OSCILLATIONS LIBRES

DES SYSTEMES
A UN DEGRE DE LIBERTES

N. MAGHLAOUI 1
 Qu’est ce qu’un oscillateur ?

Un oscillateur est un système physique qui évolue dans le

temps autour d’un état moyen. En mécanique, l’évolution sera
un mouvement de va et vient autour d'une position moyenne
qui est une position d'équilibre stable.

N. MAGHLAOUI 2
 Exemples

xm
x

θ l k

τ
ym m τ
m X
y P
P
Pendule simple Masse + Ressort
N. MAGHLAOUI 3
 Que signifie le terme degré de
liberté ?

Le nombre de degrés de liberté d'un système est le

nombre de variables indépendantes nécessaires pour la
description de son évolution dans le temps.

N. MAGHLAOUI 4
 Exemples
x x

l1
θ l θ1
m1
m
l2
y
θ2
m2
y

Pendule simple (1 degré de liberté) Pendule couplé (2 degrés de

N. MAGHLAOUI 5
liberté)
 Coordonnées généralisées

Les coordonnées généralisées sont les variables

indépendantes nécessaires à décrire l’évolution d’un
système physique.

N. MAGHLAOUI 6
 Exemples
x

q (t)
l
θ
m C

y
L

1 coordonnée généralisée (θ) 1 coordonnée généralisée (q)

N. MAGHLAOUI 7
 Exemples
x

q1(t) q2(t)
l1
θ1
m1 C1 C C2

l2
L1 L2
θ2
m2
y
2 coordonnées généralisées (θ1 ,θ2) 2 coordonnées généralisées (q1 ,q2)
N. MAGHLAOUI 8
 Généralités
Soit un système à 1 degré de liberté caractérisé par :

• une coordonnée généralisée q,

• une énergie potentielle U,

• une force généralisée Fq définie par :

𝜕𝑈
𝐹𝑞 = −
𝜕𝑞
N. MAGHLAOUI 9
Position d’équilibre stable
Uq

q
Fq M1 Fq

Courbe de l'énergie potentielle

N. MAGHLAOUI 10
Position d’équilibre instable
Uq

q
Fq M2 Fq

Courbe de l'énergie potentielle

N. MAGHLAOUI 11
 Conditions d’oscillation
Définition : Une oscillation est un mouvement de va et
vient qui se fait au voisinage d’une position d’équilibre
stable q0 caractérisée par :

𝜕𝑈
Condition d’équilibre =0
𝜕𝑞 𝑞=𝑞0

𝜕2𝑈
Condition de stabilité >0
𝜕𝑞2 𝑞=𝑞0
N. MAGHLAOUI 12
 Formalisme d’Euler Lagrange pour
un système
Conservatif à un degré de liberté
Lagrangien d’un système
𝐿 𝑞 𝑡 ,𝑞 𝑡 =𝑇 𝑞 𝑡 −𝑈 𝑞 𝑡

Energie cinétique Energie

potentielle

N. MAGHLAOUI 13
Le principe de moindre action ou de
Maupertuis-Lagrange
𝒕
𝐵, 𝑡2
𝒒 + 𝜹𝒒, 𝒒 + 𝜹𝒒

Chemin 𝒒, 𝒒
virtuel

Chemin
réellement
suivi
𝐴, 𝑡1
q

Chemin d'évolution du système

N. MAGHLAOUI 14
 Le principe de moindre action ou de
Maupertuis-Lagrange
En physique, hypothèse selon laquelle la dynamique d’une
quantité (position, vitesse accélération...) entre deux instants se
déduit d’une unique grandeur appelée action dont on suppose
qu’elle atteint son minimum.

"la nature est fainéante "

L’action pour aller de la position q1 au temps t1 à la position q2 au

temps t2 est donnée par 𝑡 2
𝑆= 𝐿 𝑞 𝑡 , 𝑞 𝑡 𝑑𝑡
𝑡1
N. MAGHLAOUI 15
 Equation de Lagrange pour un système
conservatif
La variation de l’action est
𝑡2
𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝛿𝑆 = 𝛿𝑞 + 𝛿𝑞 𝑑𝑡
𝑡1 𝜕𝑞 𝜕𝑞

Le principe dit que S doit être minimal, donc 𝜹𝑺 = 𝟎 quel que soit
la petite perturbation 𝜹𝒒, ce qui implique
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
− =0
𝜕𝑞 𝑑𝑡 𝜕𝑞
C’est l’équation d’Euler Lagrange.

N. MAGHLAOUI 16
Oscillations linéaires autour d’une
position d’équilibre stable

N. MAGHLAOUI 17
 Définition

Soit un système à un degré de liberté repéré par l’écart par

rapport à la position d’équilibre stable Q = q – q0

Le mouvement vibratoire est dit linéaire s’il est régi par une
équation différentielle du type :

𝑸 + 𝝎𝟎 𝟐 𝑸 = 𝟎

𝝎𝟎 est un nombre réel positif appelé pulsation propre.

N. MAGHLAOUI 18
 Expression générale de l’énergie
potentielle
• Expression de U(q) pour un oscillateur linéaire autour de la
position d’équilibre stable

U(q)

q
q0

N. MAGHLAOUI 19
Développement limité au second ordre de U(q) au voisinage
de q0 est :
𝒒 − 𝒒𝟎 𝝏𝑼 𝒒 − 𝒒𝟎 𝟐 𝝏𝟐 𝑼
𝑼 𝒒 = 𝑼 𝒒𝟎 + +
𝟏! 𝝏𝒒 𝒒=𝒒 𝟐! 𝝏𝒒𝟐 𝒒=𝒒
𝟎 𝟎

Energie potentiel à Condition

Condition
l’équilibre en q = q0 d’équilibre
d’équilibre
stable b>0

• Si on prend la position d’équilibre comme origine de l’énergie

potentielle et des déplacements alors :

𝑼 𝒒𝟎 = 𝟎 et 𝑸 = 𝒒 − 𝒒𝟎
N. MAGHLAOUI 20
Développement limité au second ordre de U(q) au voisinage de
q0 est :
𝟏 𝟏
𝑼 𝒒 − 𝒒𝟎 = 𝒃 𝒒 − 𝒒𝟎 ⟹ 𝑼 𝑸 = 𝒃𝑸𝟐
𝟐
𝟐 𝟐

𝝏𝟐 𝑼
Avec 𝒃=
𝝏𝒒𝟐

N. MAGHLAOUI 21
 Expression générale de l’énergie
cinétique
Expression générale de l’énergie cinétique dans le cas d’un
oscillateur linéaire
𝟏
𝑻 𝑸 = 𝒂𝑸𝟐
𝟐
𝟐
𝒅𝒓
Avec 𝒂=𝒎
𝒅𝒒

L’énergie cinétique d’un oscillateur linéaire est toujours une forme

quadratique de la vitesse généralisée 𝑸.

N. MAGHLAOUI 22
 Expression générale de l’équation de
mouvement
Dans notre cas, l’équation d’Euler-Lagrange nous permet à partir
de la connaissance des énergies cinétique et potentielle de déterminer
l’équation du mouvement :
𝑸 + 𝝎𝟎 𝟐 𝑸 = 𝟎
𝒃
Avec 𝝎𝟎 =
𝒂
Sa solution générale s’écrit : 𝑸 𝒕 = 𝑨 cos 𝝎𝟎 𝑡 + 𝜑
𝑸 𝒕 = 𝑩 sin 𝝎𝟎 𝑡 + 𝜑′
𝑸 𝒕 = 𝑨𝒆𝒋 𝝎𝟎 𝑡+𝜑′′
𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝜑, 𝜑′ et 𝜑′′ sont des constantes déterminées à partir des
conditions initiales. N. MAGHLAOUI 23
 Exemple 1 : Système masse ressort

k k
Repos k

Δ τ O
m x τ
Equilibre
P m

N. MAGHLAOUI
X
P 24
Exemple 2 : pendule simple

xm
x

l
θ

τ
ym m

P
y

N. MAGHLAOUI 25