Eléments de correction « Régulation de débit »

On va analyser le fonctionnement d’une boucle de régulation de débit d’un liquide.

Le schéma de la boucle est donné en page suivante.

Le Processus est constitué de :

• Un hacheur (tension d’entrée U1  [0, +10V] )

• Un moteur à courant continu à aimants permanents commandé par sa tension

d’induit (V)

• Un réducteur mécanique de vitesse de sortie Ω

• Une pompe péristaltique (l'axe tournant entraîne 3 galets en rotation qui écrasent un
tuyau, ce qui permet le déplacement du liquide)

• Un capteur qui mesure le débit de liquide en sortie de la pompe. Ce capteur donne

une tension de sortie VD  [0, +10V] proportionnelle au débit de liquide évoluant
entre 0,02 litre/seconde et 0,2 litre/seconde

Remarque : la tension de sortie V du hacheur est décalée de façon à ce que, pour une entrée U1 = 0, le
moteur tourne afin d'assurer un débit minimum de 0,02 l/s. Ce décalage n'est pas représenté sur le schéma de
la figure 1.

1
 POMPE péristaltique
Capteur
U1
de Débit
MOTEUR à

HACHEUR Courant continu

+ réducteur
V
Déplacement du liquide

PROCESSUS

V
U1
E V MOTEUR + Capteur de VD
Régulateur
+ Réducteur +
HACHEUR Débit
- pompe
[0, 10V] [0,02, 0,2 litre/s] [0, 10V]

+ Pompe

2
 Signe distinctif :

Etude en boucle fermée avec correction proportionnelle

On suppose que le régulateur est un amplificateur de gain G positif et ajustable.

On suppose par ailleurs, pour toute la suite du problème, que la fonction de transfert du
VD K
processus est la suivante :  avec : K = 2, τ = 0,5s
U 1 1  p

Pour les questions suivantes, on se place en boucle fermée :

Question Explications Résultat

Calculer littéralement la 𝐾𝐺 1
. 𝜏
fonction de transfert en boucle 1 + 𝐾𝐺 1 + 𝑝
fermée : 1 + 𝐾𝐺
VD
 p   f ( K , G , )
E

Quelles sont les valeurs de la 𝐾𝐺 G’ = 0,8

𝐺′ =
constante de temps τ' et du 1 + 𝐾𝐺 Τ’ = 0,1s
gain statique G' pour
𝜏
la valeur choisie G = 2 𝜏′ =
On conservera cette valeur 1 + 𝐾𝐺
G = 2 pour les questions
suivantes
(correction
proportionnelle).
Sans calcul, tracer la réponse 2
indicielle VD pour un échelon
de position sur E variant de 0 à VD
2Volts (conditions initiales 1
nulles).

0 t (secondes)
0,00 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50

Quelle est la valeur de l'erreur VεP = 0,4V

de position VεP pour E = 2 Volts
?

Sans calcul, donner l'expression Pas d’intégration en boucle ouverte

de l'erreur de vitesse pour une
Donc : VεV tend vers l’infini
consigne en rampe.

3
 Signe distinctif :

Etude en boucle fermée avec correction proportionnelle-intégrale N°1

𝐺
On remplace le gain G par un régulateur de fonction de transfert :
𝑝

Question Explications Résultat

𝑉𝐷 1
Calculer la fonction de = 𝜏 𝑝
𝐸 2
transfert en boucle 𝐺𝐾 𝑝 + 𝐺𝐾 + 1
fermée :
VD
 p   f ( K , G , )
E

Quelles sont les valeurs du K’ = 1

gain statique K', de la ω0 = 0,8 rad/s
𝐺𝐾
pulsation naturelle ω0 et 𝜔0 = √ Z = 1,25
de l'amortissement Z en 𝜏
fonction de (K, G, τ). 1
𝑍=
Calculer leurs valeurs 2√𝐺𝐾𝜏
numériques pour G = 0,16.
On conservera cette
valeur de G pour les
questions suivantes
(correction PI N°1)
Rappel : fonction passe-bas
d’ordre 2 standard :
𝑘
𝑝2 2𝑍
+ 𝑝+1
𝜔02 𝜔0

Calculer les pôles de la 𝑉𝐷 1 P1=-0,4

= 2
fonction de transfert en 𝐸 1,56𝑝 + 3,12𝑝 + 1 P2 = -1,6
VD
boucle fermée ( p) . Boucle fermée stable car pôles
E
Pourquoi la boucle fermée réels négatifs
est-elle stable ?

4
 Signe distinctif :

Question Explications Résultat

Utiliser les résultats de la 𝑉𝐷 1 τ1 = 2,5s
=
question précédente pour 𝐸 (1 + 2,5𝑝)(1 + 0,625𝑝) τ2 = 0,625s
mettre la fonction de
transfert en boucle
fermée sous la forme :
VD K'
( p) 
E 1   1 p 1   2 p 

Donner les valeurs

numériques de et 

Quelle est la valeur de Intégration en boucle ouverte VεP = 0

l'erreur de position VεP.
Comment pouvait-on
prévoir ce résultat sans
calcul ?

En utilisant les résultats

2
précédents, tracer, sans
calcul, l’allure 1,8

approximative de la 1,6
réponse indicielle VD 1,4
(échelon de position 1,2
variant de 0 à 2 Volts,
1
conditions initiales nulles).
0,8

Quelle est la valeur de VD 0,6

en régime permanent ? 0,4
0,2
0

Calculer l'erreur de vitesse VεV = 6,25 V

pour une rampe sur la
(très importante !)
consigne de pente 2V/s.

On rappelle l’expression
générale de l’erreur de
vitesse : 𝜀𝑉 =
𝑃𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑎𝑚𝑝𝑒
lim 𝑝(𝑏𝑜𝑢𝑐𝑙𝑒 𝑜𝑢𝑣𝑒𝑟𝑡𝑒)
𝑝→0

5
 Signe distinctif :

Question Explications Résultat

Comment évoluent Z diminue (risque de dépassement en réponse indicielle)
l’amortissement Z en
boucle fermée et l’erreur VεV diminue
de vitesse lorsque G
augmente ?

-Tracer les lieux de Bode (-1)

asymtotiques en boucle 0 dB pour G = 0,16
ouverte pour G = 1.
-Calculer le module de la 0 dB pour G = 1
boucle ouverte au point
de cassure.
-Positionner la courbe ω = 0,3 rad/s (environ)
asymptotique 3 dB au-
dessus. ω = 2 rad/s
-Placer l’axe 0 dB pour G =
1 (-2)
-Quelle est la marge de
-90°
phase correspondante ?
-Placer
approximativement l’axe Mφ = 85° (environ) Mφ = 45° (environ)
0dB pour G = 0,16
-En déduire l’ordre de -180°
grandeur de la marge de
phase pour G = 0,16 (une
valeur grossière suffira).

Etude en boucle fermée avec correction proportionnelle-intégrale N°2

𝐺 𝐺(1+𝑇𝑝)
On remplace le régulateur par un régulateur de fonction de transfert :
𝑝 𝑇𝑝

avec : T = 0,5s = τ

Question Explications Résultat

Calculer littéralement la 𝑉𝐷 1
= 𝜏
fonction de transfert en 𝐸 1 + 𝐺𝐾 𝑝
boucle fermée :
VD
 p   f ( K , G , )
E

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 Signe distinctif :

Question Explications Résultat

Sans calcul, tracer la réponse 2
indicielle VD pour un
échelon de position sur E VD
variant de 0 à 2Volts
(conditions initiales nulles) 1
pour : G = 2
On conservera cette valeur
pour les questions suivantes.
0
0,00 0,13 0,25 0,38 0,50 0,63
t (secondes)

Quelle est la valeur de

l'erreur de position VεP VεP = 0
(justifier ce résultat).

Calculer l'erreur de vitesse

pour une rampe sur la VεV = 0,25 V
consigne de pente 2V/s.

Tracer les lieux de Bode

asymtotiques en boucle 0 dB
ouverte(G = 2).
En déduire la marge de
phase. (-1)

-90°

Mφ = 90°

-180°

Conclusion : pourquoi Marge de phase importante (indépendante de G)

utiliser le régulateur de Pas de risque de dépassement si G augmente
fonction de transfert : Erreur de vitesse réglable si G augmente
𝐺(1+𝑇𝑝)
𝑇𝑝
𝐺
Plutôt que :
𝑝
7
Signe distinctif :