République Algérienne Démocratique et Populaire

‫وزارة التعليـم العالـي والبحـث العلمـي‬

Ministère de l′Enseignement Supérieur et de La Recherche Scientifique
Université Kasdi Merbah Ouargla ‫جــــامعـــة قــــــــاصــــــــدي مــــــــــــــربـاح – ورقـــــــــلـــــــة‬
Faculté des Nouvelles Technologies de l’Information et de la ‫كلية التكنولوجيات الحديثة للمعلومات واإلتصال‬
Communication ‫قــــســــــــــم اإللــــــكتـرونيـــــك واإلتـــــــــصــــــاالت‬
Département d’Electronique et Communications

Nom : …… GHEZZAL…….. Prénom : …Oum keltoum … SP : M2AS

Commande Prédictive et Commande Adaptative (Corrigée)

Dans le cadre de détermination d’une commande prédictive généralisée, soit le système
dont le modèle CARIMA est donné par :
𝟏
(𝒂𝟎 + 𝒂𝟏 𝒛−𝟏 + 𝒂𝟐 𝒛−𝟐 )𝒚𝒌 = (𝒃𝟎 + 𝒃𝟏 𝒛−𝟏 )𝒖𝒌−𝟏 + 𝒆𝒌 avec 𝚫 = 𝟏 − 𝒛−𝟏
𝚫
𝒏𝟎 +𝟏𝟎 𝒏𝟎 +𝟏𝟎
Où : 𝒂𝟏 = −𝟎. 𝟒𝟏𝟐 ( )= -0,3914 ; 𝒂𝟐 = 𝟎. 𝟓𝟓𝟔 ( )=0,5282 ;
𝟐𝟎 𝟐𝟎
𝒏𝟎 +𝟏𝟎 𝒏𝟎 +𝟏𝟎
𝒃𝟎 = 𝟎. 𝟐𝟑𝟔 ( )=0,2242; 𝒃𝟏 = 𝟎. 𝟓𝟖𝟏 ( )=0,5519
𝟐𝟎 𝟐𝟎

Le critère à minimiser est donné par : 𝑱𝒌 = ∑𝑵 ̂𝒌+𝒋 − 𝒚𝒓 𝒌+𝒋 )𝟐 + 𝝀𝚫𝒖𝒌+𝒋−𝟏 𝟐 ]

𝒋=𝟏[(𝒚

Nous choisissons : 𝒏𝟎 = 9 ; 𝑵 = 𝟐 ; 𝝀 = 𝟎. 𝟖𝟓. Compléter le tableau suivant :

𝑗=1 𝑗=2
̃ (𝒛−𝟏 )
𝑨 1 -1,3914 𝒛−𝟏 +0,9196 𝒛−𝟐 -0,5282 𝒛−𝟑
𝑬𝒋, (𝒛−𝟏 ) 1 1+1,3914 𝒛−𝟏
1,3914 -0,9196 𝒛−𝟏 +0,5282 1,0164 -0,7513 𝒛−𝟏 +0,7349 𝒛−𝟐
𝑭𝒋 (𝒛−𝟏 )
𝒛−𝟐
𝑮𝒋 (𝒛−𝟏 ) 0,2242+ 0,5519 𝒛−𝟏 0,2242+ 0,8639 𝒛−𝟏 +0,768 𝒛−𝟐
𝑯𝒋 (𝒛−𝟏 ) 0,5519 0,768

Matrices 0,2242 0 4,4603 0

(H et H-1) 0,8639 0,2242 -17,1867 4,4603

Commande 𝒖(𝒌 − 𝟏) -1,3256 𝒚(𝒌) +0,9521 𝒚(𝒌 − 𝟏) -0,8364

𝒚(𝒌 − 𝟐) -0,874 𝚫𝒖(𝒌 − 𝟏) + 𝟎. 𝟒(𝒌 + 𝟏)+ 𝟎. 𝟒(𝒌 + 𝟐)

𝒖(𝒌) =

L’entrée est une rampe 𝑢(𝑘) = 0.4 𝑘 ( 𝑘 ≥ 0).

Remarque:- Distribution des notes 1pt + 4 x 1.5pts + 4 x 1pts + 2 x 1pt + 7pts = 20 pts.

2018/2019