................................. 23
3.2 Equilibre, rotation et translation ..................................................................................... 24
3.2.1 Equilibre........................................................................................................... 24
3.2.2 Couple et mouvement de rotation ............................................................................... 24
3.2.3 Translation ........................................................................................................ 25
3.3 Forces de frottement .................................................................................................. 25
3.3.1 Frottement statique .............................................................................................. 25
3.3.2 Frottement dynamique ........................................................................................... 25
3.4 Rsolution des problmes de statique................................................................................ 27
3.4.1 Solide en quilibre sous laction de 2 forces .................................................................... 27
3.4.2 Solide en quilibre sous laction de 3 forces .................................................................... 27
3.4.3 Solide en quilibre sous laction de n forces.................................................................... 27
3.4.4 Mthode ........................................................................................................... 27
TRAVAUX DIRIGES SUR LA STATIQUE .............................................................................................. 28
4 Dynamique des solides ..................................................................................................... 32
4.1 Elments de dynamique ............................................................................................... 32
4.1.1 Le torseur cintique .............................................................................................. 32
4.1.1.1 Quantit de mouvement ..................................................................................... 32
4.1.1.2 Moment cintique ............................................................................................ 32
4.1.1.3 Arrt, rotation et translation. ............................................................................... 32
4.1.1 Le torseur dynamique ............................................................................................ 33
4.2 Principes fondamentaux de la dynamique ........................................................................... 34
4.2.1 Enonc de Newton ................................................................................................ 34
4.2.2 Enonc mathmatique du principe fondamental ............................................................... 34
4.2.3 Thorme de la quantit de mouvement, Thorme de la rsultante cintique ............................. 34
4.2.4 Thorme du moment cintique ................................................................................. 34
4.3 Dynamique des particules charges .................................................................................. 35
4.3.1 Forces de champ .................................................................................................. 35
Champ gravitationnel : ............................................................................................... 35
Champ lectromagntique : .......................................................................................... 35
TRAVAUX DIRIGES SUR LA DYNAMIQUE ............................................................................................ 36
5 Energtique................................................................................................................. 40
5.1 Grandeurs scalaires.................................................................................................... 40
5.1.1 Puissance, Travail et Energie potentielle ....................................................................... 40
Puissance .............................................................................................................. 40
Travail ................................................................................................................. 40
Energie potentielle ................................................................................................... 41
Travail et nergie potentielle des forces usuelles .................................................................. 41
5.1.3 Energie cintique ................................................................................................. 43
5.1.4 Energie mcanique................................................................................................ 43
5.1.5 Energie totale ..................................................................................................... 43
5.2 Thormes mathmatiques ........................................................................................... 44
5.2.1 Transport des moments........................................................................................... 44
5.2.2 Rfrentiel du centre de masse.................................................................................. 44
5.2.3 Thorme de Koenig .............................................................................................. 44
Thorme de Koenig pour lnergie cintique ...................................................................... 45
5.3 Thorme de lnergie cintique..................................................................................... 46
5.3 Thorme de lnergie mcanique ................................................................................... 46
5.5 Transferts nergtiques............................................................................................... 47
5.5.1 Diffrents types de transfert..................................................................................... 47
5.5.2 Premier principe de thermodynamique.......................................................................... 47
5.5.3 Rendement ........................................................................................................ 47
TRAVAUX DIRIGES SUR L ENERGETIQUE ........................................................................................... 48
6 Solide en rotation autour dun axe de direction fixe .................................................................... 52
6.1 Moment dinertie ...................................................................................................... 52
6.1.1 Moment dinertie par rapport un axe.......................................................................... 52
Expressions par rapport aux axes du repre cartsien ............................................................. 52
6.1.2 Moment dinertie par rapport un point ........................................................................ 53
6.1.3 Base principale dinertie ......................................................................................... 53
6.1.4 Thorme dHuyghens-Schteiner ................................................................................ 54
6.1.5 Exemples de calculs de moments dinertie ..................................................................... 55
Moment dinertie dun disque plein ................................................................................. 55
Moment dinertie dun cne plein rgulier .......................................................................... 55
Moment dinertie dune sphre creuse .............................................................................. 56
Moment dinertie dune sphre pleine .............................................................................. 56
6.2 Cas dun solide symtrie cylindrique ou sphrique................................................................ 57
6.2.1 Moment cintique - Moment dinertie........................................................................... 57
6.2.2 Thorme du moment cintique par r apport laxe de rotation.............................................. 57
6.2.3 Expression de lnergie cintique dun solide en rotation autour dun axe fixe.............................. 58
6.2.2 Analogie avec le mouvement de translation .................................................................... 58
TRAVAUX DIRIGES SUR LA DYNAMIQUE DU SOLID E .................................................................................. 59
Annexe 1. Les intgrales ....................................................................................................... 64
1.1 Dfinitions.............................................................................................................. 64
1.2 Proprits .............................................................................................................. 64
1.3 Mthodes dintgration................................................................................................ 64
Annexe 2 Les diffrentielles.................................................................................................... 65
Annexe 3 Equations diffrentielles ............................................................................................ 66
3.1 Solutions types ......................................................................................................... 66
3.2 Mthode de rsolution................................................................................................. 66
Annexe 4 Calculs de surfaces et de volumes .................................................................................. 67
4.1 Formulaire ............................................................................................................. 67
4.1.1 Coefficients ....................................................................................................... 67
4.1.2 Calcul de surfaces................................................................................................. 67
4.1.3 Calcul de volumes................................................................................................. 67
4.2 Exemples de calculs de surfaces...................................................................................... 68
4.2.1 Surface dun cercle ............................................................................................... 68
4.2.2 Surface dune sphre ............................................................................................. 68
4.3 Exemples de calculs de volumes ...................................................................................... 69
4.3.1 Volume dun cylindre............................................................................................. 69
4.3.2 Volume dune sphre ............................................................................................. 69
4.3.3 Volume dun cne................................................................................................. 69
Annexe 5 Calculs de centres dinertie......................................................................................... 70
5.1 Dfinition du centre dinertie ........................................................................................ 70
5.2 Proprits du centre dinertie........................................................................................ 70
5.3 Calculs de centres dinertie........................................................................................... 70
5.3.1 Centre dinertie dun cne plein rgulier ....................................................................... 70
5.3.2 Centre dinertie dune demi sphre pleine ..................................................................... 71
5.3.3 Centre dinertie dune demi sphre creuse ..................................................................... 71
5.3.4 Centre dinertie dun disque perc.............................................................................. 71
5.3.5 Centre dinertie dun solide simple.............................................................................. 72
Annexe.6 Les vecteurs.......................................................................................................... 73
Annexe 7 Les oprateurs ....................................................................................................... 74
7.1 Le gradient ............................................................................................................. 74
7.2 La divergence .......................................................................................................... 74
7.3 Le rotationnel.......................................................................................................... 74
7.4 Relations entre oprateurs............................................................................................ 75
7.5 Relations intgrales ................................................................................................... 75
1 Bases repres et rfrentiels
Base :
Dans un espace trois dimensions, on appelle base vectorielle un ensemble de 3 vecteurs linairement
indpendants :
r r r
e1 ae 2 + be3
r r r
e1 , e 2 , e 3 sont non coplanair es
Repres despace :
Lensemble c onstitu dun point O de lespace et de 3 vecteurs de base forme un repre despace.
Repre direct :
r r r r
Le produit vectoriel tant anticommutatif A B = B A , il est ncessaire de dfinir une norme ,un sens
normal . Le sens direct est obtenu avec la rgle de la main droite.
Repre de Copernic :
Lorigine correspond : au centre de masse du systme solaire
et les axes sont dirigs vers : trois toiles fixes.
Repre gocentrique :
Lorigine correspond :au centre de masse de la terre
et les axes sont dirigs vers : trois toiles fixes.
Coordonnes :
Pour dfinir la position de tout point dans un repre, on constate exprimentalement, quil est ncessaire et
suffisant de prendre trois rels appels coordonnes.
Repre de temps
Il est constitu dun instant dorigine et dune chelle de temps
Rfrentiel
Lensemble constitu dun repre despace et dun repre de temps est appel rfrentiel.
Rfrentiel galilen :
Cest un rfrentiel dans lequel lespace est homogne et isotrope et le temps uniforme.
2 Cinmatique du point et du solide
La cinmatique est ltude des mouvements indpendamment des causes qui les produisent.
Pour dcrire le mouvement dun point il est ncessaire dutiliser des coordonnes. Le choix du systme de
coordonnes dpendra des caractristiques du mouvement.
Voici trois systmes de coordonnes usuels :
- Coordonnes cartsiennes.
- Coordonnes cylindriques.
- Coordonnes sphriques
2.1 Coordonnes cartsiennes
Coordonnes :
x : abscisse
y : ordonne
z : cte
Reprsentation :
dy
z r
ez dz
M r dx
ey
r
ex
r
ez
r r
r O ey ez y
ex
r
x r ey
ex P
r
Vecteur position :
r r r
OM = x e x + ye y + ze z
ez
Dplacement lmentaire :
r r r
dOM = dx e x + dy e y + dz e z d OM
dz r
Volume lmentaire :
d 3V = dx dy dz
dx ey
r dy
ex
2.2 Coordonnes cylindriques
Coordonnes :
: rayon polaire
: angle polaire
z : cte
Reprsentation :
r r M'
z e
ez dz
d
M
r .d ez
d e
M
OM
r r PM
ez r
z O
r
r ey z
ex y OP
O r r e
ez e P

x r
P e
Vecteur position :
OM = OP + PM
r r
OM = e + zez
r
On remarquera que le point M na pas de composante selon e .
La base cylindrique est une base mobile donc langle intervient non pas dans la position de M
par rapport la base cylindrique mais dans la position de la base cylindrique par rapport au repre qui est fixe
Relation avec les coordonnes cartsiennes :
r
ey
r
e
r
e

r
ex
x = cos cos sin

y
y = sin e sin e cos = x2 + y2 sin =
x + y2
2
z = 0 0
z cart cart
Dplacement lmentaire : r r
ez e
d OM = d e + d e + dz e z
Volume lmentaire : d OM
d 3V = d d dz
dz
.d
Drives des vecteurs par rapport langle :
d r
Rappels : e
d (cos ) d sin
= sin = cos
d d
que lon peut retenir avec :
sin intgration

-cos cos
-sin
drivation
On dduit des coordonnes des vecteurs :
d e d e
= e = e
d d

On remarquera que la drivation par rapport correspond une rotation de :
2
r
e d
d
/2
r r
e e
2.3 Coordonnes sphriques
Coordonnes :
r : rayon vecteur r0
: colatitude 0
: azimuth 0 2
Reprsentation :
r.d
dr r.sin.d
r
er
r
M e
r.d
r
e
r d
r
ez
r
r ey
ex
O

d
=r.sin r
er
r
e
r.sin.d r
e
Vecteur position :
r
OM = rer
Mme remarque que pour les coordonnes cylindriques : M na quune coordonne car la base sphrique est mobile.
Les deux autres coordonnes apparaissent dans le positionnement de la base mobile par rapport la base fixe.
Relation avec les coordonnes cartsiennes : r r

ez ey
=r.sin
r.sin .cos
z=r.cos y=r.sin.sin
x = r sin cos

y = r sin sin r
r.cos .sin
z = r cos r
r
e ex
=r.sin x=r.sin.cos
Dplacement lmentaire : r
er
d OM = dr e r + rd e + r sin d e
dr d OM
Volume lmentaire :
r
e
d 3V = dr rd r sin d r.d
r.sin.d
r
e
2.4 Position dun point.
Un point M dans un repre R est caractris par son vecteur position : OM
trajectoire r
z ez
M
r
ey
r
ex
r
OM
ez
r
ey y
r O
ex
x
En coordonnes cartsiennes on note :

x

OM = x ex + y e y + z ez ou OM y
z
cart

o indique que les coordonnes du vecteur sont celles quil a dans la base cartsienne.

cart
La trajectoire est lensemble des positions occupes par le point M.
Lquation de la trajectoire du point M est la relation liant les coordonnes indpendamment du temps.
En coordonnes cartsiennes on notera f ( x , y , z) = 0
On appelle quation horaire lexpression des coordonnes du point en fonction du temps :

x = f x (t )

y = f y (t )
z = f (t )
z
Si le mouvement est plan, on choisit le repre de telle sorte que deux coordonnes suffisent. Gnralement on
conserve les coordonnes x et y.
x = f x (t )
y = f (t )
y
Si le mouvement est rectiligne, on choisit le repre de telle sorte quune seule coordonne suffise. Gnralement on
conserve la coordonne x.
x = f x (t )
Lorsque la trajectoire est telle que les expressions et calculs des position, vitesse et acclration sont plus simples en
coordonnes cylindriques alors on les exprime dans cette base mobile.
trajectoire
z r r
ez e
M r
e
r
ez z
r
O ey y
r
ex

x
m
r
base fixe ez base mobile r r
e
ez
r
r ey r
ex e
La base cylindrique tant une base mobile dont lorientation des vecteurs dpend de la position du point M dans sa
trajectoire il nest pas tonnant de voir que deux coordonnes seulement suffisent exprimer la position :

OM = e + z ez ou OM 0
z
cyl
2.5 Vitesse dun point

La vitesse moyenne dun point est obtenue en calculant le rapport de la distance parcourue par la dure du parcours :
d
v=
t
Lorsque lon veut obtenir le vecteur vitesse moyenne entre deux points M 1 (t1 ) et M 2(t2)on exprime :
M2
M1
M 1M 2
v=
t2 t1
Si lon veut exprimer le vecteur vitesse instantane en un point M de la trajectoire il faut faire le calcul :
d OM
vM / R = ( )
dt R
Le vecteur exprim est celui de la vitesse du point M dans son mouvement par rapport au rfrentiel R. La drive du
vecteur position se faisant par rapport ce rfrentiel.
Lexpression du vecteur vitesse dans son mouvement par rapport au rfrentiel R peut tre exprim dans toute autre
base.
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En coordonnes cartsiennes (base fixe) le mouvement du point M par rapport au rfrentiel cartsien donne le
vecteur vitesse :
x&

vM / R = x& e x + y& e y + z& e z ou vM / R y&
z&
cart
En coordonnes cylindriques (base mobile) le mouvement du point M par rapport au rfrentiel cartsien donne le
vecteur vitesse :
&

vM / R = & e + & e + z& ez ou vM / R &
z&
cyl
dmonstration :
OM = e + z ez
d OM d ( e + z e z )
vM / R = ( )R = ( )R
dt dt
d de dz de
vM / R = e + + e z + z z
dt dt dt dt
d e
On a vu que : = e donc on peut simplifier
d
d e d e d
= = &e et
dt d dt
d ez
= 0 car ez est un vecteur fixe
dt
soit vM / R = & e + & e + z& ez

On notera les points suivants :
Lunit lgale de la vitesse est le mtre par seconde m.s-1
Le vecteur vitesse en un point est confondu la tangente la trajectoire en ce point.
Le sens du vecteur vitesse est celui du mouvement.
Comme pour tout vecteur la norme de la vitesse correspond la racine carre de la somme du carr des
composantes de ce vecteur.
v M / R = & 2 + (& )2 + z& 2 = x& 2 + y& 2 + z& 2
Il ne faut pas confondre dune part le rfrentiel par rapport auquel on tudie le mouvement
avec dautre part la base que lon choisit pour exprimer le plus facilement les vecteurs position, vitesse ou
acclration.
Dans le cas dun mouvement de rotation daxe Oz, on dfinit le vecteur = & e z . A laide des coordonnes
0

cylindriques exprimons le produit vectoriel OM . On a 0 OM 0 donc OM = &e
& 0
cyl cyl
soit la relation gnrale : v = OM
Le mouvement dun point M par rapport un rfrentiel R1 de centre O1 et par rapport un rfrentiel R2 de
centre O2 vrifie la loi de composition des vitesses:
d OM d OM
v M / R1 = ( ) vM / R2 = ( )
dt R1 dt R2
v M / R1 = v M / R2 + vO2 / R1 + R2 / R1 O2 M
o R2 / R1 dsigne le vecteur vitesse de rotation du repre R2 par rapport R1
Vitesse radiale
&

vM / R & Vitesse orthoradiale
z&
cyl

2.6 Acclration dun point
De mme que pour la vitesse on peut dfinir les vecteurs acclration moyenne et acclration instantane.
Le vecteur acclration moyenne est obtenu entre deux vecteurs vitesses des instants t1 et t2
v2 v1
a=
t 2 t1
Le vecteur acclration instantane correspond la drive du vecteur vitesse par rapport au temps
dv d 2 OM
aM / R = ( M / R )R ou aM / R =( )R
dt dt 2
Les remarques sur la vitesse concernant la base et le rfrentiel sont aussi valables pour lacclration
En coordonnes cartsiennes (base fixe) le mouvement du point M par rapport au rfrentiel cartsien donne le
vecteur acclration :
&x&

aM / R = &x& e x + &y& ey + &z& e z ou aM / R &y&
&z&
cart
En coordonnes cylindriques (base mobile) le mouvement du point M par rapport au rfrentiel cartsien donne le
vecteur vitesse :
&& & 2

[ ]
aM / R = && & 2 e + [2&& + &&] e + &z& e z ou aM / R 2 & & + &&

&z& cyl
dmonstration :
d vM / R d (& e + & e + z& e z )
aM / R = ( )R = ( )R
dt dt
d ( & e ) d ( & e ) d ( z& e z )

aM / R = ( )R + ( )R + ( )R
dt dt dt
d ( & ) d (e ) d ( ) d (&) d (e ) d (z& ) d (ez )

aM / R = ( ) R e + & ( )R + ( ) R & e + ( )R e + & ( )R + ( ) R ez + z& ( )
dt dt dt dt dt dt dt R
d e d e d e d d e de d e d de
On a: = e donc = = &e et = e donc = = & e et z = 0
d dt d dt d dt d dt dt
soit aM / R = && e + & & e + & & e + && e & & e + &z& ez
aM / R = &&e & 2 e + 2 && e + &&e + &z&ez
[
aM / R = && & 2 e ] + [2&& + &&]e + &z&e z ou [ ]
1 d 2
aM / R = && & 2 e +

& ( ) e + &z& ez
dt

On notera les points suivants :
Lunit lgale de lacclration est le mtre par seconde au carr m.s-2
La direction et le sens du vecteur acclration par rapport sa trajectoire nest pas aisment exprimable.
Comme pour tout vecteur la norme de lacclration correspond la racine carre de la somme du carr des
composantes de ce vecteur.
aM / R = [&& & ] + [2 && + &&]

2 2 2
+ &z&2 = &x&2 + &y&2 + &z&2
acclration radiale
&& & 2

aM / R
1 d 2
dt
( )
&

acclration orthoradiale
&z&
cyl
1 2 1
Laire dun arc de cercle dangle vaut R et sa drive par rapport au temps qui vaut R 2& sappelle
2 2
la vitesse arolaire. Si le mouvement est tel que lacclration orthoradiale est nulle alors
d 2&
dt
= 0 et 2& est ( )
une constante donc le mouvement seffectue vitesse arolaire constante. Cela correspond aux mouvements
plantaires.

2.7 Coordonnes intrinsques. Composantes de Frenet.
On peut aussi exprimer la vitesse et lacclration partir dune base mobile (M , et , en , eb ) dfini partir des
vecteurs :
et : Vecteur tangent la trajectoire au point M, dans le sens du mouvement
en : Vecteur normal la trajectoire dont la droite daction passe par le centre de courbure de la trajectoire
en ce point
eb : Vecteur binormal dfini partir des deux prcdents par eb = et en
On appelle plan osculateur , le plan (M , et , en ) :

trajectoire
Localement on confond la trajectoire avec le cercle cercle

osculateur. osculateur
R
en
M et

R
d
ds On dfini une abscisse curviligne s sur le cercle osculateur qui vrifie ds = R d
soit encore :
d 1
=
ds R
La vitesse sexprime par :
ds
v= e
dt t
et lacclration sen dduit :

d v d (v et ) dv de
a= = = et + v t
dt dt dt dt
d e d et d et d et d d
On a dj vu que = e et de mme = en donc = = e
d d dt d dt dt n
d d
Mais nest pas une grandeur accessible, alors que lest, on crit donc :
dt ds
d d ds v d et v
= = soit = en
dt ds dt R dt R
do lexpression :
2
dv v
a= et + en
dt R
acclration acclration
tangentielle normale

2.8 Etude de mouvements.
2.8.1 Types de mouvements
Dans le rfrentiel considr.
La trajectoire peut tre :
- rectiligne : - la trajectoire est une droite,

- le rayon de courbure est infini et la composante normale de lacclration est nulle.
- circulaire : - la trajectoire est un cercle,

- la trajectoire est donc plane,
- le rayon de courbure est constant.
- curviligne : - la trajectoire est une courbe.
- hlicodal : - la trajectoire est une hlice.
Le mouvement peut tre :
- uniforme : - la valeur algbrique de la vitesse est constante,

- le vecteur vitesse nest pas forcment constant,
- seule la composante tangentielle de lacclration est nulle.
- uniformment vari : - la valeur algbrique de lacclration tangentielle est constante.
- acclr : - la valeur algbrique de la vitesse augmente,

- la composante tangentielle de lacclration est dans le sens du mouvement.
- ralenti : - la valeur algbrique de la vitesse diminue,

- la composante tangentielle de lacclration est dans le sens contraire du mouvement.
- sinusodal : - une composante de position dpend sinusodalement du temps.
Le mouvement dun solide peut tre :
- de translation : - le vecteur vitesse est identique en tout point du solide.
- de rotation : - la trajectoire de chaque point du solide est circulaire.
Par exemple la nacelle dune grande roue a au dmarrage un mouvement de translation circulaire uniformment vari
2.8.2 Traiter un exercice de cinmatique
Le but est gnralement dexprimer les quations hor aires du mouvement pour remonter ventuellement vers
lquation de la trajectoire.
Lorsque la nature de la trajectoire est donne, il faut en dduire les conditions sur les caractristiques
exprimes dans une base adapte.
Exemple du mouvement circulaire sinusodal

La trajectoire est circulaire on choisit la base cylindrique.
La trajectoire est plane donc la coordonne z est nulle
La trajectoire est un cercle donc le rayon est une constante (ce nest pas lui qui dpend sinusodalement du temps)
Donc on peut dj crire en notant r le rayon du cercle : OM = r e
On remarque que la base mobile choisie ne permet pas de faire apparatre le caractre sinusodal du mouvement
On en dduit lexpression de la vitesse :
vM / R = & e + & e + z& ez = r& e
puis lexpression de lacclration :

[
aM / R = && & 2 e ] + [2 && + &&]e + &z&ez = & 2 e + &&e
Le caractre sinusodal apparat dans lexpression de : = max cos(t + 0 ) o dsigne la pulsation et 0
linclinaison initiale.
Lorsque lapplication des lois de la dynamique nous fournis les coordonnes de lacclration, alors il faut
remonter par intgration aux caractristiques de vitesse puis de position. Les constantes dintgration seront
dtermines par les conditions initiales du mouvement.
intgration intgration
Vecteur Vecteur Vecteur

position vitesse acclration
drivation drivation
Calcul de la norme Calcul de la norme
vitesse intrinsque acclration intrinsque
Calcul de la drive
acclration tangentielle acclration normale

Pour les applications numriques, il faut penser avant tout calcul se placer dans le systme dunits
internationales (U.S.I.).

TRAVAUX DIRIGES SUR LA CINEMATIQUE
Exercice 1 : Mouvements rectilignes
Pour chacun des mouvements suivants :
- Mouvement rectiligne uniforme,
- Mouvement rectiligne uniformment vari.
a) Indiquer les conditions sur les caractristiques.
b) En dduire les vecteurs acclration puis vitesse puis position.
Exercice 2 : La voiture
Une voiture lance sur une ligne droite 72 km.h-1 sarrte dun mouvement uniformment vari sur une distance de
80m.
a) Quelle est la valeur de la dclration ?
b) Combien de temps met-elle pour sarrter ?
Exercice 3 : Mouvements circulaires

Pour chacun des mouvements suivants :
- Mouvement circulaire uniforme,
- Mouvement circulaire uniformment vari.
a) Indiquer les conditions sur les caractristiques.
b) Indiquer la base choisie.
c) En dduire les vecteurs position, vitesse et acclration.
Exercice 4 : Mouvement hlicodal uniforme

Le point tudi suit la trajectoire ci-contre : r
ez
r
a) Donner lexpression des coordonnes de position dans les e
r Pas de l'hlice
e
repres cartsiens et cylindriques 2h
r
b) En dduire les coordonnes de la vitesse ainsi que sa ez
norme. r
ey
c) En dduire les coordonnes de lacclration ainsi que sa O
r
norme. ex
d) Quel est le rayon de courbure de la trajectoire. R
Exercice 5 : Le projectile
z

y
O

x
Un mobile considr comme ponctuel se dplace la vitesse constante v0 le long dune barre de longueur L faisant un
angle constant avec laxe Oz.
La barre est anime dun mouvement de rotation uniforme de vitesse angulaire autour de laxe Oz.
a) Indiquer la position du point M dans les diffrentes bases (cartsiennes, cylindriques, sphriques).
b) En dduire le vecteur vitesse dans la base choisie.
c) Calculer la vitesse djection ( =45,v0 =10km/h, =3tr/min, L=20cm ).
d) Exprimer le vecteur acclration.
Exercice 6 : Le catadioptre
Un cycliste descend avec une vitesse constante de 2 m s 1 .

a) Donner lquation horaire du catadioptre situ la
circonfrence dune roue de rayon r=40cm.
b) Exprimer la vitesse et lacclration en
coordonnes intrinsques.
c) En dduire le rayon de courbure de la trajectoire
cyclodale.
Exercice 7 cours
a) Redmontrer lexpression de la position, de la
Position du
vitesse et de lacclration en coordonnes cylindriques
Universit de Limoges. I.U.T. du limousin. Site G.E.I.I. de Brive Franois BINET
catadioptre - 18 -
t=0
Exercice 8 corrig : Le moteur
Sur une broche de machine est mont un outil de diamtre 200mm.

On ferme linterrupteur du moteur.
Loutil met 20 secondes pour prendre la vitesse angulaire de rgime, gale 40 rad.s-1 .
Loutil tourne ensuite dun mouvement uniforme pendant 60 secondes.
On coupe le courant, loutil met 40 secondes pour sarrter.
On demande pour chacune de ces priodes de dterminer, pour un point de la priphrie de loutil :
a) Lacclration angulaire et lacclration tangentielle la priphrie (on admettra que la priode de
dmarrage et celle de ralentissement sont acclration constante).
b) Lacclration normale, la priphrie, en fonction du temps.
Exercice 9 corrig : Partiel 2003

Un mobile considr comme ponctuel est attach lextrmit dune barre de longueur L, mobile autour du point
O.La barre est anime dun mouvement de rotation complexe tel que :
= At
= 3t 2 + t
1 Exprimer dans un repre adapt et en vous aidant du formulaire le vecteur vitesse en fonction de A, L et t. En
dduire sa norme.
2 Exprimer le vecteur acclration en fonction de A,L et t.
r
M er
r
r e
e
L

y
O

x

---------------------------------------------------------- CORRECTIONS : ----------------------------------------------------------
Corrig de lexercice 8
Pour traiter ce mouvement circulaire on peut :

- Se placer dans la base cylindrique de vecteurs (e , e , e z ) et exprimer les vecteurs position, vitesse et
acclration :
OM = e vM / R = & e aM / R = & 2 e + &&e avec = 100mm

La vitesse angulaire de lnonc correspond : = & et lacclration angulaire = &&
Lacclration tangentielle correspond la composante selon e : atan = && et lacclration normale la
composante selon e : anormale = & 2
R = 100mm on crira v = R et et donc :
- se placer dans la base de Frenet et en notant le rayon
lacclration angulaire = && = & lacclration tangentielle atan = dv = d (Rw ) = R& = R && et lacclration
dt dt
normale anormale =
v 2
=
(R ) = R 2 = R& 2
2
R R
ce qui donnent les mmes rsultats soient :
vitesse angulaire
-1
(rad.s )
40
2
Mouvement uniforme
1 3
Ralentissement
Dmarrage
dure
20 (s)
40
: = && = = 2rad s2 , atan = && = 0,1 2 = 0,2m s2 et donc puisque lacclration est constante & = 2t
20
, anormale = 0,1 (2t ) = 0, 4t 2
2
= && = 0rad s 2 atan = 0m s2 & = 40rad s1 anormale = & 2 = 0,1 40 2 = 160m s2

40
= && = = 1rad s 2 , atan = && = 0,1 1 = 0,1m s2 et donc puisque la dclration est constante
40
& = 40 + [ 1(t 80)] = 120 t , anormale = 0,1 (120 t )2 = 0,1t 2 8t + 1440

Corrig de lexercice 9
On choisi la base sphrique

(e ;e ;e )
r
L

OM 0
0
spher
avec avec L constant et on a :
r = L ; = ; = ; L& = 0 ; & = A ; && = 0 ; & = 6t + 1 et && = 6
r& 0

vM / R r & vM / R LA
r& sin L(6t + 1)sin (At )
spher spher
devient avec les donnes de lnonc
vM / R = (LA)2 + (L(6t +1)sin( At ))2

do la norme :
vM / R = L A2 + (6t + 1)2 sin 2 ( At )

et lacclration :
&r& r& 2 r& 2 sin 2

aM / R 2r&& + r&& r& 2 sin cos
2r&& sin + 2 r&& cos + r&& sin
spher
devient avec les donnes de lnonc
LA2 L(6t + 1)2 sin 2 ( At )

aM / R L(6t + 1)2 sin ( At ) cos(At )

2 LA(6t + 1)cos( At ) + 6 L sin( At ) spher

3 Notions de forces et dquilibre
Toute action mcanique sexerant sur un objet a pour effet soit :
- de modifier son mouvement ou de le mettre en mouvement,
- de le maintenir en quilibre,
- de le dformer .
Toute action mcanique peut tre dcrite par une somme dactions lmentaires.
Toute action mcanique lmentaire sexerant sur un corps peut tre dcrite par la connaissance des quatre
caractristiques suivantes :
- le point dapplication,
- la droite daction,
- le sens,
- la valeur : son intensit.
Ces quatre caractristiques sont celles dun vecteur li.
La connaissance de ces quatre caractristiques permet de construire une grandeur vectorielle nomme force.
La connaissance de lensemble de ces caractristiques reprsentant lensemble des actions lmentaires permettra de
dcrire le solide nimporte quel instant. Cest dans cette hypothse dterministe que nous nous placerons dans
lensemble de ce cours.
Il est important de noter quune action sur un solide le mettant ou modifiant son mouvement peut tre dcrite par un
ensemble de forces mais que la simple connaissance de la somme de ces forces (somme vectorielle) nest pas
suffisante pour en dcrire le mouvement.
Il est alors ncessaire de connatre une grandeur supplmentaire :

Le moment total des forces (somme vectorielle des moments des forces) sexerant sur le solide.
En effet une somme de forces nulle peut trs bien mettre en mouvement un solide.
Pour tre complet dans la connaissance dune action il faudra donc connatre deux grandeurs :
- la somme vectorielle des forces sexerant sur le solide.
- la somme vectorielle des moments des forces sexerant sur le solide.
On retiendra donc que pour dcrire le mouvement dun solide dans lespace, il nous faudra connatre le couple
suivant : [Somme des forces, Somme des moments des forces] nomm Torseur force et not [F].
Ainsi les quations de la dynamique exprimes sur les forces et sur les moments pourront tre ramenes des
quations torsorielles.
A chaque action lmentaire, on associera un torseur compos du vecteur force et de son moment.
Il est noter que le moment permet de dcrire la mise en rotation dun solide. Cest pourquoi pour une premire
approche de la dynamique si on se limite ltude dun point ou du centre dinertie dun solide lutilisation des
torseurs est inutile et la seule connaissance des vecteurs forces suffit, laissant de ct la notion de moment. Mais dans
lt ude de la mcanique du point, il ne faut pas oublier que lon perd une partie de la gnralit.

3.1 Le torseur force
3.1.1 Les forces
Les forces peuvent tre regroupes en trois familles :

- Les forces de champ : force de gravitation, force de Lorentz.
- Les forces de contact : force de frottement, .
- Les forces nuclaires assurant la cohsion du noyau atomique.
Les forces sexpriment en Newton not N
Le poids qui appartient la premire famille est dfini par les caractristiques suivantes :
- Point dapplication : le centre dinertie du solide
- Droite daction : la verticale
- Sens : Vers le bas
- Valeur : P=mg avec m masse en kg du solide et g=9,81N/kg sur terre
Dans le cas des forces de contact le point dapplication correspond au point de contact.
3.1.2 Moment de forces
Le moment total des forces est la grandeur qui va nous permettre de savoir si laction aura pour effet la mise en
rotation du solide.
Il sexprime en un point O quelconque et pour une force F ayant A comme point dapplication par :
MF = OA F
O

Le moment est un vecteur libre. MF
O
+
Il est indpendant de la position de A sur la droite
daction.
Norme du moment : e
F
MF = OA F sin = d F
O OA
O
d A
Pour des raisons de simplification, si le solide est en
rotation autour dun axe, on prfrera gnralement
exprimer le moment par rapport cet axe. Avec O
passant par laxe de rotation on a :
M F = M F e
O
M F est la projection de M F sur laxe de vecteur directeur e .Le scalaire M F est indpendant du choix de O
O
sur laxe .
Se choisir un vecteur e cest choisir un sens positif pour la rotation autour de laxe . Le signe du moment par
rapport laxe est donc positif si la rotation du vecteur F autour de se fait dans le sens positif choisi.

3.2 Equilibre, rotation et translation
3.2.1 Equilibre
F3
Tout mouvement dun solide dans lespace peut tre dcompos en :
- un mouvement de translation et A2
- un mouvement de rotation. F2
G
A3
La connaissance de la somme des forces sexerant sur un solide renseignera A1 F1
sur la modification de son mouvement de translation.
F3
Ce vecteur indiquant le sens et la direction du mouvement. Labsence de

translation se traduisant par une somme de forces nulle. F1 F2
La connaissance de la somme des moments des forces sexerant sur un solide renseignera sur la modification de son
mouvement de rotation.
En effet toute force F ayant A comme point dapplication sappliquant sur un solide dont laxe de rotation passe par
le point O mettra ce solide en rotation autour de son axe tant que le vecteur OA ne sera pas colinaire au vecteur
force F . La rotation sarrtant quand les vecteurs sont colinaires soit le produit vectoriel nul.
F
A
A F O
Un solide ne pourra tre maintenu dans son tat dquilibre que sil nest
mis ni en translation ni en rotation.
F3
F1
Cela se traduit mathmatiquement par : A3
F3
G
F2
A1 A2
F = 0 et M =0 F2
O
F1
ou plus synthtiquement par le torseur force [F] :
[F ] = 0
3.2.2 Couple et mouvement de rotation
Un solide dont la somme des forces est nulle mais le moment total non nul F3
est soumis un couple.
A2
F = 0 M
F2
O 0
G
A3
A1 F1
Un couple est une action qui met le solide uniquement en rotation.
F3
Un solide initialement en translation et soumis un couple restera en
translation mais subira en plus un mouvement de rotation F1 F2

3.2.3 Translation
La modification du mouvement dun solide, soumis un ensemble de forces non nulles mais de moment total nul, sera
une translation.
F 0 M
A2 F2
O =0
F3
G
A3
A1 F1
F1 = F 2
Un solide initialement en rotation et soumis une somme de force non nulle mais de moment total nul restera en
rotation mais subira en plus un mouvement de translation.
3.3 Forces de frottement

Raction du support et force de frottement sont gnralement inclues dans une mme force note R . Le torseur [R]
se dcompose donc en :
R N : Raction normale MR : Moment de rsistance au pivotement
N
O
RT : Raction tangentielle = force de frottement MR : Moment de rsistance au roulement

T
O
3.3.1 Frottement statique
Quand le solide est immobile du fait des frottements on peut dfinir un facteur de frottement statique S.
s est dfini partir de la valeur maximale que peut prendre la composante tangentielle sans quil y ait de
mouvement.
On a donc RT max = s R N
et donc quand le solide est immobile : RT s RN
On peut aussi utiliser langle de frottement statique et le cne de frottement pour mieux visualiser la limite partir
de laquelle le solide va glisser.
A partir du moment o RT est suprieur s RN , le solide se met en mouvement et il faut utiliser le facteur de
frottement dynamique D.
3.3.2 Frottement dynamique
Le facteur de frottement dynamique D qui comme S est une grandeur tabule qui dpend de la nature du contact,
permet dexprimer la composante tangentielle en fonction de la composante normale :
RT = D R N
La valeur de D est obligatoirement infrieure S

Exemple : Solide sur un plan inclin
Prenons un solide de poids P=100N pos sur un plan inclin dun angle .
Le solide est en quilibre si les deux forces
P et R sont gales et opposes.
On suppose S = 0,4 et D = 0,3 . S = arctan(0,4) = 21,8
Tant que la pente est dangle S :
La raction vaut R N = P cos et la force de frottement RT = P sin ce qui est vrifie RT s RN , on dit que la
raction est dans le cne de frottement statique :
RN = P cos RN R
RT
=10
RT = P sin
P
Mais ds que langle > S .
On a toujours R N = P cos mais la valeur s RN est suprieure RT max donc on calcule dsormais RT = D R N car
le solide se met glisser.
RN R
RN = P cos
P+R 0
= 10 0,921 = 9 ,21N
R P
RT
RT = D RN
=23 = 0, 30 9, 21 = 2, 76N

3.4 Rsolution des problmes de statique
3.4.1 Solide en quilibre sous laction de 2 forces
Pour quun solide soit en quilibre sous laction de 2 forces, il faut et il suffit que les deux forces soient gales et
directement opposes.
3.4.2 Solide en quilibre sous laction de 3 forces

Pour quun solide soit en quilibre sous laction de 3 forces, il faut et il suffit que :
- les 3 forces soient coplanaires.
- les 3 forces soient concourantes au mme point.
- chacune des forces soit oppose la somme gomtrique des 2 autres : dynamique ferm.
F3
F1
A3
F3
G
F2
A1 A2
F2
F1
3.4.3 Solide en quilibre sous laction de n forces

Proprit trs importante :
La projection sur un plan dun systme de n forces en quilibre est un systmes de n forces coplanaires en
quilibre.
Pour les corps possdant un plan de symtrie ce plan sera toujours choisi comme plan de projection.
3.4.4 Mthode
Pour rsoudre un problme de statique il faut procder gnralement ainsi :
- Raliser un dessin de situation o figure le systme tudier dans son environnement extrieur sans y faire
figurer de forces.
- Raliser un dessin o ne figure que le systme tudi et les forces extrieures quil subit.
- Faire un bilan des caractristiques connues et inconnues des forces.
- Raliser la construction mathmatique traduisant les conditions dquilibre : le dynamique des forces.
- Exploiter ces diffrentes tapes pour rsoudre le problme.
Lutilisation du moment par r apport un axe donne une quation :
M / =0
Et lutilisation de la projection de la somme vectorielle des forces sur un plan (Oxy) en fournit deux autres :
F x =0
F y =0

TRAVAUX DIRIGES SUR LA STATIQUE
Exercice 1 : La potence
C l2 B
Soit une potence constitue :
- dune barre mtallique homogne de longueur AB=l1 =3,5m
et de masse m=20kg
l1
- dun cble horizontal de longueur BC=l2 =2,0m et de poids
ngligeable devant la tension
On suspend en B un cble de 1kg auquel est attach une charge de
89kg.
A
a) Faire un bilan des forces sappliquant sur la barre. On
nommera langle que fait la raction avec la verticale.
b) Rappeler les conditions dquilibre puis les exprimer en
fonction des donnes du problme.
c) En dduire la valeur de la tension du cble et de la raction en A.
On prendra g=10 N/kg
x
Exercice 2 : La console mobile
Soit une console constitue dun triangle rectangle isocle ABC et tel que A' A C
AB=AC=l.
Son poids est ngligeable devant la charge porte sur AC.
Elle est installe sur un tuyau de diamtre 2r.
Soit k le coefficient de frottement de glissement entre la console et le tuyau.
Calculer la distance minimale x laxe du tuyau pour laquelle la charge P

peut tre supporte sans quil y ait glissement de la console.
B' B
Exercice 3: Lchelle
B B
1) Soit une chelle de poids P en contact avec une paroi lisse et un sol
lisse.
a) Montrer que si les contacts se font sans frottement, il est

impossible dappuyer lchelle obliquement contre un mur vertical.
b) Dans les exemples ci-contre exprimer la raction en A et B C

A
C
A
ainsi que la tension T du fil en fonction de P, l=AB et . fil fixe en C
2) On considre dsormais dans la suite de lexercice un sol rugueux, et lchelle nest

plus maintenue par un fil. B

a) Calculer langle de frottement pour maintenir juste lchelle en quilibre. En
dduire les ractions en A et B et le coefficient de frottement statique (l=5m, P1 =250N,
max=30)
b) Exprimer la longueur l1 en fonction de linclinaison de lchelle laquelle un
homme de poids P2 peut monter. Faire lapplication numrique avec un enfant de 30kg et A
un homme de 100kg pour un angle de 20.
c) Inversement exprimer la condition pour quun homme de poids P2 puisse monter en haut de
lchelle. Faire lapplication avec un homme de 70kg.

Exercice 4 corrig Partiel 2003 :
y
O
H G
6m
1m
4m
I J
2m
A B x
Considrons une chelle double constitue de deux chelles simples en aluminium de 20 kg

chacune.
Les deux chelles sont lies par un axe parfait sans frottement en O et attaches en I et J par une
corde.
La corde est de poids ngligeable.
Le sol sur laquelle elle est pose est considr comme parfaitement lisse et donc sans frottement.
Un homme muni dun seau a son centre de masse G sur lchelle une hauteur de 4m, lensemble
pesant 80kg.
On prendra pour simplifier g=10N/kg
Pour simplifier nos relations, on ne prendra pas en compte les forces sexerant en O.
Langle est de 60.
1 Faire un bilan de forces sexerant sur lchelle et complter lannexe en les faisant
figurer. On explicitera les coordonnes des diffrentes forces dans le repre cartsien.
2 Rappeler les conditions dquilibre des forces et des moments par rapport au point O
3 Exploiter ces conditions pour tablir les quations que doivent satisfaire les forces.
On calculera pour cela le moment vectoriel des forces par rapport au point O.
2 3

( Rappel tan(30) = 1 et donc OG 2 )
3
0
4 En dduire les valeurs des ractions au sol.

---------------------------------------------------------- CORRECTIONS : ----------------------------------------------------------
Exercice 4 Partiel 2003 :
1)
G
G1 G2
P
I J RB
RA
T1 T2
P1 P2 3m
A B
0 0 0 0 0 T1 T2

On a : R A R A RB R B P1 P1 P2 P2 P P T1 0 T2 0
0
cart 0 cart 0 cart 0 cart 0 cart 0 cart 0 cart
2)
R A + R B + P1 + P2 + P + T1 + T2 = 0
MR +MR + M P + MP + M P + MT + MT =0
A B 1 2 1 2
O O O O O O O
3)
R A + R B + P1 + P2 + P + T1 + T2 = 0 entrane :
T1 T2 = 0 (u)
R A + R B P1 P2 P = 0 (v)
MR +MR + M P + MP + M P + MT + MT = 0 entrane :
A B 1 2 1 2
O O O O O O O
on a :
2 3 3 3 3 3 4 3 4 3 6 3 6 3

OG 2 OG1 3 OG2 3 OI 4 OJ 4 OA 6 OB 6

0 0 0 0 0 0 0
6 3 0
6
MR = OA R A soit M R 6 R A et donc M RA = R A ez
O 3
A A
O
0 O
0
6 3 3 2
De mme M RB = RB ez ; M P = P1 e z ; M P = P2 e z et M P = P ez
O 3 1
O 3 2
O 3 O 3
4 3 T1

MT = OI T1 soit M T 4 0 et donc M T1 = 4T1 ez et aussi M T2 = 4T2 ez
O
0 0
1 1
O O O

6 6 3 3 2
MR +MR + M P + MP + M P + MT + MT = RA + RB + P1 P2 + P + 4T1 4T2 e z s
A
O
B
O
1
O
2
O O
1
O
2
O 3 3 3 3 3
6 6 3 3 2
oit RA + RB + P1 P2 + P + 4T1 4T2 = 0 (w)
3 3 3 3 3
4)
De w et v on dduit : 6R A + 6 RB + 3P1 3P2 + 2P = 0

Avec les valeurs P = 800 N ; P1 = P2 = 200 N on obtient le systme
2 800
R A RB = R A RB = 800 3 RA = 733 N

6 R = 467 N
R A + R B = 200 + 200 + 800 R A + RB = 1200 B

4 Dynamique des solides
La dynamique est la partie de la mcanique qui tudie les causes du mouvement.
4.1 Elments de dynamique

Pour qui a bien compris que tout mouvement pouvait se construire partir dun mouvement de translation et de
rotation, a compris la ncessit des torseurs. Cette entit compose de deux vecteurs traduisant le mouvement de
translation et de rotation a t introduite avec les forces. Cest dsormais avec les lments cintiques que nous
allons le dfinir.
4.1.1 Le torseur cintique

Le torseur cintique [P] correspond aux grandeurs [quantit de mouvement, moment cintique] dcrites ci-aprs.
Il est important de noter que ces grandeurs dpendent du rfrentiel choisi.
4.1.1.1 Quantit de mouvement

Pour tudier le mouvement dun solide ponctuel isol, on pourrait se contenter de connatre sa vitesse. Mais ltude
du mouvement de deux solides en interaction ne pourra se faire que par la pondration des vitesses par une grandeur
qui dpend de lobjet.
Cette grandeur est appele masse inerte (inerte : inertie : vitesse).
Lexprience montre que cette grandeur qui pondre la vitesse dun solide est la mme que celle qui pondre la force
gravitationnelle des solides entre eux.
Elle est nomme masse grave.
On nommera donc masse sans distinction la masse grave et la masse inerte.
Aussi on va utiliser un vecteur p qui correspond la pondration de la vitesse par cette grandeur appele masse :
p = m v
p est appele quantit de mouvement.
Lorsque le solide nest pas ponctuel il faudra utiliser la rsultante cintique :
p = mi vi
i
4.1.1.2 Moment cintique
Dans le cas dun solide quelconque, il faudra en plus de la rsultante cintique du solide dfinir le moment total
associ appel moment cintique rsultant :
LO = OM i pi
R
i
Dans le cas dune distribution non pas discrte mais continue on calculera
p = v d 3 et LO = OM v d 3
R
4.1.1.3 Arrt, rotation et translation.

Par analogie avec le torseur force o lon avait dfini les 3 cas : quilibre, couple et translation on peut crire les 3
cas suivant :
- Le solide est larrt : p =0 et LO = 0
R
- Le solide est en rotation : p =0 et LO 0

R
- Le solide est en translation : p 0 et LO = 0

R

4.1.1 Le torseur dynamique
Lorsque la vitesse varie on utilise lacclration pour dcrire cette variation.
De la mme faon on peut dfinir un torseur dynamique [D] partir de
la quantit dacclration et du moment dynamique.
Et pour un solide on prendra

la rsultante dynamique et le moment dynamique rsultant
D = mi ai N O = OM i Di
R i
i
D = a d 3 et N O = OM a d 3
R

4.2 Principes fondamentaux de la dynamique
4.2.1 Enonc de Newton
Premire loi : Tout corps persvre dans son tat de repos ou de mouvement rectiligne uniforme, sauf si des forces
imprimes le contraignent den changer.
Deuxime loi : Le changement de mouvement est proportionnel la force imprime et seffectue suivant la droite par
laquelle cette force est imprime.
Troisime loi : La raction est toujours contraire laction : ou encore les actions que deux corps exercent lun sur
lautre sont toujours gales et diriges en sens contraire.
4.2.2 Enonc mathmatique du principe fondamental

Ce principe issu de la deuxime loi de Newton rend quivalent deux grandeurs fondamentalement diffrentes en liant
le mouvement aux forces.
Dans un rfrentiel galilen R, le mouvement dun systme de points matriels par rapport un
point fixe O de R vrifie lquation torsorielle suivante :
d [P]
= [F/ O ,ext ]
dt
[ ]
en notant F/ O,ext le torseur des forces extrieures dont le moment est calcul par rapport O.
En extrayant du torseur ses deux composantes vectorielles, on obtient les deux thormes suivants :
4.2.3 Thorme de la quantit de mouvement, Thorme de la rsultante cintique

Dans le cas dun solide ponctuel on obtient le thorme de la quantit de mouvement :
dp
dt ext
= F
Dans le cas dun solide non ponctuel on parle de thorme de la rsultante cintique.
4.2.4 Thorme du moment cintique

Le thorme liant les moments sexprime par :
d LO
= M Fext O
dt
Ce thorme peut savrer utile mme lorsque la rsultante du moment des forces est nulle car le moment cintique
est alors une constante vectorielle. Mais on lutilisera surtout pour ltude des solides et non pour ltude de la
dynamique du point.

4.3 Dynamique des particules charges
Ce chapitre de dynamique se place demble dans un cadre restreint dtude des particules.
Celles-ci sont considres comme ponctuelles, oubliant ainsi la possibilit dune ventuelle rotation de la particule sur
elle-mme et restreignant ltude un problme de dynamique du point.
Leurs vitesses sont supposes trs infrieures la vitesse de la lumire pour rester dans le cadre de la mcanique
newtonienne.
4.3.1 Forces de champ

Les particules charges possdent deux caractristiques intr insques :
- leur masse m,
- leur charge q,
et la caractristique de mouvement : leur vitesse v.
Champ gravitationnel :
Cest dans un champ gravitationnel G quapparat la force de gravitation :
FG = m G
Avec le champ G cr par une distribution volumique de masse M = d 3 qui la distance r de la particule
vaut :
r
G = G 3
d 3
r
Champ lectromagntique :
Cest dans un champ lectromagntique (E, B) quapparat la force de Lorentz :
FL = q (E + v B)
Ltude sur terre dune particule telle que llectron de masse m = 9,110 31 kg et de charge q = 1,6 1019 C et de
c
vitesse v= 3 108 m s 1 soumis aux champs habituels:
10
G = 9,81N kg 1 , E = 103 V m1 et B = 10 5 T
met en concurrence :
- une force gravitationnelle FG 1029 N
- une force de Lorentz FL 1016 N
La force de Lorentz est alors dix mille milliards (1013 ) de fois plus intense que la force gravitationnelle.
On ngligera donc gnralement la force gravitationnelle devant la force de Lorentz.

TRAVAUX DIRIGES SUR LA DYNAMIQUE
Exercice 1 : Loscilloscope .
1) Dterminer les forces subies par une particule de charge q , de masse m , lorsquelle est situe dans un espace o
r
rgne un champ lectrique E .
Comparer ces forces sur lexemple du proton : q=1,6.10-19 C, m=1,67 .10-27 kg, E=1kV.m-1 (faible champ)
Conclusion.
r
2) En soumettant deux plaques mtalliques parallles une tension V, on cre entre elles un champ uniforme E .
r r
Supposons quune particule pntre linstant t=0 dans le domaine de E avec une vitesse v0 perpendiculaire E .
y
Ecran de
l'oscilloscope
O v0 A C D x
r
E
longueur des plaques=l=OC
a) Donner les quations horaires du mouvement.
b) La particule sort du champ au point B et prend, en labsenc e de force, un mouvement rectiligne dans la
direction vB dont le support passe par A.
Dterminer les deux composantes de vB : vBx et vB y en fonction de : E, l, q, m et v 0.
c) La particule touche lcran au point H.

Dterminer les coordonnes de H en fonction de E, l, AD, q, m et v 0.

Exercice 2 corrig : Particule dans un champ lectrique.
Soit la particule de charge q initialement prise lorigine du repre, de masse m, y E

v0 cos

de vitesse v v0 sin et soumis au champ lectrique E tel que E = E e x .
0 v0
cart
x
1) Exprimer le thorme de la dynamique
2) En dduire les coordonnes des vecteurs acclration, vitesse et position.
3) Dterminer lquation de la trajectoire.
4) En prenant =0 rpondre aux questions 2) et 3) et en dduire la nature du mouvement.
5) Mme question avec =/2 .
Exercice 3 corrig : Particule dans un champ magntique

v0 sin

Soit la particule de charge q initialement prise lorigine du repre, de masse m, de vitesse v 0 et soumis
v cos
0 cart
au champ magntique B tel que B = B e z .
1) Donner lexpression du thorme de la quantit

qB
2) En posant c = dterminer lexpression des coordonnes des vecteurs acclration puis vitesse.
m
3) En utilisant les coordonnes du vecteur vitesse, montrer que la coordonnes de position x vrifie lquation
diffrentielle : &x& + c x = 0
2
4) En dduire lexpression du vecteur position et la nature du mouvement.

---------------------------------------------------------- CORRECTIONS : ----------------------------------------------------------
Exercice 2 : Particule dans un champ lectrique.
1) Lapplication du thorme de la quantit de mouvement donne :
dv
m = q E
dt
2)
&x& = qE & qE qE 2
x= t + v0 cos x = t + v0 t cos
m m 2m
a &y& = 0 v y& = v0 sin OM y = v0 t sin
&z& = 0 &
z = 0 z = 0

cart cart cart
3) Do lquation de la trajectoire :
qE y2 y
x= +
2m v0 sin tan
2 2
4) =0 :
qE 2 & qE &x& = qE
x = t + v0 t x= t + v0
2m m m
OM y =0 v y& = 0 a &y& = 0
z=0 z& = 0 &z& = 0

cart cart cart
Il sagit dun mouvement rectiligne uniformment vari dans le sens du champ
5) =/2 :
qE 2 & qE &x& = qE
x = t x= t
2m m
m
OM y = v0 t v y& = v0
a &y& = 0
z =0 &z = 0
&z& = 0

cart cart cart
qE 2
Lquation de la trajectoire est alors : x = y qui est lquation dune parabole daxe Ox.
2mv02
Il sagit dun mouvement parabolique uniformment vari.
Si le champ lectrique nest que sur une hauteur L on obtient :

y
v
qE L L v0

x& m v0 qEL
L = v0t et tan = = = E
y& v0 m
x
O
qEL q tan
soit = Arc tan( ) ou =
m m EL

Exercice 3 : Particule dans un champ magntique
1) Lapplication du thorme de la quantit de mouvement donne :
dv dv q B
m = q v B = v ez
dt dt m
2)
y& &x& = c &y x& = c y + cst
qB
Posons c = , on a v e z x& soit : a &y& = c x& et par intgration v y& = c x + cst = c x
m 0 &z& = 0
cart z& = cst = v0 cos cart
3)
En rintroduisant lexpression y& = c x dans lexpression de &x& = c y& on obtient lquation diffrentielle :
x&& + c2 x = 0
x = Ae ict + Be ict
Comme indiqu en annexe 3 cette quation a pour solutions : ou x = A cos c t + B sin c t
x = A cos(ct + )
Les conditions initiales donnent t=0 :

x = 0 et x& = v0 sin
Or en prenant x = A cos( ct + ) comme type de solution on a t=0
x = A cos et x& = c A sin
v0 sin
Ce qui permet de trouver les constantes = 2 et A = or x = A cos( ct + 2) = A sin(c t ) do
c
v0 sin
x=
sin(c t )
c
v sin
y& = c x = v0 sin sin(c t ) ce qui donne par intgration y = 0 cos(c t ) + cst
c
Les conditions initiales donnent t=0 y = 0 :
v sin v sin
y= 0 cos(c t ) 0
c c
x = v0 sin sin( t )

c c

v 0 sin
OM y = (cos(ct ) 1)
c

z = (v0 cos )t
cart
2
On reconnat le vecteur position dun mouvement hlicodal (cf TDs de cinmatique) de pas dhlice v0 cos et
c
v 0 sin
de rayon R = .
c

5 Energtique
5.1 Grandeurs scalaires
Lutilisation de grandeurs scalaires plutt que vectorielles permet la fois de simplifier les quations et davoir une
meilleure comprhension des phnomnes aux tr avers de grandeurs plus intuitives : les grandeurs nergtiques.
5.1.1 Puissance, Travail et Energie potentielle
Puissance
Dans le cas simple dun solide ponctuel la puissance dune force correspond au produit scalaire de la force par la
vitesse de dplacement de son point dapplication :
P = F v
Dans le cas dune force F agissant sur un systme de points on crira :
- pour une distribution discrte : P = Fi vi
i
Ce qui peut se simplifier en introduisant la notion de solide et les grandeurs torsorielles associes. La puissance
sobtient laide du coproduit torsoriel :
P = [F ] [v ]
qui correspond aux produits scalaires suivants :
r r r
P = F v + M Fr
r r
o v dsigne la vitesse de translation du solide et sa vitesse angulaire de rotation.
Lorsque P sera positif, on parlera de puissance motrice tandis quon parlera de puissance rsistante dans le cas
contraire.
Lunit de puissance est le Watt.
Travail
Le travail lmentaire dun solide ponctuel W correspond au produit de la force par le vecteur dplacement
lmentaire :
W = F d OA
Que lon peut aussi crire par rfrence la vitesse :
r
W = F v dt
Dans le cas dun systme de points soumis une force F on crira :
r
W = F vi dt
i
Ce qui se simplifie laide des grandeurs torsorielles du solide par le coproduit torsoriel :
W = [F ] [v] dt
qui correspond aux produits scalaires suivants :
r r r
W = F v + M Fr dt ( )
r r
o v dsigne la vitesse de translation du solide et sa vitesse angulaire de rotation.
On notera bien que gnralement le travail lmentaire est une forme diffrentielle et le travail W que lon calculera
ne dpendra pas uniquement des tats initiaux et finaux du systme mais aussi du chemin parcouru entre ces tats.
Lunit de travail est le Joule.

Energie potentielle
Dans certains cas, le travail peut se mettre sous la forme dune diffrentielle totale exacte et il ne dpend alors que
des tats initiaux et finaux. On parle alors non plus de travail mais dnergie potentielle :
d p = W
On ne pourra dfinir cette grandeur que dans le cas de forces dites conservatives.
d p = F d OA
Ce qui scrira dans le cas dun systme de points :

d p = F d OAi
i
et dans le cas du solide :
(
d p = F v + M dt )
Inversement on pourra dire que ces forces drivent dun potentiel et on traduira cela mathmatiquement par :
F = grad p
Entre deux tats A et B, on pourra intgrer d p et calculer lnergie potentielle p :

p = d p = F d OA
Travail et nergie potentielle des forces usuelles
Le poids
On prend P = m g et donc W = m g d OA .
Si lon suppose que le solide est de masse constante et quil est plac dans un champ gravitationnel constant alors :
W = m g d OA = d mg OA ( )
et donc dfinir une nergie potentielle lmentaire d p :
( )
W = d mg OA = d p
soit par intgration :
p = m g OA + cst
Le poids est donc une force conservative et on notera le travail : W c = m g d OA et lon peut par exemple calculer
dans le cas de la chute libre dun corps dun point A de hauteur hA au point B de hauteur hB:
B B
W = W = m g d OA = mg (hB hA ) < 0 Travail resistant

c
P
c
A A

Force de rappel dun ressort
ex
x0 x x
F = k ( x x 0 ) ex = kl ex
W = F dl e x = k l dl
o k est la constante de raideur du ressort et avec

1
l dl =
2
( )
d l 2 on peut crire :
1
W = d k l 2 = d p
2
et donc par intgration :
1
p = k l 2 + cst
2
Comme prcdemment la force de rappel est une force conservative et on aura le travail :
x x0
1
l
d k l 2 = k (x x0 )2
1
W = W =
c

0 0 2 2
Il est noter que lintgration se fait sur lallongement et non sur la position on na pas W W
c
x0
Force de frottement visqueux
F = v ex
A
B
F = v ex
W = F dl e x = v dl
Dans ce cas le travail dpend de la vitesse que prend le mobile entre les points A et B on aura :
W nc = W nc = v dl
et on ne peut dfinir dnergie potentielle.
On dira que les forces de frottement sont non conservatives.

5.1.3 Energie cintique
On a bti prcdemment une grandeur scalaire partir du torseur force P = F v , on peut dsormais faire de [ ][]
mme avec le torseur cintique.
Pour lui conserver son homognit avec une nergie et pouvoir utiliser le principe fondamental de la dynamique on
dfini lnergie cintique dans la cas du solide ponctuel par :
dc = d p v
soit :
dc = m v d v = d ( 1 2 m v 2 )
c = 1 2 m v 2 + cst
On prend comme constante la valeur nulle pour avoir une nergie cintique nulle vitesse nulle.
1
c = m v2
2
Dans le cas dune distribution discrte de points on notera :
c = 1 2 m vi2
i
et dune distribution continue :
c = 1 2 v 2 d 3

Et en utilisant la notation plus simple des torseurs, lnergie cintique sera pour le solide
dc = d [p ] [v ]
c =
1
2
(
p v c + Lc S R )
o C dsigne le centre de masse du solide.
Dans le cas dun mouvement de translation on aura : c =

1
2
(
p vc )
et dun mouvement de rotation : c =
1
(
L
2 c SR
)
5.1.4 Energie mcanique
On appellera nergie mcanique, la somme de lnergie due au mouvement ( c ) et de lnergie due aux forces
conservatives :
M = c + p
Il est noter que dans le cas dun solide soumis des forces intrieures et extrieures, lnergie mcanique scrit en
dtaillant :
M = c + pext + int
p
Cette remarque prend toute son importance dans lapplication du thorme de lnergie mcanique.
5.1.5 Energie totale

On appellera nergie totale, la somme de toutes les formes dnergie dun solide et on le notera .
On pourra dcomposer cette nergie en deux types :
- les grandeurs nergtiques mesurables de la mcanique :
- lnergie cintique du solide
- lnergie potentielle des forces extrieures.
- toutes les autres :
- lnergie interne U (qui comprend lnergie potentielle des forces intrieures).
= c + ext
p +U

5.2 Thormes mathmatiques
5.2.1 Transport des moments
Calculons le moment en deux points diffrent O et O :
M F O ' = O' A F
( )
M F O = OA F = OO' + O' A F = OO' F + O' A F
M F O = M F O ' + OO' F
et de mme on aurai avec le moment cintique :

L/ O = L/ O ' + OO' p
5.2.2 Rfrentiel du centre de masse

Afin de simplifier certaines expressions, il est intressant de dfinir un rfrentiel particulier appel rfrentiel du
centre de masse et not Rc. Ce rfrentiel en translation par rapport au rfrentiel dtude est tel que dans ce
rfrentiel attach au solide, sa rsultante cintique soit nulle.
p = v d 3 = 0
d OA 3
dt
d = 0
Le centre dinertie du solide se dfini par:

1
OC = OA d 3
d OC d OA 3
et donc M = d soit p = M vC / Rc = 0
dt
dt
dans le rfrentiel du centre de masse on aura
vC / Rc = 0
On retiendra que le centre de masse C est fixe dans ce rfrentiel dfini par p =0
5.2.3 Thorme de Koenig

Utilisons pour dmontrer ce thorme le moment
cintique dune distribution continue de masse M.
Exprimons le moment cintique dans R par rapport O
L/ O,R = OA v A / R d 3
r
Exprimons le moment cintique dans RC par rapport C ez
(point fixe de RC) : A r
r ey
ex C
L/ C,RC = CA v A / RC d 3
r
Le rfrentiel RC tant en translation par rapport R on ez
a: r
r O ey
ex
v A / R = v A / RC + vC / R

( ) (
L/ O,R = OC + CA vA / RC + v C / R d 3 )
L/ O, R = OC v A/ RC d 3 + CA v A / RC d 3 + OC vC / R d 3 + CA vC / R d 3
= LC ,RC = CA d 3 vC / R
=0
= OC v A / RC d 3 = OC vC / R d 3 par dfinition du refrentiel
du centre de masse
=0 = OC M vC / R
par dfinition du refrentiel
du centre de masse
L/ O,R = L/ C,RC + OC M vC / R
Ce thorme qui se rapporte un point fixe permet lapplication plus aise du thorme du moment cintique.
Thorme de Koenig pour lnergie cintique

1
c = v 2A / R d 3

2
Avec de mme que prcdemment :
v A / R = v A / RC + vC / R
c =
1
2
( 2
)
v A / RC + vC / R d 3

1 1 1
c = v 2A / RC d 3 + vC2 / R d 3 + 2 vA / RC vC / R d 3

2
2
2
1
= C / RC = M vC2 / R = vC / R v A / R C d 3
2
=0
par dfinition du
rferentiel du
centre de masse
1
C / R = C / RC + M vC2 / R
2

5.3 Thorme de lnergie cintique
Le thorme de lnergie cintique correspond la mise en relation des grandeurs nergtiques au travers du principe
fondamental de la dynamique.
d [ p]
= [F ]
dt
en multipliant par [v] :
d [ p]
[v ] = [F ] [v ].
dt
dc W
=P= .
dt t
dc = W .
ou encore en intgrant :
c = W .
Le thorme snonce ainsi :
La variation dnergie cintique dun solide correspond au travail des forces sappliquant sur ce solide.
Remarques importantes :
Lorsque lon a nonc le principe fondamental de la dynamique on a fait apparatre uniquement les forces
extrieures car la somme des forces intrieures ainsi que la somme des moments des forces intrieures taient nulles.
Mais dans le thorme de lnergie cintique, le fait dappliquer un produit scalaire avec la vitesse de chaque point du
solide nentrane pas la nullit de la somme. Ainsi le thorme de lnergie cintique prend en compte des forces qui
napparaissent pas dans le thorme fondamental de la dynamique. On peut donc crire :
c = Wint + Wext
Il faut noter dautre part que le travail dsigne un transfert dnergie et non une nergie. Ce transfert
dnergie correspond la variation de lnergie cintique. Par contre, on peut dire qu tout instant le solide possde
une nergie cintique, ce qui nest pas le cas avec le travail.
5.3 Thorme de lnergie mcanique

Lintrt de dfinir lnergie mcanique et par la mme dutiliser un thorme de lnergie mcanique est de faire
apparatre une distinction entre forces conservatives et non conservatives.
En effet :
M = c + p
dM = d c + d p
daprs le thorme de lnergie cintique :
dc = W cons + W non cons
et par dfinition de lnergie potentielle :
d p = W cons
on a :
dM = W cons + W non cons W cons
Soit :
dM = W non cons
M = W non cons
Ainsi en labsence de forces ne drivant pas dun potentiel lnergie se conserve : M = 0
Do lappellation de conservative pour les forces drivant dun potentiel.

5.5 Transferts nergtiques
5.5.1 Diffrents types de transfert
On vient de voir que le travail not W correspondait un transfert dnergie. Si lon regarde un peu plus prcisement
le comportement des particules lmentaires qui subissent un travail, on saperoit que leurs niveaux dnergie
varient mais que leur rpartition dans ces niveaux nergtiques reste inchange. Cest pourquoi on dit que le travail
correspond un transfert dnergie macroscopique.
Par opposition, on dfinira un transfert dnergie microscopique qui au sein des particules lmentaires se traduira par
une modification non pas des niveaux dnergie mais de la rpartition des particules dans ceux-ci. Ces transferts sont
nomms transfert calorique ou chaleur et not Q
Ainsi dfini il nexiste que deux types de transferts nergtiques :

- Le travail W : transfert dnergie macroscopique,
- La chaleur Q : transfert dnergie microscopique.
Le travail nest pas forcment clairement associ une force. Par exemple le travail lectrique dune resistance R
sera W = P dt = R I 2 dt
Quils soient macroscopiques ou microscopiques, les transferts dnergie se font sous plusieurs modes qui seront
dtaills dans la suite du cours (par M r Dounies):
- les transferts radiatifs d aux photons et appel rayonnement,

- les transferts convectifs d un mouvement densemble de la matire.
- les transferts diffusifs d aux mouvements dagitation de la matire et appel conduction.
5.5.2 Premier principe de thermodynamique
Les principes qui rgissent les lois de la physique sont peu nombreux. Aprs avoir nonc les principes fondamentaux
de la mcanique, voici le premier principe de thermodynamique :
Pour tout systme nchangeant avec lextrieur que de lnergie on a :

d = W + Q
= W + Q
o W et Q dsignent les transfert dnergie travers la surface dlimitant le systme.
On pourra aussi crire
( )
U + c + pext = W + Q
5.5.3 Rendement
On dfinira le rendement comme le rapport :
Energie utile
=
Energie consomme

TRAVAUX DIRIGES SUR LENERGETIQUE
Exercice 1 : Saut llastique
O x
x0
xm
a) Faites un bilan des forces lquilibre de cette personne de masse m=70kg suspendue un lastique de
raideur : k = 420 N m 1 , longueur vide : 8m et g = 10N m 1

b) Calculez le travail des forces entre le haut du pont et une position quelconque xA (vous ferez apparatre les deux
phases du mouvement).
c) Rappelez le thorme de lnergie cintique et exprimer la vitesse vA dun point quelconque.
d) En dduire la longueur maximale atteinte.
e) Aprs avoir indiqu quel moment de la trajectoire la vitesse est maximale vous la calculerez.
f) Aprs avoir indiqu quel moment de la trajectoire la force de rappel est maximale vous la calculerez.
Exercice 2 : Mouvement dun surfeur sur une vague
On modlise le mouvement du surfeur par un point de masse m en A sans vitesse initiale et lon cherche savoir quelle
doit tre la hauteur h pour que le surfeur atteigne le point S sommet de la vague.
A S
h
D

C
H

1 Indiquer sur le schma ci-dessus les forces sexerant sur le surfeur aux deux points indiqus A et C.
2 Traitement scalaire :
a) Exprimer le travail des forces lors dun dplacement lmentaire.
b) Exprimer lnergie potentielle du poids.
c) Appliquer le thorme de lnergie mcanique pour calculer la vitesse au point B.
d) Exprimer H en fonction de et .
e) Appliquer le thorme de lnergie mcanique pour calculer la vitesse au point C en fonction de H et de vB
3 Traitement vectoriel :
a) Indiquer dans le repre intrinsque la partie BD, les coordonnes des vecteurs forces, vitesse et acclration.

b) En appliquant le thorme fondamental de la dynamique, en dduire la valeur de la raction R en fonction des
donnes suivantes : m, , , vC et g.
4Indiquer la condition sur h pour que le surfeur atteigne le sommet S de la vague.
Exercice 3 corrig : Mouvement dune particule en interaction newtonienne ou coulombienne
Partie 1
a) Rappelez lexpression de la force de gravitation et de la force de Coulomb dune particule de masse m et de charge
q uniquement en interaction avec un systme de masse M et de charge Q. Vous considrerez ce systme comme origine
du repre.
K
On notera dsormais sans distinction ces forces sous la forme F= e
r2 r
b) Exprimer le moment de cette force par rapport O.
Partie 2 Elments cintiques
a) En appliquant le thorme du moment cintique, en dduire la proprit du moment cintique dune particule
soumis une interaction Coulombienne ou Newtonienne.
b) Rappelez lexpression gnrale du moment cintique de cette particule. Que pouvez-vous en dduire sur la nature
du mouvement dune particule soumis une interaction Coulombienne ou Newtonienne.
c) En dduire en coordonnes cylindriques, les vecteurs position et vitesse.
d) En dduire les lments cintiques (Energie, quantit de mouvement et moment).
Partie 3 Travail et nergie potentielle
a) Exprimer le travail lmentaire W et montrer que lon peut dfinir une nergie potentielle.
b) Exprimer lnergie mcanique.
Partie 4 Equation du mouvement
1 1 u& du u&
Pour rechercher lquation du mouvement on pose : u= et donc = & = 2 =
u u d &
L2 du
2
a) Montrer que lon peut crire c = + u 2

2m d
b) En dduire lexpression de lnergie mcanique
dM
c) Calculer
d
d) En appliquant le thorme de lnergie mcanique et en utilisant le rsultat prcdent en dduire lquation
diffrentielle du mouvement (en u)
e) laide de votre cours de math, donner lexpression de u et en dduire lexpression de .

---------------------------------------------------------- CORRECTIONS : ----------------------------------------------------------
Exercice 2 : Mouvement dune particule en interaction newtonienne ou coulombienne
Partie 1,2,3

Partie 4 Equation du mouvement

6 Solide en rotation autour dun axe de direction fixe
Aprs avoir dfini les grandeurs et les thormes de la mcanique du solide, il nous reste appliquer ces thories
des cas pratiques. Le premier exemple que nous avons trait tait celui des particules charges o lon se ramenait
la dynamique du point.
Dans le cas de la dynamique du solide, trois cas sont envisageables pour le mouvement du solide :
- un mouvement de translation,
- un mouvement de rotation,
- la combinaison des deux prcdents.
Le traitement du mouvement de translation est similaire aux traitements de dynamique du point.
Nous allons donc dans ce chapitre traiter les mouvements de rotation en labsence de mouvement de translation.
Pour viter de rentrer dans des traitements mathmatiques matriciels qui apportent peu dlments supplmentaires
la comprhension physique des mouvements de rotation, on se restreindra ltude de solides ayant une symtrie
sphrique ou cylindrique.
6.1 Moment dinertie
Lors de mouvement de rotation, la rpartition des masses du solide par rapport laxe de rotation est une
caractristique essentielle.
Il est ncessaire de btir une grandeur intrinsque au solide qui prenne en compte cette rpartition de masse.
La premire ide pourrait tre de dfinir dune part une grandeur :

masse distance laxe .
Mais la distance laxe apparatrait de nouveau dans lexpression de la vitesse de chaque point selon la
relation v = R , lors du calcul du moment cintique.
On dfinit donc la grandeur intrinsque:

masse distance laxe distance laxe
soit :
I = M R2

6.1.1 Moment dinertie par rapport un axe

Ri
H Ai
En prenant Hi le projet orthogonal sur laxe de rotation de chaque point Ai affect dune
masse mi.
Si la distribution de masse est discrte on le calcule par I = mi (H i Ai )2 .
i
Si la distribution de masse est continue on le calcule par I = m HA2 d 3 avec m la

masse volumique note ainsi pour ne pas la confondre avec le rayon polaire .
Expressions par rapport aux axes du repre cartsien

En coordonnes cartsiennes :
Si est laxe Ox : (
I Ox = m y 2 + z2 dxdydz)

Si est laxe Oy : ( )
I Oy = m x 2 + z 2 dxdydz

Si est laxe Oz : ( )
I Oz = m x 2 + y 2 dxdydz

En coordonnes cylindriques :
Si est laxe Oz : I Oz = m 2 d 3 avec d 3 = d d dz soit :

I Oz = m 3 d d dz


6.1.2 Moment dinertie par rapport un point
Pour des raisons de facilit de calcul, il peut tre intressant de dfinir le moment dinertie par rapport un point
I O = m r 2 d 3

En effet dans le cas dune symtrie sphrique les axes Ox, Oy, et Oz sont quivalents et on a :
(
I O = m x 2 + y 2 + z2 d 3 )

et donc :
( ) ( ) ( )
2I O = m 2 x 2 + 2 y 2 + 2z 2 d 3 = m y 2 + z2 d 3 m x 2 + z 2 d 3 m x 2 + y 2 d 3 ( )

2I O = IOx + I Oy + I Oz = 3IO avec I O = IOx = I Oy = I Oz

et donc pour les solides symtrie sphrique:
2
I O = I
3 O
6.1.3 Base principale dinertie
Lors du mouvement de rotation dun solide, laxe de rotation ne correspond pas forcment aux axes de symtrie du
solide.
Si le solide possde des axes de symtrie le choix des axes du repre sen dduit afin de faciliter les calculs.
En effet :
Tout axe de symtrie matrielle est axe principal dinertie
Tout axe perpendiculaire un plan de symtrie matrielle est axe principal dinertie
On pourra donc trs souvent tre confront dfinir des moments dinertie par rapport un axe de rotation qui ne
correspond pas aux axes de symtrie du solide.
Aussi toujours afin de faciliter les calculs, va-t-on procder ainsi :
Le solide possde-t-il des

axes de symtrie permettant
de trouver sa base d'inertie ?
NON OUI
On choisi le On dfini les axes du repre La base choisie est base

repre le plus en fonction des axes de d'inertie
adapt symtrie du solide
On calcule directement
On calcule la les moments principaux
matrice
d'inertie
d'inertie
La base calcule est base On diagonalise la matrice et

d'inertie on exprime la base propre
afin d'obtenir les moments
principaux d'inertie

Dans ce cours on va se limiter aux solides symtrie cylindrique et sphrique et donc la base cartsienne sera une
base principale dinertie et on aura :
- pour la symtrie sphrique I Ox = I Oy = IOz z

- pour la symtrie cylindrique I Ox = I Oy
Donc on calculera dabord ces moments dinertie puis on en e

dduira le moment dinertie par rapport notre axe
quelconque par la relation simple : C
I O = IOx 2 + I Oy 2 + I Oz 2
O y

o laxe est de vecteur directeur e
x

c
6.1.4 Thorme dHuyghens-Schteiner
Ce thorme permet de lier le moment dinertie par rapport un axe H Ai
quelconque avec le moment dinertie dun axe parallle passant par le centre
dinertie du solide.
En effet on a :
Hc
I = m HA2 d 3
C

O
avec HA = HHC + HC A et donc
2
( )
2
HA = HHC + HC A = HHC + HC A + 2 HHC HC A
2 2
I = m HHC2 d 3 + m HC A 2 d 3 + m 2 HHC HC A d 3

HHC d = M HHC = M d
2 3 2 2
m

m HC A 2 d 3 = I C

m 2 HHC HC A d 3 = 2 HHC m HC A d 3 = 0

I = I C + M d 2

6.1.5 Exemples de calculs de moments dinertie
Moment dinertie dun disque plein

z
La symtrie est cylindrique on prend donc : y
O
I Oz = m 3 d d dz

x
Le volume dun disque de rayon R et dpaisseur h est V = R 2 h donc :
2 h
M
I Oz =
R h
2 3 d d dz
0 0
M 1
I Oz = R 4 2 h
R h 4
2
1
I Oz = M R2
2
Moment dinertie dun cne plein rgulier
Le cne est homogne de rayon R au sommet et de hauteur h

1 3M
La masse du cne est M = R 2 h (cf Annexe4 5.3.1) donc m =
3 R 2h
Calculons le moment dinertie par rapport laxe Oz : Iz
On va utiliser le rsultat prcdent en considrant le cne comme un empilement de disques de rayon r :
I Oz = d 3 I Oz
z

h R
avec
1 2
d 3 I Oz = r m d 3
2
r
z
R 2
r z
d 3 = 2
z 2 dz et = ( cf Annexe4 4.3.3)
h R h
On obtient :
1 2 R 2 2 3
I Oz = r m 2 z d
2 h O
3M 1 R h z
2 2
I Oz = 2 R z 2 dz
R h 2 h 0 h
2
3M 1 R 2 R 2 h 4
R 2 h 2 h 2 h 2 0
I Oz = z dz
3
I Oz = M R 2
10

Moment dinertie dune sphre creuse
Comme pour le calcul du centre dinertie on se ramne des calculs sur les lments de surface.
La symtr ie sphrique permet de calculer le moment dinertie par rapport au point O et den dduire le moment
2
dinertie par rapport laxe selon I O = I
3 O
I O = S R 2 d 2 S
S
Llment de surface est alors d S = Rd R sin d

2
M
Comme on la v u en Annexe4 4.2.2 la surface dune sphre vaut S = 4R 2 et donc S =
4R 2
M
I O = R 2 Rd R sin d
S 4R 2
2
M
IO = R sin d d
2
4 0 0
M
IO = R 2 4
4
IO = M R 2
2
I Oz = MR 2
3
Moment dinertie dune sphre pleine

La symtrie sphrique permet de calculer le moment dinertie par rapport au point O et den dduire le moment
2
dinertie par rapport laxe selon I O = I
3 O
I O = m r 2 d 3

Llment de volume est : d = dr rd r sin d

3
4 3M
Comme on la vu en cf Annexe4 4.3.2 le volume dune sphre vaut = R 3 et donc m =
3 4R 3
I O = m r 2 dr rd r sin d

3M R 2
4R 3 0 0 0 d
IO = r 4
dr sin d
3M R 5
[ cos ]0 2

IO =
4R 5 3
3M R5
IO = 2/ 2/ /
4/ / R3 5
3
I O = MR 2
5
2
I Oz = MR 2
5

6.2 Cas dun solide symtrie cylindrique ou sphrique
Dans le cas du solide symtrie cylindrique ou sphrique les axes du repr e correspondent avec les axes principaux
dinertie.
Les relations fondamentales ci-dessous conservent toute leur gnralit, mais pour les appliquer dans le cas gnral
telles vont tre prsentes ici, il sera ncessaire de recourir des calculs matriciels de produits dinertie pour se
placer dans la base principale dinertie.
6.2.1 Moment cintique - Moment dinertie

Soit la rotation de ce cylindre autour de laxe Oz nomm
Lexpression du moment cintique :
LO = OM m v d 3
R
Peut scrire sachant que :

OM 0
z
cyl
Et que pour tout point M situ une distance R de laxe de rotation on a :
0

vM / R R&
0
cyl
Le produit vectoriel donne :
zR&

OM v M / R 0
R 2 &
cyl
do lexpression du moment cintique :
LO =
R
( m ) (
R 2& d 3 ez m )
zR& d 3 e
o on peut montrer que le second terme est nul et donc la projection sur laxe de rotation Oz du moment cintique
scrit :
L = LO e z = m R 2& d 3 = & m R 2 d 3
R
L = I &
6.2.2 Thorme du moment cintique par rapport laxe de rotation

La projection du moment cintique et du moment des forces par rapport laxe de rotation permet dcrire :
d LO
e z = M Fext O e z
dt
M Fext

= I &&

6.2.3 Expression de lnergie cintique dun solide en rotation autour dun axe fixe
On sait que :
c = 1 2 v 2 d 3

Dans le cas dun solide en rotation ayant un point fixe lexpression de lnergie se simplifie.
On a vu en 2.2.2 que lexpression de la vitesse est dans ce cas : v = OM
Ce qui permet dcrire :
(
c = 1 2 v v d 3 = 12 v w OM d 3 )

(
c = 1 2 w OM v d 3 )

c =
1
( )
OM v d 3 w
2

1
c = L w
2 OR
Dans le cas de la rotation autour de laxe de direction fixe passant par le point O on a :
L = LO e z = I & et w = & e z
R
ce qui permet dcrire :
1
c = I & 2
2
6.2.2 Analogie avec le mouvement de translation
On peut faire apparatre lanalogie grce au tableau suivant :
Grandeur Translation selon laxe Ox Rotation autour de laxe

1 1
Energie cintique c = M v2 c = I & 2
2 2
Thorme
fondamental Fext = M x&& e x M Fext = I &&
Torseur cintique p = m x& L = I &
Ceci nous permet de mieux nous rendre compte de limportance de moments dinertie dans la comprhension physique
des mouvements de rotation.

TRAVAUX DIRIGES SUR LA DYNAMIQUE DU SOLIDE
Etude dun satellite gostationnaire
Exercice 1 : Etude dun panneau solaire
On souhaite raliser lasservissement de position dun ensemble de panneau solaire dont la disposition est la suivante :
z
2l
x
Lespacement entre chaque panneau solaire est de e=2cm. Chaque panneau a pour dimension 2l=50cm
et 2L=1m et une masse m. 2L
1 Calculer les moments dinertie par rapport aux axes horizontaux et verticaux dun panneau solaire.
2 En utilisant le thorme dHuygens-Schteiner en dduire le moment dinertie de lensemble selon
laxe Oy et laxe Oz.
3 La vitesse de rotation du panneau vaut = y e y + z e z avec y = 4,2 102 rad s 1 et z = 6 rad s 1 .
Exprimer puis calculer les moment cintiques selon les axes Oy et Oz de lensemble des panneaux.
4 Calculer le couple moteur ncessaire la mise en rotation de lensemble en 24 h. Les frottements sont ngligs.
Exercice 2 : Etude du satellite

Le satellite de masse M=3t est assimilable une sphre pleine de 12m de
diamtre.
1 Exprimer puis calculer le moment dinertie de la sphre pleine.

r
2 Calculer lnergie cintique de ce satellite gostationnaire daltitude
r=40 000 km qui tourne sur lui-mme en une minute.
Exercice 3 : Etude dun pied de robot

Le pied dun robot est constitu dune demi-boule articule.
O
G
figure 1
figure 2
1 Dterminer la position du centre dinertie de la demi-boule de rayon r

2 Dduire trs simplement de la partie 2, le moment dinertie dune demi-boule selon laxe Oz
La demi boule est en quilibre sur le plan inclin.
3 Faire un bilan des forces.
4 Exprimer les conditions dquilibre.
5 En dduire la relation liant et .
6 En dduire la pente maximale admissible.

Exercice corrig n4 : Le pendule de torsion
Le pendule est soumis un couple de torsion de moment de rappel M = C o C est la constante de torsion.
1- En appliquant le thorme du moment cintique, donner lquation diffrentielle du mouvement.
2- En dduire la pulsation du mouvement oscillatoire
Exercice corrig n5 : Le pendule pesant
C
P
1- Donner lexpression du moment du poids.

2- Donner lexpression du moment dinertie de ce disque de masse m tournant autour dun axe distant dune
distance d du centre de masse C.
3- En dduire lquation diffrentielle du mouvement :
4- Dans le cas de faibles oscillations, on peut approximer sin par . Simplifier lquation diffrentielle et en
dduire la priode des oscillations.
Exercice corrig n6 : Le pendule simple
d
d
1) Exprimer le moment dinertie dune sphre pleine de masse m et de rayon r, autour dun axe quelconque passant
par le centre de la sphre.
2) En utilisant le thorme dHuyghens-Schteiner donner lexpression du moment dinertie de la sphre suspendue
une tige de masse ngligeable et de longueur d.
3) Faire un bilan des forces sappliquant la sphre lquilibre.
4) Exprimer lnergie potentielle de pesanteur pour un angle quelconque (on prendra lnergie potentielle nulle
pour =0).
6) En appliquant le thorme de lnergie mcanique montrer que lon a lquation diffrentielle :
2 gd
& 2 + (1 cos ) = M
2 2
d + r
2
5
---------------------------------------------------------- CORRECTIONS : ----------------------------------------------------------
Exercice corrig n4 : Le pendule de torsion

Lapplication du thorme du moment cintique au pendule soumis un couple de torsion de moment de rappel
M = C o C est la constante de torsion donne lquation diffrentielle:
I && + C = 0
C
traduisant un mouvement oscillatoire de pulsation =
I
Exercice corrig n5 : Le pendule pesant
C
P
Lapplication du thorme du moment cintique ce disque de masse m tournant autour dun axe distant dune
distance d du centre de masse C donne avec le moment du poids
M = mgd sin
lquation diffrentielle :
I && + mgd sin = 0
qui dans le cadre des faibles oscillations peut sapproximer par :
I && + mgd = 0
mgd 2 I
traduisant un mouvement oscillatoire de pulsation = et de priode T = = 2
I mgd
1
avec I = m R 2 + md 2
2

Exercice corrig n6 : Le pendule simple
Le pendule constitu dune sphre de rayon r et de masse m suspendue une tige de masse ngligeable devant la
sphre.
2
On a : I = m d 2 + r 2
5
Lnergie potentielle de pesanteur est prise gale 0 pour z=0, on a donc avec z = d cos lexpression :
p = mg (d d cos )
1
Lnergie cintique vaut : c = I & 2
2
Le thorme de lnergie mcanique donne : M = 0 soit M = cst = a et donc lquation diffrentielle :
1 2 2 2 2
m d + r & + mgd (1 cos ) = a
2 5
2gd
& 2 + (1 cos ) = a
2 2
d + r
2
5
gd
Cest une quation avec 02 = du type : & 2 + 2 02 (1 cos ) = a qui en drivant donne une quation du
2
d 2 + r2
5
type : && + 02 sin = 0 comme le cas prcdent du pendule pesant.
Etudions un peu plus en dtail le mouvement du pendule laide du portrait de phase qui est la reprsentation en
abscisse du degr de libert (ici ) et de sa drive en ordonne (ici & ). Daprs lquation diffrentielle ci-dessus
on a
2 gd
y = a (1 cos )
2 2
d + r
2
&

Energie
0 mcanique
suprieure
2mgd
Point Point
d'quilibre d'quilibre
stable instable

Annexes

Annexe 1. Les intgrales
1.1 Dfinitions
Primitive
Soit f une fonction relle ou complexe dfinie dans un intervalle I. On appelle primitive de f toute fonction relle ou
complexe dfinie dans I telle que F=f
Intgrale
Soient (x0 , x1, x2,., xn) une subdivision de [a,b] telle que la fonction f ait une valeur constante ci dans chaque
intervalle ]xi,xi+1 [, on appelle intgrale de f le nombre rel :
c0 (x1 -x0)+c1(x2 -x1 )+..+cn(xn-xn-1)
Ce nombre se note :
b
f ( x )dx = [F ( x )] = F (b) F (a)

b
a
a
1.2 Proprits
b b b
Intgrales quivalentes : f ( x )dx = f (u) du = f (t )dt

a a a
b b
Multiplication par une constante : f ( x )dx = f ( x )dx

a a
b b b
Intgrale dune somme : ( f ( x) + g (x ) )dx = f (x )dx + g ( x )dx

a a a
b b
Valeur absolue dune intgrale : f ( x)dx f ( x) dx

a a
c b c
Intervalles contigus : f ( x )dx = f ( x)dx + f ( x )dx

a a b
b a
Oppose de lintgrale : f ( x )dx = f (x )dx

a b
b
1
b a a
Valeur moyenne : f ( x )dx
1.3 Mthodes dintgration

du d 2u
En notant u =
& et u =
&& les drives simples et doubles par rapport au temps t.
dt dt 2
Intgration par parties : u& v dt = u v u v& dt

b
Changement de variable x = (t ) : f ( x )dx = f ( (t )) & (t ) dt avec a = ( ) et b = ( )

a

Annexe 2 Les diffrentielles
Forme diffrentielle :
W = A1 dl1 + A2 dl2 + A3 dl3
Diffrentielle exacte :
Si A1 , A2 et A3 sont les drives dune mme fonction A telles que :
A A A
A1 = , A2 = et A3 = alors cest une diffrentielle exacte : dW = A1 dl1 + A2 dl2 + A3 dl3
dl1 dl2 dl 3
La distinction entre diffrentielle et forme diffrentielle est importante car on ne peut calculer la valeur de W entre
deux points x1 et x2 quavec une diffrentielle :
x2
W = dW
x1
Dans le cas dune forme diffrentielle, ce calcul nest pas directement possible, W dpend du chemin suivi entre les
deux points x1 et x2.

Annexe 3 Equations diffrentielles
3.1 Solutions types
b
dy t
a + by = 0 de solution y = Ce a
dt
d 2y
2
k2y = 0 de solution y = Ae kt + Be kt
dt
2
y = Ae ikt + Be ikt
d y
2
+ k2y = 0 de solutions ou y = A cos kt + B sin kt
dt
y = A cos(kt )

> 0 : y = Ae r1t + Be r2t

2
= 0 : y = e r1 t ( At + B )
d y dy
2
+ p + qy = 0 en posant r 2 + pr + q = 0 de solutions
dt dt r1 = + j r2 = j
< 0 :
y = e t ( A cos t + B sin t )
3.2 Mthode de rsolution

Dans le cas dune quation diffrentielle inhomogne (avec un second membre) on procde en deux temps :
On prend une solution du type du second membre avec des constantes dterminer et on remplace dans lquation
diffrentielle inhomogne pour obtenir la valeur des constantes.
On cherche la solution de lquation homogne.
Puis on additionne les deux solutions.
dy
Exemple : Soit rsoudre + Ky = C o C est une constante
dt
C
y = C soit en remplaant KC = C et donc y =
K
dy
+ Ky = 0 de solution y = Ae Kt
dt
C
do la solution gnrale : y = Ae Kt +
K

Annexe 4 Calculs de surfaces et de volumes
4.1 Formulaire
4.1.1 Coefficients
d1 d2 d3 e1 e2 e3
Coordonnes Coordonnes
dx dy dz ex ey ez
cartsiennes cartsiennes
d d dz e e ez
cylindriques cylindriques
dr d d sphriques er e e
sphr iques
c1 c2 c3
Coordonnes 1 1 1
cartsiennes
Coordonnes 1 1
cylindriques
Coordonnes 1 r r.sin
sphriques
Dplacement lmentaire d OM = c1d1 e1 + c2 d2 e2 + c3 d 3 e3
4.1.2 Calcul de surfaces

r
er
dS1
r
ez dS3 r dS3 dr
ez r r
e dS3 e
dS2 r.d
dz r dS1 r.sin.d
dx ey dz
.d
dS2
dS1 r dy
d r r
e
ex dS 2 e
Cartsiennes Cylindriques Sphriques
dS1 dS2 dS3

Cartsienne dy.dz dx.dz dx.dy
Cylindrique dz.d d.dz d.d
Sphrique r.d.r.sin.d dr.r.sin.d r.d.dr
gnral c2 .d2 .c3 .d 3 c1 .d1 .c3 .d 3 c1 .d1 .c2 .d 2
4.1.3 Calcul de volumes

Comme pour le calcul de surface il est ncessaire pour ce calcul dexprimer llment de volume qui permet de
trouver les bornes dintgration les plus simples.
dV = c1 d1 c 2 d2 c3 d3

4.2 Exemples de calculs de surfaces
4.2.1 Surface dun cercle
Les repres cylindre ou sphrique peuvent tre utiliss dans ce cas.
O r
ez r
e
2 r
d S M e
Si lon choisi la notation cylindrique on a une surface dans le plan (M , e , e ) ,

et donc un lment de surface d 2 S = d d
avec variant de 0 R et de 0 2 :
R 2
R2
S = d S = d d =
2
2 = R 2
0 0
2
4.2.2 Surface dune sphre

Le repre sphrique doit tre utilis dans ce cas.
Le rayon de la sphre est constant et gal R.

Chaque lment de surface est dans le plan dfini par (M , e , e ) et vaut : d 2 S = rd r sin d
Il est important de noter que la surface complte de la sphre correspond :
variant de 0
et variant de 0 2
S = d 2 S = R 2 sin d d
0 0
S = R [ cos ] 2 = R (1 + 1) 2 = 4 R 2
2 2
0
r
er
r
M e
r
e
r
d 2S
O


4.3 Exemples de calculs de volumes
4.3.1 Volume dun cylindre
Le repre cylindrique simpose naturellement.
Pour un cylindre de rayon R et de hauteur h on a un lment de volume d 3 = d d dz
Et un volume
R 2 h
R2
= d 3 = d d dz = 2 h = R 2 h
0 0 0
2
4.3.2 Volume dune sphre

Le repre sphrique simpose naturellement.
Le rayon de la sphre est constant et gal R.
Llment de volume est d 3 = dr rd r sin d
Et un volume
R 2
R3 4
= d 3 = r 2 dr sin d d = 2 2 = R 3
0 0 0
3 3
4.3.3 Volume dun cne

Le repre cylindrique simpose.
Pour un cne rgulier de rayon R au sommet et de hauteur h.
On exprime llment de volume par d 3 = r 2 dz comme tant une superposition de disques de hauteur
r z
infinitsimale dz. En remarquant que r est fonction de z, on lexprime grce la relation de Thales = et ainsi
R h
R 2
d 3 = 2 z2 dz
h
Et un volume
R 2
h
1
= d = 2 z 2 dz = R 2 h
3
h 0 3
h R
r
z dz

Annexe 5 Calculs de centres dinertie
5.1 Dfinition du centre dinertie
Le centre dinertie C (ou centre de masse) est le barycentre des points du systme pondr par leur masse.
Il est ncessaire de le connatre pour localiser le point dapplication du poids dun corps et pour les mouvements de
translation.
1
M
Si la distribution de masse est discrte on le calcule par OC =
mi OAi avec M la masse totale du systme.
i
1
Si la distribution de masse est continue on le calcule par OC =
M
OA d 3 avec la masse volumique.
OA d
3
On peut aussi crire M = d 3 et donc OC =
d
3

5.2 Proprits du centre dinertie

Associativit : Deux systmes de centres et de masses respectifs C1 ,C2 ,m1,m2 ont pour centre de masse :
OC =
1
(
m OC + m2 OC2
m1 + m2 1 1
)
Symtrie matrielle : Si un systme possde un lment de symtrie matrielle qui vrifie pour tout point A :
( A) = (s( A) )
Alors llment de symtrie contient le centre de masse.
5.3 Calculs de centres dinertie

5.3.1 Centre dinertie dun cne plein rgulier
Le cne est homogne de rayon R au sommet et de hauteur h

1 1
Le volume du cne est = R 2 h (cf 1.4.4.3.3) et donc sa masse M = R 2 h
3 3
La symtrie matrielle indique que le centre dinertie appartient laxe Oz. Il suffit donc de calculer la coordonne zc
1 R 2 2
zc = z d avec d = h 2 z dz (cf 1.4.4.3.3)
3 3
du centre dinertie selon :
M
R 2 2
h
1
On obtient : zc =
1 2 z h2
z dz
R h 0
3
R 2
h
2 3 h4
zc = h z 3 dz = 3
1 2 h 4
R h 0
3
3
zc = h z
4
h R
zc C

5.3.2 Centre dinertie dune demi sphre pleine
2 2
Le volume dun demi sphre est = R 3 (cf 1.4.4.3.2) et donc sa masse M = R 3
3 3
La symtrie matrielle indique que le centre dinertie appartient laxe Oz. Il suffit donc de calculer la coordonne zc
1
zc = z d 3
du centre dinertie selon :
M
avec d = dr rd r sin d (cf 1.4.4.3.2) et z = r cos

3

2
R sin 2 2
R 2 4
1 1
zc = r3 dr sin cos d d = 2
2 3 2 4 2 0
R 0 0 0 R 3
3 3
3
zc = R
8
5.3.3 Centre dinertie dune demi sphre creuse

La symtrie matrielle indique que le centre dinertie appartient laxe Oz. Il suffit donc de calculer la coordonne z c
Pour la demi sphre creuse le rayon est constant et gal R, on peut faire le calcul sur des lments de surface, et
dfinir une densit massique de surface S :
1
zc =
M S z d 2 S avec M = S d 2 S
S S
Llment de surface est alors d S = Rd R sin d et on a z = R cos :

2

2 2
zd S z d R sin cosd d
2 2 3
S S
zc = S
= S
= 0 0
d

S d S2 2
S 2 2
sin d d
2
S S R
0 0

sin 2 2
R3 2
2 0
zc =
R [ cos ]02 2
2
R
zc =
2
5.3.4 Centre dinertie dun disque perc
Un disque de rayon R1 est perc labscisse x dun trou circulaire de rayon R2
Laxe Ox est axe de symtrie on calcule donc uniquement labscisse du centre de masse.
= R12 x
La masse du disque non perc vaut : m1
La masse vide vaut : m2 = R 22
La masse du disque perc vaut : m = R12 R22 ( )
Labscisse se calcule en utilisant la proprit dassociativit rappele en 1.4.5.2
On notera que labscisse du cercle non perc est nulle et que la masse vide est considre comme ngative dans le
calcul.
1 R22 R22
x c = (m1 0 m2 x ) xc = 2 x xc = x
m R1 R22 R22 R12

5.3.5 Centre dinertie dun solide simple
Un solide est compos de deux paralllpipdes rectangles de cots a, 3a et e pour le premier et a, 2a et e pour le
second.
z
Les coordonnes respectives des deux centres dinertie des deux solides sont :
x c = e x c = e
1 2 2 2 3a
yc1 = 2
a et yc2 = 2a
z = 3a z =a
c1 2 c 2 2 a e
Les masses respectives :
a 3a y
m1 = 3a 2 e et m2 = 2a 2e et la masse totale m = 5a 2 e
do les coordonnes du centre dinertie : x
3e 2e
x c = 2 2
5 xc = e
3a + 6a 2
yc = 2 cy = 3 a
5 2
z = 11a
c
2+ 2
9 a 2a 10
cz =
5


Annexe.6 Les vecteurs
Vecteur libre : Vecteur dfini uniquement par sa direction son sens et sa valeur, son point dapplication pouvant tre
quelconque dans lespace.
Vecteur glissant : Vecteur dfini uniquement par sa droite daction son sens et sa valeur, son point dapplication
pouvant tre quelconque sur la droite daction.
Vecteur li : Vecteur dfini par sa droite daction son sens, sa valeur et son point dapplication.
Moment en un point dun vecteur li : Le moment M O en O dun vecteur V de point dapplication A vaut :
M O = OA V
Torseur : Cest lensemble constitu du moment et de son vecteur [V , M ].

O
Moment par rapport un axe dun vecteur li : Le moment M par rapport laxe passant par O de vecteur
unitaire e dun vecteur V de point dapplication A vaut :
(
M = e OA V )
Somme gomtrique de vecteurs : La somme gomtrique de vecteurs libres, glissant ou li est un vecteur libre.
Rsultante de vecteurs : Cest un cas particulier de somme gomtrique de vecteurs glissant ou li. Elle nexiste que
si les vecteurs sont concourants au mme point ou parallles et de mme sens. Si les vecteurs sont lis, la rsultante
est un vecteur li, ainsi par exemple la rsultante des vecteurs poids lmentaires est une vecteur poids dont le point
dapplication est le centre de gravit du solide considr.
Produit scalaire : Cest le nombre rel u v cos(u , v ) qui est une grandeur intrinsque (indpendante de la base
x x

de calcul). Soient les vecteurs u y et v y on a u v = xx + yy + zz
z z

Produit vectoriel : Cest un vecteur libre ( )

w dont le sens est tel quil forme un tridre u , v, w positif, dont la
direction est perpendiculaire au plan form par les vecteurs u, v , et de norme u v = u v sin(u , v) .
Le sens du vecteur dpend de lorientation de lespace choisi et dfini par la rgle de la main droite.
x x yz zy

On a aussi avec u y et v y : u v = w zx xz
z z xy yx


Annexe 7 Les oprateurs
Ils permettent dexprimer localement des relations intgrales.
7.1 Le gradient
Cet oprateur vectoriel agit sur un scalaire. Il est le vecteur normal la surface de niveau (surface o V est constant)
dirig dans le sens des V croissants.
dV
gradV = e
dr r
En utilisant les notations vues en A.4.4.1 :
1 V 1 V 1 V
grad V = e1 + e2 + e
c1 d1 c2 d 2 c3 d3 3
V

1 dr V
Soit par exemple en coordonnes sphriques :
r d
1 V
r sin d
7.2 La divergence
Cet oprateur scalaire agit sur un vecteur. Cette valeur correspond au flux E du vecteur E sortant dune unit de
volume travers une surface ferme.
E
div E = lim
0
1 (c c E ) (c c E ) (c c E )
div E = 2 3 1 + 1 3 2 + 1 2 3
c1c2 c3 d1 d2 d3
1 ( E ) 1 E Ez
Soit par exemple en coordonnes cartsiennes : div E = + +
d d dz
7.3 Le rotationnel
Cet oprateur vectoriel agit sur un vecteur. Ce vecteur est parallle la normale du plan pour lequel la circulation
lmentaire d E est maximale.
dE
rot E = e
dS n
e1 e2 e3
c 2c 3 c1c3 c1 c2

rot E = o est la notation dun dterminant.
d1 d2 d3
c1E1 c 2 E2 c3 E3

Ez E y
y z

E x E z
Soit par exemple en coordonnes cartsiennes : rot E =
z x
E
y Ex
x y
7.4 Relations entre oprateurs
rot grad V = 0
div rot E = 0
7.5 Relations intgrales

Soient un volume limit par une surface S et une surface S limite par une courbe ferme C.
E dr = rot E n d 2
Formule de Stokes : Circulation de E sur la courbe ferme C S
C S
E n d S = div E d 3
2
Formule dOstrogradsky : Flux de E travers une surface ferme S
S
n E d S = rot E d
2 3
Formule du rotationnel :
S
V n d S = gradV d 3
2
Formule du gradient :
S
V d r = gradV n d S 2
Formule de Kelvin :
C S

Formulaire
CARTESIENNES
r r r r
dOM = dx e x + dy e y + dz e z ez
dy
r
Volume lmentaire : z
ez dz
dV = dx dy dz dx
r
M
d OM r
ey
r
dz
x x& &x& dx ey ex

OM y vM / R y& aM / R &y&
r dy r
ez
z z& &z&
ex r O
ex
r
ey r
ez y
cart cart cart x r

r
ey
ex P
CYLINDRIQUES
Dplacement lmentaire : r r
ez e
d OM = d e + d e + dz e z
Volume lmentaire : dOM r r r
M'
dV = d d dz ez e z r
ez e dz
r d
dz e M .d
.d d er
&& & 2 d r
& e r
r

z
ez
OM 0 vM / R & aM / R 2 & & + && r
r
ey O r r y
z z& ex

e z e
cyl cyl &z& cyl x
P
r
e
SPHERIQUES r
er
d OM = dr e r + rd e + r sin d e dr d OM
r
Volume lmentaire : e
r.d r.d
dV = dr rd r sin d r.sin.d dr r.sin.d
r
r r&
er
r
r M e
r.d
e
OM 0 vM / R r& r
e
0 r& sin
r
er
spher spher r d r
e
r
e

&r& r& 2 r& 2 sin 2
O
aM / R 2r&& + r&& r& sin cos
2
d
2r&& sin + 2 r&& cos + r&& sin =r.sin
spher
CENTRE DINERTIE : r.sin.d
1
OC = OA d 3
M
MOMENT DINERTIE :
2
I = m HA2 d 3 et pour les solides symtrie sphrique: I O = I

3 O
I = I C + M d 2
THEOREME FONDAMENTAL :
d [P]
= [F/ O ,ext ]
dp d LO
dt ext
= F = M Fext O
dt dt
ENERGIES :
d p = W c =
1
2
(
p v c + Lc S R ) c =
1
2
1
I & 2 C / R = C / RC + M vC2 / R
2

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Cours et travaux dirigs

Mcanique du point et du solide

2.1 Coordonnes cartsiennes

Relation avec les coordonnes cartsiennes :

x = cos cos sin

Relation avec les coordonnes cartsiennes : r r

Un point M dans un repre R est caractris par son vecteur position : OM

En coordonnes cartsiennes on note :

En coordonnes cartsiennes on notera f ( x , y , z) = 0

On appelle quation horaire lexpression des coordonnes du point en fonction du temps :

2.5 Vitesse dun point

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soit vM / R = & e + & e + z& ez

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Lunit lgale de la vitesse est le mtre par seconde m.s-1

Le vecteur vitesse en un point est confondu la tangente la trajectoire en ce point.

Le sens du vecteur vitesse est celui du mouvement.

v M / R = & 2 + (& )2 + z& 2 = x& 2 + y& 2 + z& 2

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d ( & e ) d ( & e ) d ( z& e z )

d ( & ) d (e ) d ( ) d (&) d (e ) d (z& ) d (ez )

aM / R = &&e & 2 e + 2 && e + &&e + &z&ez

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Lunit lgale de lacclration est le mtre par seconde au carr m.s-2

aM / R = [&& & ] + [2 && + &&]

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On appelle plan osculateur , le plan (M , et , en ) :

Localement on confond la trajectoire avec le cercle cercle

et lacclration sen dduit :

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La trajectoire peut tre :

- rectiligne : - la trajectoire est une droite,

- circulaire : - la trajectoire est un cercle,

- curviligne : - la trajectoire est une courbe.

- hlicodal : - la trajectoire est une hlice.

Le mouvement peut tre :

- uniforme : - la valeur algbrique de la vitesse est constante,

- uniformment vari : - la valeur algbrique de lacclration tangentielle est constante.

- acclr : - la valeur algbrique de la vitesse augmente,

- ralenti : - la valeur algbrique de la vitesse diminue,

- sinusodal : - une composante de position dpend sinusodalement du temps.

Le mouvement dun solide peut tre :

- de translation : - le vecteur vitesse est identique en tout point du solide.

- de rotation : - la trajectoire de chaque point du solide est circulaire.

2.8.2 Traiter un exercice de cinmatique

Exemple du mouvement circulaire sinusodal

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Vecteur Vecteur Vecteur

Calcul de la norme Calcul de la norme

vitesse intrinsque acclration intrinsque

acclration tangentielle acclration normale

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Exercice 3 : Mouvements circulaires

Exercice 4 : Mouvement hlicodal uniforme

Un cycliste descend avec une vitesse constante de 2 m s 1 .

Sur une broche de machine est mont un outil de diamtre 200mm.

Exercice 9 corrig : Partiel 2003

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Pour traiter ce mouvement circulaire on peut :

OM = e vM / R = & e aM / R = & 2 e + &&e avec = 100mm

= && = 0rad s 2 atan = 0m s2 & = 40rad s1 anormale = & 2 = 0,1 40 2 = 160m s2

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On choisi la base sphrique