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Automatisme - Grafcet

Présentation du Grafcet

Cours Grafcet Mars 2008

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1 – Le GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2 – Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3 – Eléments de base du GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4 – Règles de syntaxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5 – Règles d’évolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6 – Structures de base du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

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1 – Le GRAFCET

☞ Outil de modélisation du comportement des SAPs

☞ permet de spécifier et concevoir un automatisme séquentiel
☞ directement exploitable par des automates programmables industriels (API)

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2 – Historique

☞ 1975 : AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et

Technique) qui regroupe des industriels, utilisateurs et constructeurs
d’automatismes, et des universitaires a crée la commission de normalisation ayant
pour but de définir des moyens capables de décrire les automatismes séquentiels.

☞ 1977 : proposition de l’outil de représentation GRAFCET.

☞ 1982 : ADEPA (Agence nationale pour le Développement de la Production
Automatisée) donne au GRAFCET une forme normalisée → norme française
AFNOR C03190.

☞ 1987 : norme internationale IEC 848 (Function Chart for Control Systems - FCCS).

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3 – Eléments de base du GRAFCET

☞ Généralités :
➠ Sa représentation est faite à partir d’éléments graphiques de base qui
comprend :

➛ des étapes,
➛ des transitions,
➛ des liaisons orientées.
➠ Ses évolutions sont définies par 5 règles d’évolution.
➠ Sont interprétation se traduit par :
➛ des actions associées aux étapes,
➛ des réceptivités associées aux transitions.
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=⇒ Le GRAFCET est un graphe (diagramme) constitué par une alternance

d’étapes et de transitions reliées par des arcs orientés.

Entrées Sorties
E1 S1
i Ai
Le GRAFCET décrit le comportement
Tj des sorties booléennes Sn à partir
des entrées En et de l’état interne
i+1 Ai+1 du système.
Tj+1
En Sn
i+2 Ai+2

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☞ Etapes :
Définition : les étapes caractérisent le comportement invariant d’une partie ou de la
totalité du système / ses entrées et ses sorties.

➠ à chaque étape est associée une (ou plusieurs) action(s) = ordre vers PO ou
communications vers d’autres graphes
➠ états possibles d’une étape :
➛ active → action associée peut être exécutée,
➛ inactive.
On peut associer un point à une étape pour symboliser qu’elle est active.
➠ représentation
étape initiale étape normale

1 2

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➠ chaque étape i possède une variable d’état d’étape notée Xi qui est une
variable booléenne qui vaut 1 si l’étape est active et 0 sinon.

Remarque : l’ensemble des étapes actives d’un GRAFCET à un instant donné définit
la situation du GRAFCET à l’instant considéré.
Exemple :

i action

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☞ Transitions :
➠ une transition indique la possibilité d’évolution entre étapes, et donc, la
succession des activités dans la PO.
➠ à chaque transition, on associe une condition logique, appelée réceptivité
(condition de transition), qui exprime la condition pour passer d’une étape à une
autre.
Exemple :

f: fonction combinatoire = 1 réceptivité

toujours vraie

réceptivité particulière : le temps

t/X10/8s durée
l’origine (l’instant de la dernière activation)

t/X8/5s = 5 secondes écoulées depuis la dernière activation de l’étape 8.

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➠ le changement d’état du GRAFCET se fait par franchissement des transitions à

la suite de certains événements dans la PO ou dans la PC.
Exemple :

➛ transition validée par une seule étape

10 12 Symbole de
synchronisation
R2
R1

11
13 23 33

Etapes reliées à une transition

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➛ transition validée par plusieurs étapes

10 11 12 10 11 12

R3 R4

13
13 14 15

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☞ Liaisons orientées :
➠ Les liaisons orientées, ou arcs orientées, relient les étapes aux transitions et les
transitions aux étapes → elles indiquent les voies d’évolution (par convention, le
sens d’évolution est du haut vers le bas).

➠ Formalisme lors des alternances particulières :

R11 R12 R13

10 11 12

10

13

R 21 R 22 R 23

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☞ Réceptivités (conditions de transition)

➠ associée à chaque transition,
➠ fonction logique (booléenne) calculée à partir :
➛ des variables d’entrée booléennes traduisant l’état des capteurs, boutons,
poussoirs,...etc,

➛ de l’état courant des étapes du graphe (Xi ),

➛ du temps (temporisations).

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➠ Entrées booléennes :
1
Capteur C
0
temps

1
Variable C
0
temps

réceptivité → fonction logique utilisant des opérateurs ET, OU, NON et front
(↑ C , ↓ C ).

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↑ C , ↓ C → sont à 1 pendant un délai qui correspond au temps de prise en

compte de l’événement c.à.d le temps de franchissement d’une transition

1
Capteur C
0
temps

1
C
0
temps

1
C
0
temps

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➠ Variables d’état des étapes :


 1 si l’étape i est active
Xi =
 0 si l’étape i n’est pas active

Exemple : comportement d’un système / défaut

20 Démarrage
10 Comportement
normal

Défaut X11 X11

Attend
11 Maintenance 21 22 Stop
Maintenance
Acquittement

Grafcets partiels composant le grafcet global.

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➠ Temporisations :
➛ variables booléennes permettant de prendre en compte le temps
t1 t2 opérateur
En Sn
à retard

Sn = t1 /En /t2 avec

En la variable d’entrée (ou la variable d’état),
t1 retard par rapport à En lors du changement d’état de 0 à 1,
t2 retard par rapport à En lors du changement d’état de 1 à 0.

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En
temps

Sn
temps
t1 t2

Remarque : Sn devient 1 si En = 1 pendant un temps ≥ t1

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➛ Cas particuliers :
En /t2 ↔ t1 = 0 t1 /En ↔ t2 = 0
Le plus souvent : En = variable d’état Xm et t2 =0
⇒ Sn = t/Xm /t1 avec t1 durée de la temporisation = le retard mis par Sn
pour passer à 1 après que Xm soit passé à 1.
Exemple : Sn = t/X10 /3s

1
X10
0 temps

1
Sn
0 temps

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 Présentation du Grafcet 42

☞ Actions (ordres) :

➠ Actions continues

Symbole 1
Xn
n Action A 0
temps

1
A
0
temps

Equation logique : A = Xn

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➠ Actions conditionnelles
➛ conditionnelles simples

Symbole 1
cond Xn
n C Action A 0
temps

"conditionnel"
1
Cond
0
temps

1
A
0
temps

Equation logique : A = Xn .Cond

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 Présentation du Grafcet 44

➛ actions retardées

Symbole 1
2s Xn
n D Action A 0
temps

"delayed action" 2s 2s
1
A
0
temps

Equation logique : A = t/Xn /2s.Xn

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➛ actions limitées dans le temps

Symbole 1
2s Xn
n L Action A 0
temps

"time−limited action" 2s 2s
1
A
0
temps

Equation logique : A = t/Xn /2s.Xn

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 Présentation du Grafcet 46

➠ Actions mémorisées
−→ l’action reste maintenue lorsque l’étape qui l’a commandée vient à être
désactivée

n−1 1
Xn
b 0
temps
Début
n S Action A
1
"set" Xm
0
temps

1
Fin A
m R Action A
0
temps
"reset"

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 Présentation du Grafcet 47

➠ Actions impulsionnelles
➠ Exemple : équation logique générale d’une action A

3s

10 Action A 30 D Action A

a 10s

20 C Action A 40 L Action A

A = X10 + X20 .a + X30 .t/X30 /3s + X40 .t/X40 /10s

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 Présentation du Grafcet 48

4 – Règles de syntaxe

☞ L’alternance étape-transition et transition-étape doit toujours être respectée

☞ 2 étapes ou 2 transitions ne peuvent jamais être reliées par une liaison orientée

☞ Une liaison orientée relie obligatoirement une étape à une transition et une transition
à une étape

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 Présentation du Grafcet 49

5 – Règles d’évolution

=⇒ précisent les causes et les effets du franchissement des transitions

☞ Règle 1 : Situation initiale

➠ Elle caractérise le comportement initial de la partie PC / PO

➠ Elle correspond aux étapes actives en debut de fonctionnement
➠ Elle traduit généralement un comportement de repos
☞ Règle 2 : Condition de validation
➠ Une transition est valide lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes
(dites étapes d’entrée de la transition) sont actives

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 Présentation du Grafcet 50

☞ Règle 3 : Condition de franchissement

➠ Le franchissement d’une transition se produit si
➛ la transition est validée
➛ et la réceptivité associé à cette transition est vraie
➠ Si la transition devient franchissable alors elle est obligatoirement franchie
➠ Le franchissement d’une transition entraı̂ne l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes (dites étapes de sortie de la transition) et la
désactivation des étapes d’entrée de la transition

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 Présentation du Grafcet 51

➠ Exemple :

2 3 2 3 2 3 2 3

a.b a.b a.b a.b

avec a.b = 0 avec a.b = 1
4 4 4 4

transition non validée transition validée transition franchissable transition franchie

☞ Règle 4 : Franchissement simultané

➠ Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies
=⇒ permet de décomposer un grafcet en plusieurs diagrammes tout en
assurant leur synchronisation

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 Présentation du Grafcet 52

☞ Règle 5 :
➠ Si une étape est simultanément désactivé par le franchissement d’une transition
aval et activée par le franchissement d’une transition amont alors elle reste active

➛ Remarque : La durée de franchissement d’une transition ou d’activité d’une

étape n’est jamais rigoureusement nulle même si, théoriquement, elle peut être
rendue aussi petite que l’on veut

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 Présentation du Grafcet 53

6 – Structures de base du Grafcet

☞ Séquence = suite linéaires d’étapes qui sont activées les unes après les autres

2 Action 1

fin action 1

3 Action 2

a.b

4 Action 3

➠ une séquence est active si au moins une étape est active

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 Présentation du Grafcet 54

☞ Sélection de séquence (choix, aiguillage) = choix d’évolution entre plusieurs

séquences à partir d’une ou de plusieurs étapes

a b c

3 4 5

➠ les réceptivités associées aux transitions validées doivent être exclusives

2 2
exclusion logique

a.b a.b 3 a 4 a.b

3 4 3 4

priorité à la transition 3

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 Présentation du Grafcet 55

☞ Saut d’étape(s) = permet de sauter une ou plusieurs étapes

12

f.e
f.e

13

14

15

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 Présentation du Grafcet 56

☞ Reprise de séquence = permet de recommencer plusieurs fois la même séquence

12

13
m.n
b

14

m.n

15

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 Présentation du Grafcet 57

☞ Convergence = si plusieurs séquences doivent se terminer de la même manière

alors elles sont réunies (dual du choix)

11 12

13

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☞ Parallélisme interprété
➠ Lorsque les réceptivités associées aux transitions validées ne sont pas
exclusives

1 1 2

* h * h * h.X2 * h.X1

2 3 3 4

franchissement simultané
(règle 4)

➠ Remarque : il est utile de mettre en évidence les transitions qui doivent être
simultanément franchies en les repérant par de ’*’
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 Présentation du Grafcet 59

☞ Parallélisme structural

1 1 2

transition
2 A 3 B commune

3 A 4 B

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 Présentation du Grafcet 60

☞ Synchronisation
➠ permet d’attendre la fin de plusieurs activités se déroulant en parallèle pour
continuer par une seule

1 A1 2 A2 3 A3

c+d

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