UFD502 : Modélisation systèmes pluri-

technologiques
TP3 : système pendule double

Meriem BEGTACHE Année 2020-2021

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Table des matières

1. Introduction....................................................................................................................................3
2. Etude analytique............................................................................................................................3
3. Etude pratique................................................................................................................................5

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1. Introduction 
Dans ce TP, on vas modéliser le système mécanique d’un pendule double à l'aide de
COMSOL .

2. Etude analytique
On a le système mécanique d’un pendule double :

Le mouvement se fait dans un plan (OYZ) dans les paramètres de configuration sont ( y 1, z 1)
et ( y 2, z 2)

Les contraintes : z 12+ y12=l 12

( z 2−z ¿ ¿ 1)2 +( y ¿ ¿ 2− y 1)2=l22 ¿ ¿

Degré de liberté =nombre de paramètres de configuration –le nombre de contraintes

DDL=4-2=2

Les coordonnées généralises : θ1 et θ 2

om1=l 1 sinθ 1 ⃗j+l 1 cos θ1 ⃗k

On a ⃗

om 2=¿ ⃗
⃗ om 1+⃗
m 1 m2=l 1 sin θ1 ⃗j+ l 1 cos θ 1 k⃗ +l 2 sin θ2 ⃗j+l 2 cos θ 2 k⃗

om 2=¿
⃗

L’énergie cinétique :

T =T 1+T 2

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T = m 1 v 1+ m 2 v 2
2 2

1 1
T = m 1 l 12 θ˙12 + m 2 [l ¿ ¿ 1 ¿ ¿ 2 θ̇12+ l22 θ̇22+ 2l 1 l 2 θ̇1 θ̇2 cos (θ1−θ2)]¿ ¿
2 2

L’énergie potentielle :

V=m 1 g z 1+ m 2 g z2

V =−(m 1 +m 2) g l 1 cos ( θ1 ) −¿ m 2 g l 2 cos ( θ2 ) ¿

Le lagrangien :

L=T −V

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L= ( m1 +m 2 ) l 12 θ̇12+ m2 l 22 θ̇22 +m 2 l 1 l 2 θ̇1 θ˙2 cos (θ1−θ 2)+ ( m 1 +m 2 ) g l 1 cos(θ1 )+ ( m 2 ) g l 2 cos(θ 2)
2 2

En appliquant les équations de Lagrange, on obtient les équations du mouvement 

d ∂ L ∂L
− =0
dt ∂ θ˙1 ∂ θ1

d ∂ L ∂L
− =0
dt ∂ θ˙1 ∂ θ1

( m1 +m2 ) l 1 θ̈1 +m2 l 2 θ¨2 cos (θ1−θ 2)+m2 l 2 θ̇22 sin (θ ¿ ¿ 1−θ2 ¿ )+ ( m1+ m2) g sin ( θ1 ) =0 ¿ ¿
d ∂ L ∂L
− =0
dt ∂ θ˙2 ∂ θ2

l 1 θ¨1 cos (θ1−θ 2)+l 2 θ¨2−l 1 θ̇12 sin(θ ¿ ¿ 1−θ 2¿ )+ g sin θ2=0¿ ¿

Ce système possède des solutions périodiques décomposables et sensible aux

conditions initiales.

3. Etude pratique
On modélise le système mécanique d’un pendule double sur Comsol.
On commence par crée un pivot entre les deux bras.

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Figure 1modélisation de système sur COMSOL

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Figure 2 affichage des vecteurs vitesse

On étudie le système temporellement :

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Figure 3étude temporelle du système

On obtient les deux graphes suivants :

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Figure 4 le graphe de rotation relative en fonction de temps

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Figure 5les graphes des forces de la liaisons suivant les composantes x,y,z

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