FONCTION DE DIAGNOSTIC DES PROGRAMMES

(IRDIAGNOSTICS)

Motion Profiler est une fonction qui fournit des informations sur les mouvements. Cette
fonction permet de diagnostiquer les programmes TPE. Les lignes de mouvements peuvent
être identifiées et ensuite ajustées facilement en utilisant cette option afin d’optimiser le
programme.

Les données prisent en compte sont les suivantes :

• Durée totale du cycle

• Temps d'exécution par ligne
• La consommation d'énergie par ligne

En raison des contraintes de mémoire de la baie

robot, les données des mouvements peuvent être
écrasées et manquantes. Envisager de séparer les
programmes en plusieurs parties de taille
raisonnable. Soit environ une cinquantaine de points.

Le programme diagnostiqué doit être au préalable renseigné dans le menu de l’IR diagnostics,
puis lancer en automatique pour récupérer les informations du temps de cycle, de l’exécution
et de la consommation d’énergie.

1. Appuyer sur la touche Menu

2. Sélectionner l’item Next (0)

3. Sélectionner l’item Status puis Motion

Profiler
 4. Placer le curseur en dessous de Main
Program
5. Cliquer sur F4 : [CHOICE] et choisir le
programme dans la liste déroulante
6. Placer le curseur sur Detail Settings
7. Appuyer sur la touche F3 : DETAIL et
ajuster les paramètres
8. Appuyer sur la touche prev
9. Placer le curseur sur le Status
10. Appuyer sur la touche F4 : ENABLE
11. Sélectionner votre programme via la
touche SELECT
12. Lancer votre programme en mode AUTO (Teach pendant sur OFF, clé de la baie sur
auto)

Une fois le programme terminé :

13. Dans le programme TP, en mode T1 appuyez sur le i+FCTN et sélectionner Motion
Profiler

14. Teach Pendant sur ON

15. Naviguez sur la 2ème fenêtre, appuyer sur DETAIL pour plus d’information

Pour maintenir la fiabilité du robot et l’utiliser dans ses spécifications, tous les points notés en jaune
ou rouge, doivent être modifiés afin de retomber dans les spécifications du robot :

 Baisse de la vitesse
sur point
 ACC (accélération) <
100

Attention :
Passer par une fin de programme « END » pour finir l’acquisition, pas d’ABORT ALL.