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Rapportsyrine 1 Réparé
Rapportsyrine 1 Réparé
République Tunisienne
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Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
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Université de Sousse
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Ecole Supérieur de Science et de Technologie Hamem Sousse
ROBOT ASPIRATEUR
PROJET FIN D’ANNEE
Encadrer par
Madame Ben Aissa Dalenda
Réaliser Par :
-Malek Emna
-Khalfallah Sirine
Sommaire
DEDICACE................................................................................................................................4
MALEK EMNA..........................................................................................................................4
Remerciements............................................................................................................................5
Introduction générale..................................................................................................................6
Chapitre 1 :..................................................................................................................................8
Contexte du projet.......................................................................................................................8
I. Introduction :.......................................................................................................................8
1- Expression de besoin :..................................................................................................8
2- Objectif :.......................................................................................................................8
3- Représentation Graphique :..........................................................................................8
4- Analyse fonctionnelle du projet :.................................................................................9
II. Conclusion :............................................................................................................10
Chapitre 2 :................................................................................................................................12
Etude biographique...................................................................................................................12
I. Introduction :.....................................................................................................................12
II. Etude d’existence :.............................................................................................................12
I. Robotic Vacuum Cleaner :.............................................................................................12
a. Introduction :..............................................................................................................12
b. Structure :...................................................................................................................13
II. DIY : Fabriquer un robot balai :....................................................................................14
III. AUTOMATIC FLOOR CLEANER :.....................................................................14
III. Tableau comparatif :......................................................................................................15
IV. Conclusion :...................................................................................................................16
Chapitre 3 :................................................................................................................................18
Les technologies utilisées.........................................................................................................18
I. Introduction :..................................................................................................................18
II. Etude de matériels :........................................................................................................18
1. Arduino Uno :................................................................................................................18
2. IR OBSTACLE SENSOR :........................................................................................19
3. Ultrasonic sensor :......................................................................................................20
4. Motor driver IC (L293D) :.........................................................................................20
5. Batterie 12V 20Ah :...................................................................................................21
6. Aspirateur fonctionnant en courant continu :.............................................................21
7. Fils de connexion :.....................................................................................................22
8. Feuilles de bois :.........................................................................................................22
9. Les roues :..................................................................................................................22
DEDICACE
KHALFALLAH SIRINE
MALEK EMNA
Remerciements
Nous sommes très reconnaissants envers tous ceux qui, par leurs
Compétences scientifiques et leurs qualités humaines, ont contribué au bon déroulement du
projet.
Nous exprimons toute notre reconnaissance à Mme Ben Aissa Dalenda, d’avoir bien voulu
me faire l’honneur de présider le jury du projet.
Nous remercions tous les professeurs qui nous a aider et donner tout les informations
nécessaires pour réussir ce projet.
Nous tenons à remercier tout d’abord Mme Ben Aissa Dalenda, pour ses valeureux conseils
et pour la confiance et la sympathie qu’il nous
a accordée en acceptant de nous encadrer et qu’il nous a témoignée au cours de ce projet de Fin
d’année.
Introduction générale
La Robotique fait partie des sciences des objets et des systèmes artificiels. Elle peut être vue
comme la science de la perception et du mouvement et de leur intégration en une machine
physique, mécanique et informatique.
Un robot est donc un système matériel possédant des capacités de perception, d’action, de
décision et de communication, parfois capable d’améliorer ses propres performances par
apprentissage automatique ou supervisé par des humains, pour :
- agir dans un environnement ouvert ou confiné, dynamique et imparfaitement modélisé, voire
inconnu, à des échelles allant du nano monde au macro monde
- exécuter de façon autonome ou en relation avec un humain, des tâches d’observation,
d’exploration, de modélisation, de manipulation et/ou
d’intervention sur l’environnement
- interagir le cas échéant avec d’autres machines ou avec des humains,
matériellement ou virtuellement.
Au plan scientifique, la Robotique est dotée de plusieurs grands journaux
internationaux (IEEE Trans. on Robotics 3, Int. Journal of Robotics Research, Int.Journal of
Robotics and Autonomous Systems) (à moindre titre: Int. Journal of Advanced Robotics
Systems, Int. Journal of Robotics and Mecatronics,) et de plusieurs conférences
internationales dont les deux plus importantes: IEEE Int.Conf. On Robotics and Automation,
IEEE/RSJ Int. Conf. On Intelligent Robotsand Systems.
Si la Robotique non manufacturière a été longtemps considérée comme un champ scientifique
très prospectif dont les applications, en dehors de la conquête spatiale, semblaient futuristes,
les progrès scientifiques et technologiques importants intervenus dans les grandes disciplines
invoquées par la Robotique (mécanique, électronique, automatique, informatique) ont
considérablement ouvert le spectre de ses applications, de plus en plus tangibles et crédibles.
Chapitre 1 :
Contexte du projet
Chapitre 1 :
Contexte du projet
I. Introduction :
Un robot aspirateur est un appareil ménager qui propose de faire le ménage(les sols) dans
votre maison de manière totalement autonome et sans l’intervention d’un être humain.
Les premiers robots aspirateurs ont été commercialisés au début des années 2000. Depuis,
leurs performances et leurs fonctionnalités ne cessent de progresser.
Cahier de charge :
1- Expression de besoin :
Réduire le temps consacré au ménage en réalisant de manière automatique le passage de
l’aspirateur.
2- Objectif :
Réaliser un aspirateur robot fiable pouvant remplacer un aspirateur traditionnel, à un prix
acceptable pour les ménages. Les interventions humaines sont à limiter au maximum.
3- Représentation Graphique :
ROBOT
ASPIRATEUR
SIRINE KHALFALLAH & EMNA MALEK Page 7
ROBOT ASPIRATEUR 2019
II. Conclusion :
Pour fabriquer un robot aspirateur il faut faire l étude d existance de ce robot comme nous
avons faire dans le chapitre suivant.
Chapitre 2 :
ETUDE BIOGRAPIQUE
Etude biographique
I. Introduction :
L'aspirateur robot rend service aux habitants de la maison, il agit sur l'hygiène de vie. Le but
de l'aspirateur robot est de nous aider dans la vie quotidienne, il sert a nous faire gagner du
temps, en le programment dans une pièce à nettoyer.
Ce projet est fait par les deux jeunes ingénieurs Hanny Carp-Martinovici et Daniel Davis.
Ces deux derniers décident de concevoir et de construire un robot capable de nettoyer les
sols sans l’intervention de l’homme, et valoriser le temps de la personne.
Le robot aspirateur est principalement construit à partir d’un panneau de mousse circulaire,
comme illustré à la figure 1. Le robot aspirateur utilise une brosse rotative située sous l’unité
pour aspirer un tapis lorsqu’il passe sur la figure 2. Deux moteurs pas à pas, alignés sur l’axe
central du robot, sont utilisés pour diriger avec précision le robot aspirateur autour d’une
pièce. Étant donné que le corps du robot est circulaire et que les marches sont placées le long
de l'axe central, le robot peut pivoter dans n'importe quelle direction. Une roue de chaise à
rotation libre est située à l'arrière du robot pour le maintenir en équilibre.
IV. Conclusion :
Dans ce chapitre on a étudié des différentes types des robots aspirateurs, leurs architectures,
leurs matériels utiliser. Nous avons pris on considérations les points forts et faibles de chaque
projet pour pouvoir travailler. Dans le chapitre suivants nous allons traiter les différentes
composantes électroniques que nous allons utiliser dans notre implémentation ainsi que les
langages de programmation que l’on exploiter pour commander ces composantes.
Dans ce chapitre nous ferons l’analyse des matériels et des logiciels utiliser dans notre petit
robot.
b. Caractéristiques principales:
version: Rev. 3
2. IR OBSTACLE SENSOR :
3. Ultrasonic sensor :
Motor driver est une puce de circuit intégré qui est généralement utilisée pour contrôler des
moteurs dans des robots autonomes. Les pilotes de moteur agissent comme une interface entre
Arduino et les moteurs. Les circuits intégrés de commande de moteur les plus couramment
utilisés appartiennent à la série L293, tels que L293D, L293NE, etc. Ces circuits intégrés sont
conçus pour contrôler 2 moteurs à courant continu simultanément.
Dans notre projet la partie aspiration se fait a l’aide d un aspirateur 12V DC.
7. Fils de connexion :
C’est un fil électrique qui relie les dipôles d’un circuit entre eux. Son rôle est de permettre
au courant électrique de circuler entre ces dipôles.
Dans ce robot, on va utiliser les fils de connexion Arduino
8. Feuilles de bois :
Cette feuille permet de fixer la carte et tous les autres composantes de notre projet.
1. Arduino :
Le langage de programmation Arduino peut être divisé en trois parties principales: fonctions,
valeurs (variables et constantes) et structure.
Le langage Arduino est le C ++, mais il est très différent de la plupart des variétés C ++. Le
langage Arduino a beaucoup d'abstraction intégrée, en particulier dans les interfaces
matérielles, ce qui le rend très simple à utiliser. Si vous avez des connaissances en Java, C et
C ++ devraient être très similaires.
Les principales différences entre Arduino et C ++ sont dans la mémoire de stockage.
Habituellement, un ordinateur moderne a plus de 2 Go de RAM, tandis que l'Arduino Uno en
a 2 ko (1 million de fois moins). L'Arduino utilise également des instructions 8 bits au lieu de
celles 32 bits utilisées par un ordinateur. Cela affectera principalement la quantité
d'informations que vous pouvez stocker dans une variable.
I. Définition de proteus :
Proteus est une suite logicielle destinée à l'électronique. Développé par la société Labcenter
Electronics, les logiciels incluent dans Proteus permettent la CAO dans le domaine
II. Isis :
Le logiciel ISIS de Proteus est principalement connu pour éditer des schémas électriques. Par
ailleurs, le logiciel permet également de simuler ces schémas ce qui permet de déceler
certaines erreurs dès l'étape de conception. Indirectement, les circuits électriques conçus grâce
à ce logiciel peuvent être utilisé dans des documentations car le logiciel permet de contrôler la
majorité de l'aspect graphique des circuits.
III. Conclusion :
Dans ce chapitre nous étudions les différentes besoins de notre projet nous avons faire l étude
de matériels et de logiciels dans le chapitre suivant nous allons traiter la conception de notre
projet et réalisation.
Conception et réalisation
I. Introduction :
Le robot aspirateur est de l’objectif d’être mobile autonome d’où il est besoin d’une
conception complète a l’aide du logiciel de programmation et de simulation.
Dans ce chapitre, nous allons programmer et simuler notre petit projet.
2- Etape 2 :
Délation de void setup () en définir les entres et les sortie de la carte Arduino et des capteurs .
3- Etape 3 :
Dans cette étape nous avons faire la fonction void loop () tout d abord nous commençons par
la lecture des entrés des deux capteurs Ir obstacle sensor et nous ajoutons leurs valeurs et
aussi nous activons et désactivons le trigpin du capteur ultrasonic sensor.
4- Etape 4 :
Nous avons faire un teste sur la distance en effet lorsque la distance supérieure a 20 cm le
robot marche sinon s il ya un obstacle il va tourner a droite au a gauche en même temps il ya
5- Etape 5 :
Enregistrer le programme puis sélectionner sur outils et choisir type de carte Arduino Uno et
en fin vérifier (compilation).
III. Diagramme :
Il faut ajouter les bibliothèque Arduino en Isis pou réaliser le montage suivant :
V. Conclusions :
Dans ce chapitre nous avons faire la conception du notre robot sur l Arduino et l Isis. Après
avoir cette conception théorique il faut tester notre robot réellement et le fabriquer a l aide de
notre matières.
Conclusion générale
Notre travail présenté dans le rapport entre dans le cadre du projet de fin d’année Il concerne
la conception et la réalisation d’un robot aspirateur équipés de détecteur d’obstacles qui
permet d’éviter que l’appareil aille taper et abîmer les murs et les meubles. D’ailleurs, selon
sa hauteur, le robot pourra se faufiler sous les meubles pour un nettoyage encore plus efficace.