Chapitre IV: LA STABILITE

I. Généralité :

Un système est dit stable lorsqu’il revient à son état d’équilibre permanant après savoir
lui appliqué une sollicitation de courte durée.
Pour étudier la stabilité, on opte pour la méthode la plus simple c'est-à-dire la réponse
d’un système à un échelon de position unitaire ou la réponse indiciel.
II. condition générale de stabilité :
On considère la fonction de transfert on boucle ouverte
(𝑝−𝑧 )(𝑝−𝑧 )…
𝐺(𝑝) = 𝑘𝑔(𝑝) = 𝑘 (𝑝−𝑝1 )(𝑝−𝑝2 )…
1 2

𝐺(𝑝) 𝑘𝑔(𝑝) (𝑝 − 𝑧1 )(𝑝 − 𝑧2 ) …

𝐻(𝑝) = = =𝑘
1 + 𝐺(𝑝) 1 + 𝑘𝑔(𝑝) (𝑝 − 𝑧1 )(𝑝 − 𝑧2 ) …
(𝑝 − 𝑝1 )(𝑝 − 𝑝2 )(… ) [1 + 𝑘 ]
(𝑝 − 𝑝1 )(𝑝 − 𝑝2 ) …
𝑘(𝑝 − 𝑧1 )(𝑝 − 𝑧2 ) … (𝑝 − 𝑧1 )(𝑝 − 𝑧2 ) …
𝐻(𝑝) = =𝑘
(𝑝 − 𝑝1 )(𝑝 − 𝑝2 )(… ) + 𝑘(𝑝 − 𝑧1 )(𝑝 − 𝑧2 ) … (𝑝 − 𝑟1 )(𝑝 − 𝑟2 )(… )

Ou 𝑟1 𝑒𝑡 𝑟2 sont les racines du dénominateur

Il est noté que 𝑟1 𝑒𝑡 𝑟2 … sont les racines de 𝑓(𝑝) = 1 + 𝑘𝑔(𝑝) = 0
On remarque aussi que H(p) et g(p) admet la même 0. La réponse indicielle est donc
𝐴0 𝐴1 𝐴2
𝑆(𝑝) = + + +⋯
𝑝 𝑝 − 𝑟1 𝑝 − 𝑟2
𝑠(𝑡) = 𝐴0 + 𝐴1 𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑟2 𝑡 + ⋯

On peut trouver des cas différents à propos de la nature des racines 𝑟𝑖

a) 𝒓𝒊 = −𝝈 avec 𝝈 > 𝟎 :
𝐴𝑖 𝑒 −𝜎𝑡 → 0 𝑞𝑢𝑎𝑛𝑑 𝑡 → ∞ Le système correspondant comme un système stable.

b) 𝒓𝒊 = +𝝈 avec 𝝈 > 𝟎 :
A une allure croissante étant vers l’infinie lorsque t tend l’infinie, le système
correspondant est instable.

c) 𝒓𝒊 = −𝝈 + 𝒋𝝎 ; 𝒓𝟐 = −𝝈 − 𝒋𝝎 ( à 𝒑𝒂𝒓𝒕𝒊𝒆 𝒓é𝒆𝒍𝒍𝒆 𝒏é𝒈𝒂𝒕𝒊𝒗𝒆)

L’ensemble des deux modes conduisent à la forme (𝑝 + 𝜎)2 + 𝜔2
Dont l’origine 𝐵𝑒 −𝜎𝑡 sin(𝜔𝑡 + 𝜑) t tend vers infinie, ce terme converge vers 0.

d) 𝒓𝒊 = +𝝈 − 𝒋𝝎 ; 𝒓𝟐 = +𝝈 − 𝒋𝝎
𝐵𝑒 +𝜎𝑡 sin(𝜔𝑡 + 𝜑) Fournit un système instable.
Un système asservi instable si tous les racines ri du polynôme 𝑓(𝑝) = 1 + 𝑘𝑔(𝑝) = 0
n’a pas de racine dans la partie droite du plan complexe (la partie réelle doit être
négative).
III. Marge de stabilité :
La condition que l’on vient énoncé n’est pas suffisante dans la pratique pour les raisons
suivantes :
a) Le régime transitoire ne doit pas être trop long puisque les signaux parasites doivent
disparaître le plus vite possible.
b) Le coefficient d’amortissement ne doit pas être trop faible.
Pour satisfaire ses deux conditions une région du plan complexe limité par une parallèle
à l’axe imaginaire est interdite. Ce qu’on appelle Marge d’une stabilité absolue.
Le terme oscillatoire est définie par 𝑚 = 𝑠𝑖𝑛𝜃 ainsi l’amortissement suffisant est
conditionné par le choix du l’angle 𝜃 > 45° ie 𝑚 > 0.7
On a vue précédemment que 𝜃 > 45° (précision) ceci s’oppose aux résultats trouver
avant. Pour réaliser les deux caractères contradictoire, stabilité, précision on même
temps, on doit effectuer des corrections à l’aide d’un correcteur puis déterminer la
grandeur la plus élevé du gain statique qui soit compatible avec la valeur
d’amortissement m.
On a 0.4 < 𝑚 < 0.6 → 𝑚 = 0.5
.