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DEPARTEMENT DE PHYSIQUE

Cours de Physique de Vibrations

Filière SMP5

Pr. L. DALIL ESSAKALI

Année Universitaire 2014-2015

L. DALIL ESSAKALI
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TABLE DES MATIERES
PARTIE I - OSCILLATEURS
I-Oscillateur harmonique 4
I-1-Définition 4
I-2-Exemple1 4
I-3-Aspect énergétique 5
I-4-Exemple 2 6
II- Oscillateur harmonique amorti 7
II-1-Equation du mouvement 7
II-2-Amortissement faible 7
II-3-Amortissement fort 8
II-4-Amortissement critique 8
III- Oscillations forcées 9
III-1- Excitation sinusoïdale 10
III-1-1-Evolution de la réponse en fonction de la pulsation d’excitation 10
III-1-2-Influence de l’amortissement 12
III-2- Excitation périodique 12
III-3-Excitation quelconque 14

IV-Oscillateurs harmoniques à degré de liberté 16


IV-1-Oscillateur libre non amorti 16
IV-2-Exemple 1 17
IV-3-Exemple 2 19
IV-4-Phénomène de battement 22
PARTIE II - PROPAGATION DES ONDES
I-Introduction 24
II-Solution de l’équation de propagation 25
II-1-Ondes planes progressives 25
II-2-Solution sinusoïdale 26
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II-3-Vitesse de phase-vitesse de groupe 27
III-Ondes mécaniques 28
III-1-Corde vibrante 28
III-1-1-Mise en équation 28
III-1-2-Ondes stationnaires 29
III-1-3-Aspect énergétique 31
IV-Ondes sonores 32
IV-1-Equation de propagation 32
IV-2-Détermination de la vitesse du son 34
V-Réflexion et transmission d’une onde plane 35
V-1-Expressions des ondes réfléchie et transmise 36
V-1-1-Détermination des vecteurs d’ondes 36
V-1-2-Conditions aux limites 36
V-1-3-Détermination des pulsations 36
V-1-4-détermination des amplitudes 36
V-2-Etude énergétique 37
Annexes 39
Bibliographie 42

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PARTIE I - OSCILLATEURS

I-Oscillateur harmonique

I-1-Définition

Un oscillateur harmonique est un oscillateur dont l'évolution au cours du temps est


décrite par une fonction sinusoïdale et dont la fréquence ne dépend que des caractéristiques du
système. L'intérêt d'un tel modèle est qu'il décrit l'évolution de n'importe quel système
physique au voisinage d'une position d'équilibre stable, ce qui en fait un outil transversal
utilisé dans de nombreux domaines : mécanique, électricité et électronique, optique.

Dans la pratique, de tels oscillateurs ne sont que des cas idéaux pour lesquels les
forces dissipatives (frottement par exemple) sont négligées. Pour que leur amplitude reste
constante, il est nécessaire d'entretenir les oscillations en fournissant de l'énergie.

I-2-Exemple 1

• Masse-ressort

Figure I-1 : Mouvement rectiligne horizontal d’une masse accrochée à un ressort.

Soit 0 la position d’équilibre. Le principe fondamental de la dynamique (PFD) sur


l’axe des , pour une masse accrochée à l’extrémité du ressort, dont la masse est négligée,
s’écrit :
(I-2-1)
soit :
0 (I-2-2)

⁄ est la pulsation (en radian/s), avec est la constante de raideur du ressort.
Cette équation a pour solution une sinusoïde de pulsation , qui s’écrit :
cos (I-2-3)

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I-3-Aspect énergétique

1
2

Figure I-2 : Énergies potentielle et cinétique d’un oscillateur harmonique libre en fonction de
l’écart par rapport à sa position d’équilibre.

Le système est conservatif (pas de force de frottement), la force de rappel dérive d’une
énergie potentielle, à savoir
(I-3-1)
(I-3-2)
Si bien que si est l’énergie initiale de la masse , la conservation de l’énergie au cours du
mouvement s’exprime par
(I-3-3)
Soit (I-3-4)
où 2 ⁄ puisque ,
0 représente l’amplitude du mouvement.

L’équation (I-3-3) a une interprétation qualitative simple. Si on trace le graphe de


(Fig.I-2), et sur ce graphe la droite horizontale , le mouvement n’est possible que si
, pour respecter la positivité de l’énergie cinétique. La masse oscille donc entre les
postions et , points où elle s’arrête pour rebrousser chemin.
Au cours des oscillations, l’énergie se partage en proportions variables entre
l’énergie potentielle et l’énergie cinétique avec + = . C’est une propriété de
tout mouvement sous l’effet d’une force qui dérive d’un potentiel. Ce qui est remarquable, ici,
et caractéristique d’une loi de force , c’est que les valeurs moyennes de ces énergies
sont égales ; soit
(I-3-5)

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ce que l’on démontre en partant de la définition de ces valeurs moyennes sur une période
2 / ,
(I-3-6)
et l’expression analogue pour .
Cette équipartition, en moyenne, entre les deux formes d’énergie, caractérise les oscillations
harmoniques.
I-4-Exemple 2

• Pendule simple
Le cas du pendule simple est très connu : le mouvement est approximativement
harmonique, avec comme conséquence l’indépendance presque parfaite de la période vis-à-vis
de l’amplitude imprimée au mouvement.

x
O l

T
θ A

Figure I- 3 : Pendule simple.


L’application du théorème du moment cinétique donne :

∆ ∑ /∆ (I-4-1)

JΔ : moment d’inertie /Δ.

⁄∆ . . . . (I-4-2)

Puisque et . 1.

Comme ∆ , d’où 0 (I-4-3)

Dans le cas de petites oscillations ( faible),

3! 5!
L’approximation harmonique donne :

0 (I-4-4)

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qui a pour solution : cos (I-4-5)

où ⁄

On parle d’approximation anharmonique pour les termes en d’ordre supérieur dans le


développement précédent en , dans ce cas la pulsation se met à dépendre de l’amplitude .

II-Oscillateur harmonique amorti

Une oscillation amortie est une oscillation dont l’amplitude diminue progressivement
au cours du temps. Cette diminution résulte d’une perte d’énergie causée par le déplacement
dans un milieu visqueux (frottement visqueux).

II-1-Equation du mouvement
On représente empiriquement l’effet du frottement par une force opposée
proportionnelle à la vitesse : , où est le coefficient d’amortissement visqueux.
Avec ce terme supplémentaire, le PFD, pour un ressort horizontal avec origine au
point de repos, s’écrit :
(II-1-1)
Soit
2 0 (II-1-2)
en posant et ⁄ (la pulsation en absence de frottement).
La résolution de cette équation consiste à chercher une solution exponentielle
. , en permettant à d’être éventuellement complexe. Ce qui donne l’équation
caractéristique :
2 0 (II-1-3)
qui selon les valeurs du discriminant (réduit) Δ′ 1 , où ⁄
(facteur d’amortissement), on distingue trois cas.

II-2-Amortissement faible 1
L’équation caractéristique a deux racines :
, ,
avec une partie réelle négative et une partie imaginaire √1 (appelée pseudo-
pulsation), ce qui donne une solution de la forme :
. . . cos (II-2-1)
où et dépendent des conditions initiales.
Le mouvement est pseudopériodique (oscillation amorti).

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Figure II-1 : Abscisse pour un oscillateur amorti et son enveloppe .

La courbe est comprise entre les exponentielles et les touche


régulièrement. Entre deux oscillations, il se passe un temps 2 / (pseudo-période) et
l’amplitude décroît de 2 / . On pose parfois / , avec
/ 2 / nommé « décrément logarithmique ».

II-3-Amortissement fort 1
Si  0, il y a deux racines réelles négatives à l’équation caractéristique, qui sont :
√ 1; √ 1.
Le mouvement s’amorti exponentiellement sans oscillation : régime apériodique. Dans
ce cas la solution s’écrit :

. . . (II-3-1)

Figure II-2 : Allure de la solution en régime d’amortissement fort.

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II-4-Amortissement critique 1
Les racines et sont réelles et confondues, la solution s’écrit :
. (II-4-1)
Ce cas correspond au retour le plus rapide à l’équilibre sans oscillation.

Figure II-3: Allure de pour un régime en amortissement critique.

III- Oscillations forcées

Pour maintenir l’amplitude des oscillations constante, il faut fournir une énergie
égale à celle perdue par les frottements à l’aide d’une force excitatrice qui impose
une fréquence d’où la naissance des oscillations forcées.

Figure III-1 : Oscillateur amorti soumis à une excitation .

L’équation du mouvement s’écrit :

(III-1)

La force de rappel est donnée par l’expression : .

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On a supposé que le frottement est visqueux : .

La condition d’équilibre s’écrit :

0 (III-2)

En introduisant ; l’écart par rapport à l’équilibre, l’équation (III-1) devient :

, (III-3)

Soit 2 , (III-4)

avec : / .

La solution de cette équation est la somme d’une solution du régime libre (solution
sans second membre) et d’une solution du régime permanent (une solution particulière avec
second membre). Cette dernière solution dépend de la nature de l’excitation.

III-1-Excitation sinusoïdale

L’excitation s’écrit : 

Soit  avec / .

En adoptant la méthode complexe, à on associe tel que . Ainsi à l’équation


réelle (III-4) on associe l’équation complexe suivante :

2 (III-1-1)

La solution particulière doit être de la forme de l’excitation, soit :

où | | (amplitude complexe)

En reportant cette expression dans (III-1-1) (sachant que et ), on obtient :

(III-1-2)

La solution du régime permanent est alors donnée par le module et l’argument de la relation
(III-1-2), soit :

| |. cos (III-1-3)

où | | (III-1-4)

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et arg

 (III-1-5)

 est le déphasage entre et .

III-1-1-Evolution de la réponse en fonction de la pulsation d’excitation

La dérivée de l’amplitude (expression (III-1-4)) par rapport à la pulsation d’excitation donne :

| |

dont le signe dépend de celui du terme 2 .

Deux cas sont à envisager :

-Cas où 2 0,

| |
Dans ce cas 0  | | décroît pour  variant de 0 à .

-Cas où 2 0, (amortissement assez faible)


| |
0 pour 2 ⁄
√1 2 ,

.
et | |

On dit qu’il y a résonance d’amplitude et ωr est la pulsation de résonance.

Ainsi :

| |
Pour ω < ωr ; 0

| |
Pour ω > ωr ; 0

On remarque que pour α<<1 (faible amortissement) ωr tend vers ω0 et xmax devient grande :

(inversement proportionnelle à l’amortissement).

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Pour un amortissement assez faible, la zone de ω pour laquelle | | qui est

Δ (‘bande passante’), est proportionnelle à (∆ 2 , voir annexe 1).

Quand 0 ∞; et Δ 0.

On définit le facteur qualité par : .


or ,


est un nombre sans dimension, qui est d’autant plus grand que la résonance est étroite.

III-1-2-Influence de l’amortissement

La figure III-2 montre l’influence de l’amortissement sur la réponse d’un oscillateur


forcé, trois types d’amortissements sont représentés :

• Cas du résonateur très amorti


Le résonateur effectue des oscillations forcées et son amplitude dépend peu de la période.
• Cas du résonateur légèrement amorti
On observe une résonance ( la période est légèrement supérieure à la période propre de
l’oscillateur ), mais à son maximum, la courbe est relativement large ; on dit que la
résonance est floue.
• Cas du résonateur peu amorti
Le phénomène de résonance se manifeste : la courbe présente un maximum très important ;
on dit que la résonance est aiguë.

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Courbe de réponse d'un oscillateur forcé
amplitude

peu amorti
peu amorti
amorti
amorti très amorti

très amoti

fréquence

Figure III-2 : Evolution de la réponse en fonction de la fréquence d’excitation.

III-2-Excitation périodique

Si est périodique, on développe en série de Fourier :

∑∞ cos sin (III-2-1)

où  2/

avec :

cos 0, 1, 2, … .. (III-2-2)

sin 1, 2, … .. (III-2-3)

Pour chaque composante du développement on calcule la solution à une excitation


harmonique, la solution générale est la somme des solutions composantes (d’après le
théorème de superposition).

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Considérons un système masse-ressort non amorti, soumis à la force .

/2 0 /2

Figure-III-3 : Représentation graphique de la force .

L’équation du système est alors :

∑ (III-2-4)

Pour 0:

La solution particulière est : (III-2-5)

Pour 0:

La solution particulière doit être :

cos 

 (III-2-6)

D’après le théorème de la superposition, la solution particulière générale est la somme


des solutions (III-2-5) et (III-2-6) pour 1 à l’.

0
∑∞ 1 .
2

Calcul de :

est impair et cosinus est pair   , 0.

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Calcul de :

2 4
sin sin 1 cos
2

4
1 1
2

Si 2  0

Si n = 2p+1 

d’où ∑

III-3-Excitation quelconque

L’équation du mouvement s’écrit :

=  2

où / et 2 / .

On utilise la méthode de la transformée de Laplace, sachant que :

0 et 0

On note et
La transformée de Laplace donne :
2 0 0
2 2 2

Le terme figurant dans les dénominateurs de peut s’écrire :

= avec √1 .

On pose : .

 . .

d’où . 2 . 0 . 0 .

Sachant que :

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. ; .

et

La solution est alors :

1
0

(pour 0 0 0, ).

Par suite, les deux derniers termes n’apparaissent que pendant une phase transitoire
très courte et ont une influence moins importante que le premier terme ; d’où la solution
permanente se réduit à :

Soit un système masse-ressort non amorti, soumis à la force donnée par la


figure III-4 :

0 

Figure-III-4 : Représentation graphique de l’excitation .

Ainsi :

1 pour .

Le système oscille indéfiniment.

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IV-Oscillateurs harmoniques à n degré de liberté

Un oscillateur à degré de liberté est décrit en général par équations différentielles à


variables. Le système s’écrit alors sous la forme matricielle

(IV-1)

ou encore (IV-2)
où ; ;
et est la matrice déplacement par rapport à la position d’équilibre :

; , , sont respectivement les matrices masse, amortissement,

raideur et force extérieure.

IV-1-Oscillateur libre non amorti

Pour un oscillateur non amorti 0 :

0 (IV-1-1)

Avec un changement de variables : où

0 .
Multiplions à gauche par (transposée de ):
0 (VI-1-2)

Posons et : deux matrices diagonalisables.

Multiplions (IV-1-2) à gauche par , on obtient :

0 (IV-1-3)

En écrivant l’équation (IV-1-1) sous la forme :

0 0

avec

On constate que la matrice cherchée est celle qui diagonalise :

Soit Δ (IV-1-4)

Les éléments diagonaux de (Δ) sont des valeurs propres de la matrice (A) et les vecteurs
propres correspondants sont les éléments colonnes de la matrice (B).

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En résumé :

0 avec le changement de variables:

0 où Δ

0 0
où : 0 … …
0 …

On obtient un système d’équations inter-indépendantes ( oscillateurs indépendants) pour


1,2, … :

Où : pulsations propres ; et sont des constantes.

Les définissent les modes propres.

Les valeurs propres de la matrice donnent les carrés des pulsations et les
vecteurs propres de donnent les vecteurs colonnes de . Connaissant les et la
matrice on peut calculer les solutions d’après .

Donc tout revient à chercher les valeurs propres de la matrice et leurs vecteurs propres
correspondants qui sont les vecteurs colonnes de .

0 , 1, 2, … et (δij) : matrice unité.

Les valeurs propres , élément diagonaux de la matrice , leurs correspondent les


vecteurs propres sont les n solutions de l’équation caractéristique suivante :

0.

IV-2-Exemple 1

→ →

Figure IV-1 : Ressorts couplés.

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Les équations du mouvement sont :

 0

 0

Le couplage est assuré par le ressort de raideur qui est un couplage élastique.

Soit sous forme matricielle :

Les valeurs propres de sont les carrés des pulsations propres :

| | 0 où est la matrice unité.

Les vecteurs propres correspondants servent à construire , donc à déterminer les


solutions générales.

Dans le cas simple où et

2
2

où ⁄

2
| | 0 0
2

2 0

√3 sont les deux pulsations propres du système.

Les vecteurs propres correspondant sont donnés par :

, , ,

Soit pour

2 0
2 0

pour √3

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2 3 0
2 3 0

La matrice de passage est donc

Les solutions sont

où cos

et cos

D’où

cos cos

et
cos cos

IV-3-Exemple 2

(t)

→ →

Figure IV-2 : Ressorts couplés, la masse est soumise à une force extérieure sinusoïdale.

En régime libre :

 0

 0

Soit sous forme matricielle :

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avec

 0 (IV-3-1)

Les valeurs propres de sont les carrés des pulsations propres ( ):

| | 0,

1 2 2
 0 (IV-3-2)
1 2

1 2 2 1 2
 0
1 2 1 2

1 2 2 1 2
Le polynôme Δ possède deux pôles distincts et 
1 2 1 2

Δ (IV-3-3)

En régime forcé :

On impose à la masse une force extérieure sinusoïdale :

L’équation (IV-3-1) devient :


0
(IV-3-4)

Résolution par la méthode complexe :

A , on associe , ,
, et à on associe où

, , et

D’où (IV-3-4) devient :

On pose

0

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1
det det

det ∆


| |

1

| |

où qui est la pulsation de l’antirésonance (| | 0) et , sont les pulsations

de résonance ( , ∞).

Les solutions réelles sont : , , cos ,

| |

| |

| |

Figure IV-3 : Variation des amplitudes , en fonction de la pulsation d’excitation.

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IV-4-Phénomène de battements

Dans le cas où la constante de raideur du ressort du milieu (fig. IV.1)


(on prend ), les deux pulsations qui se composent dans et sont très
voisines et donnent lieu à des battements (voir Fig. IV.4).

0.5

10 20 30 40 50 60

-0.5

-1

Figure IV- 4: Solutions pour 1 2 1 et 1 2 1, 0, 1, avec les


conditions initiales 1,0 1, 2,0 1,0 2,0 0. Chaque déplacement
exhibe des battements, en opposition pour respecter la conservation de l’énergie.

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Dans ce cours seuls les oscillateurs mécaniques ont été traités. La même étude peut
être faite dans le cas des oscillateurs électriques avec les correspondances suivantes :

Oscillateur Mécanique Oscillateur Electrique

= Force = tension

= charge électrique
= déplacement

= vitesse = intensité

= accélération

= masse du mobile L = inductance propre

= coefficient de frottement
= résistance

= constante de raideur
inverse de la capacité

2 ⁄ période propre 2 √ = période propre

: effet Joule
: force de frottement


Facteur Qualité
= Facteur Qualité

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