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Vecteurs Torseurs PDF
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Vecteurs et Torseurs
– Produit scalaire :
E × E −→ R
(~u, ~v ) −→ ~u.~v
√
Remarque : on définit alors la norme d’un vecteur ~u : k~uk = ~u.~u.
– Produit vectoriel :
E × E −→ E
(~u, ~v ) −→ ~u ∧ ~v
Remarque : on peut montrer que : ~u ∧~v = −~v ∧~u et que ~u ∧(α.~v +β.w)
~ = α.~u ∧~v +β.~u ∧ w. ~
D’autre part, si ~u et ~v sont normés et orthogonaux (~u.~v = 0), alors (~u, ~v , ~u ∧ ~v ) forme
une base orthonormal directe.
L’association de trois vecteurs non liés forme une base B de E. On utilisera en SI unique-
ment des bases orthonormales directes (~x, ~y , ~z) telles que :
~x.~y = ~x.~z = ~z.~y = 0 (orthogonalité)
k~xk = k~y k = k~zk = 1 (vecteurs normés)
~x ∧ ~y = ~z (orientation directe)
Ces bases proposent un grand nombre de bonnes propriétés mathématiques.
Tout vecteur V~ de E est alors une combinaison linéaire des vecteurs de base :
Vx
V~ = Vx .~x + Vy .~y + Vz .~z = Vy
(~x, ~y , ~z) Vz
Vx , Vy et Vz sont les composantes de V~ dans la base (~x, ~y , ~z). On remarque pour une base
orthonormale :
Vx = V~ .~x
Vy = V~ .~y
Vz = V~ .~z
On peut définir, pour tout couple de vecteurs (~u, ~v ) de E × E un angle θ = (~u
d , ~v ) orienté
par un vecteur ~z normal au plan (~u, ~v ). L’orientation directe conduit à un angle θ ∈ [0; 2π]
positif dans le sens trigonométrique (figure 1).
Compléments mathématiques : Vecteurs et Torseurs
Sens positif
z autour de z
v
v
Sens positif θ u θ
autour de z u
z
x1 x1
Soit : ~u y1 , ~v y1 ~u.~.v = (x1 .~x + y1 .~y + z1 .~z).(x2 .~x + y2 .~y + z2 .~z)
B z1 B z1
Remarque : cette relation est inutile en SI car on utilisera toujours les relations entre
composantes. Notons tout de même :
Si ~u//~v , ~u.~v = ε.k~uk.k~v k
Si ~u ⊥ ~v , ~u.~v = 0
où ε = 1 si les vecteurs sont de même sens et ε = −1 si les vecteurs sont de sens opposés.
x1 x2 y1 .z2 − y2 .z1
~u ∧ ~v = y1 ∧ y2 = z1 .x2 − z2 .x1
B z1 B z2 B x1 .y2 − x2 .y1
Pour éviter de poser les calculs en colonne, on utilisera régulièrement les propriétés :
~x ∧ ~y = ~z, ~y ∧ ~x = −~z
~y ∧ ~z = ~x, ~z ∧ ~y = −~x
~z ∧ ~x = ~y , ~x ∧ ~z = −~y
Ces propriétés se retrouvent vite en observant le sens direct : ~x, ~y , ~z, ~x, ~y , ~z
Le produit vectoriel permet de définir l’orientation directe de l’angle θ = (~u d , ~v ) autour
d’un vecteur ~n normal à ~u et ~v par la relation :
~u ∧ ~v = k~uk.k~v k. sin(~u
d , ~v ).~n
où ~n est un vecteur unitaire directement perpendiculaire à (~u, ~v ). Cette définition sera inutile
en SI.
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Compléments mathématiques : Vecteurs et Torseurs
E × E × E −→ R
~ −→ ~u.(~v ∧ w)
(~u, ~v , w) ~ = (~u ∧ ~v ).w
~ = det(~u, ~v , w)
~
Propriété : le produit mixte est invariant par permutation circulaire des vecteurs : (~u, ~v , w)
~ =
(~v , w,
~ ~u) = (w,
~ ~u, ~v )
~ C),
On remarque que le résultat est dans le plan (B, ~ perpendiculaire à (B
~ ∧ C).
~
y1
y2
x2
θ
z1 = z2 x1
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Compléments mathématiques : Vecteurs et Torseurs
Ce type de calcul nécessite cependant de projeter ~u dans la base B0 avant de dériver. Cette
opération peut être lourde en calculs lorsqu’il y a plusieurs bases. Pour cette raison, on n’uti-
lisera jamais en SI cette méthode pour dériver.
Lorsqu’un système présente plusieurs bases mobiles les unes par rapport aux autres, il
est souvent très intéressant de changer la base de dérivation (par exemple pour se déplacer
dans une base où le vecteur est fixe). On peut montrer la relation de changement de base
dans la dérivation :
Soit deux bases B0 et B1 . Pour tout ~u(t) vecteur de l’espace,
2 Les torseurs
2.1 Définition.
n o
On appelle Torseur T l’ensemble d’un champ de vecteurs anti-symétrique M ~ et d’un
~ associé. R
vecteur R ~ est appelée la résultante et M
~ A le moment en A.
Pour définir complétement un torseur, il suffit de préciser sa résultante et son moment en un
point quelconque A de l’espace. Cesndeux o vecteurs sont alors appelés les éléments de réduction
du torseur en A. On note le torseur T comme suit :
~
n o R R1 .~e1 + R2 .~e2 + R3 .~e3
T = ~A
M
=
MA,1 .~e1 + MA,2 .~e2 + MA,3 .~e3
A A
Un champ de vecteurs M~ est antisymétrique si, et seulement si, pour une application L
antisymétrique de R dans R3 , et deux points P et Q quelconques de l’espace E(R3 ), on a :
3
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Compléments mathématiques : Vecteurs et Torseurs
~P = M
M ~ Q + L(QP
~ )
Dans R3 , cette relation s’écrit à l’aide d’un produit vectoriel car pour toute application anti-
symétrique de R3 dans R3 , il existe un vecteur R ~ tel que L(U~) = R ~ ∧U
~ , d’où :
~P = M
M ~Q +R
~ ∧ QP
~
C’est cette propriété des champs antisymétriques qui nous permettra de calculer les coor-
données du torseur en différents points. Cette relation est à connaître absolument.
~ P .P~Q = M
M ~ Q .P~Q
Le théoréme de Delassus nous dit alors que : Tout champ antisymétrique est équiprojectif et
réciproquement.
~1 ~2
n o R n o R
T1 = ~ A,1
M
et T 2 = ~ A,2
M
A A
n o
Soit TS la somme des deux torseurs. Alors la résultante R ~ S est égale à la somme des
résultantes R~ 1 et R
~ 2 et le moment M
~ A,S exprimé en A est égal à la somme des moments M ~ A,1
~ A,2 exprimés en A.
et M
~S = R
R ~1 + R
~2
~ A,S = M
M ~ A,1 + M
~ A,2
Attention ! Ajouter deux torseurs dont les éléments de réduction sont exprimés en des
points différents n’a aucun sens !
~1
n o n o α.R
T 2 = α. T 1 = ~ A,1
α.M
A
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Comme pour la somme, les moments des torseurs doivent être exprimées au même point.
Le résultat ne dépend pas du point A choisi.
2.8.2 Couple.
~ = ~0.
Un couple est un torseur dont la résultante est nulle : R
Le moment est donc constant en tout point de l’espace et il n’y a pas d’axe central pour ce
torseur.
~ ~ ~0
n o n o n o R R
T = G + C Soit : ~A
M
= ~ A,Glisseur
M
+
C~
A A A
Cette décomposition n’est pas unique. Elle l’est si on impose la condition supplémentaire
~ ~ On appelle parfois "décomposition canonique" cette décomposition unique.
C colinéaire à R.
Dans le cas d’une décomposition canonique, l’axe central du torseur est le même que
l’axe central du glisseur issu de la décomposition. Le moment du glisseur est bien sûr nul
sur l’axe central. Le moment du torseur sur l’axe central, colinéaire à la résultante, est égal
au moment C ~ du couple issu de la décomposition.
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