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Modélisation des systèmes flexibles d'assemblage par réseaux de Petri


orientés objet

Conference Paper · May 2011


DOI: 10.13140/2.1.2125.8568

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3 authors:

George Culea Cornel Popescu


University of Bacau Polytechnic University of Bucharest
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Catalina Culea
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Le deuxième colloque francophone PLUridisciplinaire sur les Matériaux, l’Environnement et l’Electronique
(PLUMEE 2011), Limoges, France, 30 Mai - 1 Juin 2011

Modélisation des systèmes flexibles d’assemblage


par réseaux de Petri orientés objet
Culea Georgea, Popescu Cornelb, Culea Cătălina Mihaelac

a
Université “Vasile Alecsandri” de Bacau, Faculté d’Ingénierie, gculea@ub.ro
b
Université Politehnica de Bucarest, Faculte d’Automatique et d’Ordinateurs, cpop@cs.pub.ro
c
Université “Vasile Alecsandri” de Bacau, catalina.culea@ub.ro

Mots-clés: orientés objet, Petri, modélisation, systèmes flexibles.


Thème: Systèmes informatiques si mécatroniques (Electronique, Matériaux).

I. Introduction
Un des problèmes essentiels dans l’analyse et dans la projection des systèmes flexibles
d’assemblage est leur description claire et concise par un modèle. Une solution moderne de
modélisation est l’utilisation des réseaux de Petri orientés-objets [1]. Fondé sur le concept
d’orientation sur des objets, le modèle du système est formé d’un set d’objets organisés en
classes. Ces objets seront définis par des sous-réseaux décrivant des fonctionnalités précises.
Un réseau de Petri orientés-objets (RdPOO) est défini par une triplette (Ck, Oi, R), où: Ck –
c’est l’ensemble fini des classes Ck {attributs/propriétés: M0S; méthodes: FT};Oi – c’est
l’ensemble fini des instances (des objets) des classes Ck; R – c’est un réseau Petri Net défini par
quintuples (P, T, Mo, Pre, Post).

II. La description du système flexible d’assemblage


Le système flexible d’assemblage analysé est fait de quatre postes de travail: PT1, PT2, PT3,
PT4, chaque point ayant quatre robots industriels et quatre dépôts pour les éléments de montage.
Le système de transport est réalisé par quatre véhicules robots. Les pièces sont amenées à
chaque poste de travail par le véhicule robot et déposées dans le dépôt qui a une capacité
maximale de 20 éléments. Après l’arrivée des pièces, les opérations suivantes sont réalisées:
mise en position de l’élément avec l’aide du robot et lecture du code; opérations de montage
avec les robots ou avec le manipulateur aérien; retour du robot au dépôt et libération du
manipulateur aérien. Les robots et le manipulateur aérien participent donc à l’assemblage des
éléments au montage.

III. Le modèle du système flexible d’assemblage par réseaux de Petri orientés-objets


Pour réaliser le modèle RdPOO, dans une première étape, les opérations principales exécutées
en chaque point de travail sont modélisées par des sous-réseaux Petri (figure 1) [2]. Les sous-
réseaux Petri des quatre postes de travail sont identiques. L’élément pouvant être différent à un
moment donné est le marquage du sous-réseau.

Figure 1. Sous-réseau Petri d’un poste de travail


Le deuxième colloque francophone PLUridisciplinaire sur les Matériaux, l’Environnement et l’Electronique
(PLUMEE 2011), Limoges, France, 30 Mai - 1 Juin 2011

Les places de la figure ci-dessus ont la signification suivante: P1 représente l’entrée des
éléments; P2 constitue le dépôt avec une capacité de 20 éléments ; P3 permet la saisie de la
pièce et la lecture du code; P4 représentent opérations avec le manipulateur aérien et avec le
robot; P5 correspond aux opérations avec les robots ; P6 traduit les robots disponibles; P7est lié
au manipulateur aérien. P2 modélise les éléments entrés et transportés par les véhicules robots.
La capacité de cette place est de 20. L’évacuation des produits assemblés se fait avec le
manipulateur aérien modelé par la place P7. La place P7 modélise la ressource commune
desservant les quatre postes de travail et se situe en dehors des sous-réseaux (des objets)
modélisés. L’implémentation dans la technique orientée objet est la suivante:
class PT { //class sous-réseaux poste de travail
public:
int Mos[7] ; //le marquage de sous-réseaux
PT(int M[7]) ;
~PT() ;
void FT1()
{M[1] - =1 ; M[2]+ =1 ;}
void FT2()
{M[2] - =1; M[6] - =1; M[3] + =1 ;}
….
}; …….
PT obPT1=PT(M1); PT obPT2=PT(M2); PT obPT3=PT(M3); PT obPT4=PT(M4);
if(M1[1]>=1) obPT1.FT1() ;

if(M4[5]>=1) obPT4.FT6() ;
La représentation dans la technique RdPOO est donnée dans la figure 2.

Figure 2. Modèle RdPOO du système flexibles d’assemblage

Figure 2. Modèle OOPN du système flexibles d’assemblage

M 1, M2, M3, M4 – les marquages des sous-réseaux Petri


obPT1, obPT2, obPT3, obPT4 – les objets de classe PT
FT() – les fonctions qui décrivent l’exécution des transitions

IV. Conclusion
Notre travail présente la technique de modélisation fondée sur les réseaux de Petri orientés-
objet, avec des exemples dans le cas de la modélisation d’un système flexible d’assemblage.
Dans ce cas-là, nous avons défini une classe qui caractérise un poste de travail. Les objets
appartenant à cette classe modélisent les quatre sous-réseaux représentant les quatre postes de
travail. L’implémentation faite avec des classes d’objets est originale et permet l’analyse et la
simulation du modèle. En même temps, la solution que nous avons présentée améliore la
simulation des réseaux Petri réalisée par l’auteur [3].

Références
[1] E. Villani, J. C. Pascal, P. E. Miyagi, R. Valette, “A Petri net-based object-oriented approach for the modelling of
hybrid productive systems”, Elsevier, Nonlinear Analysis 62 (2005) pp. 1394 – 1418.
[2] G. Culea, C. Popescu, I. Bucur, „The orientation’s system modeling of photovoltaic panels based on hybrid Petri
networks”,. Annals of DAAAM for 2007 & Proceedings, vol. 18, pp. 203-204, NO. 1, Vienna, Austria 2007,
ISSN 1726-9679, ISBN 3-901509-58-5.
[3] G. Culea, “SRP-Simulator for Petri Nets”, Modelling and optimization in the machines building field, MOCM 8,
2002, Volume 1, pag 360-366, ISSN 1224-7480.

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