ISSAT_Kr Commande des robots

Exercice 2
Correction du TD2 : Modèle géométrique direct Fig1

Exercice 1 : Manipulateur planaire à 3 segments Les paramètres de DH

segment ai αi di θi
1 0 0 0 θ1
2 0 0 d2 θ2
3 0 0 d3 0

2) les différentes matrices de transformation entre les articulations.

cosθ1 − sinθ1 0 0 cosθ2 − sinθ2 0 0 1 0 0 0
sinθ cosθ 0 0  0 0  2 0
 1 0 0 
A10 =  1 1  A1 = sinθ2 cosθ2 A3 =
 0 0 1 0
2
 0 0 1 d2  0 0 1 d3 
     
 0 0 0 1  0 0 0 1 0 0 0 1
1) En utilisant la convention de Denavit-Hartenberg, le tableau des paramètres
3) le modèle géométrique direct est : A3 ( q ) = A1 A2 A2
0 0 1 3
géométriques de chaque manipulateur est le suivant :
segment ai αi di θi Avec
 cos(θ1 + θ 2 ) − sin(θ1 + θ 2 ) 0 0
1 a1 0 0 θ1  sin(θ + θ ) cos(θ1 + θ 2 ) 0 0  cos(θ1 + θ 2 ) = cos θ1 cos θ 2 − sin θ1 sin θ 2
A10 A21 =  1 2

2 a2 0 0 θ2  0 0 1 d2  sin(θ1 + θ 2 ) = sin θ1 cos θ 2 − cos θ1 sin θ 2

 
3 a3 0 0 θ3  0 0 0 1
2) Puisque toutes les articulations sont rotoïdes, la matrice de transformation homogène a cos(θ1 + θ 2 ) − sin(θ1 + θ 2 )
 0 0
la même structure pour chaque des trois articulations:  sin(θ + θ ) cos(θ + θ )
0 0 
 cos θ i − sin θ i 0 ai cos θ i  T30 ( q ) = A10 A21 A23 =  1 2 1 2

 sin θ
 0 1 d 2 + d3 
0
cos θ i 0 ai sin θ i   
Aii −1 (θ i ) =  i
, i ∈ {1, 2 , 3}  0 0 0 1 
 0 0 1 0 
  Fig2 : On fixe les repères des segments, la position et orientation du repère i par rapport
 0 0 0 1  au repère i – 1 est complètement spécifiée par les quatre paramètres suivants:
3) le modèle géométrique direct :
a1 c 1 + a 2 c 12 + a3 c 123  où q = [θ 1 , θ 2 , θ 3 ]
T
c 123 − s 123 0
 s 123 c 123 0 a1 s1 + a 2 s12 + a3 s123  c12 = cos(θ + θ )
T30 ( q ) = A10 A21 A23 =  1 2
 0 

0 1 0
 s123 = sin ( θ 1 + θ 2 + θ3 )
 0 0 0 1 
Avec
c12 = cos(θ1 + θ2 ) = cos θ1 cos θ2 − sin θ1 sin θ2

s12 = sin(θ1 + θ2 ) = sin θ1 cos θ2 − cos θ1 sin θ2

CHIHA.Ibtissem 1
ISSAT_Kr Commande des robots
ai: distance entre Oi et Oi’
di : coordonnée de Oi’ le long de zi – 1 Fig3
αi: angle entre les axes zi – 1 et zi autour de l’axe xi
L’angle est positif si la rotation est faite dans le sens antihoraire
θi: angle entre les axes xi – 1 et xi autour de l’axe zi – 1
L’angle est positif si la rotation est faite dans le sens antihoraire
Les paramètres de DH
En conclusion, nous pouvons exprimer la transformation de coordonnées entre repère i et segment ai αi di θi
i - 1 selon les étapes suivantes: 1 0 0 0 θ1
1. Choisir un repère aligné avec le repère i – 1
2. Faire une translation de di du repère choisi le long de l’axe zi – 1 et faire une rotation de
2 0 0 d2 0
θi autour de l’axe zi – 1 3 0 0 d3 0
Cette séquence aligne le repère courant avec le repère i’ et est décrite par la matrice 4 0 0 0 θ4
homogène: 5 0 0 0 θ5
cosθi − sinθi 0 0  6 0 0 0 θ6
sinθ cosθ 0 0 
Aii'−1 =  i i  2) les différentes matrices de transformation entre les articulations.
 0 0 1 di 
  cosθ1 − sinθ1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
 0 0 0 1 sinθ cosθ 0 0 1 0 1
 0 0  2 0
 1 0 0 
3. Faire une translation du repère aligné avec le repère i’ de ai le long de l’axe xi’ et faire A10 =  1 1
A2 = A3 =
une rotation de αi autour de l’axe xi’ ; Cette séquence aligne le repère courant avec le  0 0 1 0 0 0 1 d2  0 0 1 d3 
     
repère i et est décrite par la matrice homogène:  0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 ai 
cosθ4 − sinθ4 0 0 cosθ5 − sinθ5 0 0
 0 cos α − sin α i 0  sinθ cosθ4 0 0 5 sinθ5
 cosθ5 0 0
Aii ' =  i

 0 sin α i cos α i 0 A43 =  4

A4 =
   0 0 1 0  0 0 1 0
0 0 0 1    
4. La transformation finale est obtenue en multipliant à droite les transformations  0 0 0 1  0 0 0 1
précédentes: cosθ6 − sinθ6 0 0
 cos θ i − sin θ i 0 0  1 0 0 ai  sinθ cosθ6 0 0
 sin θ A65 =  6
cos θ i 0 0   0 cos α i − sin α i 0   0 0 1 0
Ti i −1 ( q i ) = Aii'−1 Aii ' =  i
 
 0 0 1 di  0 sin α i cos α i 0  0 0 0 1
  
 0 0 0 1  0 0 0 1
c θ i − sθ i cα i sθ i sα i ai c θ i 
 sθ c θ i = cos θ i et sθ i = sin θ i
cθ i c α i − cθi s α i a i sθ i 
= i , q i = θ i : articulation rotoide
 0 sαi cαi di 
  q i = d i : articulation prismatique
 0 0 0 1 

CHIHA.Ibtissem 2