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MEC222 – Dynamique par Professeur Pierre Bélanger 1

MEC 222 – Dynamique


Automne 2013
Professeur : Pierre Bélanger
Groupe 01 :
Horaire de cours : mardi 13h30 à 17h00, local : A-1160
Chargé de TP: Aidin Delnavaz
Horaire de TP groupe A: vendredi 13h30 à 15h30, local : A-2330 ou A-1220
Horaire de TP groupe B: vendredi 15h30 à 17h30, local : A-2330 ou A-1220

Groupe 02 :
Horaire de cours : mercredi 18h00 à 21h30, local : A-2332
Chargé de TP: Marc Anowski
Horaire de TP groupe A: vendredi 18h00 à 20h00, local : A-1260 ou A-1220
Horaire de TP groupe B: vendredi 20h00 à 22h00, local : A-1260 ou A-1220

Plan de cours
Site web du cours
Site web dédié à l’apprentissage du logiciel MD Adams
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MEC222 dans le cheminement du


programme génie mécanique

MEC111
Statique de l’ingénieur MAT145
Calcul différentiel et intégral

MEC222 MAT165
Algèbre linéaire et analyse
Dynamique vectorielle

Cours obligatoires

MEC523
MEC335 MEC645
Conception vibratoire
Mécanique des Automatique et
et dynamique des
fluides mécatronique
structures

Cours d’option
MEC636 : Acoustique industrielle
MEC729 : Mécanisme et dynamique des machines
MEC741 : Robotique
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Caractéristiques du cours
(Éléments importants pour bien réussir à ce cours)

• Connaissance suffisante en mathématique


• Calcul différentiel et intégral;
• Géométrie
• Algèbre
• Notion de vecteur et calcul vectoriel
• Résolution des équations algébriques (à l’aide d’une calculatrice)
• Connaissance de base en physique
• Capacité d’abstraction
• On utilise des modèles simples (particules, blocs rigides, ressorts) pour comprendre des
lois fondamentales et résoudre des problèmes simplifiés. Directement aller aux
problèmes de complexités élevées, ce n’est pas une bonne approche.
• Avec une bonne maîtrise des matières de base, il y aura d’autres cours dans lesquels
vous pouvez approfondir le sujet de dynamique en étudiant des systèmes plus
complexes.
• Étude et révision individuelle nécessaire après la classe et le TP.
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Stratégie pédagogique

• Livre obligatoire: Mécanique pour ingénieurs – Dynamique


• Chaque semaine:
– 1 cours magistral (3h30)
• Enseignement des concepts importants
• Résolution d’exemples
• Cours interactif = participez activement!
• 1 quiz en ligne à la suite de la majorité des cours
– 1 séance de travaux pratiques (2h00)
• Résolution d’exemples
• 2 sessions sur le logiciel de simulation ADAMS.
• Évaluation
– 10 quiz en ligne 10 x 1% = 10%
– 2 devoirs 2 x 10% = 20%
– 2 examens 2 x 35% = 70%
– Total = 100%
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Quiz en ligne

• À la suite de chaque cours vous aurez 1 quiz à compléter en ligne dans


l’environnement Moodle sur la matière traitée dans le cours.
https://ena.etsmtl.ca
• Vous aurez jusqu’au début du cours suivant pour répondre aux questions
– Je vous recommande de le compléter le plus rapidement possible lorsque la matière est
fraîche dans votre mémoire.
– N’attendez pas à la dernière minute, puisque si le quiz n’est pas complété avant le début
du cours suivant vous obtiendrez la note de 0!
• Chaque quiz:
– a 2 questions qui valent pour 50% de la note;
– équivaut à 1% de votre note finale;
– Les questions sont similaires aux problèmes résolus en classe et en TP.
• Le premier quiz sera disponible à la suite du prochain cours et il n’y aura
pas de quiz à la semaine des examens intra et final… total 10 quiz!
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Mon parcours…

• B.Ing. en génie mécanique à l’Université Laval (2000-2004)


• M.Sc.A. en génie mécanique à l’Université de Sherbooke (2004-2006)
– Mémoire: contrôle actif vibro-acoustique d’une transmission d’hélicoptère
– Projet en collaboration avec Bell Helicopter Textron
• Ph.D. en génie mécanique à l’Imperial College London (2006-2010)
– Thèse: Utilisation d’ultrason pour la cartographie de l’épaisseur de matériau restante
dans des pipelines souffrant de corrosion.
– Projet en collaboration avec Shell Global Solutions.
• Ingénieur de systèmes et ingénieur de simulateur pour l’équipe de F1
Vodafone McLaren Mercedes (2009-2013)
• Professeur au département de génie
mécanique depuis mars 2013
Recherche: ultrason, imagerie biomédicale,
dynamique du véhicule.
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Qu’est-ce que la dynamique?


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Structures Systèmes mécaniques en mouvement


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Quand une structure entre en mouvement, le problème


devient dynamique!
Tacoma Narrows Bridge – État de Washington, US – 1940
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À quoi sert la dynamique?

Comment transformer ceci

en

gLat
Pour faire cette simulation nous devons connaitre
l’accélération longitudinale et latérale maximale en
fonction de la vitesse de la voiture.
gLong

vCar
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Transformer une VW beetle en une MP4-21A en utilisant des outils avancés


de simulation dynamique
McLaren Data Viewer : 10-Oct-2006 19:10:45
McLaren Data Viewer : 10-Oct-2006 19:10:03
(ESim) Speed_01 (VW Beetle) << >> << Bas >> <<Bas: 2m56.98 >> <<=>>
(ESim) McLaren
Beetle) Data Viewer << : 10-Oct-2006 19:09:26
(ESim) Speed_01
Speed_02 (VW
(F1 Tyres) << >>>> <<
<< Bas
Bas >>
>> <<Bas:
<<Bas: 2m56.98
2m28.80 >>>> <<=>>
<<=>>
McLaren Data Viewer : 10-Oct-2006 19:08:43
(ESim) Speed_02
Speed_01 (F1
(VW Tyres)
Beetle)
(ESim) Speed_03 (F1 Tyres & Engine) << >><< <<>> <<
Bas Bas
>> >> <<Bas:
<<Bas: 2m28.80
2m56.98 >> >>
<<=>>
<< >> << Bas >> <<Bas: 1m39.35 >> <<=>> <<=>>
McLaren Data Viewer : 10-Oct-2006 19:07:38
(ESim)
(ESim) Speed_01
Speed_04 (VW
Speed_03
Speed_02 (F1 Beetle)
Tyres
(F1 Tyres) << >>& <<
&engine
Engine) <<Bas
>><<>> <<Bas:
<<>> <<
Bas Bas
<<>> 2m56.98
>>
>> <<Bas:
Bas<<Bas: >>1m39.35
2m28.80 <<=>>
>> >><<=>><<=>>
350
(ESim)
(ESim) Speed_01
Speed_02
Speed_04
Speed_03
Speed_05 (VW
(F1 Circuit de Catalunya – Barcelona
Tyres,
Beetle)
Tyres)
Tyres,
Tyres
(MP4-21A) & <<
engine>>&
Engine)
aero)
<< Bas
aero)
<< >>
<<
<<>>
<<
>>
<<Bas:
>> <<
Bas Bas
>> >>
<<Bas:
2m56.98
2m28.80 >>
<<Bas:
<<Bas:
1m29.98
<<=>>
1m29.98
1m39.35 >>
1m17.11
>>
>>
<<=>>
<<=>>
<<=>>
350
vCar
vCar kph
kph 335
335 1 2 3
112.5
112.5 320
320
305
TimeDelta 120.6
s
120.6 305

1
290
290
TimeDelta 225.3
s
225.3 275
250.6 275
250.6
TimeDelta s 260
260
(-28.167)
TimeDelta 288.5
s 245
245
(-28.167)
TimeDelta s 230
230
(kph)
(kph)
vCar(kph)

(-28.167)
(-77.568) 215
215
(-77.568) 200
200
(-28.167)
vCar

185
vCar

2
(-86.938) 185
(-77.568) 170
170
(-86.938) 155
155
(-99.801) 140
140
125
125
110
110
95
95
80
80
65
65
4557.227425

3
4557.227425 50
50
Distance m
Distance m 00 500
500 1000
1000 1500
1500 2000
2000 2500
2500 3000
3000 3500
3500 4000
4000 4500
4500

VW Beetle + Pneus + Moteur (+700 HP) + Aéro - Masse (-300 kg) = F1


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Structure du cours MEC222


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Chapitre 11 – Cinématique des particules

• Mouvements rectilignes de particules (11.2 – 11.6)  Cours 1 et 2


Définition: Si une particule se déplace sur une ligne droite, son mouvement est dit
rectiligne. Exemple : course de 100 mètres dans une épreuve d’athlétisme.
• Mouvements curvilignes de particules (11.9 – 11.13)  Cours 2 et 3
Définition: lorsqu’une particule se déplace sur une courbe différente d’une droite, on dit
qu’elle est en mouvement curviligne. Exemple : course de 400 mètres sur un tour de piste;
voiture roulant dans un virage, mouvement d’un projectile, etc.

Note : Dans le cadre du cours MEC222, on étudie les mouvements 1D et 2D;


c’est-à-dire, mouvement rectiligne et mouvement dans un plan. Les notions
de base et les théories présentées dans ce cours sont suffisantes pour
comprendre la dynamique des particules et des corps rigides.
L’extension aux problèmes 3D ne sera pas difficile à faire suite à ce cours.
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Cours 1

• 11.2 Position, vitesse et accélération


– Position en fonction du temps
– Déplacement, vitesse et accélération
– Mouvement rectiligne d’une particule  Exemple 11.1
• 11.3 Mouvement d’une particule
– Détermination du mouvement rectiligne d’une particule
– l’accélération est une fonction du temps: a  f (t )  Exemple 11.2
– l’accélération est une fonction de la position: a  f ( x)  Exemple 11.3
– L’accélération est une fonction de la vitesse: a  f (v)  Exemple 11.4
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11.2 Définition de position, vitesse et accélération


• Position : L’axe x représente la droite sur laquelle la particule se déplace. On choisit
une origine fixe O sur la droite et un sens positif le long de la droite.

x x

x x

• Déplacement :
Au temps t, la position de la particule P est x. (t en seconde, x en mètre)
Au temps t '  t  t , la position de la particule P’ est x’.
Déplacement : x  x ' x réalisé dans l’intervalle de temps t.

x
• Vitesse moyenne : vmoy  (unité : m/s)
t

• Vitesse instantanée : v  lim x  dx  x (unité : m/s)


t 0 t dt

La dérivé de la position x par rapport au temps t.


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• Accélération moyenne : a  v
moy
t
Au temps t, la vitesse instantanée est v ;
Au temps t’ = t + ∆t, la vitesse instantanée est v’ ;
∆v = v’ – v : variation de vitesse dans l’intervalle de temps ∆t.

• Accélération instantanée :
v dv d 2 x
a  lim   2 x
t 0 t dt dt
L’accélération est la dérivée de v par rapport à t ou la dérivée seconde de la
position x par rapport à t. Unité d’accélération : m/s2.

• Remarque :
 Signe de la position : la particule se situe à quel côté de l’origine ?
 Signe de la vitesse : la particule se déplace dans le sens positif ou négatif le long de l’axe x;
 Signe de l’accélération : positive lorsque la vitesse augmente le long de l’axe x.
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Représentation graphique
dx
v x
dt
• La tangente de la courbe de x en fonction de t représente la
vitesse;
• La tangente de la courbe de v en fonction de t représente
l’accélération;
• L’aire sous la courbe de v en fonction de t représente le
déplacement net:
t2

 v dt  x
t1

• L’aire sous la courbe de a en fonction de t représente le


changement de vitesse net:

t2

 a dt  v
t1
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dx
v  16t 3  18t 2  2
dt
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11.3 Détermination du mouvement d’une particule


• Dans la pratique, un mouvement est rarement définie par une relation entre x et t.
Les conditions de mouvement sont le plus souvent spécifiées par le type
d’accélération de la particule en appliquant la deuxième loi de Newton.

• En général, l’accélération a est une fonction d’au moins une des trois variables x, v et
t. Nous allons donc étudier les trois cas suivants :

Cas 1 : a = f(t), l’accélération en fonction du temps t;


Cas 2 : a = f(x), l’accélération en fonction de la position x;
Cas 3 : a = f(v), l’accélération en fonction de la vitesse v.

• Le but est de déterminer la vitesse et la position.


x → v → a : Dérivation
a → v → x : Intégration

• Quatre paramètres du mouvement : x, v, a et t.


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Rappels mathématiques :

a c
(1)   ad  bc
b d
dv
(2) a  dv  a  dt
dt

où dv et dt sont des quantités infinitésimales

(3) dv  adt   dv   adt (intégration indéfinie)

v t
(4) dv  adt   dv   adt
v0 t0
(intégration définie)

(5) Théorie de dérivée d’un produit


f t   y t   z t   où y  t  et z  t  sont variables de t 
df  t  dy  t  dz  t 
 z t   y t 
dt dt dt
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Cas 1 : a = f(t), l’accélération est une fonction de t


 Calcul de v(t) et de x(t) en connaissant a(t)
Développement :
dv
a  dv  a  dt
dt
dv  f (t )  dt

 dv   f (t )dt
v t t

 dv   f (t )dt
v0 t0
 v  v0   f (t )dt
t0
t
Vitesse : v  v0   f (t )dt
t0

où v0 est la vitesse initiale de la particule au temps t = t0 (s).


x t
dx
v
dt
 dx  vdt   dx   vdt
x0 0

Position : t
x  x0   vdt où x0 est la position initiale au temps t = t0 (s).
t0
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Exemple 11.2

Une voiture part du repos (vitesse initiale nulle) avec une accélération
constante de 2.4 m/s2 pendant 10 secondes et ensuite diminue graduellement
jusqu’à zéro à 12 secondes (voir le diagramme ci-dessous). Calculer la vitesse et
la distance parcourue à 10 s et à 12 s.

a (m/s2)

2,4

10 12 t (s)
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Cas 2 : a = f(x), l’accélération est une fonction de x


 Calcul de v(x) et de t(x) en connaissant a(x)
Développement :

dv dv dx dx dv dv dv
a   v  av (11.4)
dt dt dx dt dx dx dx

v  dv  a  dx  v  dv  f ( x )  dx
v x x

 vdv   f ( x)dx  v  v  2  f ( x)dx


2 2
0
v0 x0 x0

dx 1
v  dt  dx
dt v
t x x
1 1
t dt  x v dx  t  t 0  x v dx
0 0 0
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Exemple 11.3

Une particule métallique est relâchée au point C dans un champ magnétique


formé par les plans A et B avec une accélération définie a = 4x (m/s2).
Déterminer la vitesse de la particule lorsqu’elle touche le plan B (x = 200 mm)
et le temps de voyage de C à B.
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Cas 3 : a = f(v), l’accélération est une fonction de v


 Calcul de t(v) et de x(v) en connaissant a(v)
Développement :

dv 1 1
a  dt  dv  dt  dv
dt a f (v )
t v v
1 1
 dt  
t0 v0
f (v )
dv  t  t0  
v0
f ( v )
dv

dv dv v
av (11.4)  f (v )  v  dx  dv
dx dx f (v )
x v v
v v
 dx  
x0 v0
f (v )
dv  x  x0  
v0
f ( v )
dv
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Exemple 11.4

Un projectile est tiré verticalement dans un liquide avec une vitesse initiale de
60 m/s. À cause de la résistance du liquide, le projectile subit une accélération
de a = -0.4v3 (m/s2). Déterminer la vitesse et la position du projectile à t = 4
secondes.
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Éléments importants du cours d’aujourd’hui:


• Si x est la position d’une particule:
x
– Vitesse moyenne: vmoy 
t
x dx
– Vitesse instantanée: v  lim  x
t 0 t dt
v
– Accélération moyenne: amoy 
t
v dv d 2 x
– Accélération instantanée: a  lim   x
t 0 t dt dt 2

• L’accélération peut être une fonction de:


– Cas 1 : a = f(t), l’accélération en fonction du temps t;
– Cas 2 : a = f(x), l’accélération en fonction de la position x;
– Cas 3 : a = f(v), l’accélération en fonction de la vitesse v.
• Le mouvement est défini selon 4 paramètres: x, v, a et t.
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Questions? Commentaires? Suggestions?

Lecture pour le prochain cours:


• 11.4 Mouvement rectiligne uniforme
• 11.5 Mouvement rectiligne uniformément accéléré
• 11.6 Mouvement de plusieurs particules
• 11.9 Vecteurs position, vitesse et accélération
• 11.11 Systèmes de coordonnées rectangulaires