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Cours dasservissement

Sans le savoir, les conducteurs dautomobile, les motards effectuent un asservissement de position, pour ne pas quitter la route. Mme en ligne droite, on ne peut pas rouler les yeux bands, du fait que la prcision de la direction nest pas absolue. Plus la voiture est droite, plus il faut tourner le volant gauche, et vice-versa Le schma gnral dun asservissement est le suivant :

C : Correcteur, G : Processus, H : Retour Si systme est stable : En rgime sinusodal permanent : s(p) / e(p) = CG / (1 + CGH) avec p = jw CGH = gain en boucle ouverte (BO) Pour quun asservissement soit stable, il faut que lensemble CGH prsente un retard infrieur 130 pour un gain de 1 (0dB), ou que pour un dphasage de -180, le gain BO soit infrieur 70%... La thorie simplifie de Nyquist dit : Stable si droite du point (-1,0)

Si entre e = E cos (wt), et le feedback s = E [ cos (wt) + sin (wt)], je pense que si est suprieur 1, quelque soient w et , alors le systme sera stable. Donc pour moi, la frontire est la droite x = 1. Si le retard est infrieur 120, il se peut que le systme soit moins rapide. Un simple filtre passe bas, situ au retour, ajoute un retard et paradoxalement, il rend le systme plus rapide : Quand la sortie du processus atteint la consigne, le filtre dit non ! Il faut encore voluer, car la consigne nest pas atteinte . Si ce retard est compris entre 130 et 170, le systme sera moins stable, et 180 il sera instable. Si H divise la tension de sortie, le gain en boucle ferme (BF) est multipli, mais le gain BO est divis (Certains ampli op de puissance, ne sont stables qu'au del d'un gain BF minimal). Avec un passe-bas G = K/(1+j) et un diviseur (H = 1/k), on a G / (1+GH) = [K/(1+j)] / {1+K/[k(1+j)]} = k / [1+k(1+j)/K] k / [1+kj/K]

Pour un ampli op avec =1s et K=1.000.000 :


BO 1s k = 1000 1ms k=1 1s

En ignorant les saturations, le produit gain-bande est constant. Si MF et/ou besoin d'un gain lev, on met plusieurs tages. Un moteur peut tre contrl avec une PWM : soit en tension (rapport cyclique) avec ou sans correction PID soit en courant (asservissement TOR) avec une correction PID. P veut dire Proportionnel : Plus lcart de vitesse est important, plus on lui fournit de la puissance. D veut dire Drive : Plus le moteur ralentit, plus on lui en fournit (= inertie). I veut dire Intgrale : Plus lcart de vitesse est important, plus on augmente (ou diminue) progressivement la force. Leffet drive permet lanticipation. Pour ignorer les changements brutaux de la consigne, on peut placer le correcteur proportionnel-drive dans la chane de retour, et un correcteur PI aprs le soustracteur. Pour un moteur contrl en courant, au repos, un courant compris entre Io et Io (couple rsistant), naura aucun effet. Ce qui peut engendrer des courts dpassements de vitesse, plus importants que prvu. Si le systme a une erreur en rgime permanent, il faut si possible mettre un correcteur intgral ou PI, juste aprs le soustracteur, en sachant que ces correcteurs augmentent le retard. Supposons quil existe une erreur en rgime permanent, alors la sortie de lintgrateur volue, donc le rgime nest pas permanent, ce qui prouve que lhypothse de dpart est fausse, donc lerreur en rgime permanent est nulle. Si le feedback nest pas stable (ex sortie dalternateur), on peut rduire les frquences indsirables avec un passe bas ou un effet Intgrale . Pour les systmes prsentant un retard pur important (systmes thermiques), on peut faire une intgration par paliers, cest dire imposer une puissance, puis attendre, puis comparer la grandeur de sortie la consigne, puis augmenter ou diminuer la puissance, puis attendre, puis comparer Le retard pur permet d'utiliser un contacteur grce un seul seuil et des temporisations. Mais la nouveaut, ce sont les thermostats (allum ou teint) avec PID Pour faire un chariot qui suit un fil aliment ou une bande blanche sur fond noir, le plus simple est dutiliser un moteur gauche et un moteur droit. Il sagit alors dun processus intgrateur. Alors que si on met une direction contrle en vitesse, le processus est un double intgrateur (2x-90), donc instable.

Pour les processus dont le retard est compris entre 130 et 180, on peut utiliser un correcteur proportionnel-drive ou avance de phase, pour ne pas trop amplifier les hautes frquences (Un correcteur drive ne peut pas tre utilis, car le systme nest pas boucl en statique). On peut aussi additionner la sortie un signal intermdiaire, pour le feedback, ou faire deux boucles imbriques On peut aussi augmenter une constante de temps, comme cest le cas des amplificateurs oprationnels. Pour faire lviter une bille de fer, avec un lectro-aimant : Soit on contrle la tension (la f.e.m induite tant proportionnelle la vitesse) mais dune part cette f.e.m est trs faible, dautre part il y a la constante L/R, qui retardera le courant donc la force. Soit on contrle en courant, mais la position est lintgrale de la vitesse, et la vitesse est lintgrale de la force Si la force est proportionnelle lcart de position, le systme est instable (systme masse-ressort). Dans les 2 cas, un correcteur avance de phase sera ncessaire. Pour asservir la position dun moteur, le systme peut obir la rgle suivante : Plus cest loin, plus il faut essayer daller vite Comme les derniers pas durent plus longtemps, la chute de vitesse peut y tre plus grande. Correcteur avance de phase:

Correcteur PI :

Correcteur PID numrique : Les calculs suivants supposent que le CNA (ou module PWM), a la mme rsolution et la mme tension de rfrence, que le CAN. Leffet intgral se fait par une srie dadditions : I = I + I I = Err.T/ T tant la dure entre 2 calculs, et la constante de temps de l'intgrateur (S'=E). Pour limiter les dpassements, on peut par exemple plafonner numriquement lerreur. Leffet drive se fait par une srie de soustractions : D = Err/T T tant la dure entre 2 calculs, et la constante de temps du drivateur (S=E'). Leffet proportionnel amplifie lerreur : P = Kp x erreur. Sortie = P + I + D.

La logique floue
La logique traditionnelle fonctionne avec 2 tats : 0 ou 1. La logique floue a de nombreux tats compris entre 0 et 1. Application : Asservir un systme non modlisable. Exemple : Robot qui vite les obstacles avec une grille 5x5. Fuzzification : $340 : Colonne N3 Appartenance de 75% la colonne 3 (complment de $40 / 256) Appartenance de 25% la colonne 4 ($40 / 256) idem pour les lignes. Conjonction : pour appartenir la case x,y, il faut appartenir la colonne x ET la ligne y Un ET se traduira par une fonction min, ou une multiplication (ex : beaucoup ET rien = rien).
NG NF Z PF PG NG NI NG NM NF Z NF NG NM NF Z PF Z NM NF Z PF PM PF NF Z PF PM PG PG Z PF PM PG PI

Ex : x vaut Zro 80% et il est Positif Faible 20%. y est Ngatif Faible 70% et nul 30%.
y\x 70% 30% 80% 70% 30% 20% 20% 20%

La grandeur de sortie sera 70% NF, 30% Z, 20% Z, 20% PF Agrgation : On utilise un OU qui se traduira par une addition (somme < 100%), ou par (x+y)/2, x+y-xy, etc... Par exemple avec une fonction max, on obtient ceci pour la grandeur de sortie :

Dfuzzification : On peut ensuite calculer l'abscisse telle que la surface est aussi grande gauche qu' droite.