Automate

Programmable
Principes de
fonctionnement

Conçu par Guy Gauthier (août 2001)

Modifié par Pascal Côté & Jacques-André Landry (2002, 2003, 2004)
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Automate Programmable
Aux États-Unis, vers 1969, l’industrie automobile demande
un contrôleur reprogrammable

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Le cahier des charges
Condition d’utilisation en milieu industriel:
bruit électrique, poussière, température, humidité,
…

Contexte:
dans les années ‘60, les ordinateurs exigent
un environnement particulier.

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Le cahier des charges
Variété et nombre des entrées/sorties:

nombreux types de signaux :

grandeur physique :
tension, courant, …
pression, débit, ….

nature :
analogique
numérique (codé sur 2N bits, “Digital”)
tout ou rien (logique, “Discrete”)

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Ce que les automates offrent
aujourd’hui
Standards (signaux logiques) :
+ 5 Volts (CC)
+ 12 Volts (CC)
24 Volts (CA, CC)
48 Volts (CA, CC)
120 Volts (CA, CC)
230 Volts (CA, CC)
100 Volts (CC)
Contacts secs (type relais)

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Ce que les automates offrent
aujourd’hui
Standards (signaux analogiques):
Plages de tension:
0 à 5 Volts ; 0 à 10 Volts
-5 à +5 Volts ; -10 à +10 Volts

Plages de courant:
0 à 20 mA ; 4 à 20 mA

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Le cahier des charges
Simplicité de mise en œuvre:
o doit être utilisable par le personnel en place
o programmation facile

Contexte:
dans les années ‘60, les ordinateurs sont d’une
utilisation complexe.

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Ce que les automates offrent
aujourd’hui
Langage de programmation très simple:

“LADDER” - Diagrammes échelle

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Le cahier des charges
Coûts acceptables

Contexte:
dans les années ‘60, les ordinateurs sont d’un coût plutôt
astronomique.

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Les précurseurs
Allen Bradley
60% du marché Nord-Américain

Siemens

Modicon

ALSPA (1971 - France)

Télémécanique (1971 - France)

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Organisation fonctionnelle
Schéma de l’automate

C M
U C
A O
A N A
R D
L I R
T U
I T T
E L
M E E
E
E
D
N C D BUS INTERNE
E D
T E ' OU EXTERNE
E
A N E
S
T T N
O F
I R T
R O
O A R
T N
N L É
I C
E E
E .

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Organisation fonctionnelle
Sortie DC
Automate non-modulaire
Entrées/Sorties Digitales
Entrées DC

Mémoire

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Organisation fonctionnelle
Automate modulaire

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Module d’alimentation
Ce module génère l’ensemble des tensions nécessaires au
bon fonctionnement de l’automatisme

+24 VCC

110 VCA / 220 VCA Alime ntation +/- 12 VCC

+5 VCC

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L’unité centrale : Processeur
Fonctions:
Lecture des informations d’entrée

Exécution de la totalité des instructions du programme en

mémoire

Écriture des actions en sortie

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L’unité centrale : Processeur
Types d’instructions disponibles :

Logique
Arithmétique
Transfert de mémoire
Comptage
Temporisation
Scrutation pas à pas

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L’unité centrale : Processeur
Types d’instructions disponibles :

Lecture immédiate des entrées

Écriture immédiate des sorties
Branchements, sauts
Test de bit ou de mot
Interruption
Contrôle P.I.D.

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L’unité centrale : Mémoire
Exprimée en ko ou Mo
Gros automates:
Quelques Mo.

Répartition des zones mémoires :

Table image des entrées
Table image des sorties
Mémoire des bits internes
Mémoire programme d’application

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L’unité centrale : Mémoire

 Table image des entrées:

¤ Copie des entrées reçues.
Bits
Cartes Octets CPU
Capteur 7 0
Entrées I 124.X
I 124
I 125.X

I 126.X

Table image
19
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L’unité centrale : Mémoire

 Table image des sorties:

¤ Résultats à envoyer aux sorties.
Bits
Octets Cartes
7 CPU 0 Sorties
Q124.X Actionneur
Q 124
Q125.X

Q126.X

Table image
20
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L’unité centrale : Mémoire
Connexion E/S entre l'API et l'automatisme piloté.

Capteur Cartes Entrées 7 0

I 124 I 124.X

I 124.5 Q124.1

7 0 Cartes Sorties Actionneur

Q124.X Q 124

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L’unité centrale
Mode de fonctionnement synchrone :

Lecture synchrone de toutes les entrées

Exécution du programme
Écriture synchrone à toutes les sorties

Fonctionne de façon cyclique

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L’unité centrale
Chien de garde (WATCHDOG)
Surveille le C.P.U. de façon à éviter les graves
conséquences d'un dérèglement de celui-ci

Nécessaire puisque le CPU intervient dans 5 pannes sur

1000

La durée de l’exécution des tâches, en mode cyclique, est

contrôlée par le chien de garde et ne doit pas dépasser une
valeur définie lors de la configuration de l’API. Dans le cas
de débordement, l’application est déclarée en défaut, ce
qui provoque l’arrêt immédiat de l’API.

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L’unité centrale
Chien de garde (WATCHDOG)

À chaque cycle, le C.P.U. doit réarmer le chien de garde,

sinon ce dernier entame les actions suivantes:
Mise à 0 de toutes les sorties
Arrêt de l'exécution du programme
Signalisation de la défaillance

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L’unité centrale
Traitement séquentiel :

Remise à 0 du chien de garde

Lecture des entrées

Exécution du programme

Écriture aux sorties

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L’unité centrale
Temps de scrutation vs Temps de réponse : Chien de garde

Lecture entrées

Exécution programme
Temps de scrutation Écriture sorties

temps

Opérateur appui Prise en compte Effet en

sur bouton sortie

Temps de réponse
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Les cartes d’entrées logiques

 Organisation:

Signal CA Redresseur

Mise en forme
du signal
Protection
contre
Signal CC
l'inversion de
tension

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Les cartes d’entrées logiques Signal CA Redresseur

Mise en forme
du signal
Protection
contre
Signal CC
l'inversion de
tension

 Redresseur:
¤ Transforme la tension CA en tension
CC.

Diode
Entrée CA

redressée
Sortie

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Les cartes d’entrées logiques Signal CA Redresseur

Mise en forme
du signal
Protection
contre
Signal CC
l'inversion de
tension

 Protection contre l’inversion de

tension:
¤ Évite de détruire la carte suite à une
erreur de câblage.

Résistance
Entrée CC

protégée
Sortie
Diode

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Les cartes d’entrées logiques Signal CA Redresseur

Mise en forme
du signal
Protection
contre
Signal CC
l'inversion de
tension

 Mise en forme du signal:

¤ Détecteur à seuil de tension.

VE

VS t

0
t

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Spécifications

 Conversion analogue - numérique

31
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Résolution

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Résolution

 Nombre de bits pour représenter le

signal analogue
 Système binaire-bit(binary digit)
¤ 0,1
¤ On, Off
¤ Ouvert, fermé
¤ 2 états possibles

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Résolution

 Besoin de plus d'un bit pour

représenter la réalité
¤ 1 bit = 21 = 2 états
¤ 2 bits = 22 = 4 états
¤ 3 bits = 23 = 8 états
¤ 8 bits = 28 = 256 états
¤ 12 bits = 212 = 4,096 états
¤ 16 bits = 216 = 65,536 états

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Résolution

 = plus petit changement de signal

détectable
  le plus petit signal

Plus petit incrément

 Résolution = ------------------------
nombre total d'incréments
1
 Résolution (8 bits)= ------ = 0.0039 = 0.39 %
256
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Résolution

 Pour une entrée 0-100 mv à 8 bit

¤ 0 mv -> 0 décimal, 100 mv -> 256
¤ Plus petit changement = 0.39 mv

 Pour une entrée 0-100 mv à 12 bit

¤ 0 mv -> 0 décimal, 100 mv -> 4096
¤ Plus petit changement = 0.0244 mv

 Pour une entrée 0-100 mv à 16 bit

¤ Plus petit changement = 0.0015 mv

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Résolution

 Pour une température 0-256 ºC

¤ 8 bit - > 1 ºC
¤ 12 bit -> 0.063 ºC
¤ 16 bit -> 0.0039 ºC

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Fréquence d'acquisition

 Fréquence d'acquisition supérieure

au signal d'entrée

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Fréquence d'acquisition

 Fréquence d'acquisition trop lente =

signal faux "aliasing"

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Fréquence d'acquisition

 Fréquence acquisition ~ 2 fois la

fréquence d'entrée (Nyquist)

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Les modules PID

 Permet de réaliser des fonctions de

régulation sans avoir recours au CPU

 Certains automates ont un (ou des)

PID intégré dans le CPU
¤ C’est le CPU qui se tape le calcul !

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Les modules PID

 Limitation importante au niveau de la

période d ’échantillonnage des signaux
analogiques:

¤ Généralement : >100 ms

¤ Certain modèles ($$$) : >10 ms

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Les cartes de comptage rapide

 S’adaptent à divers modèles de

codeurs incrémentaux.

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Les cartes de comptage rapide

 S’adaptent à divers capteurs de

vitesse à impulsions.

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Les cartes d’axes

 Pour le contrôle d’un ou de plusieurs

moteurs
¤ CA / CC / Pas-à-pas
¤ Commande numérique intégrée
 Interpolation linéaire, circulaire

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Les cartes d’axes

 Les moteurs ne peuvent être asservis

avec les modules PID

¤ Périodes d’échantillonnage plus

courtes sont requises

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Les modules d’interruption
 Une interruption est une section de
programme qui est exécutée
immédiatement lors d’un événement
déclencheur

 Les entrées du module servent de

déclencheur à ces interruptions

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 FIN

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