SNL1 2016 2017

Ministère de l'Enseignement
Supérieur et de la Recherche
UE7 C – Automatique et Signal

AU209 - Systèmes Non Linéaires 1
Patrick LANUSSE
Pierre MELCHIOR IPB 2016/2017
2
1 - Définition
"Un système non linéaire est un système qui n'est pas linéaire", c'est-à-dire un
système pour lequel le principe de superposition ne s'applique pas.
e(t) s(t)
H
si e1 t   s1 t   He1 t  H : opérateur transmittan ce du système
et e2 t   s2 t   He2 t 
alors e3 t   e1 t   e2 t   s3 t   H e1 t   e2 t   s1 t   s2 t 
lanusse@bordeaux-inp.fr
3
Exemple 1
         
2
• a d s t  a s t 2 d
s t  a s t  e t 2
2 2 1 dt 0
dt
a0
-
e(t) + 1 s(t)
x 2
a2  
-
a1 x2
présence des fonctions carré et multiplication de signaux
4
Exemple 2
 d2
• a2 2 st   a1 dt st   a0st   et  pour dt st   10
d d
dt
 d 2
a2 2 st   a0st   et   10a1 pour dt d st   10
 dt2
a2 d 2 st   a0st   et   10a1 pour d st   10
 dt dt
a0
e(t)
- s(t)
1
+ a2  
-
a1 sat
présence de la fonction saturation dont la sortie est conditionnelle

5
2 - Analyse des systèmes non linéaires 1/2
• Un système ayant un comportement linéaire pour tout son domaine de

fonctionnement n'existe pas (souvent)
H et   st   s0t   snlt   H0 et   H nl et 

Hnl
H0 : partie linéaire du système
H nl : non - linéarité du système
e(t) s(t)
H0 +
• Cependant, si le caractère non linéaire est faible devant le comportement

linéaire (dans son domaine de fonctionnement le plus probable), il est possible
de ne caractériser le système que par son comportement linéaire
s0t   snlt   st   s0t  et H  H0
H0 : tranmittance nominale du système

lanusse@bordeaux-inp.fr H nl : erreur de modélisation
6
Analyse des systèmes non linéaires 2/2
• Le seul caractère linéaire ne permet pas toujours d'expliquer des phénomènes

non négligeables observés :
•distorsion (création d'harmoniques)
•précision d'asservissement attendue mais non obtenue (présence de zone
morte, de jeu, de saturation, etc.)
•régime oscillatoire non amorti (système bouclé comportant hystérésis,
saturation de l'entrée, interne ou en sortie, élément à comportement binéaire,
etc.)
Il faut alors :
•identifier les causes de ces phénomènes (parfois elles ont été volontairement
introduite dans le système),
•les modéliser pour qu'elles puissent être prises en compte
•en réduire les effets indésirables
7
3 - Classification des principales non-linéarités
Dans un asservissement, que les non-linéarités appartiennent à la loi de

commande, au procédé ou au capteurs, elles peuvent généralement être
modélisées à l'aide de quelques éléments linéaires et non-linéarités de base
s s
e D/2 e
D/2
courbure (xn, tanh, etc.) seuil ± D/2

s s
M
e -h/2 e
h/2
-M
plus ou moins ± M hystérésis ± h/2
8
Exemple 1
- eM e
eM
seuil ± eM (gain 1) -
e(t) s(t)
M/eM
+
s
M
e(t) - eM e s(t)
eM
-M
lanusse@bordeaux-inp.fr gain M/eM et saturation ± M

9
Exemple 2
s
M
e(t) - h/2 e s(t)
h/2
-M
plus ou moins avec hystérésis
s s
M
e(t) -h/2 e e s(t)
h/2
-M
lanusse@bordeaux-inp.fr hystérésis ± h/2 plus ou moins ± M

10
4 - Stabilité d'un système non linéaire bouclé
On définit un système de Lur'e comme l'interconnexion :
• d'un système linéaire L (stable et non oscillant) défini par une fonction de
transfert L(p)
• d'un élément non linéaire H dont la sortie est définie par w(t) = H(x(t), t)
w = H(x,t)
x
x
x
ma
-L(p)
k
0  H x, t   kmax x
w x
H(x,t)
11
Critère de stabilité de Popov (1962)
w = H(x,t)
x
x
x
ma
-L(p)
k
w H(x,t) x Vasile Mihai Popov
(1928)
Un système de Lur'e est stable s'il existe un nombre q réel permettant à L et à H de

respecter la relation
Im L'
1
e1 jq L j 
1
 0   0 q
k max 1

k max 
eL j 
1
Re L'
mL j 
k max
  0
q
Lieu de Popov L' : partie réelle Re{L(j)}

lanusse@bordeaux-inp.fr partie imaginaire  Im{L(j)}
12
Non-linéarités de type secteur
x(t) w=H'x w(t)

w = H(x) k2
k1 +
k1
x
-L(p)
-L1(p)
w = H'(x) k2-k1
k1x2t   xt wt   xt H xt   k2x2t 
w=Hx x
x(t) w(t)
-L(p)
Thathachar et al. [1966] : utilisation du critère de Popov en prenant en compte

X  p L p 
L1 s    et kmax = k2 - k1
lanusse@bordeaux-inp.fr W  p  1  k1 L  p 
13
Critère du cercle (Zames – 1966)
w k2
w=Hx k1
x
x(t) w(t)
-L(p)
H non-linéarité statique (sans mémoire) k1x2t   xt wt   xt H xt   k2x2t 
George Zames
(1934-1997) Le système bouclé est stable si L(j), le lieu de Nyquist de L(p) qui
ne possède aucun pôle à partie réelle positive, ne pénètre pas dans le
cercle ayant pour extrémités les points d'affixe -1/k1 et -1/k2.
Im
• Simplification de l'analyse de stabilité
-1/k2 (travail direct avec L et H)
-1/k1 0 Re • Réponse à la conjecture d'Aizerman
 [1965] qui mettait plutôt en avant le
L(j) segment [-1/k1,-1/k2]
14
Exemple
Prenons une non-linéarité de type plus-ou-moins associée à une fonction de

transfert du 2nd ordre (à paramètres positifs).
w
k1  0   1  
k1
M
k2     1  0
x k2
L p   k
p p2
1  2z  2
-M n n
Le domaine du plan de Nyquist "interdit" Im

est donc tout le 1/2 plan gauche.
-1/k2
Le critère du cercle ne permet pas de
conclure à la stabilité de ce système -1/k1 0 Re
(pourtant stable  M, k, z et n).  L(j)
15
Critère du cercle désaxé
w k2
w=Hx
k1
x(t) w(t) x
-L(p)
H non-linéarité statique et monotone k1x2t   xt wt   xt H xt   k2x2t 
Im Cho et Narendra [1968] (off-axis circle

criterion) montrent que le système bouclé stable si
b le lieu de Nyquist de L ne pénètre pas dans un
a cercle passant par les points (-1/k1, 0) et
-1/k1 -1/k2 Re (-1/k2, 0) et de centre (-a, b), a étant la moyenne
de 1/k1 et de 1/k2, et b un réel quelconque
L(j) 
16
Exemple (bis)
Reprenons une non-linéarité de type plus-ou-moins associée à une fonction de

transfert du 2nd ordre.
w
M 1 1
   et   0
x k1 k2
-M
Im
Le domaine du plan de Nyquist "interdit" peut
être tout le 1/2 plan du haut avec b → ∞
-1/k2
Le critère du cercle désaxé permet ici de -1/k1 0 Re
conclure à la stabilité inconditionnelle du  L(j)
système.
17
Application
sin(t)
yref(t) e(t) u(t) w(t) 1 y (t)
+
-
a x(t) 1  p 2
Considérons un moteur comportant une dynamique non stationnaire asservi par

une commande proportionnelle.
En utilisant le théorème du cercle, déterminer la condition nécessaire portant sur
a et assurant la stabilité de l'asservissement.
Im
Solution : La non-linéarité peut être considérée L(j)
comme un gain compris entre -1 et 1. La zone -1 1
0
interdite est donc tout le plan complexe sauf le
cercle de rayon passant par les point -1 et 1.  Re
L(j)
L(j) n'est compris dans le cercle que si a 1
-1  a < 0 < a  1
18
Conclusion
• Critère extrêmement facile à mettre en œuvre
• Ne permet pas de prouver l'instabilité sachant qu'il exprime une

condition suffisante mais non nécessaire pour la stabilité
• Prouve la stabilité sans informer sur le degré de stabilité
 aucune performance ne peut en être déduite
19
5 - Méthode du Premier Harmonique

(describing function - 1947)
• Méthode approchée d'étude des systèmes non linéaires bouclés
• Fournit des prévisions proches de la réalité si : Nikolay Krylov Nikolai Bogolyubov

(1879 – 1955) 1909-1992
 le système "fonctionne" en régime sinusoïdal
 les harmoniques d'ordre supérieurs sont effectivement négligeables
• Consiste à généraliser la notion de fonction de transfert aux systèmes non linéaires afin de
bénéficier des outils fréquentiels utilisés pour l'analyse et la synthèse des systèmes linéaires
Le système bouclé est décomposé en une partie non linéaire caractérisée par N(x1,) et une
partie linéaire assimilable à un filtre de type passe-bas caractérisé par sa réponse fréquentielle
L(j).
N(x1,)
x(t) w(t)
-L(j)
20
5.1 - Détermination de la fonction de transfert généralisée d'une non-linéarité
x(t) w(t)
N(x1,)
L'entrée x(t) de la non-linéarité est supposée sinusoïdale
xt   x0  x1 sint  avec   2 / T

En régime permanent, la sortie w(t) est périodique (période T) est décomposable
en série de Fourier
wt   w0  w1 sint  1  w2 sin2t  2   w3 sin3t  3   ...
L'approximation du premier harmonique consiste à considérer les variations de
la sortie comme équivalente à son premier harmonique (les harmoniques d'ordre
supérieurs pouvant être négligés puisque filtrés par le système linéaire)
Dwt   w1t   w1 sint  1
21
Gain équivalent
x(t) w(t)
N(x1,)
Par analogie avec le cas linéaire, on défini la notion de fonction de transfert généralisée
(ou gain complexe équivalent)
w1t  w1 j1
N x1,     e  r x1,   e jfx1, 
x1t  x1
Les différences avec le cas linéaire sont les suivantes :
• les paramètres , x0 et x1 de x(t) sont choisis afin de permettre de caractériser l'ensemble

du domaine de fonctionnement de la non-linéarité
• la fonction de transfert obtenues dépend de  mais aussi de x0 et x1
• pour un couple (x0, ) donné, la fonction de transfert peut être représentée par un
ensemble de lieux de transfert gradués en amplitude x1
Pour une non-linéarité statique, symétrique et attaquée autour de x = 0 :

• r et f sont indépendants de x0 et 
• un seul lieu paramétré en x1 caractérise la non-linéarité
22
Rappel
Le premier harmonique de w(t) s'écrit w1t   w1 sint  1  a1 sint   b1 cost 
avec 
a  2 T wt sint  dt  1 2wt sint  d t 
1 T0  0
 2
b1  2  wt  cost  dt  1  wt  cost  d t 
T
 T0  0
b1
On a bien sûr w1  a12  b12 et1  arctg
a1
N x1,   
w1 j1 a1 b
Le gain complexe est alors e  j 1
x1 x1 x1
Si la fonction non linéaire est
• paire  a1 = 0
• impaire  b1 = 0
23
Exemple 1 : gain et saturation
w
M
x(t) - xM x w(t)
xM
-M
N  x1 
xM
M
La fonction non linéaire est impaire  b1 = 0
1
Pour x0 = 0, le gain réel est 0.8
0.6
  2  0.4
 N  x1  2M arcsin xM  xM 1  xM  pour x  x
πxM  x1 x1 2 1 M 0.2
  x1 

 N x   M pour x  x 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
x1
 1 xM 1 M
xM
24
Exemple 2 : plus ou moins avec hystérésis
w
M
x(t) - h/2 x w(t)
h/2
-M
3
La fonction non linéaire n'est ni paire, ni impaire 2.5
r  x1 
2 h
1.5
Le gain complexe est 1 M
0.5
 N x   4M e- ja avec a  arcsin h pour x  h 0
 1
f  x1 
πx1 2x1 1 2 -0.5
 -1
 N x1 non défini pour x1  h -1.5
 2 -2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2x1
lanusse@bordeaux-inp.fr h
25
Exemple 3 : tracé de l'allure d'un gain équivalent
M
w
N  x1 
M/xA
x(t) -xC -xB-xA w(t)

xA xB xC x
-M
xA xB xC x1
La fonction non linéaire impaire
donc N(x1) est réel (f(x1) = 0). Attention, le gain complexe
Donner son allure. équivalent n'est pas un gain
local, mais un gain global.
26
5.2 - Pompage des systèmes non linéaires
N(x1,)
x(t) w(t)
-L(j)
Le pompage (ou auto-oscillation) apparaît (ou peut apparaître suivant les

conditions initiales) dans les systèmes bouclés non linéaires.
Il est caractérisé par un signal x(t) périodique, plus ou moins sinusoïdal, et

d'amplitude constante (non amortie).
Quand l'approximation du premier harmonique se justifie, la présence et les

caractéristiques (amplitude et fréquence) du phénomène de pompage peuvent
être définies en utilisant une extension du critère du revers.
27
5.2.1 - Ré-écriture du critère du revers
k
A partir de l'étude de sa boucle ouverte, le x(t) w(t)
critère du revers permet de statuer sur la -L(p)
stabilité du système en boucle fermée et donc
de situer les racines de son équation
k > 0 et L(p)  0 pour Re{p} > 0
caractéristique (pôles) : 1 + kL(p) = 0.
Im{kL(j)}
Il consiste à localiser kL(j) par rapport au
point critique (-1,0). Si le point critique est -1
laissé à gauche par kL(j),, toutes les racines 0 Re{kL(j)}
sont dans le 1/2 plan gauche et le système est 
donc stable en boucle fermée.
Im{L(j)}
Le critère du revers peut aussi s'appliquer en
localisant L(j) par rapport au point critique -1/k
(-1/k,0).

0 Re{L(j)}
28
5.2.2 - Extension aux systèmes non linéaires
N(x1)
L'équation caractéristique s'écrit maintenant
x(t) w(t)
1 + N(x1)L(p) = 0.
-L(j)
et l'extension du critère du revers consiste à
localiser L(j) par rapport au lieu critique L(p)  0 pour Re{p} > 0
-1/N(x1).
Im |
-1/N(x1) L(j) |
-1 dB
x1
0
Re 
-1/N(x1) -3/2 - -/2 0 arg
 x1
L(j)
Les points du lieu critique -1/N(x1) laissés à gauche par le lieu de Nyquist de
L(j) correspondent à des valeurs de x1 pour lesquelles le système bouclé est
dans des configurations stables, c'est-à-dire pour lesquelles les signaux (et
notamment x(t)) ont des amplitudes décroissantes.
29
Exemple 1 - Asservissement incluant une saturation
py(t)
w
M
yref(t) e(t) w(t) y (t)
- xM
x(t) xM x
L(p) +
+
- -M
Im
et   0, p y  p y0 u t , L p  
K M
p1   1 p 1   2 p 
et k 
xM
0 x1 x1 x M
  2  0
 N x   2k arcsin x M  x M 1  x M  pour x  x
-1/N(x1) -1/k
 Re
 2 
 1
π  x1 x1 x1 
1 M
 
 N x1   k pour x1  x M
 L(j)
N(x1) étant un réel positif variant de k à 0 pour x1 allant de xM à l'infini, -1/N(x1)

est donc un réel négatif variant de -1/k à -.
L'ensemble du lieu critique -1/N(x1) est laissé à gauche par le lieu de Nyquist de
L(j). L'asservissement est donc dans une configuration stable pour toutes les
valeurs de x1.
x(t) a donc tendance à décroître quel que soit son état initial et x1 tend vers zéro.
30
Exemple 1 (suite)
py(t)
w
M
- xM
x(t) xM x
L(p) +
+
- -M
Prenons maintenant une valeur de K plus importante telle qu'existe un point

commun à -1/N(x1) et L2(j) défini par -1/N(x10) = L2(j0).
•La partie du lieu critique -1/N(x1) définie pour
x1 > x10 est laissé à gauche par L2(j) et correspond
donc à des valeurs de x1 pour lequel l'asservissement
est dans une configuration stable Im
•La partie du lieu critique -1/N(x1) définie pour x1 x10 x1 xM Re
x1 < x10 est laissé à droite par L2(j) et correspond donc -1/N(x ) 0 -1/k 0
à des valeurs de x1 pour lequel l'asservissement est dans
1
 
une configuration instable L2(j L1(j
) )
x1 xM config instable x10 config stable
x1
lanusse@bordeaux-inp.frx1 x1 
31
Exemple 1 (suite et fin)
py(t)
w
M
- xM
x(t) xM x
L(p) +
+
- -M
Im
x1 x10 x1 xM Re
-1/N(x1) 0 -1/k 0
x1 xM config instable x10 config stable 
x1 L2(j)
x1 x1 
Quel que soit son état initial et x1 (notamment fixé par la valeur de py0), x(t) tend
donc vers un signal sinusoïdal d'amplitude x10 et de pulsation 0.
Le couple (x10, 0) correspond à un point de fonctionnement stable. On parle
d'autooscillation, d'oscillation limite, ou de phénomène de pompage.
Remarque : Sans saturation ±M, ce système avec L2(j0)<-1/k serait instable

(k L2(j0) < -1 pour argL2(j0) = -). La saturation a donc un rôle stabilisant.
32
Exemple 2 - Asservissement par +ou- avec seuil et hystérésis
w py(t)
h
M
- D/2
x(t) D/2 x
L(p) +
+
- -M
h
Im
y ref t   0, p y  p y0 u t , L p  
K 
p1   1 p 1   2 p 
x1
0 Re
Dh
Pour x1  , N x1   r x1 e jf  x1  -1/N(x1) x10''
2 0''
  b a  π ab
 r  x1  
4M
sin  et f  x1    D  h  ' x10'
avec 
 πx1  2  2 2 x1  0
0  a  arcsin D  h   π et π  b  arcsin D  h   π
2 L(j)
  2  2 2  2 
33
Exemple 2 - Asservissement par +ou- avec seuil et hystérésis (suite)
Im

w py(t) x1
h
M
y (t)
0 Re
yref(t) e(t) - D/2
w(t)
-1/N(x1) x10''
+ x(t) D/2 x
L(p) + 0''
- -M
h D  h  ' x10'
x1  0
2 L(j)
Dh
x1  config stable x10' config instable x10'' config stable x1
2
x1  x1 x1 
Si x(0) est inférieur à x10', x(0) a tendance à décroître et x1 tend vers une valeur de
l'ordre de (D+h)/2. Si x(0) est supérieur à x10', x(t) tend donc vers un signal
sinusoïdal d'amplitude x10'' et de pulsation 0''.
x10' est la valeur maximale de py0 qui permette une stabilité totale.
34
Exemple 3
w py(t)
h
M
- D/2
x(t) D/2 x
L(p) +
+
- -M
h
L(j)  Im
Prenons maintenant un élément linéaire différent x1
0 Re
-1/N(x1)
L p  
K
p 2 1  p  Dh
x1 
2
L'ensemble du lieu critique -1/N(x1) est laissé à droite par le lieu de Nyquist de
L(j). L'asservissement est donc dans une configuration instable pour toutes les
valeurs de x1.
x(t) a donc tendance à diverger
35
Exemple 4
py(t)
w h
M
- D/2
x(t) D/2 x
L(p) +
+
-
Im
-M
L(j)
h
Prenons maintenant un élément linéaire différent x1  '' 

0 0 Re
-1/N(x1)
K 1   2 p 1   3 p  x10'' 0'
L p  
p 2 1   1 p 1   4 p 
x10'
Dh
x1 
2
Dh config instable x10' config stable x10'' config instable x1
x1 
2
x1  x1  x1 
Si x(0) est inférieur à x10'', x(t) tend vers un signal sinusoïdal d'amplitude x10' et de
pulsation 0'. Si x(0) est supérieur à x10'', x(t) diverge.
x10'' est la valeur maximale de py0 qui permette une certaine stabilité de
l'asservissement.
36
Application - Asservissement par +ou- avec hystérésis
w M
yref(t) = 0 e(t) w(t) y (t)
G p  
10
et M  π
- h/2
G(p)
+ x(t) h/2 x
p1  0.16 p 
-
-M
1 - Déterminer l'expression de N(x1)

2 - Pour h = 0, étudier la stabilité de cette commande et la présence d'un
phénomène de pompage (quand la valeur initiale de e(t) est différente
de zéro) en traçant dans le plan de Nichols l'allure de la réponse
fréquentielle G(j) et du lieu critique -1/N(x1).
3 - Pour éviter des commutations trop fréquentes du signal de commande
w(t), on décide d'introduire un phénomène d'hystérésis avec h = 0.06.
Etudier de nouveau la stabilité de cette commande et déterminer les
caractéristiques du phénomène de pompage s'il existe.
4 - Reprendre h = 0 et étudier la stabilité pour un procédé maintenant
défini par G'(p) = G(p)e-0.02p.
37
Application (suite)
 h 
, N x1   r x1 e jf  x1  avec r x1   et f x1    arcsin
h 4M
1 - Pour x1  
2 πx1  2 x1 
2 - Pour h = 0, le lieu de Nichols de G(j) laisse toujours le lieu
critique -1/N(x1) à droite. Il n'y a donc pas de phénomène de
pompage et x(t) converge vers zéro.
10 10
0
-10
0 h = 0 & h = 0.06 G&G'
-20
-30
-10 -40
-50 -1 0 1 2
 10 10 10 10
-20
 x1 x1 -140
h = 0.06 -160 h = 0.06 G
-30 -180
h=0 h=0
G' -200
G G
-220
'
-40 -240
-260
-280
-50 -300
-300 -280 -260 -240 -220 -200 -180 -160 -140 -1 0 1 2
10 10 10 10
Module et argument et lieux de Nichols G(j) et G'(j)

lanusse@bordeaux-inp.fr ainsi que des lieux critiques –1/N(x1) avec et sans hystérésis
38
Application (suite)
3 - Pour h = 0.06, le lieu de Nichols de G(j) coupe le lieu critique -

1/N(x1) au point (-170.4°, -26.9dB). Il y a un phénomène de pompage
et x(t) tend vers un signal sinusoïdal d'amplitude x10 = 0.18 et de
pulsation 0 = 36.9 rad/s.
-4
x10
4 2 4 0.25
3 1.8 3 0.2
1.6 0.15
2 2
1.4 0.1
1 1 0.05
1.2
0 1 0 0
-1 0.8 -1 -0.05
0.6 -0.1
-2 -2
0.4 -0.15
-3 -3
0.2 -0.2
-4 0 -4 -0.25
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Evolution de l'entrée et de la sortie de G(j) avec h = 0 Evolution de l'entrée et de la sortie de G(j) avec h = 0.06
39
Application (suite et fin provisoire)
4 - Pour h = 0, le lieu de Nichols de G'(j) coupe le lieu critique -1/N(x1) au

point (-180°, -13.3dB). Il y a un phénomène de pompage et x(t) tend vers
un signal sinusoïdal d'amplitude x10 = 0.82 et de pulsation 0 = 16.9 rad/s.
4 1
0.8
3
0.6
2
0.4
1 0.2
0 0
-1 -0.2
-0.4
-2
-0.6
-3 -0.8
-4 -1
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Evolution de l'entrée et de la sortie de G'(j) avec h = 0
40
5.2.3 - Modification du phénomène de pompage
N(x1)
Mise à part lorsque l'on souhaite réaliser un
oscillateur, le pompage n'est pas un phénomène x(t) w(t)
recherché.
-L(j)
La modification de la période et de l'amplitude
de ce phénomène peut être obtenue en
L(p)  0 pour Re{p} > 0
modifiant les points d'intersection du lieu
critique -1/N(x1) et du lieu L(j), soit par la Im
L(j)
modification :
-1/N'(x1)  Re
•de l'élément linéaire  0
x1
•de l'élément non linéaire B
La non-linéarité est généralement un élément -1/N(x1) x1 A C
non (ou difficilement) modifiable.

La solution la plus simple consiste à modifier
l'élément linéaire en lui adjoignant par exemple A : point de pompage initial
un élément correctif B : point de pompage après modif de N(x1)
L'(p) = C(p) L(p) C : point de pompage après modif de L(j)
41
Atténuation d'une amplitude de pompage
w
M
Considérons une non-linéarité +ou- en cascade
x avec un système de 3e ordre
-M
x(t) w(t)
N x1  4M et L p   a
-1 L(p) πx1  zp p2
s(t) p1  2  2 

n n 
L(j) dB
x1 Sachant que l'on souhaite diminuer l'amplitude
-1/N(x1)
de la sortie s(t) de l'élément linéaire, la solution
 L'(j) la plus simple semble être de modifier la partie
-180° 0° arg
K linéaire de telle façon que
0 x  L p 
10
X  p   -L' p W  p   - W  p  avec K  1
K
0 x' Ceci est permis en intercalant entre s(t) et x(t)
10
K un gain 1/K
st 
xt   -
K
42
Atténuation d'une amplitude de pompage (suite)
w
M
x
•Avant modification x10  s10  4M L j0 
-M π
x(t) w(t)
•Avec modification x'10  4M L j0 
-1/K L(p) πK
s(t) st 
•Sachant que xt   -
L(j) dB K
x1
-1/N(x1)
  s'10  Kx'10  4M L j0   s10
L'(j) π
-180° 0° arg
K Cette modification de la partie linéaire n'a donc
0 x 
10 absolument rien apporté …
0 x' … ce qui est normal car dans le cas traité, elle
10
K ne modifie pas la pulsation de pompage
43
Atténuation d'une amplitude de pompage (suite et fin)
L(j) La bonne solution consiste dans ce cas à

x1 dB
-1/N(x1) intercaler entre s(t) et x(t) un élément correctif
 C(p) de type avance de phase, soit
-180° 0° arg X  p   -L' p W p   -C p L p W p 
0 
L  j 0 
4M
x10 •Avant modification x10  s10 
π
C(j) '0 •Avec modification
'0 x'10
L'(j) x'10  4M L'  j'0   4M C j'0  L j'0 
π π
•Sachant que X  p   -C p S p 
w
M
 4M L j'0   s10 car '0  0

x'10
x
 s'10 
-M
C j'0  π
x(t) w(t)
C'est donc bien l'augmentation de la pulsation
-C(p) L(p) de pompage qui permet la réduction de son
s(t)
lanusse@bordeaux-inp.fr amplitude
44
Elimination d'un phénomène de pompage
-1/N(x1)  Considérons une non-linéarité +ou- en


0' x10'
dB cascade avec le système modélisé par
'
' a1   2 p 2
L p  
x1 L'(j)
L(j)
2
2
0 x10 z
p1  1 p  1  2  2 
p p
' arg

n n 
'
-180° 0°
conf. inst. x10 conf. stab. x10' conf. inst. x10'' conf. stab.
0
x10
x1  x1  x1  x1 
Si x(0) est inférieur à x10', x(t) tend vers un signal sinusoïdal d'amplitude x10 et de
pulsation 0. Si x(0) est supérieur à x10', x(t) tend vers un signal sinusoïdal
d'amplitude x10'' et de pulsation 0''.
Un filtre à effet avance de phase en basse fréquence permet de faire disparaître le
phénomène de pompage d'amplitude importante x10''.
45
Application - Asservissement par +ou- avec hystérésis (suite)
w
M
yref(t) = 0 e(t) x(t) w(t) y (t)
C(p) x
G(p)
+
- -M
10e 0.02 p
G p   et M  π
p1  0.16 p 
5 - Afin de réduire l'amplitude du phénomène de pompage induit par la

commande en +ou-, déterminer les paramètres du filtre à avance de
phase
1  ap
C p  
1
p
a
sachant que l'on s'autorise à prendre un a = 5 (sur-amplification de 25
des hautes fréquences/basses fréquences) et que l'on désire une
oscillation en sortie d'amplitude aussi petite que possible.
46
Application (suite)
• L'avance de phase apportée par le filtre est maximale en  = 1/

fm = 2arctan(a) - 90° = 67.38°
• Pour que la pulsation de pompage 0 soit la plus grande possible, faisons en sorte
que 0 = 1/. On a alors
argG(j0) + fm = - 180°  0 = 63 rad/s
10 10
0
N(x1)
-10
0
-20 r(x1) G
-30
-10 -40
-50
-1 0 1 2
10 10 10 10
-20
 x1 -140
-160
-30
G(j)
-180
-200 f(x1)
-220 G
-40 -240
-260
-280
-50 -300
-300 -280 -260 -240 -220 -200 -180 -160 -140 -1 0 1 2
10 10 10 10
Module et argument et lieu de Nichols de G(j) et de –1/N(x1)
47
Application (suite et fin)
 4M G j0   0.063
x10
• L'amplitude de pompage est alors s10 
C j0  π
4 0.08
3 0.06
2 0.04
1 0.02
0 0
-1 -0.02
-2 -0.04
-3 -0.06
-4 -0.08
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Evolution de l'entrée et de la sortie de G(j)
48
5.2.4 - Asservissement non linéaire de système linéaire
N(x1,)
x(t) = e(t) w(t) = u(t)
-G(j)
La méthode du premier harmonique permet aussi de synthétiser et/ou de prévoir

les performances d'une commande non-linéaire asservissant un système linéaire.
Considérons un système de type passe-bas et Im

caractérisée par un argument tendant vers -3/2 Re
en haute fréquence. -1 0
Etudions l'effet d'une non-linéarité définie par


wt   xt   Ksign xt  G(j)
49
Asservissement non linéaire de système linéaire (suite)
Le gain équivalent de la non-linéarité est N x1  1  4πK

x
j
1
•pour x1 = 0, N(x1)  j  -1/N(x1)  0j
•pour x1  , N(x1)  1  -1/N(x1)  -1 x1 Im
G(j) laisse donc toujours le lieu critique sur -1/N(x1)
Re
sa gauche. Le système est donc stable quel que -1 0
soit x1(0).
Prenons K  1 , G p   2 et x10   3 
p1  p 2
3 G(j)
2.5
2
1.5 x(t) est en effet stable, mais on
1
0.5 peut remarquer que sa valeur
0 finale est différente de zéro
-0.5
-1
0 5 10 15 20
50
5.2.5 - Mise en défaut de la méthode du premier harmonique
Considérons le système bouclé précédent avec

maintenant x1 Im
(1  p)
G p   -1/N(x1)
p1  p  Re
-1 0
G(j) laisse toujours le lieu critique sur sa
gauche et on devrait conclure que le système est 
stable quel que soit x1(0).
G(j)
5
4
3 Contrairement à la prévision, x(t) présente un
2 phénomène de pompage.
1
0
-1 Explication : L'élément linéaire ne filtre pas
-2 assez les harmoniques générés par la non-
-3 linéarité. Comportement de type faiblement
-4 0 5 10 15 20 passe-bas (1er ordre en haute fréquence).

SNL1 2016 2017

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Ministère de l'Enseignement

UE7 C – Automatique et Signal

si e1 t   s1 t   He1 t  H : opérateur transmittan ce du système

présence des fonctions carré et multiplication de signaux

présence de la fonction saturation dont la sortie est conditionnelle

2 - Analyse des systèmes non linéaires 1/2

• Un système ayant un comportement linéaire pour tout son domaine de

H et   st   s0t   snlt   H0 et   H nl et 

• Cependant, si le caractère non linéaire est faible devant le comportement

s0t   snlt   st   s0t  et H  H0

H0 : tranmittance nominale du système

Analyse des systèmes non linéaires 2/2

• Le seul caractère linéaire ne permet pas toujours d'expliquer des phénomènes

3 - Classification des principales non-linéarités

Dans un asservissement, que les non-linéarités appartiennent à la loi de

courbure (xn, tanh, etc.) seuil ± D/2

lanusse@bordeaux-inp.fr gain M/eM et saturation ± M

lanusse@bordeaux-inp.fr hystérésis ± h/2 plus ou moins ± M

4 - Stabilité d'un système non linéaire bouclé

On définit un système de Lur'e comme l'interconnexion :

Critère de stabilité de Popov (1962)

Un système de Lur'e est stable s'il existe un nombre q réel permettant à L et à H de

Lieu de Popov L' : partie réelle Re{L(j)}

Non-linéarités de type secteur

x(t) w=H'x w(t)

Thathachar et al. [1966] : utilisation du critère de Popov en prenant en compte

Critère du cercle (Zames – 1966)

Prenons une non-linéarité de type plus-ou-moins associée à une fonction de

Le domaine du plan de Nyquist "interdit" Im

Critère du cercle désaxé

H non-linéarité statique et monotone k1x2t   xt wt   xt H xt   k2x2t 

Im Cho et Narendra [1968] (off-axis circle

Reprenons une non-linéarité de type plus-ou-moins associée à une fonction de

Considérons un moteur comportant une dynamique non stationnaire asservi par

• Critère extrêmement facile à mettre en œuvre

• Ne permet pas de prouver l'instabilité sachant qu'il exprime une

• Prouve la stabilité sans informer sur le degré de stabilité

 aucune performance ne peut en être déduite

5 - Méthode du Premier Harmonique

• Méthode approchée d'étude des systèmes non linéaires bouclés

• Fournit des prévisions proches de la réalité si : Nikolay Krylov Nikolai Bogolyubov

5.1 - Détermination de la fonction de transfert généralisée d'une non-linéarité

L'entrée x(t) de la non-linéarité est supposée sinusoïdale

xt   x0  x1 sint  avec   2 / T

Les différences avec le cas linéaire sont les suivantes :

• les paramètres , x0 et x1 de x(t) sont choisis afin de permettre de caractériser l'ensemble

Pour une non-linéarité statique, symétrique et attaquée autour de x = 0 :

Le premier harmonique de w(t) s'écrit w1t   w1 sint  1  a1 sint   b1 cost 

Si la fonction non linéaire est

Exemple 1 : gain et saturation

Exemple 2 : plus ou moins avec hystérésis

Exemple 3 : tracé de l'allure d'un gain équivalent

x(t) -xC -xB-xA w(t)

5.2 - Pompage des systèmes non linéaires

Le pompage (ou auto-oscillation) apparaît (ou peut apparaître suivant les

Il est caractérisé par un signal x(t) périodique, plus ou moins sinusoïdal, et

Quand l'approximation du premier harmonique se justifie, la présence et les

5.2.1 - Ré-écriture du critère du revers

5.2.2 - Extension aux systèmes non linéaires

Exemple 1 - Asservissement incluant une saturation

N(x1) étant un réel positif variant de k à 0 pour x1 allant de xM à l'infini, -1/N(x1)

Prenons maintenant une valeur de K plus importante telle qu'existe un point

Exemple 1 (suite et fin)