Decade 0.

40 Manuel de prise en main

Thomas Paviot 25 novembre 2005 Dernire modification : 2 mars 2006 thomas.paviot@free.fr www.decade-dynamics.org

Pendule double

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Decade 0.40 Prise en main

Avertissements
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Pour utiliser Decade en lien avec un logiciel de CAO, vous devez disposer de : SolidWorks 2003 ou suprieur Catia V5R14 ou suprieur

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Introduction
Decade est un logiciel de simulation dynamique des systmes rigides articuls. Cest un acronyme anglais pour Dynamic Engine for Computer Aided DEsgin softwrae . Chacun des 4 mots signifiant de manire explicite : Simulation : des calculs de position, vitesse, acclration, efforts, sont effectus sur un modle de systme mcanique. Les rsultats sont disponibles sous forme danimation des pices, de courbe et de fichier CSV pour un transfert ventuel vers dautres programmes (GnuPlot, Excel etc.) Dynamique : le moteur de Decade rsout les quations de Lagrange pour le modle considr. Systmes rigides : on ne pourra tudier que les systmes constitus de pices dont on peut faire lhypothse quils sont indformables. Les pices seront donc modlises par des solides. Articuls : les solides sont lis des liaisons. Celles-ci peuvent tre lmentaires (pivot, pivot glissant etc.) ou plus volues (liaison de contact, chocs etc.)

Le programme peut tre excut suivant deux modes de fonctionnement : En mode SolidWorks ou CATIA V5 : Decade simule un modle issu de lanalyse dun assemblage ralis laide des outils de CAO SolidWorks et CATIA V5. Le rsultat peut tre visualis directement sous forme danimation dans ces deux logiciels. En mode Autonome : Decade est indpendant de tout logiciel tiers. Il faut alors entirement paramtrer le modle la main , en particulier tous les lments inertiels et les positions/rotations initiales. Quels sont les points cls de Decade ? Decade nest pas intgr CATIA ou SolidWorks. Cest un logiciel indpendant qui communique avec eux. Linterface utilisateur est identique quel que soit le mode de fonctionnement choisi, ce qui est un plus pour qui travaille sur plusieurs logiciels de CAO. Decade peut fonctionner en mode autonome sans logiciel de CAO : il nest pas ncessaire davoir une maquette numrique pour pouvoir simuler un modle. Un simple schma peut suffire. Il est prvu, dans une version future, de paramtrer totalement le modle en mode autonome : par exemple, on pourra rentrer L comme valeur de longueur de bielle, et choisir un intervalle de variation de L pour tudier son influence sur les rsultats. Cest un logiciel libre. En consquence, les lves peuvent linstaller sur leur ordinateur personnel pour pouvoir travailler. De plus, la disponibilit du code source garantit une prennit au produit et la possibilit pour chacun de le modifier selon ses besoins (je pense en particulier une adaptation dans une langue diffrente ou une reformulation de termes/phrases qui seraient jugs flous ou ambigus). Concernant les logiciels libres enfin, chacun peut participer au dveloppement selon son envie, son temps disponible et ses comptences. Ce document vise une prise en main rapide du logiciel par ltude dun exemple simple livr dans la distribution : un pendule double. Pendule double -3Decade 0.40 Prise en main

1. Premier contact avec Decade 1.1 Lancement du logiciel : Lancer CATIA V5 Ouvrir le produit Pendule_double.CATProduct situ dans le rpertoire Program Files\Decade\0.40\samples\CATIA_V5_R14\Pendule_double Lancer ensuite DecadeCATIA, soit en double-cliquant sur licne DecadeCATIA sur le Bureau (fig.1),

fig.1 Icne de lancement DecadeCATIA sur le bureau

ou en allant dans le menu dmarrer->Tous les programmes->Decade->0.40 (fig.2)

fig.2 Decade dans le groupe Programmes

Remarque : ce manuel de prise en main vise construire le modle complet pour le simuler. Vous pouvez nanmoins, si vous le souhaitez, ouvrir le modle dj dfini. Pour cela, lancer DecadeCatia, et choisissez, depuis Decade Ouvrir puis Pendule_double.Dec .

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Vous devez alors avoir lcran suivant (fig.3)

fig.3 Ecran aprs excution de CATIA V5 et Decade

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1.2 Premier contact avec la fentre principale de Decade La fentre principale de Decade est divise en deux parties (fig.4) La partie suprieure contient larbre de dfinition du modle dtude. La partie infrieure donne accs aux commandes du modle.

Zone 1 : Menu et barre doutils

Zone 2 : Arbre de dfinition du modle dtude

Zone 3 : Zone de commande compose de 2 onglets

fig. 4 Fentre principale DecadeCATIA

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Les 2 onglets de la Zone de commande

Onglet Simulation Cet onglet permet de dfinir les paramtres de la simulation et de lexcuter. Vous pouvez au choix spcifier un pas de temps ou un nombre de positions. La case Animer permet de visualiser lanimation dans le logiciel de CAO.

Onglet Historique Une zone de texte slectionnable, donne accs toutes les oprations effectues depuis le lancement de Decade. Ce texte donne une information chronologique et facilite ainsi la traabilit de lvolution du modle dtude.

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2. Dfinition des solides et des liaisons 2.1 Cration des solides La cration des solides a t faite de manire automatique par Decade, partir de lanalyse du produit Pendule_double . Trois solides ont t crs (fig.5) : Bati.1, Balancier.1 et Balancier.2 2me solide

1 solide

er

3me solide
fig.5 Trois solides crs

2 remarques : Linstance Bati.1 a t dtecte comme tant fixe (par la contrainte Fixe.1). Le solide associ est donc dfini comme bti. Cest pourquoi, dans larbre de dfinition du modle, licne est attribue au solide Bati.1 La couleur rouge des icnes est relative aux solides qui ne sont relis aucun autre 2.2 Cration des liaisons Nous allons ensuite crer une liaison pivot entre les solides Bati.1 et Balancier.1 Pour crer une nouvelle liaison, il faut cliquer avec sur le bouton Crer une liaisons de la barre doutils. (fig.6)

fig.6 Crer un nouvelle liaison

La fentre suivante apparat. Vous devez donner un nom la liaison (ici L1 ) puis choisir les deux solides lis ( Bati.1 et Balancier.1 ). (fig.7)

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fig.7 Fentre de cration dune nouvelle liaison

Dans cette fentre, lordre dans lequel les deux solides sont choisis est sans importance. Cliquer alors sur OK une le choix effectu. Larbre de dfinition fait maintenant apparatre la liaison L1 : Bati.1<->Balancier.1 . ct de L1 indique que cette liaison ne fait pas partie dun cycle (liaison hors Licne cycle). 2.3 Graphe de structure associ au modle Au fur et mesure de la cration des liaisons, le nombre cyclomatique du graphe est calcul et affich dans larbre. Si le calcul de est ngatif, lexpression Nan est affiche dans larbre. En cliquant, dans la barre doutils, sur le bouton , une fentre affichant le graphe des liaisons est affiche. Vous pouvez dplacer les diffrents cercles associs aux solides pour amliorer la visibilit du graphe (fig. 8)

fig.8 Graphe des liaisons

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2.3 Paramtrage de la liaison cre Une liaison vient dtre cre. Rien ne prjuge pour linstant du type de liaison ni des paramtres. Il faut donc le spcifier. Pour ceci, il faut cliquer avec le bouton droit sur L1 puis choisir Paramtrer (fig.9 et 10)

fig.9 Paramtrer une liaison

Ensuite, la fentre de paramtrage de la liaison souvre (fig.9).

Choix du type de liaison

Caractrisation gomtrique de la liaison choisie

Image reprsentant la liaison

Utilisation des contraintes de CATIA V5 ou SolidWorks pour dfini les caractres gomtriques.

fig.10 Fentre de paramtrage de la liaison L1

Parmi toutes les liaisons qui apparaissent lorsque vous cliquez sur la liste droulante associe au type de liaison: Pivot Pivot glissant Glissire Rotule Sphrique doigt Encastrement Pendule double - 10 Decade 0.40 Prise en main

Choisir une liaison pivot Dans un deuxime temps, dfinir laxe de la liaison pivot (un point et un vecteur). Cette opration est possible manuellement (en remplissant les champs correspondants) ou alors automatiquement, en demandant Decade de convertir les contraintes dassemblage de CATIA en paramtres gomtriques. Choisir cette deuxime solution. Si lopration est un succs, un feu vert apparat sur le bouton (fig.11)

fig.11 Traduction automatique des contraintes dassemblage du produit CATIA V5

Cliquer sur OK . La liaison est totalement dfinie.

2.4 Cration et paramtrage de la liaison L2 Rpter ensuite les mmes oprations pour crer et paramtrer la liaison pivot entre le solide Balancier.1 et le solide Balancier.2

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3. Dfinition des paramtres dinertie Pour les simulations avec Decade, la pesanteur peut ou non tre active en fonction de ltude mener (cinmatique ou dynamique). Dans le cas du pendule double, sans pesanteur, pas de mouvement. Laction mcanique de pesanteur est dfinie dans Decade comme tant un effort extrieur. Elle est calcule en fonction des paramtres de masse du solide et du vecteur champ de pesanteur. Les paramtres de masse du solide sont automatiquement calculs par Decade en fonction du volume de la pice et du matriau spcifi dans CATIA. Pour y accder, cliquer avec le bouton droit sur le solide considr et choisir Inertie (fig.12)

fig. 12Afficher les paramtres dinertie dun solide

Dans la fentre qui suit, on peut consulter les paramtres de masse ou alors les modifier. (La modification des paramtres de masse est dconseille quand on travaille avec DecadeCATIA) (fig.13)

fig.13 Consulter ou modifier les paramtres dinertie

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Cliquer avec le bouton droit sur la pomme, choisir Dfinir la gravit et vrifier quelle est bien de 9.81m/s suivant z (dans le repre global) (fig. 14)

fig.14 Dfinition de lacclration du champ de pesanteur

4. Simulation et rsultats

4.1 Dfinition des capteurs Decade fournit des rsultats concernant les efforts dans les liaisons ainsi que les valeurs de position/vitesse/acclration pour les liaisons pivot et glissire. Nous voulons obtenir des informations concernant la vitesse de rotation des deux solides autour de leurs axes de rotation. Pour cela, nous allons ici mettre en place deux capteurs : Un capteur de vitesse sur la premire liaison pivot (L1) Un capteur de vitesse sur la deuxime liaison pivot (L2) Cliquer avec le bouton droit sur le symbole de la liaison pivot L1 et choisir Installer un capteur de vitesse (fig.15).

fig.15 Mise en place dun capteur de vitesse sur la liaisonL1

Dans larbre de dfinition, sous litem Capteurs , apparat un lment L1(Vitesse angulaire en rad/s) (fig.16)

fig.16 Le capteur est cr

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4.2 Excution de la simulation Le modle est maintenant compltement dfini. Il est possible de passer la simulation. Activer longlet Simulation dans la partie infrieure de la fentre principale (fig.17) Dure : temps total de la simulation en s. Pas : pas de temps de la simulation en s. Ce pas est gal au pas de calcul. Plus la valeur du pas de temps est petite, meilleure est la prcision de la simulation. Si vous souhaitez voir lanimation dans la fentre graphique de CATIA, vous devez activer la case Animer .

fig.17 Prparation de la simulation

Lancer alors la simulation en cliquant sur le bouton simulation en cours en cliquant sur

. Vous pouvez suspendre la .

ou linterrompre en cliquant sur

Le mcanisme sanime dans la fentre CATIA V5.

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4.2 Visualisation des rsultats En fin de simulation, une fentre dinformation souvre (fig.18) :

fig.18 Simulation termine

La fentre daffichage des rsultats sous forme de courbe saffiche automatiquement (fig.19).

fig.19 Les rsultats sous forme de courbe

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Au bas de cette fentre, plusieurs outils vous permettent de : revenir laffichage initial dplacer les courbes dans le plan du trac faire un zoom sur une portion de courbe accder aux paramtres graphiques de la fentre de visualisation des courbes enregistrer la courbe dans un format graphique (PS, EPS, SVG, PNG, BMP) pour linsrer dans un rapport.

A tout moment, vous pouvez ouvrir cette fentre en cliquant sur licne de longlet Simulation . Il est galement possible daccder aux rsultats sous forme de tableau en cliquant sur longlet Tableau (fig.20). Comme dans un tableur, il est possible de rgler la hauteur/largeur des lignes/colonnes.

fig.20 Visualisation des rsultats sous forme de tableau

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Il est possible dexporter les rsultats de la simulation dans un fichier au format CSV (Coma Separated Value) pour limporter dans un tableur. Pour cela, cliquer avec le bouton droit sur nimporte quelle cellule du tableau prcdent, puis choisir Exporter au format CSV (fig.21) Note : le sparateur est le point virgule ;

fig. 21 Export des rsultats dans un fichier au format CSV

5. Conclusion Cet exemple simple vous a permis de prendre en main le logiciel. Vous pouvez bien sr aller plus loin et simuler dautres maquettes numriques pour tester loutil. Dans le rpertoire samples , des exemples sont disponibles. Vous pouvez les ouvrir en choisissant Ouvrir un modle puis en choisissant le fichier souhait. Je vous invite signaler tout problme dans son utilisation, ou tout comportement que vous estimez anormal.

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