Rapport de projet de fin dtude

Ralis Par : Encadr Par :

-Soumya sekhsokh Mohammed RABI
-Kawtar oukili

Anne Universitaire 2010/2011

ETUDE DUNE BOUCLE DE
REGULATION DE NIVEAU :

- IMPLEMENTATION DU
REGULATEUR ET REGLAGE
DU PROCEDE

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2
 Sommaire
Remerciements..6
Notations et symboles...7
Introduction...6

Partie I : tude thorique..5

1-Objectif de la rgulation automatique dun procd.6

2- Dfinition de la rgulation automatique.......................................................6
3- Asservissement et rgulation...7
4- Rgulation en boucle ouverte...8
5- Rgulation en boucle ferme8
6- Rgulateur industriel9
7- Identification du procd... .10
7.1- Identification en boucle ouverte...........................................................
7.1.1- Mthodologie......................................................................................
7.1.2- Mthode directe : confrontation de la rponse thorique et
exprimentale.
7.1.3- Mthode de Strejc.........................................................
7.1.4- Mthode de Broida......................................................................
7.1.5- Mthode rapide pour un procd intgrateur..................................
7.2- Identification en boucle ferme........................................
7.2.1- Premier essai....................................................
7.2.2- Deuxime essai....................................................................
8- Rglage de procd

3
3
 8.1- Mthodes de rglage exprimentales .
8.1.1- Mthode de rglage en boucle ouverte de Ziegler-Nichols.
8.1.2- Mthode de rglage en boucle ferme de Ziegler-Nichols.
8.2- Mthodes de rglage frquentielles..

Parie II : tude pratique

1-Prsentation du procd
2- Les lments de la boucle de rgulation ..
2.1- Le capteur-transmetteur.
2.1.1- Caractristiques techniques..
2.1.2-Etalonnage du capteur.
2.2- Lorgane de correction..
2.2.1- Caractristiques techniques..
2.2.2- Caractristique dbit-ouverture .
2.3- Le rgulateur..
3-Cblage..
4- Identification
5-Etude en simulation du rglage du procd
5.1- Gain critique du systme.
5.2- Performances dune rgulation retour unitaire..
5.3- Rglage Ziegler-Nichols.
5.4- Autosyntonisations ou autorglage
5.5- Rglage dans le domaine frquentielle
5.6- Conclusion ..
5.7- Robustesse-Sensibilit

Conclusion gnrale.. ;.
Rfrences..

4
4
 Je tiens remercier dans un premier temps, toute lquipe
pdagogique de l'cole suprieure de technologie et les
intervenants professionnels responsables de la formation gnie des
procds.

Avant dentamer ce rapport, nous profitons de loccasion pour

remercier tout dabord notre professeur Monsieur Mohammed
Rabi qui na pas cess de nous encourager pendant la dure du
projet, ainsi pour sa gnrosit en matire de formation et
dencadrement. Nous le remercions galement pour laide et les
conseils concernant les missions voques dans ce rapport, quil
nous a apport lors des diffrents suivis, et la confiance quil nous
a tmoign.

Nous tenons remercier nos professeurs de nous avoir incits

travailler en mettant notre disposition leurs expriences et leurs
comptences.

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5
 Notations et symboles

Symboles Dsignation

KR Gain proportionnel du rgulateur

Ti Action intgrale (s)

Td Action driv (s)

D Dpassement (%)

yc Consigne (% ou mA)

y et Y(t) Grandeur rgle et sa variation (% ou mA)

yc0, y0 Consigne et grandeur rgle en rgime nominale (% ou mA)

p(t),P(t) Perturbation et sa variation (mA ou %)

u(t),U(t) Commande et sa variation (mA ou %)

u0 Valeur centrale de la commande (mA ou en %)

e(t), E(t) Erreur( consigne-mesure grandeur rgle )et sa variation (% ou

mA)

z Coefficient damortissement (sans)

HR(s), H(s) Fonction de transfert du rgulateur et Fonction de transfert

rglante

wp,w1 Pulsation du signal (rd/s) laquelle la phase de la FTBO(jw) est

p, et pulsation laquelle le module de la FTBO(jw) est 1

t5% Temps de rponse 5%

FTBO Fonction de transfert en boucle ouverte

FTBF Fonction de transfert en boucle ferme

t,T Temps mort et constante du temps du procd (s)

K,k Gain statique (sans) et coefficient dintgration (s-1) du procd

n Ordre du procd

6
6
 t Temps (s)

dB Unit dcibel

ep Erreurs de position

Mj, Mg Marges de phase () et de gain (dB)

Cv, DP Coefficient de dbit de la vanne automatique et pertes de charges

travers cette vanne

d(t) Impulsion de Dirac

J Critre exprimant la somme des carres des rsidus entre modle

et valeurs mesures

7
7
 Pour tre comptitif, un procd industriel doit tre obligatoirement
automatis. En effet, la comptitivit exige de le maintenir le plus prs possible
de son optimum de fonctionnement prdfini par un cahier des charges :
conditions ou performances imposes telles que la qualit des produits
fabriqus, la flexibilit de la production, la scurit du personnel et des
installations, lconomie de lnergie et le respect de lenvironnement. La
rgulation occupe gnralement la grande partie de lautomatisation dun
procd industriel.

Le travail de fin dtude qui nous a t propos est la mise jour dun
banc de rgulation de niveau qui faisait lobjet dune manipulation effectue par
les tudiants de la deuxime anne du dpartement gnie des procds. Plus
prcisment on doit implmenter un nouveau rgulateur la place dun ancien
qui a tomb en panne pour sauver la manipulation.

Aprs avoir test et configur les entres et sorties du rgulateur en

question, celui-ci a t implment dans la boucle de rgulation de niveau tout
en ralisant le cblage ncessaire cot commande (rgulateur-vanne
automatique) puis cot mesure (rgulateur-capteur-transmetteur). Le cblage
effectu permet aussi denregistrer la grandeur rgle.

Une fois le cblage russi et la communication tablie, nous avons

procd ltude de la rgulation de niveau en commenant par la mise au
point de la boucle de rgulation. Ensuite, nous avons identifi le procd pour
pouvoir dterminer par la suite un rglage optimal de manire rpondre un
meilleur cahier des charges qui fixe les performances dsires du procd en
boucle ferme. Le choix du modle identifi et adopt, parmi deux modles, a
t aussi justifi en discutant sa robustesse en boucle ferme.

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8
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9
1-Objectif de la rgulation automatique
Lobjectif dune rgulation ou dun asservissement automatique dun
procd est de le maintenir le plus prs possible de son optimum de
fonctionnement, prdfini par un cahier des charges (conditions ou
performances imposes). Les aspects de scurit du personnel et des
installations sont prendre en compte comme ceux concernant lnergie et le
respect de lenvironnement. Le cahier des charges dfinit des critres qualitatifs
imposer qui sont traduits le plus souvent par des critres quantitatifs, comme
par exemple, de stabilit, de prcision, de rapidit ou de lois dvolution.

2- Dfinition de la rgulation automatique

La rgulation automatique regroupe lensemble des moyens matriels et
techniques mis en uvre pour maintenir automatiquement ( pas dintervention
manuelle) une grandeur physico-chimique parmi les grandeurs de sortie du
procd (grandeur rgle), gale une valeur dsire appele consigne, quelles
que soient les entres du procd non commandables ou perturbations.

Lorsque des perturbations ou un changement de consigne se produisent, la

rgulation automatique provoque une action correctrice sur une autre grandeur
physique, parmi les grandeurs dentre du procd (grandeur rglante), afin de
ramener la grandeur rgle vers sa consigne initiale (cas de perturbations) ou
vers sa nouvelle consigne (cas de changement de consigne cest dire
changement de point de fonctionnement).

3-Asservissement et rgulation
3.1- Rgulation
Dans ce cas la consigne yc, traduisant lobjectif dsir du procd, est
constante et les grandeurs perturbatrices influencent fortement la grandeur
rgle ou maitriser, y(t) (Figure 1.1).

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10
Figure 1.1 : Rponse dun procd rgul un chelon de perturbation

3.2-Asservissement
En cas dun asservissement ou poursuite, la consigne yc, traduisant
lobjectif dsir du procd, nest pas constante et les grandeurs perturbatrices
nexistent pas ou sont trs peu influentes sur la grandeur rgle ou maitriser,
y(t) (Figure 1.2).

D +5% de Dyc

y -5% de Dyc
tM
tM : est le temps de
monte.
te = t 5%

Figure 1.2 : Rponse dun procd asservi un chelon de consigne

11
11
4- Rgulation en boucle ouverte
Pour une variation manuelle damplitude finie de la commande u, on a
une variation de la grandeur matriser ou rguler.

La rgulation en boucle ouverte ne peut tre mise en uvre que si lon

connat la loi rgissant le fonctionnement du processus (autrement dit, il
faut connatre la corrlation entre la valeur mesure et la grandeur rglante).

5- Rgulation en boucle ferme

La grandeur rglante exerce une influence sur la grandeur rgle, pour la
maintenir dans des limites dfinies malgr les perturbations.

6- Rgulateur industriel

Le rgulateur industriel est un

appareil qui a pour rle essentiel de
contrler le procd, cest--dire de
garantir les comportements
dynamique et statique du procd
conformes au cahier des charges
dfini.

Ceci est ralis par rglage et

adaptation des paramtres de sa
fonction de transfert au procd
contrler.

Figure 1.3 : Exemples de rgulateurs

6.1- Schma fonctionnel dun rgulateur

12
12
 Figure 1.4 : prsentation dun schma fonctionnel dun rgulateur.

6.2- Les caractristiques du rgulateur PID

Le rgulateur standard le plus utilis dans lindustrie est le
rgulateur PID (proportionnel intgral driv), car il permet de rgler
laide de ses trois paramtres les performances (amortissement, temps de
rponse, ...) dun processus modlis par un deuxime ordre. Nombreux
sont les systmes physiques qui, mme en tant complexes, ont un
comportement voisin de celui dun deuxime ordre. Par consquent, le
rgulateur PID est bien adapt la plupart des processus de type industriel et
est relativement robuste par rapport aux variations des paramtres du
procd.

Si la dynamique dominante du systme est suprieure un deuxime

ordre, ou si le systme contient un retard important ou plusieurs modes
oscillants, le rgulateur PID nest plus adquat et un rgulateur plus
complexe (avec plus de paramtres) doit tre utilis, au dpend de la
sensibilit aux variations des paramtres du procd.

Il existe trois types dalgorithme PID, le PID srie, le PID parallle et le

PID mixte.

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13
P = KR : est laction proportionnelle, sur la plupart des rgulateurs, on rgle la
Bande Proportionnelle au lieu de rgler le gain du rgulateur :

I = 1/Ti (min-1 en gnral) : est laction intgrale

D = Td (s en gnral) : est laction drive

PID parallle

Figure1.5 : schma dun rgulateur PID parallle

Loi de commande scrit :

1.1

PID srie

Figure 1.6 : schma dun rgulateur PID srie

14
14
Loi de commande scrit :

(1.2)

PID mixte

Figure 1.7 : schma dun rgulateur PID mixte

Loi de commande scrit :

(1.3)

6.3- Les actions PID

Un rgulateur PID est obtenu par lassociation de ces trois actions et il
remplit essentiellement les trois fonctions suivantes :

15
15
 -Fonction proportionnelle donne un systme plus prcis, plus rapide

-Fonction intgrateur limine lerreur statique.

-Fonction drive acclre la correction

7- Identification du procd
Lidentification a pour objectif de rechercher la fonction de transfert du
procd rguler, cest--dire un modle mathmatique reprsentant le plus
fidlement possible le comportement du ce procd autour de son rgime
nominale. La recherche des paramtres de la fonction de transfert du modle
seffectue partir de lenregistrement du signal dentre u (chelon manuel) et
du signal de sortie y (mesure de la rponse de la grandeur rgle).

La fonction de transfert relle dun processus industriel est pratiquement

impossible dterminer, car les processus industriels sont en gnral non
linaires sur toute leur plage de fonctionnement. Cest pourquoi on se limite de
faibles variations autour dun point de fonctionnement ou rgime nominale (et
on considre que le processus est linaire de type fonction de transfert).

7.1-Identification en boucle ouverte

7.1.1- Mthodologie
La procdure est simple. On applique une variation dentre U (impulsion,
chelon ou rampe) et on observe lvolution de la variation de la mesure Y(t) (la
grandeur rgle).

Figure 1.8 : schma simplificatrice du procd.

16
16
 Figure 1.9 : signaux dentres U(t) utiliss.

Figure 1.10 : Signaux usuelles observs de la grandeur rgle Y(t)

17
17
 7.1.2 -Mthode directe : confrontation de la rponse
thorique et exprimentale
Le modle choisi ici est celui d'un systme du premier ordre, avec
constante de temps T et retard pur . L'identification consiste chercher T et

Figure 1.11 : signal dentr U(t) et sortie Y(t) dun systme du premier
ordre.

Pour un systme continu du deuxime ordre la fonction de transfert est :

Figure 1.12 : signal dentr U(t) et sortie Y(t) dun systme du deuxime ordre.

1 D -
= ln 1 Tp
(1- 2 ) = t1 -
Avec : 1 - 2 2 D 2 , D1 = K.Du.e ,
2
,

2
t 2 - t1 = Tp = (1.4)
0 1 - 2

18
18
 7.1.3- Mthode de Strejc
7.1.3.1- Systme naturellement stable ou autorgulant

Strejc considre un processus stable et assimile la rponse indicielle du

processus (suite lapplication dune excitation chelon dentre U(t)=Du)
celle dun processus du nime ordre (au sens mathmatique du terme) avec un
retard pur.

(1.5)

Les paramtres identifier sont donc : le gain statique K, le retard , la

constante du temps T et lordre n.

Figure 1.13 : la rponse Y(t) (de modle de Strejc) suite un chelon dentre
U(t)=Du.

Le gain statique est mesur directement par

On trace la tangente au point dinflexion I pour dterminer deux valeurs : T1 et

T2 (voir figure 1.13).

19
19
Relever T1 et T2 en dduire lordre n en utilisant le tableau ci joint. Entre deux
lignes du tableau, on choisit la valeur de n la plus petite.

Dterminer la constante du temps T partir du tableau :

Dterminer le retard t quand il existe partir de la diffrence entre la valeur de

T1 mesure et celle donne par la colonne du tableau.

Dterminer la constante du temps T partir du tableau :

Dterminer le retard quand il existe partir de la diffrence entre la valeur de

T1 mesure et celle donne par la colonne du tableau.

Table 1.1 : Tableau pour estimer lordre, la constante du temps et le retard du

modle de Strejc.

7.1.3.2- Systme intgrateur : Mthode de Strejc-Davoust

(1.6)

Les paramtres identifier sont donc : le coefficient dintgration k, le

retard , la constante du temps T et lordre n.

20
20
 Figure 1.15 : Rponse Y(t) du systme intgrateur suite un chelon u.

On mesure le rapport AB AC qui permet de dterminer n (Figure 1.16).

Figure 1.16 : lordre n en fonction du rapport AB AC. Mthode de Strejc-

Davoust.

-Si n est entier, calculer T=AA/n et le temps mort t est nul.

21
21
-Si n nest pas entier, dterminer le nouveau rapport AB/AC

Correspondant la partie entire de n. Pour cela dplacer D2 paralllement D1

vers D1 pour obtenir ce nouveau rapport.

Le temps mort t est gale la translation effectue par D2.

Calculer T partir de AA = t +nT

Calculer le coefficient dintgration k :

7.1.4- Mthode de Broida

Comme Strejc, Broda sintresse aux processus stables, et procde une
identification en boucle ouverte. Mais il simplifie en considrant que la forme de
la rponse peut tre assimile une fonction mathmatique du premier ordre
avec une constante de temps T, assortie dun retard pur :

(1.7)

Figure 1.17 : la rponse Y(t) (de modle de Broda) suite un chelon dentre
U(t)=Du.

Le modle de Broda donne un modle correct si T > 4.t

22
22
7.1.5 Mthode rapide pour un procd intgrateur
Dans cette mthode la rponse un chelon d'un procd intgrateur est
sous forme d'une rampe, en rgime permanant, l'asymptote de cette rponse est
une droite d'quation : y(t)=a.(tt1 ) de pente a et qui coupe laxe en t1.

Figure 1.18 : La rponse a un chelon d'un procd intgrateur

On identifie la rponse du systme rel la rponse dun systme
intgrateur pur avec retard cest--dire de fonction de transfert.

(1.8)

Les paramtres de ce systme sont donns par :

, , u est lamplitude de lchelon appliqu.

23
23
7.2- Identification en boucle ferme

Figure 1.19 : Schma fonctionnelle dun systme en boucle ferme

La mthode ncessite la mise en oscillations entretenues de la boucle de

rgulation.

7.2.1- Premier essai.

Lobjectif du premier essai est de savoir si le procde et naturellement stable ou
sil est intgrateur.

Dans un rgime nominale et au dpart quand la mesure = la consigne, on

configure le rgulateur pour tre seulement proportionnel H(s)=KR, pour cela
on fixe un gain faible (KR= 1 ou 0.5), ensuite on cre un chelon de consigne
yc.

Dans le cas o la mesure ne rejoint pas la consigne, il reste un cart statique

p , on parle dun procd qui est naturellement stable de gain statique K.

(1.9)

24
24
 Dans lautre cas o la mesure rejoint la consigne on parle dun procd qui est
naturellement instable.

7.2.2- Deuxime essai

Dans le deuxime essai on augmente petit petit le gain du rgulateur et on cre
chaque fois une perturbation de consigne +yc quon maintient quelques
secondes puis on remet la consigne sa valeur initiale (on cre - yc. On
continue lexprience jusqu mettre le procd en oscillations, et on enregistre
le signal de sortie y(t).

Figure 1.20 : Procds en oscillations entretenues en boucle ferme

Lorsque le procd asservi fonctionne en rgime harmonique, le gain KR est

appel gain critique du rgulateur KRC et la priode doscillations est Tosc.

La condition damplitude :

FTBO ( josc ) = K RC .H( josc ) = 1 (1.10)

La condition de phase :

Arg(FTBO(josc ) = KRC.H(josc )) = - (1.11)

A partir de ces deux quations, on trouve les paramtres du modle impos.

25
25
8- Rglage du rgulateur
8.1- Mthodes de rglage exprimentales
8.1.1- Mthode en boucle ouverte de Ziegler-Nichols
On dispose de la rponse Y(t) (variation de la sortie) suite un chelon
dentre U(t)=Du. Avec point dinflexion.

Y(t)

Dy = K Du

Point dinflexion Pente :

Dy K.Du K
a= = = .Du(%/ s) = R.Du
T T T
I K
Donc R =
T

0
t T t

Figure 1.21 : Rponse en boucle ouverte du procd un chelon de

commande Du.

Les valeurs des paramtres PID rgler sont donnes sur le tableau ci-
dessous (Table 1.2). Le PID propos est un PID mixte.

Ce rglage permet dobtenir une rponse en BF satisfaisante caractris

par un rapport entre deux dpassements (positifs) et successifs de 0.25.

26
26
 Type de Gain KR Ti Td
rgulateur

Proportionnel 0 .9
P R .
PI 3.3t
1 .27
R .
PID 1 .27 2.t 0.5t
R .
Table 1.2 : Tableau pour le calcul des paramtres PID. Rglage Ziegler-Nichols
en boucle ouverte.

Cette approche est aussi valable pour un processus intgrateur. Le modle

recherch est de la forme :

Rponse systme
Y(t)

Modle intgrateur
+retard

Dy
Dy
a= et R = Dt = (s-1)
Dt Dy

0
t t

Figure 1.21 : Rponse en boucle ouverte du procd un chelon de

commande Du

27
27
 8.1.2- Mthodes en boucle ferme de Ziegler-Nichols
On ralise un essai de pompage. Pour cela, on fait Ti = ; Td = 0 et on
augmente KR jusqu' sa valeur critique KRC, qui a amen le systme en limite
de stabilit (Figure 1.20). On mesure la priode des oscillations. Ziegler et
Nichols proposent alors les valeurs de rglage du tableau suivant (Table 1.3) :

P PI PI PID PID PID

Parallle Srie Parallle mixte

KR KRC KRC
KRC K RC KRC KRC
2 2.2 2.2 1.7
3 .3 1.7
Ti Ti maxi
Tosc 2.Tosc Tosc 0.85Tosc Tosc
ou
K RC KRC 2
annule 1.2 4
Td
Tosc KRC Tosc T osc
4 13.3 8
Table 1.3 : Tableau pour le calcul des paramtres PID. Rglage Ziegler-Nichols
en boucle ferme.

8.2- Mthodes de rglage frquentielles

Lide de base est de rgler les paramtres du rgulateur qui vont assurer
une stabilit suffisante au systme asservi ou rgul. En imposant, dans le
domaine frquentiel, une marge de gain ou une marge de phase du systme
asservi, lallure de la rponse temporelle se trouve galement dfinie.

Pour cela il faut disposer du la FT rglante H(s) puis fixer lexpression de

celle du correcteur ou rgulateur HR(s). Donc dispose en fin de la
FTBO(s)=HR(s).H(s). Le calcul des paramtres du rgulateur (de HR(s)) peut
alors se faire soit par calcul soit graphiquement.

On dfinit une marge de gain ou une marge de phase, et par consquent un

coefficient damortissement z pour la chaine ferme si on lassimile celle dun
second ordre (Ples dominants). Si on fixe une marge de gain Mg, on crit deux
quations :

28
28
 |FTBO(jwp)|dB = -Mg ou |FTBO(jwp)|= 10(-Mg/20)

et Arg( FTBO(jw=vp)) = -180

Si on fixe une marge de phase Mj , on crit deux quations :

|FTBO (jw1)|dB = 0 ou |FTBO(jw1)|= 1

et Arg( FTBO(jw1)) = Mj -180.

Exemple : Le critre fixe une marge de gain Mg = 6dB soit |FTBO(jwp)|=

10(-6/20) =0.5. Le rgulateur PID employ est de structure srie :

U(s) 1
H R (s ) = = K R (1 + )(1 + Td s)
E (s ) Ti s (1.12)

On suppose Td = 0 donc le rgulateur devient PI de fonction de transfert :

U(s) 1
HR (s) = = KR (1 + )
E(s) Tis

e-s
La FT rglante est : H(s) = K
1+ Ts

e - s 1
Do la FTBO est : FTBO (s) = K K R (1 + )
1 + Ts Tis

(1 + Ti s ) e - s
Soit : FTBO ( s ) = KK R , et donc :
Ti s 1 + Ts

(1 + Ti22 1
FTBO( j = ) = KKR = 0.5
Ti (1 + T22
(1.13)

(FTBO( jil ya
ArgComme = trois
)) = -inconnues ), -Tarctan(
+ arctan(TiK T ) - deux
= -quations

2 R i et wp pour , on
choisit de rgler Ti =T afin de compenser le ple de la fonction de transfert
rglante et bien sr de supprimer une inconnue. Les quations deviennent :

29
29
 KK R
FTBO( j = ) = = 0.5
T

Arg(FTBO( j = )) = - - = -
2

1 T
On obtient : K R =
4 K

=
2

0 . 78 T
Le rglage PI de Broda est donc : K R = (1.14)
K
Ti = T

Pour le rglage du PID srie, mixte ou parallle, la mthode choisit de

rgler Ti =T afin de compenser le ple de la fonction de transfert rglante puis
elle prconise que laction drive entrane une avance de phase de p/4 pour la
pulsation wp , soit Arctan( Td wp ) = p/4 Td wp =1. Selon que la fonction de
transfert rglante est de type :

e - s
H (s ) = K : procd stable
1 + Ts
e - s
H (s ) = k : procd instable
s

On aboutit aux rglages suivants (Tables 1.4 et 1.5):

30
30
 P PI PID
Srie, Mixte, Srie Parallle Srie Parallle Mixte
Parallle
Mixte

KR 0.78.T 0.78.T 0.78.T 0.83.T T T

0 .4 + 0.4 +
K. K. K. K.
1.2.K 1.2.K
Ti K .
K .
T T + 0,4.
T 0 . 78 0 . 75

Td 0,35. T T.
0,4.
K
2,5.T +

Table 1.4 : Tableau pour le calcul des paramtres PID. Rglage frquentielle.
Procd stable.

P PI PID
Srie, Mixte, Srie Parallle Srie Parallle Mixte
Parallle
Mixte

KR 0,8 0,8 0,85 0,9

0,8 0,9
k.
k. k. k. k. k.

Ti
k. 2 k. 2
5. 4,8. 5,2.
0,15 0,15

Td 0,35
0,8
0,4.
k. k
Table 1.5 : Tableau pour le calcul des paramtres PID. Rglage frquentielle.
Procd instable.

31
31
32
32
1-Prsentation du procd
Le procd tudi est un procd de niveau (Figure 2.1). Le fluide (eau)
circule en circuit ferm grce une pompe centrifuge, son dbit est lu sur un
dbitmtre. Le niveau dans la cuve est rgul par action sur la vanne
automatique(V1). Le niveau (cm) est mesur par capteur de pression
diffrentielle. Le capteur et la vanne automatique de rgulation sont cbls au
rgulateur.

Figure 2.1 : schma du procd

33
33
Figure 2.2 : Photo de linstallation relle de rgulation de niveau.

2- Les lments de la boucle de rgulation

2.1- Le capteur-transmetteur
Les bornes du signal du sortie son situes dans un compartiment spar du
boitier; les bornes du haut sont des bornes du signal et les bornes du bas sont des
bornes de test o on trouve le mme signal (4-20 mA).L'alimentation du
transmetteur est fournie par le raccordement lectrique du signal.

34
34
 Figure 2.3 : Alimentation du capteur-transmetteur (passif) (35 VDC)

Capteur

Transmetteur Figure 2.4 : photo du capteur-transmetteur de niveau

35
35
 2.1.1-Caractristiques techniques

Services : liquide, gaz ou vapeur.

Serial NO 88 15 51 5

Calibre 0-50 mbar

Entre - Sortie 0-20 mA (courant continu)

L'alimentation extrieur ncessaire 35 VDC

2.1.2-Etalonnage du capteur
Le capteur-transmetteur mesure une diffrence de pression entre deux
points dans un liquide. Cette diffrence de pression est proportionnelle au niveau
du liquide entre ces deux points (Figure 2.5).

PP2P1 .g.n

Pgn

Figure 2.5 : Diffrence de pression en deux points dun liquide.

Le capteur-transmetteur utilis a t talonn sur lintervalle [0-50 cm] et

le signal de mesure ainsi dlivr est une intensit dans lintervalle [4-20mA].
Nous avons vrifi cet talonnage et nous avons obtenu la courbe suivante de la

36
36
figure 2.6. On observe que la caractristique est bien linaire et que le gain du
capteur est KT = 16/50 = 0.32 mA/cm.

Figure 2.6 : Courbe dtalonnage du capteur-transmetteur

2.2- Lorgane de correction

La vanne automatique utilise est lectrique de la famille Krammer. Les
servomoteurs lectriques de ces vannes sont des organes de commande de haute
prcision qui permettent l'utilisateur les services de rgulation les plus
efficaces.
Tous les composants de servomoteur se trouvent dans un botier solide bien
protgs
Le servomoteur est quip d'un dispositif qui permet, en cas de manque de
courant, une opration manuelle.

37
37
 Figure 2.7 : Photo vanne automatique de rgulation krammer

Fi
gure 2.8 : Schma de dtail de la vanne automatique de rgulation

2.2.1- Caractristiques techniques

38
38
 NO de srie 422391
Courses 0 40 mm

Temps d'action ( 0 Hz) 7.5 s/mm

Vitesse de rglage 0.83 0.13 mm/s

Moteur lectrique Moteur monophas, rversible,

rsistant aux courts-circuits et
autobloquant par manque de
courant
Tension d'alimentation 220 V ,50 Hz, en option 24 ou
110 v, 50/60 Hz
Puissance absorbe Sur demande

Temprature service -20 + 60 C

Signal d'entre 4-20mA, option 0-20 mA et
chelles fractionnes
Tension d'alimentation 220 V, 50Hz, option 24 V ou
110 V ,50/60 Hz
CV caractristique 2.5

2.2-2 Caractristique dbit-ouverture

Une vanne automatique de rgulation peut tre schmatise selon la figure

2.9:

P
Figure 2.9 : schma de principe dune vanne automatique de rgulation.

Le dbit qui traverse la vanne est donn par [3]:

39
39
 (2.1)

Q : le dbit en %
P : pertes de charges travers la vanne.
G0 : densit du liquide.
x : ouverture de la vanne.
Cv(x) =Cv0 .f(x)
Cv0=Cv quand x =1 (la vanne est totalement ouverte).
f(x)= x Vanne linaire.
Vanne ouverture rapide.
Vanne exponentielle.

Il existe gnralement trois types de vannes : linaire, exponentielle et racine

carr ou ouverture rapide (Figure 2.10).

Figure 2.10 : Caractristique dune vanne automatique de rgulation.

40
40
 Quand la vanne est en service, en fait P nest pas constante, la
caractristique dune vanne exponentielle pour un liquide est de la forme
(Figure 2.11) [3]. Sur cette figure, nous avons report la caractristique de la
vanne Krammer V1.

Figure 2.11 : Caractristique de la vanne de rgulation V1.

2.3 Le rgulateur
Le rgulateur que nous avons utilis est un AK96 , achet par lcole un
prix denviron 4800 DH (figure 2.12).

2.3.1-Les caractristiques techniques

Signaux dentre : 4-20 mA , 0-5 Vcc ,0-10 Vcc , 0-20 mA
Signaux de sortie : 4-20 mA, 0-20 mA, 0-5 V,0-10 V
Signal de Sortie Auxiliaire : 0-20 mA, 4-20 mA, 0-5 Vcc, 0-10 Vcc
Alimentation : 220 V

Notons bien quil faut configurer les entres et soties du rgulateur avant son
utilisation.

41
41
 Figure 2.12 : rgulateur industriel AK 96

Figure 2.13 : signification de chaque bouton du rgulateur AK96

42
42
Figure 2.14 : schma indiquant les bornes de rgulateur AK96

Figure 2.15 : Photo montrant les bornes de rgulateur AK96

43
43
 2.3.2-Dtermination de la structure
Pour dterminer la structure de rgulateur, on cre un cart constant e
entre la mesure de la grandeur rgle et la consigne, on obtient alors pour les
trois structures les quations donnant la commande u (sortie rgulateur) :

K
PID mixte : u = u 0 K R . + R .t + K R Td ( t )
Ti
(T + Td ) K R
PID srie : u = u 0 K R i . . + .t + K R Td ( t ) (2.2)
Ti Ti
1
PID parallte : u = u 0 K R . + .t + Td ( t )
Ti

Donc le signal de commande voluera selon des droites de mmes pentes pour
les structures mixtes et srie et de pente diffrente pour la structure parallle
(figure 2.16).

Du = KR.e ou KR. e .(Ti+Td)/2

KR 1
u0 Pente = ou
Ti Ti

t0 (s)

Figure 2.16 : Sortie rgulateur selon la structure

Pour deux gains KR diffrents ( KR= 1 , KR = 2) du rgulateur, on effectue

les essais suivants :

On fixe une valeur de laction intgrale Ti = 50s et une valeur de laction driv
Td=1s. On fixe une consigne gale 25% et manuellement, laide dun

44
44
gnrateur de courant 4-20mA, on fixe une mesure gale 25% soit 8mA (
lentre du rgulateur). On lance le rgulateur en automatique et on cre
linstant t0 un cart constant e = y-yc =10% entre la mesure et la consigne.

On observe alors que :

Le signal de commande u diminue, il varie en sens inverse avec la mesure

donc le rgulateur est de sens inverse.

Pour les deux gains, les pentes sont diffrentes, donc il ne sagit pas dun
PID parallle, il est soit mixte ou srie.

Pour discriminer entre la structure srie et mixte. On fixe un gain du

rgulateur 1 et on ralise la mme exprience mais pour des valeurs diffrentes
de laction intgrale et on compare les diffrentes valeurs de Du t = t0. A ce
niveau, nous navons pas pu enregistrer les rponses du rgulateur car la table
traante est tombe en panne.

On conclut alors que le rgulateur est de sens inverse et il a une structure

soit mixte soit srie. On supposera dans la suite que cest un rgulateur mixte
cas de majorit de rgulateurs industriels.

3-Cblage
Cot mesure, le capteur est passif et le rgulateur est incapable
dalimenter la boucle de mesure. Donc, on utilise un gnrateur 24 DCV.
Lenregistreur dont on dispose est un enregistreur de tension, donc on met un
shunt de R= 50 W son entre.

Cot commande cest le rgulateur qui gnre le courant. Le schma

complet du cblage est donn sur la figure 2.17.

45
45
 Figure 2.17 : Raccordement des organes de la boucle de rgulation

4- Identification
Pour une ouverture de 50% de la vanne automatique fixe manuellement,
on opre la vanne V2 (Figure 2.1) pour tre proche dun niveau de 25 cm
(consigne dsire).Puis on lance la rgulation automatique. Une fois la mesure
est gale la consigne 25 cm, on isole le rgulateur puis on cre un chelon de
commande de 10% (ouverture de la vanne) et en mme temps on dclenche
lenregistrement de la mesure du niveau. La rponse obtenue (Figure 2.18)
montre que le procd en question est naturellement instable.

46
46
 Mesure

Modle Strec-Davoust

Modle Intgrateur pur

Figure 2.18 : Calcul des paramtres des deux modles : intgrateur pur et Strejc-
Davoust. La courbe a t zoome pour pouvoir lire le rapport AB/AC et la
distance OA.

On trouve comme valeurs AB/AC0.27 et OA=8s. Donc daprs la

mthode didentification de Strejc-Davoust on obtient n = 2 et T=OA/n=4s.
Ainsi les deux fonctions de transfert possibles sont :
Y (s) k . Exp ( - s )
H (s) = = : Modle intgrateur pur ou modle rapide
U (s) s

Y (s) k
H (s) = = : Modle Strejc-Davoust
U (s) s(1 + Ts) 2

Avec k = 5.729.10-2 s-1 , T = 4s , = 8s

Notons bien que la fonction de transfert identifie H(s) est la fonction de

transfert rglante. C'est--dire du procd vu entre la sortie rgulateur et sortie
capteur. Donc les signaux Y(s) et U(s) sont des courants dans lintervalle
[4,20mA] et H(s) na pas dunit. Y(s) est le signal mesure de niveau. Pour en

47
47
dduire la mesure en cm, il suffit de diviser Y(s) ou Y(t) par KT=0.32 mA/cm :
gain du capteur.

A titre de comparaison, nous avons report, sur une mme figure 2.19, les
mesures observes et calcules par les deux modles. Aprs examen des
rsultats, on constate que le modle Strecj-Davoust approche mieux le
comportement du procd de niveau. En effet, la somme des carres des rsidus
entre le niveau mesur et calcul par chaque modle sont :
12
Intgrateur pur : J = (n%(mesure) - n%(calcul))2 = 45.6301
1

12
Strejc - Davoust : J = (n %(mesure ) - n %(calcul) )2 = 5.8526
1

Figure 2.19 : Comparaison entre valeurs mesures et calcules par les deux
modles : Rapide et Strejc-Davoust

IL est possible de corriger la constante du temps T pour amliorer le

modle Strejc-Davoust. En minimisant le critre J. Dans ce cas on trouve

48
48
J=2.735 pour T=3.4s au lieu de T=4s et on reporte de nouveau les comparaisons
sur la figure 2.20.

Figure 2.20 : Comparaison entre valeurs mesures et calcules par les deux
modles : Rapide et Strejc-Davoust amlior.

Suite ces rsultats, nous retiendrons le modle de Strejc-Davoust

amlior du procd en question pour tudier, par simulation, le rglage
permettant de raliser le meilleur cahier des charges portant sur les trois critres
de performances dune rgulation industrielle savoir la stabilit, la prcision et
la rapidit. Ces simulations seront effectues grce au Logiciel Matlab.
Simulink [2].

5-Etude en simulation du rglage du procd

5.1 Gain critique du systme
Pour dterminer le gain critique du procd en boucle ferme, on ralise sous
Simulink le schma de simulation de la figure 2.21. On augmente
progressivement le gain du rgulateur jusqu lobtention des oscillations
entretenues de la mesure (figure 2.22). Le gain critique ainsi obtenu est de 10.2
et la priode des oscillations est de 21s.

49
49
Figure 2.21 : Schma Simulink de simulation de la boucle de rgulation de niveau

50
Figure 2.22 : Essai de pompage et dtermination du gain critique du procd de
niveau. KRC=10.2 et Tosc = 21s.

5.2- Performances dune rgulation retour unitaire.

Sur le schma de simulation de la figure 2.21, on fixe un gain du
rgulateur KR = 1 tout en annulant laction intgrale et drive, on cre un
chelon de consigne de 5 cm (1.6 mA) et on lance la simulation. Les rsultats
obtenus sont reports sur les figures 2.23, 2.24 et 2.25. Ils montrent que ce
rglage permet dobtenir des performances trs satisfaisantes. En effet, les
valeurs des critres qui dfinissent gnralement un cahier des charges sont dans
ce cas :

Performances temporelles :

Rponse stable D% = 0.6%, t5% = 36.9s ; erreur de position ep = 0mA.

Performances frquentielles :

Mj=68.698, Mg =20.232 dB,

51
51
Figure 2.23: Rponse en boucle ferme du procd un chelon de consigne de
5cm ou 1.6mA. Retour unitaire.

Figure 2.24 : Diagramme de Bode de la FTBO non corrige (KR =1).

52
52
Figure 2.25 : Diagramme de Nyquist de la FTBO non corrige (KR =1).

Ces rsultats nous permettent de conclure quune rgulation

proportionnelle avec un gain unitaire est largement suffisante pour ce procd.
On na pas besoin dune action intgrale pour plus de prcision. Ceci sexplique
par le fait que le procd est naturellement instable et donc contient au moins un
intgrateur dans la FTBO.

5.3- Rglage Ziegler-Nichols

Sachant que le rgulateur est de structure mixte, le rglage PID selon la
mthode Ziegler-Nichols expos dans la partie thorique de ce rapport est :

10 . 2 10.2
KR = = = 6;
1 .7 1.7
T 21
T i = osc = = 10 . 50 s
2 2
T 21
T d = osc = = 2 . 625 s
8 8

53
53
 Avec ce rglage et suite un chelon de consigne de 5 cm (1.6 mA), on
obtient, par simulation, les performances en boucle ferme suivantes (Figures
2.26, 2.27, et 2.28) :

Performances temporelles :

Rponse stable ; D% = 73.75%, t5% = 95 s ; erreur de position ep = 0 mA.

Performances frquentielles :

Mj=15.506 , Mg = infini.

Par comparaison avec les performances obtenues par le rglage unitaire

prcdent, on constate que le dpassement est assez important et que le temps de
rponse est 2.6 fois plus grand que celui du rglage retour unitaire. Ceci
sexplique par la marge de phase qui a diminu donc il fallait sattendre moins
de stabilit et donc une augmentation du dpassement et du temps de rponse.

Figure 2.26 : Rponse en boucle ferme du procd un chelon don consigne

de 5cm ou 1.6mA. Rglage Ziegler-Nichols par mthode de gain critique.

54
54
Figure 2.27 : Diagramme de Bode de la FTBO corrige. Rglage Ziegler-
Nichols

Figure 2.28 : Diagramme de Nyquist de la FTBO corrige. Rglage Ziegler-

Nichols

55
55
5-4 Autosyntonisations ou autorglage
Lautosyntonisation ou lautorglage ralis par la majorit des
rgulateurs est une fonction trs utile pour pouvoir dterminer quelles valeurs de
P, I et D vont donner une plus grande stabilit au procd.

Le rgulateur AK96 quon vient dimplmenter possde deux fonctions

dautorglage :

- Une fonction dautosyntonisation de rponse chelon qui se fait au-dessous

du point de consigne et elle ne peut tre active que si la variable du procd est
infrieure 50% de la valeur de la consigne( Figure 2.29).

Ce procd consiste fournir 100% de puissance et dsactiver la sortie

lors que le procd se trouve autour de 80% de la consigne. A ce moment-l, le
contrleur mesure linertie du procd et dduit les valeurs des paramtres PID
pour ce procd.

Action de
lautosyntonisation

Figure 2.29: lautosyntonisation du rgulateur AK96.

56
56
-Une fonction dautosyntonisation de cycle limite ou Relay Feedback qui
lavantage davoir lieu sur le point de consigne et peut tre active nimporte
quel moment. Mais elle a linconvnient que pour faire la syntonisation, le
procd doit surpasser plusieurs fois la consigne et il peut y avoir des cas ou cela
ne soit pas conseiller cause des dommages pouvant tre provoqus dans le
procd.

A titre dvaluation des performances dun autorglage, nous avons test

la fonction dautosyntonisation de rponse chelon. On lance lopration et
aprs un certain temps, le rgulateur AK96 a stabilis la mesure la consigne et
nous a fournit les paramtres suivants

K R = 2 ;
T i = 104 s;
T d = 26 s.

Pour valuer les performances de tel rglage, on introduit ces paramtres

dans le Blok rgulateur PID de la figure 2.21, on cre un chelon de consigne
de 5 cm (1.6 mA) et on lance la simulation. Comme prcdemment on
dtermine alors les performances partir des courbes suivantes (Figures 2.30
2.31, et 2.32) et sont dans ce cas :

Performances temporelles :

Rponse stable ; D% = 4.4%, t5% = 35.2 s ; erreur de position ep = 0 mA.

Performances frquentielles :

Mj=65.43 , Mg = infini.

Les critres de performances obtenus sont trs proches de celles obtenus

pour un rglage retour unitaire avec une stabilit lgrement moins bonne
explique par une marge de phase de 65.43 < 68.24 (obtenu par le rglage
unitaire).

57
57
Figure 2.30: Rponse en boucle ferme du procd un chelon de consigne de
5cm ou 1.6mA. Autosyntonisation de rponse chelon.

Figure 2.31 : Diagramme de Bode de la FTBO corrige. Autosyntonisation de

rponse chelon.

58
58
Figure 2.32 : Diagramme de Nyquist de la FTBO corrige. Autosyntonisation
de rponse chelon.

5-5 Rglage dans le domaine frquentielle

Les performances obtenues avec le rglage unitaire (proportionnelle seul
avec un gain de 1) et le rglage dautosyntonisation de rponse chelon sont
satisfaisantes. Ils prvoient le mme temps de rponse t5% soit 35.2s. La
question qui se pose maintenant est peut-on amliorer ce paramtre ? C'est--
dire peut-on rendre la rgulation de niveau plus rapide ?

Com me on na pas besoin de laction intgrale car le systme est

intgrateur, la loi de commande quon va chercher est de type PD et la fonction
de transfert du rgulateur sera donc de la forme :

H R (s) = K R (1 + Td .s)
Le gain frquentielle de ce rgulateur est exprime par :

HR dB = 20logKR + 20log (1+ (Td)2

59
59
Et la phase est :

() = Arc tan( Td ) 0
Le diagramme de Bode correspondant sera alors de la forme (Figure 2.33) :

Pente (+1) ou +20dB/dcade

Figure 2.33 : Diagramme de Bode dun rgulateur PD.

Or daprs le cours de rgulation industrielle on sait que plus que la

pulsation de coupure 0dB de la FTBO est leve et plus que le systme en
boucle ferme sera rapide. En plus si on examine le digramme de Bode de la
FTBO non corrige (Figure 2.34), la pulsation de coupure 0dB est de 0.055314
rd/s.

60
60
Figure 2.34: Diagramme de Bode de la FTBO non corrige (KR =1).On peut
rendre le procd ne BF plus rapide en augmentant la pulsation de coupure
0dB jusqu 0.565 rd/s.

Donc il est possible de calculer le gain de rgulateur pour augmenter cette

pulsation mais la marge de phase diminuera et peut devenir < 0, le procd
deviendra alors instable en boucle ferme. Cet effet peut tre compens par
laction drive puisquelle apporte de la phase. En effet, la phase de la FTBO
corrige par un rgulateur PD scrit :

FTBO( j) = H R ( j).H( j) = K R (1 + Td j).H( j)

() = Arc tan(Td ) + Arg(H( j))

avec Arc tan(Td ) > 0

Si Mj est la marge de phase et w0 est la pulsation de coupure on aura :

+ ( 0 ) = M = + ( Arc tan( T d 0 ) + Arg(H(j 0 ))

Arc tan( T d 0 ) = M - ( + Arg(H(j 0 ))

61
61
 Donc pour une marge de phase positif Mj , on peut augmenter le gain du
rgulateur et donc la pulsation de coupure w0 tant

que.
M - ( + Arg(H(j 0 )))f 0

Par exemple en fixant une marge phase 45 (valeur courante) et w0 = 0.565 rd/s
> 10 x 0.055314 rd/s. On lit sur la courbe (Figure 2.34) :

Arg(H( j)) = -215 et H(j) dB = -33.3 Arctan(Td 0 ) = 80 Td = 10.037s

Maintenant il faut calculer le gain du rgulateur KR de telle sorte davoir

pour la FTBO corrige :

FTBO ( j0 ) dB = H R ( j).H ( j0 ) dB = K R (1 + Td 0 j).H ( j0 ) dB

= 20 log( K R 1 + (Td 0 ) 2 ) - 33.3dB = 0dB

33.3
2
K R 1 + (Td 0 ) = 10 20 K R = 9.557

On introduit ces paramtres KR = 9.557 et Td=10.037s puis, on effectue

la simulation dune rgulation PD en boucle ferme dun changement de 5 cm
(1.6 mA). Comme prcdemment on dtermine alors les performances partir
des courbes suivantes (Figures 2.35, 2.36, et 2.37), on trouve :

Performances temporelles :

Rponse stable ; D% = 21.26%, t5% = 13.4 s ; erreur de position ep = 0 mA.

Performances frquentielles :

Mj = 44.47 , Mg = infini.

62
62
Figure 2.35 : Rponse en boucle ferme du procd un chelon de consigne de
5cm ou 1.6mA. Rglage frquentielle.

Figure 2.36 : Diagramme de Bode de la FTBO corrige (PD). Rglage

frquentiel.

63
63
Figure 2.37 : Diagramme de Nyquist de la FTBO corrige. Rglage frquentiel.

5.6- Conclusion
En regroupant les rsultats de diffrents rglages dans le tableau 2.1, nous
pouvons conclure que lautorglage (PID) et le rglage (PID) retour unitaire
produisaient de meilleures performances. Si on fixe un cahier de charges qui
minimise le temps de rponse du procd en boucle ferme, le rglage
frquentiel (PD) devient le meilleur rglage en rduisant ce temps de rponse
5% de 35.2s 13 .4s.
Performance Temps de Dpasse Erreur de Marge de Marge de
rponse ment position ep phase Mj gain Mg
Rglage 5% (s) D%
95 73.75 0 15.51 Infini
Ziegler-Nichols
(PID)
Autosyntonisa 35.2 4.4 0 65.43 Infini
tion (PID)
Retour 36.9 0.6 0 44.7 Infini
unitaire (P)
Frquentiel 13.4 21.26 0 44.7 Infini
(PD)
Table 2.1 : Performances obtenues avec les diffrents rglages tudis

64
64
5.7- Robustesse-Sensibilit

Considrons un systme en BF retour unitaire de fonction de

FTBO(s) Y (s )
transfert: FTBF(s) = = . Ce systme est robuste si malgr
1 + FTBO(s) R (s)
des erreurs de modlisation ou des variations de paramtres (changement
de point de fonctionnement et donc changement de la FTBO(s)), on peut
toutes fois garantir un certain niveau de performances. En effet, une
variation D(FTBO) de la FTBO (chaine directe), il correspond une
variation D(FTBF) de la FTBF qui au 1er ordre sexprime par :

d(FTBF) (1 + FTBO) - FTBO 1

D(FTBF) = D(FTBO) = .D(FTBO) = D(FTBO)
2
d (FTBO) (1 + FTBO) (1 + FTBO) 2
, ce qui conduit :

D(FTBF) 1 D(FTBO)
=( ).
FTBF (1 + FTBO) FTBO

1 D ( FTBF) D ( FTBO )
, qui lie les variations relatives (effet)
(1 + FTBO) FTBF FTBO
(cause) sappelle la fonction de sensibilit, fonction quon essaiera de minimiser
en agissant sur la FTBO (module et argument).

65
65
Figure 2.38: Robustesse des modles intgrateurs purs et Strejc-Davout. Les
courbes ont t zoomes.

La fonction de sensibilit (module de 1/ (1+FTBO(jw)) du modle Strej-

Davoust est au dessous de celle du modle intgrateur pur. Donc en domaine
frquentielle, le modle intgrateur pur sera plus sensible aux bruis que le
modle Strej-Davoust. Daprs la courbe les bandes de sensibilit des deux
modles sont de 0 1.5 rd/s pour le modle Strejc-Davoust et de 0 7rd/s pour
lintgrateur pur. Ce rsultat est trs intressant dans la mesure o il nous permet
de comprendre pourquoi le modle intgrateur dgnre pour certaines
simulations de la boucle de rgulation o laction drive est importante. En
effet, cette action si importante peut gnrer de grandes variations de la grandeur
rgle simule dans un faible intervalle du temps ou pas dintgration. Ce qui est
quivalent un bruit avec une certaine frquence sur la grandeur rgle. Ce
bruit est plus amplifi avec le modle intgrateur que le modle Strejc-Davoust.
Par exemple si ce bruit possde une frquence suprieur 1.5 rd/s et infrieur
7rd/s alors seul le modle intgrateur peut dgnrer, comme le montre les
figures 2.39.

66
66
Figure 2.39 : Rponse en boucle ferme du procd un chelon de consigne de
5cm ou 1.6mA. Autosyntonisation de rponse chelon. Dgnration du
modle intgrateur pur.

Cette courbe est comparer avec la mme rponse obtenue avec le

modle Strejc-Davoust de la figure 2.30 qui montre la non dgnration de ce
modle et donc sa robustesse et sa fiabilit dcrire le comportement du
procd tudi. Cest la raison pour laquelle nous avons continu notre tude
avec ce modle.

67
67
 Le but de ce travail a consist principalement remettre en marche un
banc de rgulation de niveau qui faisait lobjet dune manipulation effectue par
les tudiants de la deuxime anne du dpartement gnie des procds. Plus
prcisment on doit implmenter un nouveau rgulateur la place dun ancien
qui a tomb en panne pour restaurer la manipulation avec plus de
dmonstrations en rgulation pour les tudiants.

Aprs avoir test et configur les entres et sorties du rgulateur en

question, nous lavons implment dans la boucle de rgulation de niveau tout
en ralisant le cblage ncessaire cot commande (rgulateur-vanne
automatique) puis cot mesure (rgulateur-capteur-transmetteur). Le cblage
effectu permet aussi denregistrer la grandeur rgle, ce qui est indispensable
pour ltude en suite.

Une fois le cblage russi et la communication tablie entre les lments

de la boucle (le capteur-transmetteur, le rgulateur et lorgane de correction),
nous avons procd une tude dtaille de la rgulation de niveau en
commenant par dterminer les caractristiques du capteur-transmetteur et de la
vanne automatique, de la structure du sens daction du rgulateur. De cette
premire tude, il sest montr que :

-Le capteur-transmetteur est dune caractristique linaire, donc on peut

dire quil est en marche ;
-La vanne automatique est de type exponentiel ;
-Le sens daction du rgulateur est inverse et sa structure PID est mixte.

Dans une deuxime tude, nous avons test lautorglage du nouvel

rgulateur AK96 en fixant une consigne de niveau 25 cm et nous avons not

68
68
les paramtres PID calcules automatiquement par ce rgulateur. Aprs nous
avons procd lidentification exprimentale du procd de niveau. Comme
rsultat, nous avons montr que le procd tudi est naturellement instable ce
qui a abouti deux modles de type fonction de transfert : un intgrateur pur et
un intgrateur de deuxime ordre. En calculant lcart rsiduel entre valeur
calcule par le modle et mesure par lenregistreur nous avons retenu le
deuxime modle.

Dan une troisime tude et laide du modle retenu, nous avons tudi
par simulation, grce au simulateur Matlab/Simulink, les performances de
diffrents rglages. Cette tude nous a permis de conclure que lautorglage
(PID) et le rglage (PID) retour unitaire produisaient de meilleures
performances. Si on fixe un cahier de charges qui minimise le temps de rponse
du procd en boucle ferme, le rglage frquentiel (PD) devient le meilleur
rglage en rduisant ce temps de rponse 5% de 35.2s 13 .4s.

En fin un autre rsultat important, cest la dgnration dun modle au

cours de simulation. En effet, en effectuant les mmes simulations par les deux
modles tablies du procd. Nous avons remarqu quils produisaient les
mmes comportements pour le rglage de Zigler-Nichols et le rglage retour
unitaire, mais le modle intgrateur pur dgnre pour lautorglage. Chose que
nous avons expliqu par leffet de laction drive lorsquelle est importante.
En effet, dans ce cas elle peut gnrer de grandes variations de la grandeur
rgle simule dans un faible intervalle du temps ou pas dintgration. Ce qui est
quivalent un bruit avec une certaine frquence sur la grandeur rgle. Et en
tudiant la robustesse des deux modles, ce bruit sera plus amplifi avec le
modle intgrateur que le modle Strejc-Davoust.

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[1] : M. RABI ; Cours de la rgulation industrielle, 2010-2011,
ESTF. http://www.est-usmba.ac.ma/Rabi

[2] : B. Le Ballais ; Matlab / Simulink, Application lautomatique

linaire, 2001, ellipse.

[3]: Carlos A.S. and Armando B.C., 1997. Principles and practice of
automatic process control. Jhon Wiley &Sons.

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