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En
« Automatique des systèmes et production »
Option :
« Génie électrique »
Titre :
Conception et Réalisation
d'un Bras Manipulateur Commandé par API
Réalisé par : Encadré par :
Ait Dahmane Kahina Dr. Abdelfettah Hocine
Ait Ziane Meziane
1
DEDICACE
Je dédie ce mémoire à :
Mes parents :
Ma mère, qui a œuvré pour ma réussite, de par son amour, son soutien,
tous les sacrifices consentis et ses précieux conseils, pour toute son assistance et
sa présence dans ma vie, reçois à travers ce travail aussi modeste soit-il,
l'expression de mes sentiments et de mon éternelle gratitude.
Mon père, qui peut être fier et trouver ici le résultat de longues années de
sacrifices et de privations pour m'aider à avancer dans la vie. Puisse Dieu faire
en sorte que ce travail porte son fruit ; Merci pour les valeurs nobles,
l'éducation et le soutient permanent venu de toi.
Mon frère et ma sœur Hamza et Meriem : qui n'ont cessé d'être pour moi des
exemples de persévérance, de courage et de générosité.
Mon promoteur Mr Hocine Abdelffetah qui m’a encouragé et pour sa
confiance que je n’oublierai jamais.
Mes grandes mères et toute ma famille.
Ma binôme Kahina et sa famille à qui je souhaite bonne chance dans la vie et
un chemin plein de réussite.
A Samir et son petit fils Mahrez “ath yahrez rebi“.
A tous mes amis.
2
REMECIMENT
3
Sommaire
Introduction générale.............................................................................................................10
Chapitre I
Généralités sur les robots industriels
I.1. Introduction.................................................................................................................12
I.2. Définition générale......................................................................................................12
I.2.1. Le robot industriel..............................................................................................12
I.2.2. La robotique.......................................................................................................12
I.3. L'histoire de la robotique industrielle..........................................................................13
I.4. Types de robots............................................................................................................14
I.4.1. Robots mobiles...................................................................................................14
I.4.2. Robot manipulateur............................................................................................15
I.5. Les éléments constitutifs d'un robot............................................................................15
I.5.1. Unité opérationnelle...........................................................................................16
I.5.2. Unité informationnelle.......................................................................................16
I.6. Structure mécanique articulée.....................................................................................16
I.6.1. Structure mécanique articulée à chaîne cinématique simple.............................17
I.6.2. Structure mécanique articulée à chaîne cinématique fermée.............................17
I.7. Architecture des robots................................................................................................18
I.8. Classification des robots..............................................................................................20
I.8.1. Classification fonctionnelle................................................................................20
I.8.1.1. Manipulateur à commande manuelle …………………........................21
I.8.1.2. Manipulateur automatique …………………....................................... 21
I.8.1.3. Robots programmables..........................................................................22
I.8.1.4. Robots intelligents.................................................................................22
I.8.2. Classification géométrique.................................................................................23
I.9. Domaines d'applications..............................................................................................25
I.10. Conclusion.................................................................................................................. 26
4
Chapitre II
Système de commande et de traitement de l'information
II.1. Introduction.................................................................................................................27
II.2. Définition d'un automate programmable.....................................................................27
II.3. Structure fonctionnelle de l'automate..........................................................................27
II.3.1. Interface d'entrée.............................................................................................28
II.3.2. L'unité centrale................................................................................................28
II.3.3. Interface de sortie............................................................................................28
II.3.4. Communication et dialogue............................................................................28
II.4. Types d'automates.......................................................................................................29
II.4.1. Automate Monobloc.......................................................................................29
II.4.2. Automate Modulaire.......................................................................................29
II.5. Plate forme d'automatisme MODICON M340…………............................................30
II.5.1. Modules processeur.........................................................................................31
II.5.2. Modules alimentation......................................................................................32
II.5.3. Modules d'entrées/ sorties "Tout ou Rien"......................................................34
II.6. Interface Homme/ Machine.........................................................................................36
II.7. Programmation et Supervision....................................................................................37
II.7.1. Logiciel Unity Pro...........................................................................................37
II.7.1.1. Présentation.......................................................................................37
II.7.1.2. Les cinq langages IEC.......................................................................37
II.7.2. Vijeo Designer................................................................................................38
II.7.2.1. Présentation.......................................................................................38
II.7.2.2. Communications..........................................................................................39
II.7.3. supervision....................................................................................................39
II.8. Conclusion...................................................................................................................40
Chapitre III
Actionneurs en robotique
III.1. Introduction.................................................................................................................41
III.2. Généralités sur les moteurs pas à pas..........................................................................41
III.2.1. Structure d'un actionneur pas à pas...............................................................41
III.2.2. Principe de fonctionnement d'un moteur pas à pas.......................................42
III.2.3. Principaux types de moteurs pas à pas..........................................................44
III.2.3.1. Moteur pas à pas à reluctance variables............................................44
III.2.3.2. Moteur pas à pas à aiment permanent...............................................44
III.2.3.3. Moteurs pas à pas hybride.................................................................44
III.2.3.4. La comparaison entre les différentes types de moteurs pas à pas….45
III.2.4. Modes d'alimentation d'un moteur pas à pas.................................................45
III.2.5. Avantages et inconvénients des moteurs pas à pas.......................................46
III.3. Etude de la carte de commande d'un moteur pas à pas bipolaire................................47
III.3.1. Les circuits de commande des moteur pas à pas...........................................47
5
III.3.1.1. Le circuit intégré L297......................................................................47
III.3.1.2. Le circuit intégré L298N...................................................................48
III.3.1.3. NE555................................................................................................50
III.3.2. Génération du signal Clock...........................................................................52
III.3.3. Schéma Structurel global de la carte de commande......................................53
III.3.4. Réalisation et application de la carte de commande......................................53
III.3.4.1. Le Typon...........................................................................................53
III.3.4.2. Soudage............................................................................................ 54
III.4. Généralités sur les moteurs à courant continu.............................................................56
III.4.1. Définition d'un moteur à courant continu.....................................................56
III.4.2. Les constituants d'un moteur à courant continu............................................56
III.4.2.1. Circuit inducteur (Stator)...................................................................56
III.4.2.2. Circuit induit (Rotor).........................................................................57
III.4.3. Principe de fonctionnement des moteurs à courant continu.........................58
III.4.4. Avantages et inconvénients des moteurs à courant continu..........................59
III.5. Etude de la carte de commande d'un moteur à courant continu..................................60
III.5.1. Schéma Structurel global de la carte de commande......................................60
III.5.2. Principe de fonctionnement...........................................................................61
III.5.3. Réalisation et application de la carte de commande......................................62
III.5.3.1. Le Typon...........................................................................................62
III.5.3.2. Soudage.............................................................................................62
III.6. Conclusion...................................................................................................................63
Chapitre IV
Conception du bras manipulateur
IV.1. Introduction.................................................................................................................64
IV.2. Partie mécanique du bras manipulateur......................................................................64
IV.2.1. La structure mécanique du bras manipulateur..............................................64
IV.2.2. Dimensions du bras manipulateur.................................................................66
IV.2.3. Les différentes vues du bras manipulateur....................................................68
IV.2.4. Système d'actionneur du bras........................................................................69
IV.2.5. Transmission entre articulation: engrenage..................................................69
IV.3. Partie commande du bras manipulateur......................................................................70
IV.3.1. Raccordements avec l'automate....................................................................71
IV.3.2. Commande par API.......................................................................................72
IV.3.3. Communication entre l’automate et l’IHM et PC :.......................................72
IV.3.4. Mouvements du bras...................................................................................75
IV.3.4.1. Mouvement du bras manipulateur en fonction du temps..................76
IV.4. Conclusion...................................................................................................................77
Conclusion générale..............................................................................................................78
Références bibliographies
Annexe
6
Liste des figures
Chapitre I
Généralités sur les robots industriels
Chapitre II
Système de commande et de traitement de l'information
Chapitre III
Actionneurs en robotique
Chapitre IV
Conception du bras manipulateur
8
Liste des tableaux
Tableau III.1.Comparaison des performances pour les trois types de moteurs pas à pas....45
Tableau III.2. Différents modes d'excitation.......................................................................45
Tableau III.3. Les avantages et les inconvénients des moteur pas à pas.............................46
Tableau IV.1. Valeurs des caractéristiques physiques des matériaux..................................66
9
INTRODUCTION GENERALE
Introduction Générale
Aujourd’hui, il existe plusieurs types de robots conçus pour des tâches bien
spécifiques. Dans ce travail de mémoire, nous nous sommes intéressés aux robots
manipulateurs pour des applications en robotique industrielle.
Utilisés dans l’industrie depuis maintenant plusieurs dizaines d’années, les robots industriels
actuellement en service sont des robots de type manipulateur. Ils sont bien implantés dans les
procédés de fabrication modernes et sont employés pour augmenter le volume de production
et améliorer la qualité du produit. Dans les chaînes de montages de l’industrie automobile, ils
remplacent les ouvriers dans les tâches pénibles, répétitives ou dangereuses (peinture,
soudure…).
Pour aboutir à cette fin, nous avons organisé notre travail en quatre chapitres :
- Introduction
- Chapitre 1 : “généralités sur les robots industriels“ : Ce chapitre donne un aperçu sur
les robots. Nous définissons le robot industriel et la robotique et nous donnons un
bref historique sur la robotique industrielle et les différents types de robots. Ce
premier chapitre analyse aussi les différents constituants d’un robot manipulateur qui
est l’objet de notre étude et explique ce qu’une structure mécanique articulée (SMA).
- Chapitre 2 : “système de commande et de traitement de l’information“. Nous
donnons dans ce chapitre une présentation d’un Automate Programmable Industrie
(API) et d’une plate forme d’automatisme MODICON M340 qui sont utilisés dans
10
INTRODUCTION GENERALE
notre projet. Ce chapitre traite aussi l’Interface Homme/ Machine (IHM) type
MAGELIS (écran tactile) ainsi que le logiciel commun de programmation (Logiciel
Unity Pro) et le logiciel de configuration pour les IHM Magelis (Vejio Designer).
- Chapitre 3 :“ actionneurs en robotique“ : Ce chapitre aborde les actionneurs pas à pas
et les moteurs à courant continu. On cite leurs principes de fonctionnement ainsi que
les avantages et les inconvénients de chaque moteur. Ce troisième chapitre montre la
démarche qu’on a suivi pour réalisée des carte de commande pour nos actionneurs et
ceci à l’aide des circuits intégrés.
- Chapitre 4 : “conception et commande d’un bras manipulateur“ : Pour ce chapitre qui
est une partie pratique, on présente la structure mécanique de notre bras manipulateur
(structure à 3 articulations rotoïde), le système d’actionneur du bras ainsi que le
système de transmission entre articulation. La commande par API utilisée pour notre
bras manipulateur est expliquée ainsi que le raccordement des cartes des moteurs
avec l’automate en utilisant l’automate Schneider M340 avec le module de sortie
TOR DRA 0805 et la communication entre l’IHM et l’automate.
11
CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS
Chapitre I
Généralités sur les robots industriels
I.1. Introduction
L’utilisation des systèmes robotiques apparait aujourd’hui dans plusieurs domaines
d’activités : la médecine, la défense, la recherche scientifique etc.… Les robots sont utilisés
de manière privilégiée pour des missions où les objectifs sont quantifiables et clairement
définis. Ils sont destinés à faciliter les tâches pour l’homme et à amplifier le rendement.
Dans ce premier chapitre, on va donner un aperçu non exhaustive sur les robots, un
bref historique sur l'évolution de la robotique industrielle et présenter les différents types de
robots et les éléments constitutifs de ces derniers.
Le terme robot a été introduit pour la première fois par l’auteur Tchèque Capek en
1920 dans sa pièce de théâtre R.U.R. (Rossum’s Universal Robot) et il est dérivé du mot
robota qui signifie travailleur (de force). [1]
Un robot est un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et informatique)
accomplissant automatiquement des tâches diverses. C’est une machine intelligente
fonctionnelle qui nécessite une autonomie de mouvements.
I.2.2. La robotique
La robotique est une science qui s’intéresse aux robots. En fait, il s’agit d’un ensemble
de disciplines techniques (mécanique, électronique, automatique, informatique) articulées
autour d’un objectif et d’un objet communs. Cet objectif est l’automatisation flexible de
nombreux secteurs de l’activité humaine réputés jusqu’à très récemment comme ne pouvant
12
CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS
se passer de la présence de l’homme, et l’objet est le robot, sorte de machine universelle dont
l’homme rêve depuis toujours pour le remplacer dans les tâches difficiles.
En 1961, le premier Unimate fut utilisé dans les usines de GENERAL MOTORS.
En 1978 un nouveau robot est conçu par Unimation Inc avec l’aide de General Motors.
Ensemble ils conçurent le robot PUMA 500. Le robot PUMA (Programmable Universal
Machine for Assembly) a été conçu par Vic Schienman et fut financé par General Motors et
par The Massachussets Institute of Technology au milieu des années 70. Le système de ce
robot est composé d’un bras manipulateur permettant d’assembler des composants industriels
et de son ordinateur de commande. Ce robot est le robot d’assemblage le plus rependu dans
l’industrie des années 70.
13
CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS
14
CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS
Des robots ancrés physiquement à leur place de travail et généralement mis en place
pour réaliser une tâche précise répétitive, (tels que les robots industriels, médicaux….).
15
CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS
Reçoit les instructions décrivant la tâche à accomplir, les mesures relatives à l’état
interne de la structure mécanique qui constitue le bras manipulateur et les observations
concernant son environnement. Elle élabore en conséquence les commandes de ses différentes
articulations en vue de l’exécution de ses tâches. Les systèmes actuels fonctionnent en
interaction permanente selon le cycle information-décision-action. [4]
16
CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS
généralement les uns à la suite des autres où chaque solide est mobile par rapport au
précédent. Cette mobilité s’exprime en termes de degrés de liberté (d.d.l) qui est par définition
le nombre de mouvements indépendants possibles d’un solide par rapport au solide qui lui est
directement relié .
Une structure mécanique articulée peut être représentée par une architecture composée
de plusieurs chaînes de corps rigides assemblés par des liaisons appelées articulations. Les
chaînes peuvent être dites soit ouvertes ou en série dans les quelles tous les corps ont au plus
deux liaisons, ou bien arborescentes où au moins l’un des corps a plus de deux liaisons. Les
chaînes peuvent aussi être fermées dans les quelles l’organe terminal est relié à la base du
mécanisme par l’intermédiaire de plusieurs chaînes. [3]
C’est une chaîne cinématique dont chaque membre possède un degré de connexion
(nombre de liaisons mécaniques) inférieur ou égal à deux. Un robot sériel est formé d’une
chaîne cinématique simple dont la base et l’organe effecteur possèdent un degré de connexion
de un (c’est-à-dire qu’il n’est relié qu’à un seul corps) et les autres éléments un degré de
connexion de deux.
C’est une chaîne cinématique qu’il existe un retour mécanique d’un ou plusieurs
segments à un autre dans la chaine.
17
CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS
La base :
La base du manipulateur est fixée sur le lieu du travail. Ceci est le cas de la quasi-
totalité des robots industriels.
Le porteur :
Le porteur représente l’essentiel du système mécanique articulé (segment, articulation,
actionneur, l’organe terminal), il a pour rôle d’amener l’organe terminal dans une situation
donnée imposée par la tâche. Il est constitué de :
Segment : corps solides rigides susceptibles d’être en mouvement par rapport à la base du
porteur, et les uns par rapport aux autres,
18
CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS
Articulation : Une articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre de degré de
liberté, de l'un par rapport à l'autre.
Articulation prismatique :
Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée P, réduisant le mouvement entre
deux corps à une translation le long d'un axe commun. La situation relative entre les deux
corps est mesurée par la distance le long de cet axe (voir la figure si dessus).
L’actionneur :
Pour être animé, la structure mécanique articulée comporte des moteurs le plus
souvent associés à des transmissions (courroies crantées), l'ensemble constitue les
actionneurs. Les actionneurs utilisent fréquemment des moteurs électriques à aimant
19
CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS
permanent, à courant continu, à commande par l’induit. On trouve de plus en plus de moteurs
à commutation électronique (sans balais), ou, pour de petits robots, des moteurs pas à pas.
Pour les robots devant manipuler de très lourdes charges (par exemple, une pelle
mécanique), les actionneurs sont le plus souvent hydrauliques, agissant en translation (vérin
hydraulique) ou en rotation (moteur hydraulique). (Les actionneurs pneumatiques sont d'un
usage général pour les manipulateurs à cycles (robots tout ou rien). Un manipulateur à cycles
est une structure mécanique articulée avec un nombre limité de degrés de liberté permettant
une succession de mouvements contrôlés uniquement par des capteurs de fin de course
réglables manuellement à la course désirée (asservissement en position difficile dû à la
compressibilité de l'air). [3]
L’organe terminal :
On regroupe tout dispositif destiné à manipuler des objets (dispositifs de serrage,
dispositifs magnétiques, à dépression, …), ou à les transformer (outils, torche de soudage,
pistolet de peinture, …). En d'autres termes, il s'agit d'une interface permettant au robot
d'interagir avec son environnement. Un organe terminal peut être multifonctionnel, au sens où
il peut être équipé de plusieurs dispositifs ayant des fonctionnalités différentes. Il peut aussi
être monofonctionnel, mais interchangeable. Un robot, enfin, peut-être multi-bras, chacun des
bras portant un organe terminal différent. On utilisera indifféremment le terme organe
terminal, préhenseur, outil ou effecteur pour nommer le dispositif d'interaction fixé à
l'extrémité mobile de la structure mécanique, exemple : pistolet pour la soudure dans les
robots industriels. [3]
On peut classer les robots d’un point de vue fonctionnel ou d’après leur structure
géométrique.
Le nombre de classe et les distinctions entre celles-ci varient de pays à pays (6 classes
au Japon, 4 en France). L’A.F.R.I. distingue 4 classes illustrées ci-dessous :
20
CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS
La figure montre un bras manipulateur qui exerce des mouvements de soudure sans
l’intervention de l’homme.
21
CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS
. Ils répètent les mouvements qu’on leur a appris ou programmés sans informations sur
l’environnement ou la tâche effectuée. On peut aussi faire la distinction entre robots « play-
back » qui reproduisent la tâche apprise et robots à commande numérique qui peuvent être
programmés hors-ligne.
Pour certains robots, par exemple les robots de peinture, qui doivent suivre une
trajectoire complexe qu’il est difficile d’exprimer mathématiquement, un opérateur humain
spécialiste de la tâche effectue la trajectoire en guidant le bras du robot à l’aide d’un « pantin
», et l’entièreté de la trajectoire est mémorisée par le robot et la figure I.12 représente les
robots programmables. [4]
On trouve actuellement des robots de seconde génération qui sont capables d’acquérir
et d’utiliser certaines informations sur leur environnement (systèmes de vision, détecteurs de
proximité, capteurs d’efforts,...) comme le montre la Figure I.13. Les robots de troisième
génération sont capables de comprendre un langage oral proche du langage naturel et de se
débrouiller de façon autonome dans un environnement complexe grâce à l’utilisation de
l’intelligence artificielle. [4]
22
CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS
On peut aussi classer les robots suivant leur configuration géométrique, autrement dit
l’architecture de leur porteur.
23
CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS
24
CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS
La structure 3R (anthropomorphe) :
Elle permet d’amener un solide en un point de l’espace par trois rotations,
généralement une à axe vertical et deux à axes horizontaux et parallèles. C’est le porteur «
généraliste par excellence pouvant se programmer facilement pour différents types de tâches
et disposant d’un volume de travail conséquent. [3]
- Tâches simples
La grande majorité des robots est utilisée pour des tâches simples et répétitives. Ils
sont programmés une fois pour toute au cours de la procédure d'apprentissage. Les critères de
choix de la solution robotique sont:
25
CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS
Exemples de robots utilisés pour des tâches simples : robots soudeurs par points et
robots soudeurs à l'arc.
- Tâches complexes
Exemples :
Robotique de service :
- Robot pompiste
- Robot de construction
- Robot Computer motion
- Robot Assistance aux personnes Handicapées
I.10. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons donner une idée générale sur la robotique, l’historique des
robots, leurs structures, leurs utilisations et les différents types de robots ainsi que leurs
classifications et leurs domaines d'applications et cela va nous servir pour la construction de
notre bras manipulateur qui va respecter les classifications et les définitions donner dans ce
chapitre .
26
CHAPITRE II SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION
Chapitre II
Système de commande et de traitement de l'information
II.1. Introduction
Tout système automatisé est composé d’une installation (machine) et d’une partie
commande constituée par l’appareillage d’automatisme. Cette dernière partie synthétise les
consignes des asservissements pilotant les actionneurs à partir de la fonction de perception et
des ordres de l'utilisateur. Elle est assurée par des constituants répondant à quatre fonctions
de base : l’acquisition des données, le traitement des données, la commande de puissance et le
dialogue homme machine.
Dans ce chapitre nous allons présenter l'Automate Programmable Industrie (API) MODICON
M340, qui est utilisé dans notre projet puis on va présenter les Interfaces Homme Machine
(IHM) type MAGELIS (écran tactile) ainsi que leurs logiciels de programmations.
L’automate programmable industriel est un appareil qui traite les informations selon
un programme préétabli. Son fonctionnement est basé sur l’emploi d’un microprocesseur et de
mémoires. (Voir figure II.1)
27
CHAPITRE II SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION
Elle permet de commander les sorties toute ou rien (TOR) telle que : les contacteurs,
les moteurs pas à pas, les électrovannes et ainsi des sorties analogiques (boucle de régulation
débit température et variateur de vitesse.)
Elle est réalisée avec l’opérateur par un pupitre de dialogue ou par l’intermédiaire d’un
ordinateur et avec les autres automates pour un réseau informatique local.
28
CHAPITRE II SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION
- le type monobloc
- le type modulaire
Par ailleurs, le type modulaire est adaptable à toutes situations. Selon le besoin, des
modules d’entrées/sorties analogiques sont disponibles en plus de modules spécialisés tels:
PID, BASIC et Langage C, etc. La modularité des API permet un dépannage rapide et une
plus grande flexibilité. La figure II.3 présente un automate modulaire.[6]
29
CHAPITRE II SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION
Cette figure nous montre l’automate MODICON M340 qu’on a utilisé dans notre travail.
30
CHAPITRE II SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION
Les processeurs Standard BMX P34 1000 et Performance BMX P34 2**** de la
plate-forme d’automatisme Modicon M340 gèrent les stations automate monorack ou
multirack, dont les emplacements peuvent être équipés de :
- Modules d’entrées/sorties “Tout ou Rien”,
- Modules d’entrées/sorties analogiques,
- Modules de communication : réseau Ethernet MODBUS/TCP, bus capteurs/
actionneurs AS-Interface et RTU (Remote Terminal Unit),
- Modules métiers : comptage, commande d’axe et liaison série.
II.5.1.2. Description
Description des processeurs avec port Ethernet MODBUS/TCP intégré BMX P34
2020/20302 :
Figure II.5:a) BMX P34 2020 Figure II.5:b) BMX P34 20102/20302
1. Vis de sécurité pour verrouillage du module dans son emplacement (repère 0) du rack.
2. Un bloc de visualisation comprenant, selon modèle 8 ou 10 voyants.
31
CHAPITRE II SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION
Les modules alimentation BMX CPS sont destinés à l’alimentation de chaque rack
MODICON M340 BMX XBP..00 et de ses modules installés.
L’offre de modules d’alimentation MMODICON M340 comprend :
32
CHAPITRE II SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION
II.5.2.2. Description
33
CHAPITRE II SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION
Les modules d’entrées/sorties “Tout ou Rien” (TOR) de l’offre MODICON M340 sont
des modules standard occupant un seul emplacement sur le rack. Ces modules sont équipés
soit :
- D’un connecteur pour bornier débrochable 20 contacts à vis ou à ressort,
- D’un ou deux connecteurs 40 contacts.
Cette large gamme d’entrées/sorties “Tout ou Rien” permet de répondre aux besoins
rencontrés au niveau :
- Fonctionnel, entrées/sorties continues ou alternatives, logique positive ou Négative,
- Modularité, 8, 16, 32 ou 64 voies par modules.
Les entrées reçoivent les signaux en provenance des capteurs et réalisent les fonctions
suivantes :
- Acquisition,
- Adaptation,
- Isolement galvanique,
- Filtrage,
- Protection contre les signaux parasites.
Les sorties mémorisent les ordres donnés par le processeur et réalisent la commande
des pré actionneurs au travers de circuits de découplage et d’amplification.[7]
II.5.3.2. Description
34
CHAPITRE II SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION
35
CHAPITRE II SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION
Figure II.8: Face avant de magelis GT5230, XBT GT5330 et XBT GT 5430
1. Un écran tactile d’affichage de synoptiques (10,4” couleur STN ou 10,4” couleur TFT,
selon modèle).
2. Un voyant multi-couleur (vert, orange et rouge) indiquant le mode de fonctionnement
du terminal.
Et en face arrière :
Figure II.9. Et en face arrière MAGELIS GT5230, XBT GT5330 et XBT GT 5430
36
CHAPITRE II SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION
II.7.1.1. Présentation
Unity Pro est le logiciel commun de programmation, mise au point et exploitation des
gammes d’automates MODICON M340, Premium et Quantum.
Unity Pro est un logiciel multitâche qui offre les fonctionnalités suivantes:
Logiciel “tout en un”.
5 langages de programmation IEC 61131-3.
Librairie de blocs fonctions intégrée et personnalisable.
Simulateur automate sur PC pour valider votre programme avant installation.
Tests integers (Built-in test) ET diagnostic.
Large gamme de services en ligne.
Les cinq langages de type graphiques ou textuels du logiciel Unity Pro permettent la
programmation des plates-formes d’automatismes MODICON M340, Atrium, Premium et
Quantum.
37
CHAPITRE II SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION
Vijeo Designer est le logiciel de configuration pour les IHM Magelis : Vijeo Designer
Lite pour les afficheurs compacts et Vijeo Designer pour les terminaux graphiques et PC
industriels.
38
CHAPITRE II SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION
II.7.2.2. Communications :
II.7.3. supervision :
Domaines d'application :
Le pilotage de grandes installations industrielles automatisées:
- métallurgie (laminoir) production pétrolière (distillation),
- production et stockage agroalimentaire (lait, céréales...)
- production manufacturière (automobile, biens de consommation...)
Le pilotage d'installations réparties:
- alimentation en eau potable,
- traitement des eaux usées,
- gestion des flux hydrauliques (canaux, rivières, barrages...)
- gestion de tunnels (ventilation, sécurité)
La gestion technique de bâtiments et gestion technique centralisée (GTC):
- gestion des moyens de chauffage et d'éclairage (économies d'énergie)
- gestion des alarmes incendies
- contrôle d'accès, gestion des alarmes intrusion.
39
CHAPITRE II SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION
II.8. Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons expliqué l’outil de commande de notre bras manipulateur
(l’automate Schneider M340) et ses différents modules utilisés dans la partie pratique ainsi
que les langages de programmation. Comme on a expliqué aussi les logiciels qui pilotent
l’automate et IHM et la communication entre eux.
40
CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
Chapitre III
Actionneurs en Robotique
III.1. Introduction
Les performances des robots dépendent fortement de celles des actionneurs, des
chaînes cinématiques associées, et de système sensoriel associe, qui ont, de ce fait une
importance primordiale. Les capteurs constituent la source des données qui permettent
l’élaboration des commandes pilotant le robot, pour exercer les actions matérielles désirées
sur l’environnement.
Ce chapitre a pour objectif d’étudier les actionneurs pas à pas et les moteurs à courant
continu ainsi que la réalisation et l’application d’une carte de commande.
Le moteur pas à pas est un moteur qui tourne en fonction des impulsions électriques
reçues dans ses bobinages. L'angle de rotation minimal entre deux modifications des
impulsions électriques s'appelle un pas. On caractérise un moteur par le nombre de pas par
tour (c'est à dire pour 360°). Les valeurs courantes sont 48, 100 ou 200 pas par tour. Analyse
d'un moteur théorique composé d'un aimant permanent (boussole) et de 2 bobinages
constitués chacun de 2 bobines. Le passage d'un courant, successivement dans chaque
bobinage, fait tourner l'aimant. [9]
41
CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
Comme le montre l'animation, une rotation s'effectue en quatre étapes, reprises dans ce
qui suit. La flèche noire représente l'aiguille d'une boussole qui serait disposée en place et lieu
du rotor ; elle indique l'orientation du champ magnétique (elle pointe vers le nord, qui attire
donc le pôle Sud du rotor) et se décale alors d'un quart de tour à chaque étape :
Etape 1, position 1 :
Etape 2, position 2 :
Premier bobinage :
- Phase 1 alimentée.
- Phase 2 non alimentée
Second bobinage :
- Phase 1 alimentée.
- Phase 2 non alimentée.
Etape 3, position 3 :
Premier bobinage :
- Phase 1 alimentée.
- Phase 2 non alimentée.
Second bobinage :
- Phase 1 non alimentée.
- Phase 2 alimentée.
Figure III.4. Position 3 des bobines
42
CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
Etape 4, position 4 :
Premier bobinage :
- Phase 1 non alimentée.
- Phase 2 alimentée.
Second bobinage :
- Phase 1 non alimentée.
- Phase 2 alimentée.
Figure III.5. Position 4 des bobines
Les impulsions électriques sont du type tout ou rien c'est à dire passage de courant ou
pas de passage de courant. Les tensions d'utilisation des moteurs sont de 3,3V à 48V
continues. La consommation est de 0,2 A à 3 A..
Le moteur pas à pas et son circuit de commande permettent donc la rotation d'un axe
avec beaucoup de précision en vitesse et en amplitude. Un moteur pas à pas transforme une
impulsion électrique en énergie mécanique permettant le déplacement angulaire du rotor,
appelé «pas». [9]
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CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
Un moteur pas à pas à réluctance variable comporte un rotor à encoches non aimanté
se positionnant dans la direction de la plus faible réluctance. Le fonctionnement du moteur est
assuré par un pilotage du type unipolaire et l'avance du rotor est obtenue en excitant tour une
paire de pôles du stator.
Les moteurs pas à pas à aimant permanent courant sont biphasés: ils sont constitués de
deux enroulements (deux bobines distinctes) sur le stator, tandis que le rotor est un aimant
permanent (un pôle nord et un pôle sud). Lorsqu'un enroulement est alimenté, il crée un
champ magnétique avec lequel l'aimant permanent va tenter de s'aligner (le sud attirant le
nord et vice/ versa).
En alimentant les enroulements successivement dans le bon ordre et dans le bon sens,
on peut alors faire tourner le rotor dans le sens désiré. Cette succession d'alignement est ce
qu'on appelle le pas. On distingue deux familles dans les moteurs pas à pas aimant permanent:
Les moteurs unipolaires: le courant circule dans un seul sens dans des demi-bobines,
attirant toujours le même pole.
Les moteurs bipolaires: le courant circule dans les deux sens dans des bobines, attirant
tantôt le NORD tantôt le SUD. [10]
Pour tirer profit des avantages des moteurs pas à pas à aimants permanents et à
réluctance variable, on utilise des moteurs hybrides. La commande est similaire à un moteur
pas à pas à aimant permanent mais la constitution du rotor permet d'obtenir beaucoup plus de
pas.
44
CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
Le Tableau III.1 donne une comparaison entre les divers types de moteurs pas à pas.
C'est une structure de séquence d'alimentation d'un moteur pas à pas qui donne une
manière d'excitation des bobines statique. Pour bien diriger ce courant vers une telle bobine,
il faut qu'il reçoive des impulsions de courant d'alimentation pour faire tourner le moteur d'un
pas ou d'une fraction de pas.
On peut donc citer les modes d'excitation en cinq qui sont montrés dans le tableau III.2
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CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
Mode -5- Ce mode est appelé ministepping, dont les positions d'équilibres intermédiaires dont
multipliées grâce à un réglage de courant de chaque phase.
Avantages Inconvénients
Asservissement de position ou de Positionnement discret
vitesse en boucle ouverte Faible vitesse maximale
Fort couple a basse vitesse Faible puissance
Simplicité de mise en œuvre Bruyant, source d'oscillations
Positionnement statique Faible rendement
Fiabilité
Faible prix
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CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
Le circuit de commande de moteur pas à pas L297 est initialement prévu pour être
avec un driver L298 ou L293E. Il reçoit les signaux de contrôle en provenance d'un système à
base de microprocesseur et génère tous les signaux nécessaires pour l'étage de puissance. Ce
circuit inclue deux régulations à découpage type PWM (modulation de largeur d'impulsion)
pour réguler le courant des enroulements moteur. Avec un étage de puissance adapté le L297
commande un moteur pas à pas bipolaire à aimant permanent, un moteur unipolaire à quatre
phases à aimant permanent ou un moteur à reluctance variable à quatre phases. De plus il est
capable de gérer le mode demi pas et pas complet. Le L297A est une version spéciale pour le
positionnement des têtes de lecteur de disquette.[10]
47
CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
constitution du L297
- Le séquenceur
Le cœur du L297 est le block appelé "translator" sur le schéma-block. C'est lui qui
génère les séquences appropriées pour l'alimentation des phases en mode demi-pas, pas entier
une phase/Biphasé.
Ce block est contrôlé par deux entrées de mode - le mode (CW / CCW) et le mode pas
entier / demi-pas (HALF/FULL)- et l'entrée clock dont les impulsions d'horloge qu'on lui
applique font évoluer le séquenceur vers le prochain pas.
Quatre sorties sont fournies par le séquenceur et attaquent le block logique qui
contient les fonctions "inhib" et "chopper".
Le contrôleur L297 a été conçu pour fonctionner avec le circuit L298N Driver de
puissance qui fournit le courant nécessaire au moteur pas à pas. Ce circuit peut fournir jusqu'à
4A sous 46V. Il est composé de logique combinatoire et de transistors de puissance qui
fonctionnent en bloqués-saturés. Il reçoit les signaux A, B, C et D des 4 phases (signaux
fournis par le L297) et fournit les mêmes signaux mais avec la tension et le courant nécessaire
au moteur pas à pas (5V et 1.9A).
48
CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
Le L298 véhicule les courants continus drainés par les stators. La commande en
courant donne de bons résultats parce quelle permet d'appliquer aux moteurs pas à pas une
tension plus importante que celle admissible dans le cas d'une commande en tension. De plus,
avec ce type de commande les caractéristiques dynamiques du moteur (fréquence de
démarrage et taux de pas maximal) s'améliorent sensiblement. Lorsque les enroulements du
stator sont reliés à la tension d'alimentation, au début de chaque période, un oscillateur interne
positionne une bascule bistable. En raison de l'inductivité du stator, le courant de sortie
commencera par croître linéairement entraînant ainsi la présence d'une tension linéaire aux
bornes des résistances de détections de courant, Rsa et Rsb. Lorsque la tension mesurée atteint
la valeur de crête définie par l'utilisateur, Vréf, 2 comparateurs remettent les bistables à zéros,
provoquant la coupure du courant de stator.
Le seul inconvénient avec ce circuit de puissance c'est qu'il continent pas de protection
incorporé, donc il va falloir qu'on lui ajoute des diodes rapides entre le L298 et les bobines du
moteur, ces diodes la vont récupérer le courant et ainsi assurer la protection de notre étage de
puissance.[10]
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CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
III.3.1.3. NE555
Le NE555 (plus couramment nommé 555) est un circuit intégré utilisé pour la
temporisation ou en mode multivibrateur. Le NE555 a été créé en 1970 par TOUHA
DEGHBACH et commercialisé en 1971 par Signetics (maintenant NXP Semiconductors). Ce
composant est toujours utilisé de nos jours en raison de sa facilité d'utilisation, son faible coût
et sa stabilité. Un milliard d'unités sont fabriquées par an.[11]
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CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
fonctionnement monostable
fonctionnement astable
Une oscillation complète est effectuée lorsque le condensateur se charge de 1/3 de Vcc
jusqu'à 2/3 de Vcc. Lors de la charge, les résistances Ra et Rb sont en série avec le
condensateur, mais la décharge s'effectue à travers de Rb seulement. C'est de cette façon que
le rapport cyclique peut être modifié. La fréquence d'oscillations ainsi que le rapport
cyclique suivent les relations suivantes [10] :
.
=( )
[III.3]
=1−( )
[III.4]
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CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
Pour la commande de notre moteur pas à pas, nous avant choisi d'attaquer le Clock du
L297 avec un signal carré généré à partir de NE555 en configuration astable.
52
CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
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CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
III.3.4.2. Soudage
On commence à souder les borniers et les supports des circuits intégrés, ensuite on
installe les résistances, les condensateurs puis les diodes.
Voici la liste des composants dont nous avons eu besoin pour cette carte pour moteur pas à
pas:
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CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
Cette carte du commande contient deux circuits intégré L297 et L298 et des
composantes électronique comme des résistances et des condensateurs et des diodes.
L298 est un driver a double pont tel que l’ensemble forme interface idéal pour le
contrôle d’un moteur pas a pas, l’alimentation de ce circuit dépond de la puissance du moteur
elle varie entre (5V et 24V),comme le L298 n’assure pas la protection de notre moteur on
ajoute 8 diodes de type (fast diode) pour la protection.
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CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
Une machine à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un convertisseur
électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie entre une installation
électrique parcourue par un courant continu et un dispositif mécanique ; selon la source
d'énergie
C'est la partie fixe, il est constitué d’un aimant permanent pour les moteurs de faible
puissance, dans ce cas le champ magnétique est constant. Pour les moteurs puissants, il est
formé d'un bobinage parcouru par un courant. Ce bobinage créant un champ magnétique
= ( ). [III.5]
Les aimants ou bobines permettent la création d’un champ magnétique B de direction
fixe sous les pôles de la machine.[12]
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CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
Le cylindre :
Il est réalisé en matériaux ferromagnétiques à partir des tôles découpées, isolées entre
elles et assemblées pour limiter les pertes par les courants de FOUCAULT.
Le collecteur :
Il est formé d’un ensemble de lames de cuivre isolées latéralement entre elles par du
Mica, et disposées suivant un cylindre en bout de rotor, sur la surface cylindrique du
collecteur frottent les balais qui sont connectés aux bornes de l'induit. Le collecteur réalise
l'opération de "redressement" ou encore de "commutation ".[12]
Les balais :
Ils sont fabriqués en charbon, et fixés sur une pièce appelée porte balais. Portés par le
stator, ils frottent sur les lames du collecteur.
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CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
de l'inducteur ou du stator,
de l'induit ou du rotor,
du collecteur et des balais.
Lorsque le bobinage d'un inducteur de moteur est alimenté par un courant continu, sur
le même principe qu'un moteur à aimant permanent (comme la figure ci-dessous), il crée un
champ magnétique (flux d'excitation) de direction Nord-Sud.
Une spire capable de tourner sur un axe de rotation est placée dans le champ magnétique. De
plus, les deux conducteurs formant la spire sont chacun raccordés électriquement à un demi
collecteur et alimentés en courant continu via deux balais frotteur.
D'après la loi de Laplace (tout conducteur parcouru par un courant et placé dans un
champ magnétique est soumis à une force), les conducteurs de l'induit placés de part et d'autre
de l'axe des balais (ligne neutre) sont soumis à des forces F égales mais de sens opposé en
créant un couple moteur : l'induit se met à tourner ![13]
Le système balais-collecteurs a pour rôle de faire commuter le sens du courant dans les
deux conducteurs au passage de la ligne neutre. Le courant étant inversé, les forces motrices
sur les conducteurs le sont aussi permettant ainsi de poursuivre la rotation de la spire.
58
CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
Dans la pratique, la spire est remplacée par un induit (rotor) de conception très
complexe sur lequel sont montés des enroulements (composés d'un grand nombre de spires)
raccordés à un collecteur "calé" en bout d'arbre. Dans cette configuration, l'induit peut être
considéré comme un seul et même enroulement semblable à une spire unique.[13]
- Avantages
L'avantage principal des moteurs à courant continu réside dans leur adaptation simple
aux moyens permettant de régler ou de faire varier leur vitesse, leur couple et leur sens de
rotation : les variateurs de vitesse, voire leur raccordement direct à la source d'énergie :
batteries d'accumulateur, piles, etc. Ils ne nécessitent pas d’électronique pour les piloter, et
peuvent être branchés directement sur une alimentation, des batteries, un variateur de vitesse,
ou une carte de positionnement associée à un signal de recopie. [14]
59
CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
- Inconvénients
plus la vitesse de rotation est élevée, plus la pression des balais doit augmenter pour
rester en contact avec le collecteur donc plus le frottement est important ;
aux vitesses élevées les balais doivent donc être remplacés très régulièrement ;
le collecteur imposant des ruptures de contact provoque des arcs, qui usent rapidement
le commutateur et génèrent des parasites dans le circuit d'alimentation, ainsi que par
rayonnement électromagnétique (réduit dans le cas des moteurs maxon par le système
CLL (long life capacitor).
La température est limitée au niveau du collecteur par l'alliage utilisé pour braser les
conducteurs du rotor aux lames du collecteur. Un alliage à base d'argent doit être utilisé
lorsque la température de fonctionnement dépasse la température de fusion de l'alliage
classique à base d'étain.
60
CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
Ce montage consiste à réaliser un pont H d’un moteur à courant continu très utile,
pour la commande ou l'asservissement en vitesse et en position des robots. Le pont en H est
une structure électronique servant à contrôler la polarité aux bornes d'un dipôle. Il est
composé de quatre éléments de commutation généralement disposés schématiquement en une
forme de H d'où le nom. Les commutateurs peuvent être des relais, des transistors, ou autres
éléments de commutation en fonction de l'application visée. Cette structure se retrouve dans
plusieurs applications de l'électronique de puissance incluant le contrôle des moteurs, les
convertisseurs et hacheurs, ainsi que les onduleurs.
Dans ce montage on a utilisé des "POWER MOSFET", le circuit est plus simple et
les MOSFETs même de petite taille laissent passer des courants très importants.
Si on alimente la borne R3 avec une tension de 5 volts le moteur tourne dans le sens des
aiguillages de la montre.
2) Stopper le moteur :
61
CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
III.5.3.2. Soudage
On commence par souder les borniers ensuite on installe les résistances puis les
transistors. A la fin du soudage on obtient enfin le circuit final prêt pour les tests.
Voici la liste des composants dont nous eu besoin pour cette carte pour moteur DC:
62
CHAPITRE III ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
III.6. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons donné un aperçu sur les capteurs et les actionneurs. On a
limité notre étude à deux types de moteurs : moteur pas à pas et moteur à courant continu. On
a étudié leurs principes de fonctionnement ainsi que les avantages et les inconvénients de
chaque moteur.
Nous avons aussi réalisé des cartes de commandes pour nos actionneurs à l’aide des
circuits intégrés à fin de les introduire dans le schéma globale dans la commande des robots.
63
CHAPITRE VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
Chapitre IV
Conception et commande du bras manipulateur
IV.1. Introduction
Les chapitres précédents ont porté sur l’étude des principaux constituants d’un robot
qui représentent les piliers de la réalisation de notre bras.
Dans ce chapitre, on va présenter la partie mécanique de notre bras manipulateur ainsi
que la structure et les segments du bras. Dans la partie commande, on va expliquer comment
on a commandé le bras manipulateur et ses mouvements.
64
CHAPITRE VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
Réducteur 3
Moteurs
Réducteur
Moteur 3
Moteur 2 Réducteur 2
Réducteur 1
Moteur 1
65
CHAPITRE VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
Matériaux (Kg/ )
Acier 7800 à 7850
Aluminium 2700
Magnésium 1750 à 1800
Titane 4500
Bois 1150 à 1750
PVC 1380 à 1410
Tableau IV.1. Valeurs des caractéristiques physiques des matériaux
Pour ce bras manipulateur, nous avons réalisé la structure mécanique en bois pour la
base et le PVC pour l'avant bras et le bras. Ces matériaux ont quelques propriétés
intéressantes : d’une part, ils sont légers et possèdent une masse volumique et une rigidité
acceptable, d’autre part, Ils sont disponible et ont la facilité de bien s'usiner.
Notre bras est constitué de trois parties : base, bras et l'avant bras.
avec :
Longueur = 20 cm Lo
Longueur_r = 8 cm Lo_r
Largeur = 5 cm
Largeur_r = 3 cm La_r
Epaisseur = 0.3 cm
=10g La
66
CHAPITRE VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
avec :
Longueur = 18 cm Lo
Longueur_r = 8 cm Lo_r
Largeur = 4 cm
La_r
Largeur_r = 3 cm
Epaisseur = 0.3 cm
=9g La
La base
avec :
e
Hauteur = 10 cm
Longueur = 9 cm
Hauteur
Largeur = 7.5 cm
Epaisseur = 0.6 cm Largeu
Rayon = 7 cm Longueur r
=15g r
e
Poids de l’ensemble
=
= + + + + +
+ é + é + é
= + + + + + + + +
67
CHAPITRE VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
68
CHAPITRE VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
Notre bras manipulateur est actionné par deux types de moteurs : moteur à courant
continu et moteur pas à pas. Dans le chapitre précédent, on a fait une étude théorique et on a
réalisé des cartes de commandes à ces moteurs.
Le moteur à courant continu fixé dans la base du bras est responsable de faire tourner
le corps du bras manipulateur alors que le moteur pas à pas est responsable de mouvoir le
bras et l’avant bras du robot.
La transmission entre les articulations de notre bras manipulateur est assurée par un
système d’engrenage.
69
CHAPITRE VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
Pour garantir cet engrénement,les pas primitifs respectifs des dentures du pignon et de
la roue qui correspondent aux longeus des arcs des cercles primitifs compris entre deux profils
de dents concectutifs, doivent etre egaux :
= = (IV.1)
70
CHAPITRE VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
71
CHAPITRE VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
Figure VI.11: Raccordements de module de sortie avec la carte de commande du moteur pas à pas
72
CHAPITRE VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
Et pour l’écran tactile on a crée un réseau TCP/IP (Ethernet) aussi dans le vejio
designer et on le donne cette adresse IP (192.168.1.5).
Quand la connexion est établit entre ces trois dispositif on peut faire la commande de notre
bras manipulateur soit avec l’ordinateur ou avec l’IHM.
73
CHAPITRE VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
74
CHAPITRE VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
Figure VI.16: le bras dans sa Figure VI.17: le bras à 45° Figure VI.18: le bras dans sa
postposition initiale postposition initiale
Figure VI.19: l'avant bras Figure VI.20: le bras dans sa Figure VI.21: Rotation de la
bouge en bas à 45° postposition initiale base a 180°
75
CHAPITRE VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
Figure VI.22: le bras et Figure VI.23: le bras à 108° Figure VI.24: le bras dans sa
l'avant bras en 153° postposition initiale
76
CHAPITRE VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
IV.4. Conclusion
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CONCLUSION GENERALE
Conclusion Générale
Pour parvenir au bout de notre travail, nous avons organisé notre mémoire en quatre
chapitres :
Le premier chapitre introduit les généralités sur les robots industriels ainsi que les
éléments constitutifs de ces robots en se basant sur leur structure mécanique. Un robot
manipulateur peut être considéré d’une manière générale comme un générateur de
mouvements et d’efforts dans les diverses directions de l’espace. Il se compose d'une
structure mécanique articulée, le bras lui-même (segments, articulations, architecture,…),
d’un organe terminal qui est le dispositif destiné à manipuler des objets, d’une unité
informationnelle qui élabore les commandes de ses différentes articulations en vue de
l’exécution de ses tâches, des convertisseurs d’énergie ainsi que des chaines de transmission
mécanique.
Le troisième chapitre traite les actionneurs en robotique. Tous les mouvements des
robots sont réalisés à l’aide d’actionneurs et les performances de ces mouvements dépendent
fortement de celles des actionneurs, des chaînes cinématiques associées et de système
sensoriel associe. Parmi les différents actionneurs qui existent (pneumatique, mécanique,
78
CONCLUSION GENERALE
hydraulique, électrique..), on a abordé dans notre chapitre le moteur pas à pas qui est un
moteur qui tourne en fonction des impulsions électriques reçues dans ses bobinages et le
moteur à courant continu. La structure et le principe de fonctionnement de ces moteurs sont
expliqués ainsi qu’une étude et réalisation de chaque carte de commande pour chacun des
moteurs. Un schéma structurel global de chaque carte de commande est illustré et aussi leur
réalisation.
79
Références bibliographiques
[5] Kangni B.KINVI, « Introduction des automates programmables industriels sur les
locomotives diesel-électrique a L'O.T.P.: incidences économiques et techniques »,
Université cheikh anta diop , (1992)
[13] http://www.energieplus-lesite.be/index.php?id=11530#c7323
[14] http://www.mdpmotor.fr/documentation/lexique/courant-continu/definition.html
76
Annexe
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